DTPS操作顺序及其教程

DTPS for GII 操作顺序概要1.生成设备链接启动G2PC工具文件→添加控制→设备链接<设备链接名>输入链接名输入<链接文档>输入保存数据的文档地址□选中新建=>单击“OK”2．设备的生成右键单击对象设备的链接→属性“添加设备”<设备名> 输入设备名称○指定新建<使用机器人台数>：1 => 单击“OK”生成设备。

→“是”2.更改、添加组或分类名(根据需要)双击设备名在各自缺省的内容中，单击“新建”，即可添加设备名；单击“变更”，即可修改设备名。

4. 设定机器人的参数右键单击设备名→属性→“编辑设备”机器人→属性机型、工具、外部轴、机构等设定这里以VR008为例5. 工件、设备部品的生成或读入“组”→“部品”→“新建”1) 单击图形按钮，生成要素（详见另外说明）2) 读取STL格式数据（详见另外说明）生成MESH（网状）选中读取的STL数据文件，并将其打开。

3) 读取IGES格式的数据（详见另外说明）文件→导入选择读取的IGES数据文件，并将其打开6. 生成外部轴（生成硬件）1) 生成双持回转倾斜变位机“组”→“外部轴”→“新建”I．指定基本图形（固定部分的图形）＝指定相应部品＝双击模块文件栏选择“标准”部品的Two Axes positioner (1) G-500 => “OK”II．添加外部轴①添加第一轴编辑→添加外部轴单击外部轴<01>指定轴的类型回转<V>指定正方向（＋或－）指定外部轴坐标系的原点位置Z：540移动范围（指定最大、最小值）最小：－135 最大：135＝指定第一轴所对应的图形部品＝双击模块文件栏选择“标准”部品的Two Axes positioner (2) G-500 =>“OK”②添加外部轴的第二轴编辑→添加外部轴（外部轴<01>：选择状态）外部轴<02> 单击指定轴的类型回转<W>转动范围（指定最大、最小值）最小：－3600 最大：3600＝指定第二轴相应的图形部品＝双击模型文件栏选择“标准”部品的PANADICE G-500-TABLE =>“OK”＝指定图形的配置＝模型位置<Z>：210，模型位置<V>：－90III．保存外部轴文件→保存输入文件名=>“OK”完成变位机的生成文件→结束程序2) 生成平移装置“组”→“外部轴”→“新建”I．指定基础图形（固定部分的图形）双击模块文件栏选择Shift Base => “OK”II．添加外部轴＝添加第一轴（移动轴）＝编辑→添加外部轴单击外部轴<01>选择轴的类型移动<Y>移动范围（指定最大、最小值）最小：0 最大：2000指定移动轴相应的图形部品（双击模块文件栏）选择Shift Table =>“OK”III．保存外部轴文件→保存输入文件名=> “OK”完成平移装置文件→结束程序7．机器人外部轴的设定（软件的设定）双持回转倾斜变位机＋平移装置的3个轴时的设定右键单击设备名→属性“编辑设备”机器人→属性（或双击R001-ROBOT）“外部轴”实际应用时，请根据实际的轴号来进行设定，这里暂且从No.1开始设定。

No.1的类型：将未使用更改成回转伺服参数选择2KW用伺服参数完成No.1轴的参数设定No.2的类型：将未使用更改成回转伺服参数选择1KW用伺服参数完成No.2轴的参数设定No.3的类型：将未使用更改成平移按照实际情况设定伺服参数和减速比（这里暂时设定为750W用的伺服参数，减速比分子设定为1，分母设定为5）设定动作范围的上下限上限：2000，下限：0完成No.3轴的参数设定单击“OK”，保存上述设定，完成设备编辑8. 外部轴的配置右键单击设备名→属性“编辑设备”1) 变位机的配置编辑→添加外部轴模型在“组”中，选择已经生成的双持回转倾斜变位机=> “OK”单击“外部轴”后，单击外部轴名称在“配置”中输入尺寸X：12002) 平移装置的配置编辑→添加外部轴模型在“组”中，选择已经生成的平移装置=> “OK”9．外部轴的配置·链接（硬件和软件的连接）＝第一轴的连接＝“机器人”“外部轴”→单击轴No.的□01栏按住Ctrl键，单击第一轴的运转部位＝第二轴的连接＝“机器人”“外部轴”→单击轴No.的□02栏按住Ctrl键，单击第二轴的运转部位（转台面）＝第三轴的连接＝“机器人”“外部轴”→单击轴No.的□03栏按住Ctrl键，单击第三轴的运转部位（运转台架）10．机器人的配置在属性栏内，显示出“配置”及链接栏将轴No. 03的连接栏从“无”更改为“机器人”在“机器人”“配置”中输入机器人的位置尺寸Z：99011．机构的设定机器人→属性（或双击R001-ROBOT）“机构”将标签Mech1的G1、G2、G3的数据栏全部标记为“使用”。

12．工件向量的设定根据实际使用的焊枪设定好工具向量值此处暂时将TOOL1的向量作为标准值使用（L1：505、L2：0、L3：350、TW：0）13．焊枪图形的设定“机器人”“工具”中双击工具No.1栏选择“标准”的Torch 350A standard => “OK”选择的焊枪将被安装到手腕轴上14．外部轴协调的设定机器人→可选协调□外部轴设定单击“OK”进行设定完成设备的设定15．程序的生成单击设备名“机器人1”“程序”=> “新建”根据需要指定工具编号、机构编号=>“OK”1)工件的配置显示→工件＝指定工件＝双击工件设定窗口中的文件栏＝指定核实的部件＝单击“组”，选择已生成的部件的名称单击“OK”，完成部件的选择＝指定配置对象＝将配置对象栏指定为G2＝指定配置位置的坐标值＝Z：输入250单击“OK”，完成工件配置2)生成原点位置编辑→原点位置显示原点位置列表后，单击“新建”输入登录名选择要修改的项，单击“更改值”将需要修改的值全部输入此处暂时修改为UA：－30、FA：－30，BW：－90单击“OK”，完成登录3)点的追加①生成点1（待机姿态）TOOL=1:右键单击TOOL01一行添加姿态和移动命令如要将前项设定的点设为原点位置，则右键单击“HOME”，选择您已登录的名称。

此处暂时选择：HOME1机器人的姿态将成为设定的原点位置的姿态单击“OK”，生成P1点②生成焊接开始点右键单击点P1添加姿态和移动命令单击姿态和移动命令窗口中的“更改”插补形态：MOVEL 空走点==> 焊接点示教速度：0.6单击“OK”命令完成更改＝将焊枪移动到焊接开始点＝按住Ctrl键并单击开始点位置保持焊枪姿态不变，将焊枪移动到单击的点的位置＝焊枪指向的调整＝将窗口分割，从俯视角度确认焊枪指向在“直角”模式下使用Z回转转动焊枪移动量设为“10”，单击十次左箭头键（100°）单击“OK”，生成焊接开始点③追加接近点右键单击点P2追加姿态和移动命令由于要在焊接点之前追加该点，所以请在追加姿态和移动命令窗口内将选中的“□在后追加”删除在“工具”模式下，按照X方向，离开焊接开始点50mm移动量设为“10”，单击5次左箭头键单击追加姿态和移动命令窗口的“更改”焊接点==> 空走点示教速度：10单击“OK”，完成更改再单击“OK”后，将会在焊接开始点之前添加一个点P3④生成焊接结束点右键单击焊接开始点（P2）添加姿态和移动命令由于是在焊接开始点之后追加的点，所以请选中“□在后追加”单击追加姿态和移动命令窗口的“更改”焊接点==> 空走点示教速度：60单击“OK”，完成修改移动命令按住Ctrl键单击结束点位置焊枪保持在焊接开始点的姿态移动到选择的点单击“OK”，生成焊接结束点重复以上操作，即可生成各种程序4)生成程序时，需特别指出的一些事项①进行圆弧或摆动动作时，请在移动命令变更窗口中指定插补形态。

②外部轴的移动在追加姿态和移动命令窗口中选择“外部轴”根据移动量及单击位置，可调整方向及移动量A：每单击一次按照指定的移动量移动B：每单击一次按照指定移动量的10倍移动或者，还可以通过在外部轴栏中直接输入数值来进行移动但是，外部轴移动时，关于工具的固定，有3种模式可以进行动作（1） □ 工具固定 不选中机器人的姿态固定，只移动外部轴（2） □ 工具固定 选中 □ 绝对 不选中机器人的工具的方向相对于工件固定，机器人一边改变姿态，一边移动外部轴（3） □ 工具固定 □ 绝对 两个都选中 机器人的工具相对于绝对坐标系姿态固定。

尖端固定到工件上，外部轴移动。

√ √ √③修改以前生成的点双击想要修改的点或右键单击后选择“修改”在移动命令变更窗口中修改必要的项目。

要修改机器人和外部轴时，单击“机器人操作”。

16．程序的演示1）每个点演示运行→演示根据需要，指定点之间的显示分割数用“演示”来进行每点之间的演示2) 连续演示多个点选择想要演示的点。