智能车毕业设计论文

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智能小车毕业论文

引言：

随着科技的不断进步，智能小车作为一种新兴的交通工具，逐渐进入了人们的

视野。智能小车以其自主导航、智能感知等特点，为人们的出行提供了更加便

捷和安全的选择。本篇论文将探讨智能小车的发展现状、技术原理以及未来的

发展前景。

一、智能小车的发展现状

智能小车的发展可以追溯到上世纪，但直到最近几年才迎来了爆发式的增长。

目前，世界各地的科技公司都在积极研发智能小车，如特斯拉、谷歌等。这些

智能小车利用激光雷达、摄像头等传感器，通过感知周围环境，实现自主导航

和避障。同时，智能小车还可以通过云端数据分析，实现智能交通管理和路况

预测等功能。

二、智能小车的技术原理

智能小车的核心技术包括自主导航、智能感知和智能决策。自主导航是指智能

小车能够根据预设的目标和地图信息，自主规划路径并实现准确的导航。智能

感知是指智能小车通过传感器对周围环境进行感知和识别，包括道路、障碍物、行人等。智能决策是指智能小车根据感知到的信息，通过算法和模型进行决策，如避障、超车等。

三、智能小车的应用领域

智能小车的应用领域广泛，包括城市交通、物流配送、农业等。在城市交通领域，智能小车可以实现自动驾驶，减少交通事故和拥堵问题。在物流配送领域，

智能小车可以实现自动化的货物运输，提高效率和准确性。在农业领域，智能

小车可以用于农田的巡视和作物的采摘，提高农业生产的效益。

四、智能小车的挑战和未来发展

虽然智能小车在技术上取得了一定的突破，但仍然面临着一些挑战。首先是安

全性问题，智能小车在自主导航和避障等方面仍有待提高，需要进一步优化算

毕业设计论文智能车

智能车：探索未来道路的引领者

引言：

在科技快速发展的时代，智能车作为人工智能技术的重要应用之一，正逐渐改

变着我们对交通工具的认知。智能车不仅仅是一辆能够自动驾驶的汽车，更是

一种能够感知环境、做出决策并与其他车辆进行通信的智能交通工具。本文将

探讨智能车的发展现状、技术挑战以及未来的应用前景。

一、智能车的发展现状：

智能车的发展可以追溯到20世纪80年代，当时的研究主要集中在自动驾驶技

术上。然而，由于技术限制和道路规则的复杂性，智能车的商业应用一直受到

限制。直到近年来，随着计算能力的提升、传感器技术的进步以及人工智能算

法的发展，智能车逐渐成为了现实。

目前，智能车已经在一些特定场景下得到了应用。例如，无人驾驶出租车已经

在一些城市开始投入使用，实现了自动驾驶技术在封闭环境中的应用。此外，

一些高端汽车品牌也开始推出具备自动驾驶功能的车型，为消费者提供更安全、便捷的交通出行方式。

二、智能车面临的技术挑战：

虽然智能车的发展取得了一定的进展，但仍然面临着一些技术挑战。首先，智

能车需要准确感知周围环境，包括道路状况、其他车辆和行人等。这就需要高

精度的传感器和先进的计算算法来实现。

其次，智能车需要具备良好的决策能力，能够根据感知到的环境信息做出正确

的驾驶决策。这就需要深度学习和强化学习等人工智能技术的支持，以提高智

能车的驾驶能力和安全性。

另外，智能车的通信能力也是一个重要的挑战。智能车需要与其他车辆、交通

设施以及交通管理中心进行实时通信，以实现交通信息的共享和协同驾驶。这

就需要建立起高效可靠的通信网络，以确保智能车的安全和稳定性。

智能循迹小车毕业论文

一、前言

随着科技的发展，智能机器人已经成为人们关注的热门话题。智能机器人的出现和应用，不仅可以提高生产效率，减少劳动强度，并且可以创造出很多新的应用领域。其中，智能循迹小车作为一种基于仿生学和机器人学的新型机器人，已经逐渐应用到许多领域，如环境监测、病毒检测等。本文着重介绍智能循迹小车的设计和实现，以期为相关研究提供参考。

二、智能循迹小车的需求分析

智能循迹小车主要用于环境监测和物品巡检。为了保证循迹小车的运转效果，需要进行以下需求分析：

1.循迹精度高：循迹小车的自主导航是基于视觉和控制系统完成的，因此需要保证循迹精度高，以便更准确地定位目标位置。

2.交通状况适应性强：循迹小车需适用于不同的路况和环境，如转向直接性、弯道安全性、山地路段行驶性等。

3.控制系统稳定性高：为了确保循迹小车的运转稳定，控制系统需稳定、耐用。

4.多功能性：循迹小车需具备多种传感器和设备，以实现环境监测和物品巡检等多项功能。

三、智能循迹小车的设计方案

1.硬件设计

智能循迹小车由四个电动轮驱动，需要具备以下硬件配置：

1) 微型处理器：采用单片机实现控制、通信等功能。

2) 直流电机：用于驱动小车前进和后退。

3) 舵机：控制小车方向。

4) 金属质量传感器：检测循迹目标的位置，并对小车进行控制。

5) 视觉传感器：采集路面图像，并进行图像处理。

6) 电源模块：提供小车稳定的电力来源。

2.软件设计

1) 系统设计：采用嵌入式系统，将设备的物理特性和功能与程序环境相结合，实现对小车的控制和行为规划。

2) 控制算法设计：采用视觉处理和运动控制算法实现对小车的控制，并对其交通状况和循迹精度进行优化。

智能循迹小车毕业论文

本篇论文主要研究了基于Arduino控制器的智能循迹小车设计与实现。智能循迹小车是一种常见的机器人应用，其主要应用于物流和仓库管理、生产工艺控制等领域。本文利用Arduino Uno作为核心控制器，通过电机控制模块和红外避障模块等外部组件，实现了小车的轨迹匹配和避障功能。同时，通过DHT11湿度传感器和MQ-2烟雾传感器，实现了小车的环境检测功能。论文最后进行了实际测试，验证了智能循迹小车的正确性和实用性。

关键词：智能小车；Arduino；循迹；避障；环境检测

1.引言

随着科技的不断进步，人工智能、机器人等技术的发展越来越快速。智能小车作为机器人领域的典型应用，主要应用于物流和仓库管理、生产工艺控制等领域。因此，设计和制作一种高效、准确的智能小车成为当今热门的研究方向。

2.设计方案

2.1硬件设计

（1）Arduino Uno

Arduino Uno是一个基于ATmega328P微控制器的开源电子原型平台，其支持无需编程或者其他硬件电路就可以快速轻松地开发嵌入式系统。

（2）红外避障模块

红外避障模块是一种基于红外线探测距离的传感器模块，通过测量物体与小车之间的距离，判断小车前方是否有障碍物。

（3）电机控制模块

电机控制模块是小车的驱动部分，其主要作用是控制小车的行进方向和速度。

（4）DHT11湿度传感器

DHT11湿度传感器是一种能够测量环境温度和湿度的传感器，通过该传感器可以实现小车的环境检测功能。

（5）MQ-2烟雾传感器

MQ-2烟雾传感器是一种能够检测空气中是否含有有害的烟雾气体的传感器，可以实现小车的环境检测功能。

智能避障小车毕业论文

引言：

随着科技的不断进步，智能机器人在各个领域的应用越来越广泛。智能避障小

车作为机器人领域的重要研究方向之一，具有广阔的发展前景。本篇论文将围

绕智能避障小车展开讨论，并探讨其在未来的应用前景。

1. 智能避障小车的背景和意义

智能避障小车是一种能够通过传感器感知周围环境并避免障碍物的机器人。它

的研究和应用对于提高自动化程度、减少人力资源浪费具有重要意义。智能避

障小车可以应用于工业生产线、仓储物流、军事侦察等领域，为人们的生产和

生活带来巨大的便利。

2. 智能避障小车的技术原理

智能避障小车主要依靠传感器和控制系统实现。传感器可以通过激光、红外线、超声波等方式感知周围环境，将感知到的数据传输给控制系统。控制系统根据

传感器的数据分析判断，控制小车的运动方向和速度，以避开障碍物。其中，

路径规划、障碍物检测和避障算法是智能避障小车的核心技术。

3. 智能避障小车的关键技术挑战

智能避障小车的研究面临着一些技术挑战。首先，传感器的准确性和稳定性对

于小车的运行至关重要，需要解决传感器误差和干扰问题。其次，路径规划算

法需要考虑到环境的复杂性和实时性，以确保小车能够快速、准确地避开障碍物。此外，障碍物检测算法的高效性和鲁棒性也是需要解决的难题。

4. 智能避障小车的应用前景

智能避障小车在工业生产、物流仓储、军事侦察等领域具有广泛的应用前景。在工业生产中，智能避障小车可以替代人工搬运，提高生产效率和安全性。在物流仓储领域，智能避障小车可以实现自动化仓储和物流运输，减少人力资源浪费。在军事侦察中，智能避障小车可以代替士兵进行侦察任务，提高作战效果和保障士兵的安全。

智能小车-毕业论文(设计)文献综述

华侨大学厦门工院本科生毕业设计（论文）

题目：智能小车软件系统设计

姓名：魏雄飞

学号： 1102104031

系别：电气工程信息系

专业：电气工程及其自动化

年级： 11级

指导教师：晏来成

年月日

基于单片机的智能小车

摘要：随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用,而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。国外智能车辆的研究历史较长。相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间.本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍.

关键词：智能技术,STC89C52单片机，自动循迹,避障

1 前言

随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景,涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计,一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制,通过单片机来控制直流电机的工作,从而实现对整个小车系统的运动控制。

智能车毕业设计论文

【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】

毕业设计（论文）

基于单片机的智能小车设计

design of the smart car based on scm

长春工程学院

摘要

本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控

制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车

能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好

地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响

应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。

关键词

80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车

abstract：

the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors,

as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line.

rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared

flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control.

智能车控制系统毕业设计论文.doc

摘要

智能车控制系统是通过单片机的自动控制器控制模型车在封闭的跑

道上自主循线运行，在保证不冲出跑道的前提下，跑完一圈的时间越小成绩越好。

我们通过对整体方案、电路、算法的分析，硬件电路部分主要采用MC33886模块稳定、有力地驱动直流电动机和舵机，采用激光传感器实现道路检测，获取赛道信息，反馈给单片机MSP430F149。电机驱动采用基于MC33886全桥电机驱动芯片。软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法，同时车速检测模块采用光电编码器检测模型车速度，反馈给单片机形成闭环的PID速度控制；同时采用PWM技术控制舵机得转向和电机转速。

在毕业设计的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。

关键词：智能车;路径识别;激光传感器;PID;MSP430F149单片机

ABSTRACT

Intelligent Vehicle control system design and debugging MCU is through the design of automatic controller model car in a closed runway independent line running through, ensuring the car is not out of the premise of the runway,finish the lap time for the less used the better results.

智能小车毕业论文

引言............................................................................................................................ 1第一章小车总体系统方案的设计.......................................................................... 3

1.1械部分方案的拟定与比较.............................................................................. 3

1.1.1实现方法............................................................................................... 3

1.1.2行走机构............................................................................................... 3

1.2控制单元方案的拟定与比较.......................................................................... 4

1.3传感检测部分方案的拟定与比较.................................................................. 5

毕业设计论文智能车

智能车：探索未来出行的新方向

近年来，智能科技的飞速发展，让我们的生活发生了翻天覆地的变化。从智能

手机到智能家居，从无人机到无人驾驶，智能科技已经渗透到了我们生活的方

方面面。而在出行领域，智能车的出现更是为我们展示了未来出行的新方向。

在这篇文章中，我们将探讨智能车在毕业设计论文中的应用。

智能车是一种集成了人工智能、传感器技术、自动驾驶等先进技术的交通工具。它可以通过感知周围环境，做出智能决策，实现自主驾驶。智能车的出现，不

仅可以提高交通安全性，减少交通事故的发生，还可以提高交通效率，减少交

通拥堵。在毕业设计论文中，智能车的研究与应用可以涉及多个方面。

首先，智能车的感知技术是研究的重点之一。智能车通过搭载各种传感器，如

激光雷达、摄像头、超声波传感器等，可以感知周围环境的信息。在毕业设计

论文中，可以探讨不同传感器在智能车中的应用和优化，以及如何通过数据融

合算法，提高智能车对环境的感知能力。

其次，智能车的智能决策算法也是研究的重点之一。智能车需要根据感知到的

环境信息，做出智能决策，如避障、路径规划等。在毕业设计论文中，可以研

究不同的智能决策算法，并通过实验验证其性能。同时，还可以探讨如何将机

器学习和深度学习等技术应用于智能车的智能决策中，提高其自主驾驶能力。

此外，智能车的通信技术也是研究的重点之一。智能车需要与交通基础设施、

其他车辆等进行通信，以实现更高效的交通管理和协同驾驶。在毕业设计论文中，可以研究不同的通信技术，如车联网、5G等，以及如何应对通信延迟和安全性等问题。

基于单片机智能小车毕业设计(论文)

毕业设计（论文）

设计（论文）题目：基于单片机的智能小车

学院名称：电子与信息工程学院专业：电子与信息工程

班级：电信092班

姓名：\ 学号\

指导教师：\ 职称\

基于单片机的智能小车

摘要

智能车辆是目前世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。未来的车辆也一定是智能化的车辆。所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。因此有必要对智能车辆进行研究。研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。本文设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。以STC89C52单片机为控制核心，利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。能实现小车自动根据地面黑线前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。

关键词：智能小车,STC89C52单片机,超声波传感器,LCD1602

摘要....................................................................................... 错误!未定义书签。ABSTRACT ............................................................................................. 错误!未定义书签。目录......................................................................................... 错误!未定义书签。第1章绪论.................................................................................... 错误!未定义书签。

智能小车-毕业论文(设计)文献综述

华侨大学厦门工院本科生毕业设计（论文)

题目:智能小车软件系统设计

姓名：魏雄飞

学号:11０2１0４０3１

系别：电气工程信息系

专业:电气工程及其自动化

年级：１1级

指导教师:晏来成

年月日

基于单片机的智能小车

摘要:随着电子工业的发展,智能技术广泛运用于各种领域,智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用,而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。国外智能车辆的研究历史较长。相比于国外,我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间.本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍。

关键词：智能技术,SＴＣ8９C52单片机,自动循迹,避障

1 前言

随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVＤ、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势.智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能小车,也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计,一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶．本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制,通过单片机来控制直流电机的工作，从而实现对整个小车系统的运动控制．

智能跟随小车设计毕业设计论文

**职业学院

毕业设计（论文）题目：智能跟随小车设计

系部：电子工程系

专业：电气自动化技术

学号：2012***23216

学生姓名：

指导教师：

职称：

二O一五年一月二日

**职业学院

毕业论文（设计）任务书

课题名称：智能跟随小车设计

系部：_________电子系____ _____ 专业：_______电气自动化技术_ _ 姓名：______ ___________

学号：______2012***23216________ 指导教师：*****

二O一五年一月二日

一、毕业论文（设计）的目的与要求：

1、设计目的

毕业设计（论文）是教学过程中最后一个重要的实践性教学环节，是应用在校所学知识、结合工程实际，进行一次系统的、有机的解决工程实际问题的训练，目的是巩固、扩大和提高所学理论知识，使之系统化，并提升为解决实际工程技术问题的能力，通过本课题的实施可初步掌握工业企业的自动化技术改造基本方法和步骤。

通过毕业设计实践，可使学生进一步提高资料检索、计算、绘图、动手制作和编写说明书的职业技能。

2、题目要求：

目前，设计出具有智能化的产品已经成为商家开发产品的目标之一，也是学生课外科技活动的热点之一；其中，专门针对具有自主巡

线功能的智能小车的设计更是数不胜数。但大多数智能巡线小车只是完成了“智能化”所要求的各部分的功能，在小车跟随性方面考虑较少。

此项目注重要求小车跟随主人的智能性。当你下了飞机，面对一个智能跟随的小车载着行李跟你走，是否觉得舟车劳累的神经有一些舒畅。当你走进琳琅满目的超市，有这样一个只能跟随的小车满载着你选购的物品跟随在身边，不再觉得陪女友逛街是在做兼职苦力。当上了年岁的老人，陪伴伴侣散步，不再需要推轮椅，而是自动跟随移动。智能跟随小车将很好的解决这类问题，把行李放在小车上，让智能跟随小车自动跟随主人。应用范围较广，比如超市购物车，宾馆、旅店、办公室、医院的人力推车，运输系统的行李提取运输车等等。

智能小车设计毕业论文【范本模板】

摘要

智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。

本文设计是基于AT89s52微处理器的机器人车体系统和XL02—232AP1微功率无线透明传输模块的无线通信系统，以此实现小车的前进、后退、停止、及直角特别是圆弧形拐弯,本设计主要体现多功能小车的智能模式,设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿机器人、家用自动清洁机器人,特别是智能足球机器人的设计与普及有一定的参考意义.同时小车可以作为玩具的发展方向,为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。

关键词：单片机，智能小车，AT89s52，XL02-232AP1

ABSTRACT

As a new product of modern society，intelligence is the trend in future development.It can work in some specific environment according to the mode which sets in advance。Dispensing with behavior adjustment management,but it can achieve the expected，even higher goal.

This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02-232AP1 transparent micro—power wireless transmission module of the wireless communication system，to achieve the car forward, backward，stop， especially the arc-shaped bend at right angles

智能小车毕业论文

智能小车是一种由人工智能技术驱动的自主导航的小型车辆。它通过感知环境、分析数据、做出决策，并执行相应的动作。智能小车不仅在科技领域有着广泛的应用，还在日常生活中发挥着重要的作用。本文将介绍智能小车的工作原理、主要应用领域以及未来发展方向。

首先，智能小车的工作原理主要包括感知、处理和行动三个步骤。感知阶段通过使用各种传感器（如红外线传感器、超声波传感器和摄像头等）来获取环境信息。处理阶段通过使用人工智能算法对感知到的数据进行分析和处理。最后，在行动阶段智能小车根据处理结果做出相应的决策并执行相应的动作。

智能小车在多个领域有着广泛的应用。首先，在仓储和物流行业中，智能小车可以代替人工进行库存管理和物品搬运，提高工作效率。其次，在智能城市建设中，智能小车可以用于无人配送、环境监测和智能停车等方面，提高城市运行效率和生活质量。此外，智能小车还在医疗行业中用于自动运输药品和器械，以及在军事领域中用于无人侦察和搜救。

未来，智能小车有着许多发展方向。首先，它可以进一步提升感知能力，使其能够更准确地获取环境信息。其次，智能小车可以与其他智能设备进行联动，形成智能交通系统，实现交通的自动化和智能化。此外，智能小车还可以结合机器学习算法进行自主学习，提高其决策能力和适应性。

总之，智能小车是一种由人工智能技术驱动的自主导航的小型

车辆。它通过感知环境、分析数据、做出决策，并执行相应的动作。智能小车在仓储物流、智能城市建设、医疗行业和军事领域等多个领域有广泛应用。未来，智能小车有着提升感知能力、与其他智能设备联动以及进行自主学习等发展方向。智能小车的技术将继续推动科技进步，对社会产生积极影响。

智能小车毕业设计论文

哈尔滨华德学院毕业设计（论文）

摘要

本设计以STC89C51单片机为控制核心，小车具有循迹检测、电机驱动、等主要功能。首先，两个电机分别单独控制左右两个车轮，通过调节两个电机的转速及转动时间，达到小车正常行驶及转向的目的。车头的四个红外光电传感器通过对路况的检测反馈给单片机，控制小车行走路线，防止超出边界线。与此同时检测前方是否有小车，并且将信息反馈给单片机，控制小车减速，防止出现撞车。在第二圈超车过程中，两车相继进入超车区后，甲车减速后直线前进，乙车正常行驶并进入超车区，达到超车目的。

关键词：控制；检测；反馈；STC89C51单片机；超车

- -

哈尔滨华德学院毕业设计（论文）

Abstract

This design with the STC89C51 single-chip microcomputer as the core, the car has a tracking detection, motor drive, such as the main function. First of all, the two motor control separately or so two wheels,

by adjusting the two motor rotation speed and time, achieve the goal of

the car moving and steering. Four infrared electric car sensor through the road test feedback to MCU, control the car walking routes, prevent

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