三菱PPT7
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三菱PLC功能指令ppt课件
FX2N系列可编程控制器功能指令
4.5.1概述
定义 可编程控制器的基本指令——基于继电器、定时器、计数 器类软元件,主要用于逻辑处理的指令。 功能指令（应用程序）——用于数据的传送、运算、变换 及程序控制等功能。
3
概述
功能指令 的特点
➢ 功能强大 ➢ 指令处理的数据多 ➢ 数据在存储单元中流转的过程复杂
2、子程序调用指令及应用
一、子程序调用指令的使用要素及梯形图表示
子程序调用指令要素
指令名称 子程序调用 子程序返回
助记符
CALL CALL(
P) SRET
指令代 码位数 FNC01
(16)
FNC02
操作数 [D·]
指针 P0～P62 嵌套 5级
无
程序步
3步(指令标 号)1步
1步
11
子程序调用指令及应用
1步
18
中断指令
中断是计算机所特有的一种工作方式。 中断子程序是为某些特定的控制功能而设定的。
特定的控制功能的共同特点：要求响应时间小于机器 的扫描周期。
三类中断：
➢ 输入中断 ➢ 定时器中断 ➢ 计数器中断
19
指针I
输入中断用指针。输入中断用指针I00□～I50□,共6点。 6个输入中断仅接收对应于输入口 X000～X005的信号触发。 这些输入口无论是硬件设置还是软件管理上都与一般的输 入口不同,可以处理比扫描周期短的输入中断信号。上升沿 或下降沿指对输入信号类别的选择。
图8-11 外部输入中断子程序示例
22
例：
说明：图中一开始为允许中断，当X1从OFF至ON且保持ON， 程序跳到指针I101处执行中断，即执行第13行，将K100 送到D1，然后返回主程序，对定时器T0计时，当计时达 到D12当前值K100时，T0触点闭合，Y0得电。
4.5.1概述
定义 可编程控制器的基本指令——基于继电器、定时器、计数 器类软元件,主要用于逻辑处理的指令。 功能指令（应用程序）——用于数据的传送、运算、变换 及程序控制等功能。
3
概述
功能指令 的特点
➢ 功能强大 ➢ 指令处理的数据多 ➢ 数据在存储单元中流转的过程复杂
2、子程序调用指令及应用
一、子程序调用指令的使用要素及梯形图表示
子程序调用指令要素
指令名称 子程序调用 子程序返回
助记符
CALL CALL(
P) SRET
指令代 码位数 FNC01
(16)
FNC02
操作数 [D·]
指针 P0～P62 嵌套 5级
无
程序步
3步(指令标 号)1步
1步
11
子程序调用指令及应用
1步
18
中断指令
中断是计算机所特有的一种工作方式。 中断子程序是为某些特定的控制功能而设定的。
特定的控制功能的共同特点：要求响应时间小于机器 的扫描周期。
三类中断：
➢ 输入中断 ➢ 定时器中断 ➢ 计数器中断
19
指针I
输入中断用指针。输入中断用指针I00□～I50□,共6点。 6个输入中断仅接收对应于输入口 X000～X005的信号触发。 这些输入口无论是硬件设置还是软件管理上都与一般的输 入口不同,可以处理比扫描周期短的输入中断信号。上升沿 或下降沿指对输入信号类别的选择。
图8-11 外部输入中断子程序示例
22
例：
说明：图中一开始为允许中断，当X1从OFF至ON且保持ON， 程序跳到指针I101处执行中断，即执行第13行，将K100 送到D1，然后返回主程序，对定时器T0计时，当计时达 到D12当前值K100时，T0触点闭合，Y0得电。
三菱FX系列PLC及其基本指令ppt课件
32
30
31
6.8 设计题： 某设备的润滑系统，其油泵由一台电动机驱动,要求按下列方式设计： ⑴系统有手动润滑和自动润滑两种工作方式； ⑵手动润滑采用点动方式； ⑶自动润滑采用自动间隙润滑方式，每隔20s润滑一次，每次润滑的时间
为10s； 试设计满足上述要求的PLC控制系统，画出I/O接线图、梯形图程序。
SB2 X2
KM1
FR
Y1
X3 FR
COM COM1
电源
运行接触器 KM－Y1
10
一、电动机的连续运转
❖ 梯形图
启动
X1 X2 Y1
END
输出线圈 ❖ 指令表程序
停止
步序 指令 地址
0 LD X1
1 OR Y1
2 ANI X2
Y1
3 OUT Y1 4 END
自锁
X1
X2
时序图
Y1
11
电动机的连续运转
12
二、电动机的顺序控制
❖ 主电路
L1 L2 L3
QS FU
KM1
KM2
KM3
FR1
M1 3~
FR2
FR3
M2
M3
3~
3~
13
❖ I/O接线图
M1启动 SB1 M1停止 SB2 M2启动 SB3 M2停止 SB4 M3启动 SB5 M3停止 SB6
KM1 FR1
X0
Y1
M1运行
X1
KM2 FR2
5 ANI X12 6 LDF X7 7 AND M37 8 ORB 9 ORI X22 10 ANB 11 OR X15 12 MPS 13 INV
10 OUT Y0
14 OUT M34
30
31
6.8 设计题： 某设备的润滑系统，其油泵由一台电动机驱动,要求按下列方式设计： ⑴系统有手动润滑和自动润滑两种工作方式； ⑵手动润滑采用点动方式； ⑶自动润滑采用自动间隙润滑方式，每隔20s润滑一次，每次润滑的时间
为10s； 试设计满足上述要求的PLC控制系统，画出I/O接线图、梯形图程序。
SB2 X2
KM1
FR
Y1
X3 FR
COM COM1
电源
运行接触器 KM－Y1
10
一、电动机的连续运转
❖ 梯形图
启动
X1 X2 Y1
END
输出线圈 ❖ 指令表程序
停止
步序 指令 地址
0 LD X1
1 OR Y1
2 ANI X2
Y1
3 OUT Y1 4 END
自锁
X1
X2
时序图
Y1
11
电动机的连续运转
12
二、电动机的顺序控制
❖ 主电路
L1 L2 L3
QS FU
KM1
KM2
KM3
FR1
M1 3~
FR2
FR3
M2
M3
3~
3~
13
❖ I/O接线图
M1启动 SB1 M1停止 SB2 M2启动 SB3 M2停止 SB4 M3启动 SB5 M3停止 SB6
KM1 FR1
X0
Y1
M1运行
X1
KM2 FR2
5 ANI X12 6 LDF X7 7 AND M37 8 ORB 9 ORI X22 10 ANB 11 OR X15 12 MPS 13 INV
10 OUT Y0
14 OUT M34
PLC应用技术-第7章-模拟量控制PPT课件
❖ Td→—微分时间常数。
❖ 只有系统为负反馈，误差e才等于给定值减去反馈值，因此 应保证系统为负反馈。
❖ 近年来许多PLC厂商在自己的产品中增加了PID指令，以完 成一些工业控制中的PID调节。
2012-11-10
第7章 模拟量控制
13 7.1 模拟量采集 2 7.2 模拟量变换 3 7.3 模拟量输出 4 7.4 恒压供水
2012-11-10
第7章 模拟量控制
13 7.1 模拟量采集 2 7.2 模拟量变换 3 7.3 模拟量输出 4 7.4 恒压供水
2012-11-10
模拟量变换
❖ 1.变换的意义 ❖ 从模块读取的模拟量值，仅仅是一个数值，不具有工程
意义，应进行工程变换，使之具有物理单位。 ❖ 同样，具有工程应用的数值，经过变换后，参与内部运
2012-11-10
Hale Waihona Puke 2.FX3U-4AD模块❖ 1.基本功能 ❖ FX3U-4AD模块用来接收模拟信号，
并转换成数字量，可接收电流和电压两 种输入信号。有4个输入通道，12位分 辨率。信号范围：-10～+10V、4～ 20mA或-20～20mA。共有8063个 16位的缓冲存储器（BFM），用来与 主单元交换数据。占用扩展总线8个点 。
分配1～7的单元编号。 ❖ 在下图中，数据寄存器（D20）加上数据（K10），并将结
果写入单元号1的缓冲存储区（BFM#6）中。
2012-11-10
FX3U-4DA模块
❖ TO指令（可编程控制器→BFM，写入）向缓冲存储区写入 数据。在上面程序中，向单元号1的缓冲存储区（BFM#0 ）写入1个数据（H3300）。该指令与MOV H3300 U1\G0功能一致。
三菱PLC培训PPT教学讲义
2024/1/3
JiangHuai Automobile Co.,Ltd
2、PLC的结构原理内部：
电源输入
输出单元
输出单元 连接编程设备和操作接口
Mitsubishi Programmable Logic Controller Date:
2024/1/3
JiangHuai Automobile Co.,Ltd
2024/1/3
JiangHuai Automobile Co.,Ltd
5、Mitsubishi PLC的硬件检查：
BATT.V LED ON续
利用编程设备监控 D8005
D8005中的数据表示 当前电池电压以0.1V 为单位.联系三菱服务 中心更进一步考虑可 能存在的问题
Mitsubishi Programmable Logic Controller Date:
PC的状态两 种可能
电源LED灯 仍不亮
电源LED灯 亮
PC内部保险熔断. 联系三菱维修中心 维修
Mitsubishi Programmable Logic Controller Date:
2024/1/3
24V DC公共电源 连接的负载过重, 另外提供24VDC 输入
JiangHuai Automobile Co.,Ltd
2024/1/3
JiangHuai Automobile Co.,Ltd
5、Mitsubishi PLC的硬件检查： PROG.E LED 闪烁
现象： PROG.E LED 灯闪
维修：检查 BATT.V LED 灯
再上电后 观察PC指 示灯状态
检查编程中存 在的问题
BATT.V 是否完好？ 进行BATT.V 诊断。如果BATT.V LED指示已修复而PROG.E LED 等仍闪烁，检查编程中存在的问题
三菱PLC入门课程 ppt课件
C1 RST C1
MCR N0 END
INV取反 MEP 结果的上升沿为ON MEF 结果的下降沿为OFF
梯形图 X0
INV
Y0
X0 X1 MEP Y0
X2 X3 MEF Y1
END
12
三菱PLC的种类
• 1，A糸列 • 2，Q糸列 • 3，FX糸列 • FX0N,FX0S,FX1S,FX1N,FX1NC,FX2N,FX2NC,FX3G,FX3U
开关电源
断开
0V
220V
24V
KA1
YV1 KW1
公共线 正极
27
PLC接线方法：
空
粗线 粗线
空 粗线
粗线
粗线
粗线
. . Y0 Y1 Y3 Y5 Y6 Y10 Y11 Y13 Y15Y0Y17 YY120 Y2Y23 Y5 Y6 Y10 Y11 Y13 Y15 Y17 Y20 Y22 . . COM1 Y2 Y4 COM2 Y7 COM3 Y12 Y14 Y16COCMOM14 YY221 Y4 COM2 Y7 COM3 Y12 Y14 Y16 COM4 Y21
相对位置，绝 对位置，定位 指令讲解
2AD模拟量模 块（讲解，实 例）
伺服电机原理 讲解
PLC和变频器通 西门子PLC功能
信
指令
PLC接线方法
位元件，字元 件
SFC和指命表编 讲解高速计数
程手法配合书 器和普通计数
中实例
器的区别
单轴定位（实 例）
2DA模拟量模
块（讲解，实 例）
伺服定位实例
）回原点，相 对，绝对
LED 光电耦合 内 部 电 路
SB1
x0
三菱伺服系统 58页PPT
Hz
400Hz 300Hz
200Hz
速度频率响应
J2-Super J2-K32
J2 J
1990 1992 1994 2019
2019 2000
2019
响应速度
-3db
45o
dB
J2-SUPER
550Hz
26
定位调整时间
指令脉冲
调整时间
滞留脉冲
•由于速度频率响应的提高, 大大缩短了定位调整时间
调整时间 测试数据
特性
● 高增益并减小响应时间
● 实际负载可不受理想模型的影响.
(2) 使得有可能通过在线自调整达到最优增益值
22
MR-J2-Super系列
菱电自动化
23
MR-J2S系列主要特点
• 基本传动指标的提高
-- 频率响应速度, 编码器分辨率
• 容易使用, 减少调试时间
-- 伺服电机系列的扩充 -- 高级实时自动调整抑制控制器 -- 振动抑制滤波器,自适应振动
3000/2500 4500
0.75 , 1.5 , 2kw 3.5 , 5kw 100w , 200w 400w , 750w
3.58~23.9 0.32~1.3
16384 (UF) 各种机械手, 131072 (UFS) 传输机械，
8192 (UF) 食品包装机械,
131072 (UFS) 卷取/张力设备，等。
工控机 ◆运动控制卡/器 ◆其他家PLC产品 ◆数控产品 ◆其他脉冲发生器 ◆其他模拟量信号源
其它控制器
菱电自动化
7
脉冲串定位系统框图
PLC 定位单元
伺服放大器 (包括位置环)
脉冲串
其它控制器
400Hz 300Hz
200Hz
速度频率响应
J2-Super J2-K32
J2 J
1990 1992 1994 2019
2019 2000
2019
响应速度
-3db
45o
dB
J2-SUPER
550Hz
26
定位调整时间
指令脉冲
调整时间
滞留脉冲
•由于速度频率响应的提高, 大大缩短了定位调整时间
调整时间 测试数据
特性
● 高增益并减小响应时间
● 实际负载可不受理想模型的影响.
(2) 使得有可能通过在线自调整达到最优增益值
22
MR-J2-Super系列
菱电自动化
23
MR-J2S系列主要特点
• 基本传动指标的提高
-- 频率响应速度, 编码器分辨率
• 容易使用, 减少调试时间
-- 伺服电机系列的扩充 -- 高级实时自动调整抑制控制器 -- 振动抑制滤波器,自适应振动
3000/2500 4500
0.75 , 1.5 , 2kw 3.5 , 5kw 100w , 200w 400w , 750w
3.58~23.9 0.32~1.3
16384 (UF) 各种机械手, 131072 (UFS) 传输机械，
8192 (UF) 食品包装机械,
131072 (UFS) 卷取/张力设备，等。
工控机 ◆运动控制卡/器 ◆其他家PLC产品 ◆数控产品 ◆其他脉冲发生器 ◆其他模拟量信号源
其它控制器
菱电自动化
7
脉冲串定位系统框图
PLC 定位单元
伺服放大器 (包括位置环)
脉冲串
其它控制器
三菱plc课件
通过定时器和计数器的组合应用，可以实现更复杂的控制逻辑，如 时间顺序控制、速度控制等。
算术逻辑运算功能实现
01
算术运算
PLC支持基本的算术运算，如加、减、乘、除等，可用于实现数值计算
和控制。
02
逻辑运算
PLC支持逻辑运算，如与、或、非等，可用于实现逻辑控制和条件判断
。
03
算术逻辑运算的应用
通过算术逻辑运算的应用，可以实现更复杂的控制逻辑，如数值比较、
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
02 三菱PLC概述
三菱PLC的品牌与型号
三菱品牌
三菱电机是一家知名的日本公司，其PLC产品在工业自动化领域具有较高的市场 份额。
主要型号
三菱PLC有多个系列和型号，包括Q系列、FX系列、A系列等，每个系列都有不 同的特点和适用范围。
三菱PLC的特点与优势
特点
三菱PLC具有高可靠性、高速度、大 容量等特点，能够满足各种工业控制 需求。
条件判断等。同时，也可以与其他控制功能结合使用，实现更复杂的自
动化控制。
05 三菱PLC通信与网络技术 应用
串行通信技术应用
串行通信基本概念
介绍串行通信的基本原理、特点、传输方式等。
串行通信参数设置
讲解如何设置三菱PLC的串行通信参数，如波特 率、奇偶校验、数据位和停止位等。
ABCD
三菱PLC串行通信协议
制等。
运动控制
三菱PLC可以与伺服系统、变 频器等运动控制设备配合使用
，实现精确的运动控制。
分布式控制系统
三菱PLC可以作为分布式控制 系统中的控制节点，实现整个
系统的集中控制和监控。
03 三菱PLC编程基础
编程语言与指令系统
算术逻辑运算功能实现
01
算术运算
PLC支持基本的算术运算，如加、减、乘、除等，可用于实现数值计算
和控制。
02
逻辑运算
PLC支持逻辑运算，如与、或、非等，可用于实现逻辑控制和条件判断
。
03
算术逻辑运算的应用
通过算术逻辑运算的应用，可以实现更复杂的控制逻辑，如数值比较、
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
02 三菱PLC概述
三菱PLC的品牌与型号
三菱品牌
三菱电机是一家知名的日本公司，其PLC产品在工业自动化领域具有较高的市场 份额。
主要型号
三菱PLC有多个系列和型号，包括Q系列、FX系列、A系列等，每个系列都有不 同的特点和适用范围。
三菱PLC的特点与优势
特点
三菱PLC具有高可靠性、高速度、大 容量等特点，能够满足各种工业控制 需求。
条件判断等。同时，也可以与其他控制功能结合使用，实现更复杂的自
动化控制。
05 三菱PLC通信与网络技术 应用
串行通信技术应用
串行通信基本概念
介绍串行通信的基本原理、特点、传输方式等。
串行通信参数设置
讲解如何设置三菱PLC的串行通信参数，如波特 率、奇偶校验、数据位和停止位等。
ABCD
三菱PLC串行通信协议
制等。
运动控制
三菱PLC可以与伺服系统、变 频器等运动控制设备配合使用
，实现精确的运动控制。
分布式控制系统
三菱PLC可以作为分布式控制 系统中的控制节点，实现整个
系统的集中控制和监控。
03 三菱PLC编程基础
编程语言与指令系统
三菱PLC教学ppt课件
方便指令
62
方便指令
63
方便指令
64
外部设备 I/O
65
外部设备I/O
66
外部设备I/O
67
外部设备I/O
68
外部设备I/O
69
外部机器
70
外部机器
71
外部机器
72
外部机器
73
特殊寄存器 D8120 D8122 D8123 D8129 M8000 M8002
M8121
M8122 M8123 M8129 M8161
50
循环指令
51
循环移位指令
52
循环移位指令
53
数据处理指令
54
数据处理指令
55
数据处理指令
56
高速处理指令
M8025 外部复位
57
高速处理指令
N=60XD0X10 3 R/min
nt
58
高速处理指令
加速过程需要的脉冲数： 1500X3600 2000
59
方便指令
60
方便指令
61
个小车。每个工作台
有一个到位开关和一
个呼叫按钮。
88
PLC事例
89
PLC事例
90
PLC事例
91
PLC事例
92
PLC事例
93
PLC事例
94
PLC事例
95
PLC事例
96
32
传送指令
33
传送指令
34
比较指令
35
比较指令
36
比较指令
37
四则运算
38
四则运算
39
四则运算
三菱plc实例PPT课件
M1
Y1
END
例：设计一个5昼夜计时器
X000 T0
X000
T0 K600
RST C0 C0
T0
X000 C2
C0 X000
C4 C2
C4
C0 K60
RST C2
C2 K24
RST C4
C4 K5 Y000 END
0 LD X000 • ANI T0 • OUT T0 K600 5 LDI X000 6 OR C0 7 RST C0 8 LD T0 9 OUT C0 K60 12 LDI X000 13 OR C2 14 RST C2 15 LD C0 16 OUT C2 K24 19 LDI X000 20 OR C4 21 RST C4 22 LD C2 • 23 OUT C4
地址分配：
接线图：
程序及波形图：
KM1
SB1
X0
Y0
SB2
X1 PLC Y1
FR1
X0
X1
M0
T0
X1
Y0
M0
T0 K50
X0
Y0
X1
KM2
T0
T1
M0
COM
220V～
COM FU
FR2
M1 T0 M1
T1
5S
M1
10S
K100
M0
说明:1.主要理由时间继电器触点进行控制
Y0
Y1
、M1辅助继电器起中间转换的作用。
一台启动10s后启动第二台，运行后同时停止 分析：两台电机供电的接触器占用两个输出口；由
于是电机只是延时启动，同时停车，用一个启动 按钮和一个停止按钮就够了；延时需要定时器。
三菱FX系列PLC及其基本指令PPT课件
➢ 32位通用加/减计数器，C200～C234共135点，设定值： -2147483648～+2147483647。
➢ 高速计数器C235～C255共21点，共享PLC上6个高速计 数器输入（X000～X005）。高速计数器按中断原则运 行。
15
16位加计数器 通用型：C0~C99共100点 断电保持型：C100~C199共100点
T10 Y1
普通定时器的工作原理
13
T250 X2
1
X1
设定值K 计数器
相等 比较器
100ms时钟脉冲
X1 X2 T250
T250 K345 RST T250
Y1
积算定时器的工作原理
Tx 触点动作
14
❖ 计数器（C）
计数器可分为通用计数器和高速计数器。
➢ 16位通用加计数器，C0～C199共200点，设定值：1～ 32767。设定值K0与K1含义相同，即在第一次计数时， 其输出触点动作。
可驱动线圈的特殊辅助继电器 M8030：锂电池电压指示灯特殊继电器。 M8033：PLC停止时输出保持特殊辅助继电器。 M8034：停止全部输出特殊辅助继电器。 M8039：实时扫描特殊辅助继电器。
9
❖ 状态（S）
➢ 状态是对工序步进型控制进行简易编程的内部软元件， 采用十进制编号。与步进指令STL配合使用；
❖ 浮点数据（标绘值）
➢ 二进制浮点数常用于高精度浮点运算； ➢ 十进制浮点数用于实施监视。
5
二、软元件（编程元件）
❖ 输入继电器（X）
➢ 在PLC内部，与输入端子相连的输入继电器是光电隔离的电子继 电器，采用八进制编号，用无数个常开和常闭触点。
➢ 输入继电器不能用程序驱动。
➢ 高速计数器C235～C255共21点，共享PLC上6个高速计 数器输入（X000～X005）。高速计数器按中断原则运 行。
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16位加计数器 通用型：C0~C99共100点 断电保持型：C100~C199共100点
T10 Y1
普通定时器的工作原理
13
T250 X2
1
X1
设定值K 计数器
相等 比较器
100ms时钟脉冲
X1 X2 T250
T250 K345 RST T250
Y1
积算定时器的工作原理
Tx 触点动作
14
❖ 计数器（C）
计数器可分为通用计数器和高速计数器。
➢ 16位通用加计数器，C0～C199共200点，设定值：1～ 32767。设定值K0与K1含义相同，即在第一次计数时， 其输出触点动作。
可驱动线圈的特殊辅助继电器 M8030：锂电池电压指示灯特殊继电器。 M8033：PLC停止时输出保持特殊辅助继电器。 M8034：停止全部输出特殊辅助继电器。 M8039：实时扫描特殊辅助继电器。
9
❖ 状态（S）
➢ 状态是对工序步进型控制进行简易编程的内部软元件， 采用十进制编号。与步进指令STL配合使用；
❖ 浮点数据（标绘值）
➢ 二进制浮点数常用于高精度浮点运算； ➢ 十进制浮点数用于实施监视。
5
二、软元件（编程元件）
❖ 输入继电器（X）
➢ 在PLC内部，与输入端子相连的输入继电器是光电隔离的电子继 电器，采用八进制编号，用无数个常开和常闭触点。
➢ 输入继电器不能用程序驱动。
三菱变频器FR-A700详解 ppt课件
ppt课件
10
3、三菱变频器的型号介绍
一、型号命名
形式
F R - A 7 4 0 - 0.4 K - （CH）
记号 2 4
电压等级 200V级 400V级
记号 变频器容量
0.4K～ 容量（kW） 500K
记号 无 CH EC UL
INV区域码 日本版 中国版 欧洲版 美国版
ppt课件
11
3、三菱变频器的型号介绍
三菱变频调速器
交流变频器 FR-A700课程
ppt课件
1
三菱变频调速器
FR-700系列
ppt课件
2
课程主要内容
变频器的总体分类 变频器驱动电机的特性 三菱变频器的型号介绍 变频器的构成原理 INV的外观结构及接线 INV操作前的准备及基本操作
参数设定及实验操作 变频器的控制模式
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转磁密有相对运动，切割磁力线，导条中有感应电动势，由右手定则
可判断电流方向。导条在磁场中受电磁力作用，形成电磁转矩T，根 据左手定则判断T的方向，在此作用下，转子就“跟着”定子的旋转磁 场旋转起来了。
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2、变频器驱动电机的特性
三、机械特性（教程P3）
n＝f（T）
n
1、理想空载点（no）； 2、起动点：TS为起动转矩，
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1、变频器的总体分类
➢ 节能型变频器
由于节能型变频器的负载主要是风机、泵、二次方率负载，对 调速性能的要求不高，因此控制方法比较单一，一般只有V/F控制， 但价格相对便宜些。
➢ 通用型变频器
主要用在生产机械的调速上，对调速性能的要求（如调速范围， 调速后的动、静态特性等）往往较高，价格也较贵，它的控制方法 除了V/F控制，还使用了矢量控制技术。此外，高性能的变频器还 配备了各种控制功能如：PID调节、PLC控制、PG闭环速度控制等。
第7章三菱机器人操作基础图文模板
第七章 三菱机器人操作基础
如果在控制电源ON的状态下进行示教单元的拆装，将发生 紧急停止报警。
AUTOMATIC 模式时：处于轻轻抓握示教单元的3 位置有效 开关的状态，将连接器上部的锁定拔杆向上拉起，握住连接器 本身将其拔出。(应在5 秒以内拔出示教单元连接器。)
第七章 三菱机器人操作基础 7.2 三菱示教器的应用
第七章 三菱机器人操作基础
第七章 三菱机器人操作基础
7.1 三菱RV小型机器人的系统组成 7.2 三菱示教器的应用 7.3 三菱机器人的编程语言 7.4 示例练习 7.5 机器人软件使用 思考题
第七章 三菱机器人操作基础
【重点掌握】 ★ RV小型机器人系统设备构成 ★ JOG前进 ★ MELFA-BASIC V 的规格 ★ 常用控制指令 ★ 在线操作 ★ 考虑优先信号及副程序 ★ 码垛作业
有效，如图7-6所示。
第七章 三菱机器人操作基础 图7-6 有效/无效开关
第七章 三菱机器人操作基础 (2) 按下某个键(例如[EXE]键)，将出现<菜单>界面，如
图7-7所示。
图7-7 <菜单>界面(1)
第七章 三菱机器人操作基础 (3) 在<菜单>界面中按下数字键1，显示<管理·编辑>界
面，如图7-8所示。
(10) [CHNG DISP]切换显示：对显示菜单([STATUS NUMBER]显示)按程序编号、行编号、速度的顺序进行切换显示。
(11) [STATUS NUMBER]显示：该菜单进行程序编号、出错 编号、行编号、速度等的状态显示。
第七章 三菱机器人操作基础
(12) [TB]连接器：是用于连接示教单元的连接器。 (13) [RS-232]连接器：是用于连接控制器及个人计算机 的专用连接器。 (14) USB接口、电池：此处配备了用于与个人计算机连接 的USB接口以及备份电池。
(2024年)变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件三菱MR
01
02
03
系统维护
定期对系统进行维护，包 括硬件检查、软件更新、 数据备份等。
2024/3/26
故障诊断与处理
当系统出现故障时，及时 进行故障诊断和处理，确 保系统能够恢复正常运行。
系统优化
根据实际运行情况和用户 需求，对系统进行优化和 改进，提高系统性能和用 户体验。
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谢谢您的聆听
THANKS
响应快
无刷，惯性小，启动、停止迅速。
2024/3/26
调速范围宽
可在较宽范围内平滑调速。
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步进电机类型与选型
2024/3/26
永磁式步进电机
结构简单、可靠性高、步距角小，但 动态性能相对较差。
反应式步进电机
步距角大、动态性能好，但噪音和振 动较大。
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步进电机类型与选型
• 混合式步进电机：综合了永磁式和反应式的优点，具有步 距角小、动态性能好、噪音低等优点。
伺服系统定义
工作原理
伺服系统是一种能够精确跟随或复现 某个过程的反馈控制系统，通常由控 制器、功率驱动装置、电动机、减速 机构和检测装置等组成。
伺服系统通过接收来自控制器的指令 信号，经过功率放大后驱动电动机旋 转，同时通过检测装置实时反馈电动 机的位置、速度和加速度等信息，构 成闭环控制，实现高精度、快速响应 和稳定可靠的控制效果。
等场合有着广泛应用。
控制方式
通过三菱MR系列PLC的脉冲输 出功能控制步进电机的转动，实 现精确定位和运动控制。同时， 可以通过PLC程序实现复杂的逻
辑控制和数据处理功能。
应用案例
例如，在自动化生产线上，步进 电机可用于驱动传送带、定位工 件等；在分拣系统中，步进电机 可用于驱动分拣装置进行快速准
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Y1
• 例：C200------- M8200
当M8200为ON时，C200为减计数 当M8200为OFF时，C200为增计数
32位增/减可逆计数器编号 FX0S FX1S FX0N FX1N FX2N
（FX2NC）
普通
保持
-
-
-
C200-C219
C220-C234
x12 m8200 x13 RST x14 C200 K5 c200 C200
FX0S
普通
）
FX1S
FX0N
C0-C15
FX1N
C0-C15
FX2N
（FX2NC
C0-C13 C0-C15
C0-C99
保持 C14-C15 C16-C31 C16-C31 C16-C199C100-C199
【思考与讨论6】此题循环5次后自动停止应该怎么样 编程？ C0 T3
X0 T2 Y0 C0 K5 Y0 T3 T0 Y1 T0 K50
C0 RST C0
T1
Y2
T1 K50
T2 K30
M0
T3
M0
T3 K20
②32位可逆计数器
• 这类计数器与16位增计数器除位数不同外，还在于它 能通过控制实现加/减双向计数。
• -214783648~+214783647（32位）
• 增/减计数由对应的特殊辅助继电器设定。对应的特殊 辅助继电器被置为ON时为减计数，置为OFF时为增 计数。
1ms积算定时器：对1ms时钟脉冲进行累积计数的，定时范 围为0.001～32.767s。 100ms积算定时器：对100ms时钟脉冲进行累积计数的定时 范围为0.1～3276.7s
• 编号：
FX0S
） 1ms 100ms
FX1S
T63 --
FX0N
---
FX1N
FX2N
（FX2NC
---
T246~T249 T250~T255
结论：通过以上方法，可以用M0辅助继电器的触 点代替定时器断电延时触点，完成断电延时定时 器的功能。
摇臂钻床 控制电路
断电延时 型时间继 电器延时 断开触头
断电延时 型时间继 电器延时 闭合触头 断电延时型 时间继电器 线圈
【思考与讨论3】：当X0接通后，Y0过5000S后 得电并保持，至到X1常闭断开为止。 问题:当一个定时器的定时时间不够时，怎么办?
第七讲 定时器和计数器
• 1、定时器的典型电路。 • 2、积算型定时器的用法。 • 3、计数器的用法和编程。
定时器的典型电路
X0
T0 K50
T0
Y1
【思考与讨论1】： T0常开触点是通电 延时触点，如何表示 定时器的瞬时触点呢？
摇臂钻床 控制电路
时间继电 器瞬时触 点
时间继电 器线圈
X0
X1
T0 K50 M0
M0
T0
X1
Y0
M0
X1
Y1
结论：在PLC中定时器无瞬时触点,此时在定时 器线圈两端并联一个通用辅助继电器,用其触点 代替定时器的瞬时触点.
【思考与讨论2】:分析梯 形图，画出M0的波形图， 并分析其触点的开断状况。
X1 T5 X1 Y0 T5 K200 M0 20S M0 X1 M0 M0
M0
Y1
★内部计数器包括
16位增计数器和32位可逆计数器
★ 计数器的设定值范围：1---32767（16位） -214783648~+214783647（32位） ★ 计数器的设定值可由常数K 或间接通过指定的数 据寄存器（D）来设定
①16位增计数器
基本原理
注：16位增计数器分为通用型和保持型两种
16位增计数器编号
X0 X1 M0
M0 T0
T0 K30000 T1 K20000
T1 Y1
【思考与讨论4】下图完成了什么功能？
X0
X1
M0
M0 M0 T0 T1 T0 K200 T1 K300 Y0
脉冲输出 电路。
② 积算定时器
工作原理：积算定时器具有计数累积的功能。
在定时过程中如果断电或定时器线圈OFF，积算定时 器将保持当前的计数值（当前值），通电或定时器线圈 ON后继续累积，即其当前值具有保持功能，只有将积算 定时器复位，当前值才变为0。
• 积算定时器（例）
T253
X0
X1
M600
M600 M600 T250 K50 T250 Y1 X2 RST T250
【思考与讨5】给X0一 个窄脉冲信号,PLC工 作2秒后断电,断电3秒 后复电,问Y1线圈能再 次得电吗?为什么?如 果能,经多常时间后才 能得电?
5、内部计数器
内部计数器是在执行扫描操作时对内部信号（如X、Y、 M、S、T等）进行计数。内部输入信号的接通和断开时间应 比PLC的扫描周期稍长。