ABB机器人外部启动配置说明
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人外部启动配置说明书
ABB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet 现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
Digital Input
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1
设定信号所占用的地址
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反,可选 Yes
图 1-2-1 按照表 1-2-1 设定,设定完毕后如图 1-2-2 所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就 是】,完成数字输入信号 DI1 的创建。
Digital Output
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1
设定信号所占用的地址
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反,可选 Yes
按照表 1-3-1 设定,设定完毕后如图 1-3-1 所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就
ABB 机器人外部启动配置说明
图 1-2-2
3、创建数字输出信号 DO1
单击【ABB 菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示 的界面,数字输出信号 DO1 相关参数说明见表 1-3-1
表 1-3-1
参数名称
设定值
说明
Name
DO1
设定数字输出信号的名字
Type of Signal
表 1-1-1
参数名称
设定值
说明
Name
d652
设定 IO 板在系统中的名字
Address
10
ABB机器人操作手册
ABB机器人操作手册ABB机器人是一款高精度、高效率、高灵活性的工业机器人，它在汽车、电子、铝化、机械制造等领域广泛应用，为工厂带来了巨大的效益。
然而，对于初次接触ABB机器人的人来说，熟悉机器人的操作方法往往是一个难点。
因此，本文将介绍ABB机器人的基本操作手册，帮助用户能够轻松掌握ABB机器人的使用方法。
一. 基本配置介绍1. Robot Studio软件Robot Studio是ABB机器人的专业化编程软件，主要用于机器人程序的编制、仿真和优化。
用户可以通过它来设置机器人参数、选择运动轨迹、设定逻辑控制等等。
2. FlexPendant控制器FlexPendant控制器是ABB机器人的控制终端，它采用人机交互的界面，方便用户操作并显示机器人运行状态。
在使用机器人时，用户将程序上传到控制器，并通过它来控制机器人的运动。
3. RobotWare系统RobotWare是ABB机器人的操作系统，它可以管理机器人的各种硬件设备、控制运动和实现安全保护等功能。
同时，RobotWare 还包含了许多应用程序，为用户提供了丰富的功能和定制化的工具。
二. 机器人操作流程1. 机器人的启动启动机器人前，需要检查机器人的电源、外部硬件设备是否正常工作。
接着按下FlexPendant控制器上的用户开关，并选择机器人的操作模式，等待机器人启动。
启动时，机器人需要进行自检和安全检测，如果机器人出现故障或者不满足条件，会提示用户相应的错误信息，让用户进行处理。
2. 机器人程序的上传机器人程序是机器人进行动作的指令集，通常通过Robot Studio进行编写。
在机器人启动后，需要将编写好的机器人程序上传到FlexPendant控制器中。
上传时需要注意上传方式和文件格式，确保机器人程序能够在控制器中顺利运行。
3. 机器人操作方式的选择机器人有多种操作方式，包括手动模式、编程模式和自动模式等。
在进行机器人操作之前，需要根据实际需求选择相应的操作方式。
实用文档之ABB机器人外部启动配置说明
实用文档之"ABB机器人外部启动配置说明"一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1参数名称设定值说明Name d652 设定IO板在系统中的名字Address 10 设定IO板在总线中的地址选择DeviceNet设备来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/ODevice单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1参数名称设定值说明Name DI1 设定数字输入信号的名字Type of Signal Digital Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O设定信号所在的IO模块DeviceDevice Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
ABB外部启动配置说明ABB外部启动配置说明1：引言本文档旨在提供ABB外部启动的详细配置说明，帮助用户正确配置系统以实现的成功启动。
本文档适用于以下型号：[型号/系列]。
2：系统要求在开始配置外部启动之前，请确保满足以下系统要求：2.1 硬件要求- ABB [型号]。
- 适配的控制器 [控制器型号]。
- 外部输入设备（如按钮、开关等）。
2.2 程序要求- 安装ABB程序 [程序名称]。
- 设定程序的启动方式为外部启动。
3：外部启动配置步骤按照以下步骤配置ABB的外部启动：3.1 连接外部输入设备将外部输入设备（如按钮、开关等）与控制器进行连接。
确保连接正确，且信号可靠传输。
3.2 配置输入信号在控制器的设置界面中，进入输入信号配置界面。
根据外部输入设备的类型和数量，逐一配置输入信号，并为每个输入信号分配一个唯一的名称。
3.3 配置启动逻辑在程序中，设置启动逻辑以响应外部输入信号。
根据实际需求，配置何时启动、何时停止、何时切换运行模式等。
3.4 测试启动配置在配置完成后，进行测试以确保配置正确。
按下外部输入设备触发启动信号，观察的响应。
如果按照预期进行启动、停止或模式切换，则配置成功。
4：附件本文档不涉及具体附件。
5：法律名词及注释5.1 外部启动外部启动是指通过外部输入设备触发的启动、停止或模式切换等动作的一种方式。
5.2 ABBABB指瑞士ABB公司生产的工业产品。
5.3 控制器控制器是指用于控制动作和运行的设备，通常由软件和硬件组成。
6：结束语本文档提供了ABB外部启动的详细配置说明。
通过按照文档中的步骤进行配置，用户可以成功启动并控制。
如有任何疑问，请联系ABB技术支持。
ABB机器人的设置
ABB机器人的设置一、机器人配电柜需要接线。
紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。
短接方法为：XS10的1号端子和4号端子短接，XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。
其中1号端子为24V+，2号端子为0V。
外面我们需要用机器人电源时，直接接到XS10的1号和2号端子上。
二、更新转数计数器。
顺序为4-5-6-1-2-3 选择校准，单击”ROB_1”，选择校准参数，选择编辑电动机校准偏移，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值，在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后确认，输入新的校准偏移值后重新启动示教器（如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改，直接单击取消）。
重启后在校准中选择更新转数计数器，单击确认，单击全选并更新。
三、机器人IO输入输出。
ABB机器人的输入和输出全部为高电平（即24V+）。
四、机器人示教器的基本操作。
（一）手动操作更改模式为：1，点击左上角ABB图标。
2，手动操纵。
3，动作模式。
4，选中某个轴。
（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改：1动作模式更改为：线性。
2，坐标系更改为：工件坐标。
3，工件坐标更改为：您自己所建立的坐标。
这样就可以按照自己建立的工件坐标。
五、IO点的建立。
(一)机器人内部IO点的建立。
一般情况，ABB机器人到货之后，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。
所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。
1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。
2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。
名字设置为BOARD10。
Type of Unit的值更改为D652-Lean。
Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。
最后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。
这个是设置我们所要用的IO板的参数。
ABB机器人【配置设定】大全,人手一份，建议永久收藏！
ABB机器人【配置设定】大全,人手一份，建议永久收藏！1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）2、此处举例888选项3、机器人控制器有如下网口，其中：X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接5、此处举例连接WAN口6、控制面板，配置，主题选择communication7、进入IPSETTING8、点击ProfinetNetwork9、修改ip并选择对应网口10、重启11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice12、配置输入输出字节数。
和PLC那边设置一致13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station 设置一样15、添加signal，device选择profinetInternal device2二、ABB机器人IO接线与配置1、以DSQC652为例（16进16出）2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。
如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5、6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9、进入Signal，点击添加10、举例，一个输出设置如下设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。
ABB 机器人系统重启说明
ABB 系统重启说明ABB 系统重启说明1：系统重启前准备1.1 确保所有处于安全状态，停止运行并断开电源。
1.2 确保所有外部设备与系统已断开连接。
1.3 检查系统的所有电源和电缆连接是否牢固。
2：系统重启步骤2.1 开启主机电源，等待系统启动。
2.2 登录ABB 系统的控制界面。
2.3 检查主机和附属设备的连接状态，确保所有设备均正常连接。
2.4 检查所有的电源和电缆连接，确保正常。
2.5 启动系统，并等待系统完全启动。
3：系统初始化和校准3.1 进入控制界面的初始化设置。
3.2 运行系统初始化程序，校准各个的坐标系和动作能力。
3.3 检查校准结果，并进行必要的调整。
4：外部设备连接4.1 逐个连接外部设备，确保每个设备的连接正常。
4.2 进行外部设备的初始化设置，并确保外部设备能够正常与系统通信。
5：系统功能测试5.1 运行简单的程序，测试的基本功能。
5.2 运行复杂的程序，测试的高级功能和性能。
5.3 检查的运行结果，确保其与预期一致。
6：文档和备份6.1 编写系统重启过程的详细文档，包括步骤、配置和设置。
6.2 备份系统的配置文件和程序，以防数据丢失或系统故障。
7：系统重启完成7.1 测试所有和外部设备的联动工作。
7.2 确认系统能够正常运行，并满足设定的要求。
7.3 完成系统重启后，将文档和备份文件妥善保存。
附件：1：系统重启说明附件1：系统连接图。
2：系统重启说明附件2：外部设备连接标识表。
法律名词及注释：1：系统：包括设备、控制系统和附属设备的组合。
2：初始化：对系统进行初始设置，使其能够正常运行。
3：校准：调整的坐标系和动作能力，以保证其准确性和稳定性。
4：外部设备：指与系统进行联动的其他设备。
5：功能测试：通过运行程序，测试系统的功能和性能。
A机器人外部启动配置说明
ABB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet 现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1参数名称设定值说明Name d652 设定IO板在系统中的名字Address 10 设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device 选择DeviceNet设备单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1参数名称设定值说明Name DI1 设定数字输入信号的名字Type of Signal Digital Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的IO模块Device Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
ABB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet 现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表1-1-1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
A B B机器人外部启动配置说明IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】A B B机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Devicemapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表1-1-1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNetDevice】【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC65224VDCI/ODevice”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-23、创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1表1-3-1按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反，可选 Yes
按照表 1-5-1 设定，设定完毕后如图 1-5-1 所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，
完成组输出信号 GO1 的创建。
..
图 1-5-1 组输入与组输出遵循以下格式：
注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如 1,5-3,7 和 1,3-5,7 是不一样的。
Action
Motor on
设定输入信号 IN1 有效时的动作
图 1-6-1 按照表 1-6-1 设定，设定完毕后如图 1-6-2 所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，
完成输入信号与系统变量的关联。
..
图 1-6-2 依照此方法将 IN2 信号关联到“START”。“Motor on” 、“START”配置完成，机器人 便可外部启动。
表 1-3-1
参数名称
设定值
说明
Name
DO1
设定数字输出信号的名字
Type of Signal
Digital Output
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1
设定信号所占用的地址
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反，可选 Yes
按照表 1-3-1 设定，设定完毕后如图 1-3-1 所示，单击【确定】，提示“重启”选择
【是】，完成数字输出信号 DO1 的创建。
..
图 1-3-1
4、创建组输入信号 GI1
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ABB机器人外部启动配置说明
一、外部IO板的配置
ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1
I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-2
1、定义DSQC652板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示
图1-1-3
2、创建数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1
图1-2-1
按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-2
3、创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1
表1-3-1
按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。
图1-3-1
4、创建组输入信号GI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1
表1-4-1
按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。
图1-4-1
5、创建组输出信号GO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1
表1-5-1
按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输出信号GO1的创建。
图1-5-1
组输入与组输出遵循以下格式：
注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量
此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on”，单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【System Input】→【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1
图1-6-1
按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，
完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。
“Motor on”、“START”配置完成，机器人便可外部启动。
二、利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区
待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。
world zone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示
图2-1-1
创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【主题】→【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。
设置完毕后。
机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。
图2-1-2
图2-1-3
图2-1-4 三、M AIN程序的编辑
详见附件
四、程序和IO配置的导出与导入
程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下图：
IO 配置的导出与导入见下图：
导入
导出
导入导出。