旋翼无人机飞行控制

是该坐标系下的数值。
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、线运动（上下、左右、前ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ）
2、角运动（俯仰、横滚、偏航）
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、总距控制
2、周期变距
3、尾桨控制
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
1、布局
旋翼无人机
1、X模式要难飞一点，但动作更灵活； 2、+模式要好飞一点，动作灵活差一
2、运动状态——前后侧向运动 升降舵
旋翼无人机
2
1
那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？
副翼 3 4
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三、多旋翼无人机
2、运动状态——偏航运动 2 1 方向舵 3 4
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旋翼无人机
三、多旋翼无人机
2、运动状态——俯仰横滚运动 2 1
旋翼无人机
如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转 速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和 4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生
旋翼无人机飞行控制
刘梓晨
无人机飞行控制技术
内容概要
旋翼无人机
1、无人直升机飞行控制
2、多旋翼无人机飞行控制
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一、机体坐标系
旋翼无人机
机体坐标系与飞行器固联，坐标系符 合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴
指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指
向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右 手法则确定。 机体坐标系是无人机惯性导航的基础 坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就
的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电
机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升， 机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器
3
4
的俯仰运动。
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旋翼无人机
1、机体坐标系
重点：定义
小 结
2、无人直升机的飞行控制
重点：总距控制 难点：周期变距
3、多旋翼无人机飞行控制
重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式
点，所以适合初学者；
3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。
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三、多旋翼无人机
2、运动状态
旋翼无人机
垂直运动
线运动
前后运动 侧向运动 俯仰运动
角运动
滚转运动
偏航运动
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三、多旋翼无人机
2、运动状态——垂直运动
旋翼无人机
2
1
加减油门
3
4
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三、多旋翼无人机
《无人机飞行控制技术》
谢谢！
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