第七章规划的基础
第七章+自动规划
时,这样做恰恰是合理的。
湖南科技大学计算机学院 戴祖雄
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不过,非期望的结果往往并不使该规划的整个余下部分失效。 或许,只要稍加变化“下,例如附加一步就有可能使规划的余下 部分变为有用的。如果最后的规划是由许多用于求解一套子间 题的较小规划组成的,若规划中有一步失败了,那么规划中受到 影响的部分只是规划中用于求解那个子问题的有关部分,规划中 所有其余部分与这一步无关。如果问题只是部分可分解的,那么 任何与受影响的子问题具有互相作用的子问题也会受到影响。 因此,与在规划过程中留意所出现的互相作用一样重要的是,与 最后规划一起记下互相作用的信息。这样,当执行中出现某些非 期望事件而需要重新规划时,能够考虑到这些互相作用。
一种方法是对每个动作都叙述其所引起的状态表示的每一 个变化。此外,需要用某些语句来描述所有其他仍然维持不变的 事物。
这种方法的优点是只需要一个单一的机理—消解就能够执 行状态描述所需要的所有操作运算。但是,要是该问题状态描述 较为复杂的话,就需要很多的公理条数。例如,设想不仅对积木 世界的积木的位置感兴趣,而且也对其颜色感兴趣,那么对于每 一个操作,就需要更多的公理。
如果搜索过程是从目标状态逆向推理的,那么当确信无法达 到初始状态,或者搜索过程进展甚微时,可以终止该路径的搜索。 在采用逆向推理时,每个目标被分解为一些子目标,每个子目标 又可能导出一个子一予目标集。有时,能够容易地检验出：一个 已知的子目标集无法同时全部得到满足。例如,机械手不可能同 时既是空手又是抓住积木。任何试图要使这两个目标同时为真 的路径都可删去,因为它们无路可走。比如说,如果在试图满足 目标A时,程序最终把问题归纳为满足目标A和目标B及C,这样不 会取得什么进展,所生成的问题甚至比原始问题还要困难,所以 应当舍弃导致此问题的路径。
城市规划原理复习重点DOC
城市规划原理复习重点DOC1.城市规划的基本原则城市规划的基本原则主要包括以下几个方面：合理布局原则、经济适度原则、生态环保原则、社会公平原则和人文关怀原则。
这些原则保证了城市的可持续发展和人民生活的改善。
2.城市规划的基本步骤城市规划的基本步骤包括城市调查研究、城市发展目标的确定、城市规划方案的编制和城市规划方案的实施四个阶段。
其中城市调查研究是规划的基础，城市发展目标的确定是规划的核心，城市规划方案的编制是规划的具体实施方案，城市规划方案的实施是规划的最终目标。
3.城市规划的布局原则城市规划的布局原则包括以下几个方面：均衡发展原则、核心区合理布局原则、分块开发原则、景观保护原则和绿地保护原则。
这些原则保证了城市的功能协调和空间合理利用。
4.城市规划的功能划分城市规划的功能划分主要包括以下几个方面：居住功能、产业功能、商业功能、文化功能、交通功能和公共服务功能。
这些功能的合理划分保证了城市的经济发展和人民生活的改善。
5.城市规划的空间形态城市规划的空间形态主要包括以下几个方面：城市的整体布局、城市的街区形态、城市的建筑高度和城市的公共空间。
这些空间形态的合理设计保证了城市的可持续发展和人民生活的舒适度。
6.城市规划的社会公平原则城市规划的社会公平原则主要包括以下几个方面：住房公平分配原则、城市设施公共化原则、城市服务公众化原则和城市管理公正化原则。
这些原则保证了城市的社会公平和人民生活的改善。
7.城市规划的环境保护原则城市规划的环境保护原则主要包括以下几个方面：生态环境保护原则、资源节约利用原则和环境污染控制原则。
这些原则保证了城市的环境可持续发展和人民生活的健康。
8.城市规划的经济适度原则城市规划的经济适度原则主要包括以下几个方面：经济适度规模原则、经济适度布局原则和经济适度功能划分原则。
这些原则保证了城市的经济可持续发展和人民生活的改善。
9.城市规划的参与原则城市规划的参与原则主要包括以下几个方面：整体参与原则、利益相关方参与原则和公众参与原则。
第七章造林规划设计
第七章造林规划设计第一节工程造林所谓工程造林，指的就是要把植树造林作为工程项目来对待。
工程造林不是一项简单的工程，它的涉及面很广，包括育种、育苗、整地造林、抚育管理等不同生产阶段。
因此，工程造林实际上是一项系统工程，是造林学与现代管理科学相结合的产物。
工程造林就是把植树造林纳入国家的基本建设计划，运用系统的观点、现代的管理方法和先进的造林技术，按国家的基本建设程序进行管理和实施的工程项目。
一个完整的工程造林项目，包括下面五个方面的主要内容。
1.项目的确立。
2.项目的可行性研究及方案决策。
3.工程造林的规划设计。
4.年度施工设计。
5.工程管理。
第二节造林调查设计一造林规划设计的类别造林规划设计的总任务，是对一个地区（单位或项目）的造林工作进行全面安排和作出具体设计，它是指挥造林生产、制订造林计划和指导造林施工的主要依据，是工程造林必不可少的环节。
造林规划设计按其细致程度和控制顺序，可分为三个逐级控制而又相对独立的类别：造林规划、造林调查设计及造林施工作业设计。
造林规划的主要任务，是对造林工作进行粗线条的安排，包括一个地区的林业发展方向、林种比例、布局、规模、进度、主要技术措施的规定、投资及效益概算等。
造林规划可按基层单位（乡、林场等）制定，也可按更大的地域单位（县、省及至全国）制定。
通常它是在相应的地区或其上一级地区的林业区划的原则指导下进行的。
它可作为各级林业管理部门制定计划及指挥造林生产的依据。
造林调查设计是在造林规划的原则指导及宏观控制下（在没有进行造林规划的地方也可直接按林业区划的原则指导），依据上级机构下达的设计任务书的要求，对某一个基层单位的涉及造林工作的各项条件因子，特别是对宜林地资源，进行详细的调查，并在此基础上进行具体的造林设计，落实到山头地块。
造林调查设计，还要对此项造林工程的种苗、劳力及物资需求、投资数量及效益估计等作出更为精确的测算。
它是林业基层单位制定生产计划、申请投资及指导造林施工的基本依据。
第七章 环境规划.ppt
一 环境规划的意义和作用
1、环境规划的的含义：
人们为使环境与经济协调发展而对自身的 开发活动和对环境的影响所做的合理安排。
是应用各种科学技术信息，在预测发展对 环境影响的基础上，为了达到预期的环境目标， 而进行综合分析作出的带有指令性的最佳方案。
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发展变量：是人类生产力与经济开发活动作用的一种度量。
限制变量：环境约束条件的一种态度，是环境状况对人类 活动的反作用。
限制变量因素
环境类限制因素
资源类限制因素 工程类限制因素 心理类限制因素
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（一般为5年以下，主要为年度计划）
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三 、 环境规划的类型
1 经济制约型的环境规划 环境保护服从于经济发展的要求
2 协调型的环境规划 协调经济发展与环境的规划
3 环境制约型的环境规划 经济发展服从于环境保护的需要
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四、 环境规划的编制程序及内容 （一）环境规划的程序
1. 编制环境规划工作计划 2. 区域现状调查、分析和评价 3. 区域环境影响预测 4. 确定区域环境规划目标
5. 拟定区域环境规划草案 6. 优选区域环境规划草案
7. 环境规划方案的确定
8. 区域环境规划方案的实施
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（二） 环境规划的内容
I. 区域环境目标和环境指标体系研究
经济发展与环境保护双向控制
区域性清洁生产
个人理财第七章保险规划
（二）财产保险 财产保险是指以财产及其有关利益为保险标的，保险 人对因保险事故的发生导致的财产损失给予补偿的一 种保险。财产保险有广义和狭义之分。广义的财产保 险是指人身保险之外的一切保险业务的统称，包括财 产损失保险、责任保险、信用保险；而狭义的财产保 险仅指各种财产损失保险，是指以有形的财产物资及 其有关利益为保险标的的一种保险。 财产损失保险包括企业财产保险、家庭财产保险、运 输工具保险、货物运输保险、工程保险、特殊风险保 险、农业保险等。
非保险转移是指为了减少风险单位的损失频率和损失幅度 ，将损失的法律责任借助合同或协议方式转移给除保险合 同以外的个人或组织的方法。 保险转移是指个人或家庭通过订立保险合同，将其面临的 财产风险、人身风险和责任风险等转移给保险公司，保险 公司则在合同规定的责任范围内承担补偿或给付责任。
三、风险管理与保险
三、保险的基本原则
（一）保险的基本原则
保险利益是指投保人或者被保险人对保险标的具有法律上承认 的利益。”它体现了投保人或被保险人与保险标的之间经济上 的利害关系。 保险利益原则可以表述为：在订立和履行保险合同的过程中， 投保人或被保险人对保险标的必须具有保险利益，如果投保人 对保险标的不具有保险利益，签订的保险合同无效；或者保险 合同生效后，投保人或被保险人失去了对保险标的的保险利益 ，保险合同随之失效（人身保险合同除外）。保险标的发生保 险责任事故，只有对该标的具有保险利益的人才具有索赔资格 ，但是所得到的赔偿或给付的保险金不得超过其保险利益额度 ，不得因保险而获得额外利益。
后者是指保险标的遭受保险责任范围内的损失，保险人按保险 金额全数赔付后，依法取得该项标的的所有权。
（六）重复保险分摊原则
重复保险分摊原则是指在重复保险的情况下，当保险事故发生 时，各保险人应采取适当的分摊方法分配赔偿责任，使被保险 人既能得到充分的补偿，又不会使补偿超过实际损失而获得额 外的利益。重复保险必须具备的条件有：同一保险标的及同一 可保利益；同一保险期；同一保险危险；与数个保险人订立数 个保险合同，且保险金额总和超过保险标的价值。 比例责任分摊方式 限额责任分摊方式 顺序责任分摊方式
第七章 景观生态规划与设计
4.景观生态规划的内涵
①涉及景观生态学、生态经济学、人类生态学、地 理学、社会政策法律等相关学科的知识，具有高 度的综合性； ②建立在充分理解景观与自然环境的特性、生态过 程及其与人类活动的关系基础之上； ③其目的是协调景观内部结构和生态过程及人与自 然的关系，正确处理生产与生态、资源开发与保 护、经济发展与环境质量的关系，进而改善景观 生态系统的整体功能，达到人与自然的和谐；
第七章 景观生态规划与设计
一、景观生态规划与设计的概念与内涵
1.生态规划
利用生态学理论而制定的符合生态学要求的 土地利用规划称为生态规划 目前，生态规划主要集中于土地利用、自然 资源与野生动植物的保护方面。
2.景观规划 起源于园林设计和景观建筑 我们可将所有可能造成景观格局或组分发生 变化的规划设计活动都称为景观规划，如城镇建 设规划、交通规划、土地利用规划、风景园林规 划等都可纳入景观规划的范畴。
(2)内容：景观中的生态过程包括能流、物流、 信息流和物种流，这些过程引起物质、能量、信 息和物种在景观中的重新聚集和分散，形成新的 景观空间格局，最终表现在土地利用格局上。
4. 景观生态分类与制图
(1)目的：全面了解一定区域景观的空间结构与功能特征，并 以此作为景观生态评价和规划管理的基础 。 (2)意义：景观生态图可以客观而概括地反映出规划区景观生 态类型的空间分布模式和面积比例关系。其意义在于它能划 分出一些具体的空间单位，每一单位具有独特的非生物与生 物要素以及人类活动的影响，独特的物流能流规律，独特的 结构和功能，针对每一个这样的空间单位，可以拟订自己的 一套措施系统，以求得在保证其生态效益的前提下，获取经 济效益和社会效益的统一。
以景观生态类型为评价单元根据区域景观资源以景观生态类型为评价单元根据区域景观资源与环境特征发展需求与资源利用要求选择有代表性的与环境特征发展需求与资源利用要求选择有代表性的生态特性如降水土壤肥力旅游价值等从景观的生态特性如降水土壤肥力旅游价值等从景观的独特性稀有性及破坏后恢复时间尺度独特性稀有性及破坏后恢复时间尺度景观的多样性景观的多样性斑块多样性类型多样性和格局多样性景观的功效斑块多样性类型多样性和格局多样性景观的功效性生物生产能力和经济价值等景观的宜人性和景观性生物生产能力和经济价值等景观的宜人性和景观的美学价值入手分析某一景观类型内在的环境质量以及的美学价值入手分析某一景观类型内在的环境质量以及与其相邻的景观类型的关系相斥性和相容性确定景与其相邻的景观类型的关系相斥性和相容性确定景观类型的适宜性等级观类型的适宜性等级
土地利用规划之果园规划
第七章果园规划本章的题目应该是园地规划，园地包括果园、茶园、桑园、橡胶园和其它经济园地，考虑到北方园地以果园为主，其它类型无或很少，因此，将这一章的题目权且称之为果园规划。
果园是农业生产的重要组成部分。
发展果园业，对于繁荣市场经济，增加农民收入，提高人民生活水平，特别是改善农业生产条件和美化环境均具有重要的作用。
（果园的水土保持和防止风蚀的效果一般是大田作物的数倍，一是果树一年四季特别是春季田野里有高大植物，果园本身就是防护林；降水季节雨水通过树冠缓慢降至地面，减少了溅蚀，使水土流失在发生的源头得以减轻或无发生的可能；果园在丘陵地区果树一般等高种植，同时有水平梯田、水平阶、拦水壕、地梗等对地表水的拦截，减少了水土流失。
）以下重点介绍果园配置的有关内容。
第一节果树用地的选择果园用地规划要根据当地土地的自然条件和特性以及栽培果树的要求，选择合适的果园用地，然后进行田间工程规划设计，统筹安排道路、灌溉排水系统、防护林网以及附属建筑物等。
一、果园用地选择的原则1. 原则果园用地选择的一个原则是适地适树。
2. 原则的内涵所谓适地适树就是使栽培的果树的生态学特性和果园地的立地条件相适应，以充分发挥果树和土地资源的生产潜力，达到在当前技术经济条件下，该果树在该立地条件下所可能达到的最高产量水平和品质。
适地适树中的“地”的概念，是包括了土壤养分水平、土壤质地、土层厚度、地下水位、气候条件，甚至包括了由地形和气候条件双重决定的小气候条件等等在内的一系列的影响果树生长的立地条件。
3. 达到适地适树的三条途径一是确定了果园用地后，选择适合当地条件的树种，即“选树适地”。
二是确定了某一树种后，选择适合该树种生态学特性的果园用地，即“选地适树”。
三是“改地适树”，即通过整地、农田基本建设、施肥等技术措施改变果园地的生长环境，使之适合于选定的树种生长。
二、果园用地选择的基本条件虽然各种果树有自己的生态学特性，对立地条件的要求不同，但以下几条是大多数果树对立地条件的共同要求，它构成了果园用地选择的基本条件：1.地形与地下水位●在平原地区，应具有良好的排水条件，地下水位距地表至少 1.5~2.0m，洪涝积水和地下水位过高都会影响果树根系的生长发育，甚至造成烂根死亡。
第七章 战略性计划与计划实施 复习笔记与习题详解1
第七章战略性计划与计划实施复习笔记与习题详解(2010-10-24 17:52:52)转载标签：美国竞争对手目标管理核心能力进行杂谈分类：管理学第七章战略性计划与计划实施复习笔记1．战略愿景和使命陈述愿景和使命陈述包括两个主要部分：核心意识形态和远大的愿景。
核心意识形态由核心价值观和核心目标两部分构成，它给组织提供了长久存在的基础，是组织的精神。
远大的愿景由10～30年宏伟、冒险的目标和生动逼真的描述两部分构成。
核心意识形态包括：(1)核心价值观；(2)核心目标。
远大的远景包括：(1)10～30年宏伟的、大胆的、冒险的目标；(2)生动逼真的描述。
2．战略环境分析战略环境分析包括对外部一般环境，行业环境，竞争对手，企业自身和顾客的分析。
(1)外部一般环境外部一般环境，或称总体环境，是在一定时空内存在于社会中的各类组织均面对的环境，其大致可归纳为政治、社会、经济、技术、自然五个方面。
(2)行业环境公司环境最关键的部分是公司投人竞争的一个或几个行业的环境。
根据美国学者波特的研究，一个行业内部的竞争状态取决于五种基本竞争作用力，这些作用力汇集起来决定着该行业的最终利润潜力，并且最终利润潜力也会随着这种合力的变化而发生根本性的变化。
一个公司的竞争战略的目标在于使公司在行业内进行恰当定位，从而最有效地抗击五种竞争作用力并影响它们朝向自己有利的方向变化。
包括：①现有企业问的竞争研究。
②入侵者研究。
③替代品生产商研究。
④买方的讨价还价能力研究。
⑤供应商的讨价还价能力研究。
(3)竞争对手竞争对手可以从以下的群体中辨识出来：不在本行业但可以克服进入壁垒进入本行业的企业；进人本行业可以产生明显的协同效应的企业；由其战略实施而自然进人本行业的企业；那些通过后向或前向一体化进人本行业的买方或供方。
(4)企业自身根据价值链分析法，每个企业都是设计、生产、营销、交货以及对产品起辅助作用的各种价值活动的集合。
企业的各种价值活动分为两类，基本活动和辅助活动按价值活动的工艺顺序，(5)顾客(目标市场)企业顾客研究的主要内容是：总体市场分析、市场细分、目标市场确定和产品定位。
土地利用规划第07章居民点用地规划
三、居民点用地
人类住区是人类生存和持续发展的重 要物质基础。居民点用地是一种重要的 土地消费形式，一定要以可持续消费观 为指导，合理规划居民点用地，是土地 资源持续利用和社会可持续发展的重要 内容。居民点用地规划的行政管理重点 在于合理地确定居民点用地规模与布局， 协调好居民点建设用地与耕地保护之间 的关系。
二、居民点的分类（续）
4．１９８６年设市标准作了较大调整 5．１９９３年国务院对１９８６年的设市标 准又作了调整，采取了分类指导的原则和增加 了考察指标 居民点分类中除划分城乡居民点以外，还有 城镇之别。在我国居民点体系由城市—城镇一 乡村三层次组成，每个层次面未统分。城市分 特大城市（＞１００万人）、大城市（５０— １００万人）、中等城市（２０～５０万人） 和小城市（＜２０万人）。城镇分县城和集镇 （建制镇和乡（场）镇）。乡村分中心村、基 5 层村和村落。
早在２０世纪５０年代末，随着“一 五”时期国家重点工业项目的陆续完成， 我国城市化进程出现了第一个高峰，全 国城市数量曾达到208个。 １９６０—１９６４年我国城市化进 — 程中断，跌人低谷，城市人口比例从１ ９．７％急剧下降至１４％。 直至１９８０年城市人口由于自然增 长原因才回升１９％的历史最高水平。
二、居民点的分类
至今世界上尚没有统一的城镇划分标 准，一般以人口下限数量、职业构成和 人口密度等指标中的一项或数项为标准 加以划分，但具体数值不具有可比性。 我国城乡居民点划分标准历经数次变动： 1．１９５５年国务院公布第一个标准 2．１９６３年国务院修改上述标准 3．１９８４年撤消人民公社，恢复乡作 为县以下的乡村基层行政单位。国务院 4 第三次颁布设镇标准
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（二）运输重心法
当投资项目厂址的其他因素基本相同， 运输费用作为厂址选择的重要因素，可 用重心来选择厂址。以原材料运输费用 为例，设某项目所需的多种原材料由各 地供应，已知各原材料产地在某段时间 内（如１年）的供应量为Ｑ；各原材料 产地的相互位置为已知，并把它们标明 在直角坐标图上，根据坐标公式可计算 得“重心坐标”位置，此点的运输费用 最小。
第七章：城市总体规划编制的内容和方法
中心城区规划应当包括下列内容：
（一）分析确定城市性质、职能和发展目标。 （二）预测城市人口规模。 （三）划定禁建区、限建区、适建区和已建区，并制定空 间管制措施。 （四）确定村镇发展与控制的原则和措施；确定需要发展、 限制发展和不再保留的村庄，提出村镇建设控制标准。 （五）安排建设用地、农业用地、生态用地和其它用地。 （六）研究中心城区空间增长边界，确定建设用地规模， 划定建设用地范围。 （七）确定建设用地的空间布局，提出土地使用强度管制 区划和相应的控制指标（建筑密度、建筑高度、容积率、 人口容量等）。 （八）确定市级和区级中心的位置和规模，提出主要的公 共服务设施的布局。
2、城市总体规划的主要内容
城市总体规划包括市域城镇体系规划和中心城区规划，期 限一般为二十年，同时可以对城市远景发展的空间布局提 出设想。 市域城镇体系规划应当包括下列内容： （一）提出市域城乡统筹的发展战略。其中位于人口、经 济、建设高度聚集的城镇密集地区的中心城市，应当根据 需要，提出与相邻行政区域在空间发展布局、重大基础设 施和公共服务设施建设、生态环境保护、城乡统筹发展等 方面进行协调的建议。 （二）确定生态环境、土地和水资源、能源、自然和历史 文化遗产等方面的保护与利用的综合目标和要求，提出空 间管制原则和措施。 （三）预测市域总人口及城镇化水平，确定各城镇人口规 模、职能分工、空间布局和建设标准。
Байду номын сангаас
（十三）确定电信、供水、排水、供电、燃气、 供热、环卫发展目标及重大设施总体布局。 （十四）确定生态环境保护与建设目标，提出污 染控制与治理措施。 （十五）确定综合防灾与公共安全保障体系，提 出防洪、消防、人防、抗震、地质灾害防护等规 划原则和建设方针。 （十六）划定旧区范围，确定旧区有机更新的原 则和方法，提出改善旧区生产、生活环境的标准 和要求。 （十七）提出地下空间开发利用的原则和建设方 针。 （十八）确定空间发展时序，提出规划实施步骤、 措施和政策建议。
土地利用规划考试重点
土地利用规划考试重点(共4页) -本页仅作为预览文档封面，使用时请删除本页-第一章导论一.土地的功能①生产（养育）功能：为人类生存提供必须的农畜产品②承载功能：一切建筑物和构筑物的载体③仓储功能：矿产资源的仓储功能④景观功能：土地本身的形态和类型具有舒适性和美学价值二、土地的特性①土地物质的自然性②土地数量（面积）的有限性③土地质量的差异性④土地利用的可持续性⑤土地位置的空间性⑥土地属性的两重性三.土地利用规划学的概念土地利用规划学是对一定区域未来土地利用超前性的计划和安排,是依据区域社会经济发展和土地的自然历史特征进行部门间土地资源分配和时空组织土地利用的综合技术经济措施四土地利用规划体系1.等级层次分①土地利用总体规划②土地利用详细规划③专项规划2.区域性质分①行政区②自然区③经济区域④跨区域3.规划深度分①土地利用规划②土地利用设计③土地利用施工第二章土地利用规划的理论和原则一、地租和地价理论（一）理论核心地租的原意有报酬或收入的意思。
是一个历史范畴，是随着有组织的土地利用和土地所有权的出现而产生的。
1．西方经济学家的地租和地价理论①威廉.配弟：地租是土地上生产的农作物所得的剩余收入。
土地价格是购买一定年限的地租总额。
《赋税论》②亚当.斯密：地租是“作为使用土地的代价”，“是使用土地而支付的价格”。
《国富论》③大卫.李嘉图：地租仅只是为了使用土地而付给地主的金额。
《政治经济学与赋税原理》④杜能：地租不是劳动和投资的产物，而是田庄所处的位置和土地性质的偶然优势带来的。
地租不是价格的原因，而是价格的结果。
2．马克思地租和地价理论①地租是土地所有权在经济上的实现，地租的实体是剩余劳动的产物，地租有不同的类型，即级差地租、绝对地租、垄断地租租和垄断地租。
②提出了以劳动价值论为基础的地价理论，土地价格是虚幻形式的价格，是没有价值的价格。
土地价格是地租的资本化。
（二）对规划的理论指导意义对于土地资源的综合评价和合理开发利用，以及制定土地利用政策具有重要的指导作用。
《机器人技术基础》第七章机器人轨迹规划
7.2.3 用抛物线过渡的线性插值
f
f a
h
a 0
0 ta
th
a
0
1 2
ta2
t tf-ta tf
7.2.3 用抛物线过渡的线性插值
h
1 2
f —0
f
f a
综合上述式子，可得：
ta2 t f ta f 0 0
（7.7） h
a 0
0 ta
th
t tf-ta tf
（7.8） （7.9）
关节空间描述与直角坐标描述
关节空间描述：采用关节量来描述机器人的运动。 优点：描述方法简单 缺点：机器人在两点之间的运动不可预知
直角坐标描述：机器人的运动序列首先在直角
坐标空间中进行描述，然后转化为关节空间描
述。
优点：机器人在两点之间的运动可预知
θ
缺点：计算量大
关节空间轨迹 t
P0 P1 P3
P2
三次多项式插值的关节运动轨迹曲线如图所示。由图
可知，其速度曲线为抛物线，相应的加速度曲线为直线。
图 三次多项式插值的关节运动轨迹
7.2.1 三次多项式插值
过路径点的三次多项式
方法：把所有路径点都看成是“起点”或“终点”，求解逆运动 学，得到相应的关节矢量值。然后确定所要求的三次多项式插值 函数，把路径点平滑的连接起来。不同的是，这些“起点”和 “终点”的关节速度不再是零。
t a0 a1t a2t2 a3t3 a4t4 a5t5 （7-6）
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7.2.2 高级多项式插值
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7.2.2 高级多项式插值
将约束条件带入，可得：
可画出它们随时间的变化曲线如图所示，（a）、（b）、（c）分别表示该机器人手臂 关节的位移、速度、加速度运动轨迹曲线。可以看出，角速度曲线为一抛物线。
第七章土地利用规划与设计
土地利用规划与设计
不合理的土地利用（滥垦、滥伐、滥牧、广种 薄收等）是造成水土流失的主要原因，因此，合 理利用土地是首要问题。本章分别介绍土地类型 和土地利用类型、土地评价、土地利用规划和土 地利用的生态设计等问题。
第一节 土地类型及土地利用类型
一、土地类型及其划分 （一）土地的基本概念
（3）主导因素原则
各自然要素在土地这一自然综合体中的作用是 不均衡的。因此在综合分析中常能找到一个起决 定作用，并因其变化而引起综合体其他因素变化 的主导因素。贯彻这一原则的具体办法是选取反 映这一因素的标志作为分类指标。由于不同区域 的土地分异特点是不同的，因此起决定作用的主 导因素也往往随地而异。
相似性指标的确定，以建立科学的土地类型分类系统。
如图7－1所示，土地类型分类系统是一种树枝 状的多级分类结构，一般是自上而下、由大到小 划分，即将较高级别个体划分为若干不同的较低 单位。在较高的分类水平上，有较少数目的土地 类型，相似程度低而差异性大，在较低分类水平 上，有数目众多的土地类型，相似程度高，而差 异性小。多级分类制也是在不同的概括水平上认 识土地类型的需要，达到纲举目张的目的。
图7-1 土地类型分类体系
（Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ—土地类型划分层次（等级）；A、A1、 A11……，
B、B1、B11……土地类型；1、2、3……N土地单元）
土地类型的多级分类制是一个逐级划分的过程，
每一等级中土地类型的分类依据和标准是不一样 的，首先是将一些宏观的土地属性(气候、大的 地貌类型等)作为高层次等级中的分类标准，在 此基础上，继续将一些区域性因素(如土壤性质、 水文地质、岩性等)作为中低级层次的分类标准。
无灌溉设施，靠天然降水生长作物的耕地，包括没有固
第7章旅游服务与基础设施规划
2、客房需求量 客房数=床位数/房间均住人数
第7章旅游服务与基础设施规划
（三）旅游住宿设施的类型结构
规划对象
住宿设施类型
目的地城市
星级饭店
度假型旅游目的地
星级饭店或小型特色旅馆
野外探险类旅游目的地
汽车旅馆、青年旅馆、露营
民族聚居区
星级饭店、民族特色家庭旅馆
观光休闲型旅游目的地
规模小、档次低的住宿设施
旅游 环境 卫生 设施
旅游 供热 燃气 设施
第一节 旅游服务 设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
一、旅游住宿设施规划
（一）旅游住宿设施的选址 1、在同一旅游区中，不宜在旅游资源级别较 低的景区，不宜在非中心旅游城市选址； 2、不宜在以旅游中心城市为圆点，一日游距 离为半径的范围内的旅游景点选址； 3、在节点状旅游区，只宜在旅游中心城市选 址； 4、选址时要充分考虑能源供应和废弃物处理 等问题。
第7章旅游服务与基础设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
加利福尼亚圣路易玛利亚酒店（Madonna Inn）的史前山顶洞人套房：该酒店推出的史 前山顶洞人房完全利用天然的岩石做成地板、 墙壁和天花板，房间内还挂有瀑布，而且沐 浴喷洒头也有岩石制成，浴缸也是石制。
第7章旅游服务与基础设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
第7章旅游服务与基础设施规划
浙江世界贸易中心包括世贸饭店、世贸 展览厅、世贸会议中心、世贸大厦（写字楼） 等，统称浙江世界贸易中心大饭店。客源是 进行贸易活动的商务客人，经营主题围绕金 融贸易活动，其两扇弧形建筑犹如一个金元 宝，又如伸开双臂，欢迎尊贵的客人。
城市市政基础设施规划课件 第七章 环卫设施规划
（1）废物箱
在道路两侧以及各类交通客运设施、公共设施、广场、社会停车场等的 出入口附近应设置。
（2）生活垃圾收集点
位置应固定，既要方便居民使用、不影响城市卫生和景观环境，又要便 于分类投放和分类清运。服务半径不宜超过70m，生活垃圾收集点可放置垃 圾容器或建造垃圾容器间；市场、交通客运枢纽及其他产生生活垃圾量较大 的设施附近应单独设置生活垃圾收集点。
2、垃圾中转站
（1）作用
为了减少垃圾清运过程的运输费用而在垃圾产地（或集中地点） 至处理场之间所设的垃圾中转站。在此，将各收集点清运来的垃圾 集中，换装到大型的或其它运费较低的运载车辆中继续运往处理场。
密闭式垃圾压缩站是近年来出现的一种转运站形式，垃圾经密 闭压缩后可以大大降低运输量，同时减少对环境的污染。
居住用地
3～5
500～800
30～60
60～100
公共设施用地
4～11
300～500
50～120
80～170
工业、仓储用地 1～2
800～1000
30
60
3、环卫基层机构的工作场所
凡在城市或某一区域内负责环境卫生的行政管理和环境卫生专业业务管 理的组织称为环境卫生机构。环境卫生基层机构一般是指按街道设置的环境 卫生机构。环境卫生基层机构为完成其承担的管理和业务职责需要的各种场 所称为环境卫生基层机构的工作场所。
（2）选址
➢宜选在靠近服务区域的中心或垃圾产量最多的地方； ➢转运站应处于交通方便的位置，在具有铁路及水运便利条件的地 方，当运输距离较远时，宜设置铁路及水路运输垃圾转运站，也可 在城市建成区以外设置二次转运站并可跨区域设置； ➢不宜设置在交通量较大的立交桥或平交路口； ➢不宜设置在大型商场、影剧院出入口等繁华地段，若必须选址于 此类地段时，应对转运站进出通道的结构与形式进行优化或完善； ➢不宜设置在邻近学校、餐饮店等群众日常生活聚集场所。
计划工作的基础
计划工作的基础
首先，我们需要明确工作的目标和任务。
明确工作目标可以帮助我们更好地理
解工作的重点和方向，有利于我们更好地制定计划。
在确定工作目标的基础上，我们需要将工作任务进行细化，分解成具体的步骤和行动，以便更好地进行实施和监控。
其次，合理分配时间和资源也是计划工作的基础。
在制定工作计划时，我们需
要考虑到时间和资源的限制，合理安排工作的时间节点和资源投入，以确保工作的顺利进行。
合理分配时间和资源可以帮助我们更好地控制工作进度，避免资源浪费和时间拖延。
此外，制定计划时需要考虑到风险和不确定性因素。
在实际工作中，往往会面
临各种风险和不确定性因素，这些因素可能对工作计划的实施产生影响。
因此，我们需要在制定计划时充分考虑到这些因素，做好风险评估和对策准备，以应对可能出现的问题，确保工作计划的顺利实施。
最后，及时进行反馈和调整也是计划工作的基础。
在工作实施过程中，我们需
要及时进行工作进展的反馈和评估，发现问题及时进行调整和改进，以确保工作计划能够顺利实施并达到预期的效果。
综上所述，计划工作的基础包括明确工作目标和任务、合理分配时间和资源、
考虑风险和不确定性因素、及时进行反馈和调整。
只有在这些基础上，我们才能制定出科学合理的工作计划，更好地组织和安排工作，提高工作效率，实现工作目标。
希望大家在工作中能够认真对待计划工作的基础，努力提高工作的质量和效率。
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學校目標
願景(「全人化」、「國際化」與「多元化」 ) 實踐(好的環境，師資、教學品質) 績效(招生人數、畢業生出路、評鑑)
傳統目標
由上而下，逐級傳遞 問題
最高主管不見能掌握到全盤情況 員工若不能認同於所設定的目標 有時目標不夠明確，而在層層轉達中各級管理
者會加入自己的解釋
目標管理(MBO)
員工參與及自主
透過目標使組織成為一個工作團體 各成員參與目標的設定 實施自我控制
目標設定的程序
由上而下訂定 由下而上訂定 上下交互訂定
反覆討論，逐步定案
目標管理的要素
目標明確化
訂出明確數量化 具挑戰性
參與決策
認同感
明確完成期限 績效回饋
誘使員工
第七章 規劃的基礎
式規劃的組織 規劃本身的品質更重於是否有做規劃
計畫的類型
廣度 時間幅度 明確性 重複性
計畫的類型：廣度
策略性計畫
涵蓋組織整體各個部 門、建立組織全面性 目標與一套整合各部 門活動的計畫
功能性計畫
各功能部門的計畫， 例如行銷計畫、生產 計畫、財務計畫與人 事計畫等
作業性計畫
實際執行的作業細節
(作業)員工 (功能)部門 (策略)公司
計畫的類型(續)
計畫 策略性計畫
開店計劃
計劃內容 開什麼店?
功能性計畫 作業性計畫
開在那裏?找誰?找錢?員工?賣誰?分 工?薪水?
員工工作?收支?報表?
計畫的類型：時間幅度
長期計畫
五年以上 固定資產投資加上回收期限 所有因素可變
中期計畫
一年到五年 受到長期計畫的限制，在長期計畫的約束
問題與討論
管理學 張緯良 著 方順展 授課
程序：包含了多個相關的步驟，可以用來管理 組織中經常發生的例行事務
規則：在每一個程序或步驟是否可以做或不可 以的決策準則
專案計畫
計畫的類型：重複性
經常性的計畫 專案計畫
對不經常發生的事務，無法累經驗及發展標準 化的處理方法
通常針對任務成專案小組 一定的投入與所期望的產出、有明確的目標與
市場、銷售方式及優缺勢
可能風險評估
景氣變動、競爭對手
其他
創業的動機、股東名冊、預定員工人數、企業組織、管理制 度以及 未來展望
目標的層次
以所提供的基本的社會經濟價值來定義目標， 又稱為企業使命(mission)或願景(vision)
以顧客或/及所提供的產品來定義目標 以所想達成的經營績效來定義目標
任務、時間範圍，在專案結束後便終止
計劃書
現況及問題 解決方式－最可行方案 必須性－市調 規劃 好處
時間、金錢、人力等 成功的關鍵因素 時程及預算 未來願景
創業計畫書
階段目標
期目標、中期目標與長期目標
財務預估
收入、支出
行銷策略
第七章 規劃的基礎
管理學 張緯良 著 方順展 授課
何謂規劃
規劃指的是設定目標，並找尋達成目標 的方法或手段的過程
計劃
執行
規劃
核心
目標
規劃的利益
規劃可以提供方向 減少改變所造成的影響 規劃可以減少重複與浪費 設定目標以供控制參考
規劃與績效
有規劃的組織其績效優於沒有規劃的組織 進行正式規劃的組織其績效優於進行非正
短期計畫
一年以內或一個營業週期 受到長期與中期計畫的約束
計畫的類型：明確性
特定性計畫
又稱細部計畫，指計畫的內容詳盡的列出明確 的目標，以及達成目標的各個步驟與程序，因 而部屬僅需依照指示去執行即可。
方向性計畫
僅列出所要達成的目標，以及少許執行上的原 則，留給部屬有較大的彈性空間在執行的細節 上
計畫的類型：重複性
經常性的計畫
針對組織中經常發生的事務，發展出標準化的 處理方法
政策、程序、規則
專案計畫
政策、程序、規則
步驟1
程序 步驟2
步驟3
政策
規則 規則
規則 規則
規則 規則
計畫的類型：重複性
經常性的計畫：政策、程序、規則
政策：一般性的指導原則，用以指引規劃或執 行的方向，作為處理問題的參考準則