滚边机器人操作规程
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求摘要：当前汽车行业为了追求产品更加动感的外形造型需要，对比传统车身门盖内外板的连接工艺上使用传通模具和压机进行包边，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧变化的区域和包边角度过大的区域，传统压合包边工艺已经非常困难，难以满足汽车造型需要要求和工艺质量要求。
同时传统的冲压包边模具占地多，设备投入成本高，车型共用型柔性差。
如今主流汽车厂为了缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，大量采用新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于汽车焊装门盖、侧围、顶盖的生产中。
关键词：机器人滚边、滚边胎膜。
1．术语和定义滚边（或叫辊边）是包边的一种，机器人滚边工艺是机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具的运动，将部件按相应程序进行折边处理的工艺过程。
按照滚边成型类型分标准式滚边、水滴式滚边、楔边式包边、特殊式包边；按照滚边头设备分为普通滚边、飞行滚边。
2.滚边工装设备技术要求2.1滚边胎膜技术要求2.1.1 滚边胎模的设计基于产品闭合数据，滚边胎膜的形状被设计成一个整体式结构，中间设计有相应的加强筋。
胎膜设计时需要考虑外板的打开角度、翻边高度、折边缩进量（Roll in）,在胎膜正式设计前其一般是确定的。
常见胎膜外轮廓面设计，一种设计形式为胎模的轮廓尺寸相对产品轮廓大0.3mm～1.0mm；另一种为胎膜的轮廓尺寸与产品轮廓同样大小，胎膜调试基准面是否采用60°倒角不做强制要求；胎膜轮廓线与零件是否平齐不做强制要求。
2.1.2 滚边胎膜的公差和型面以及外轮廓有关，在滚边胎膜中需要设计四个基准孔用于胎膜精度标定使用，基准孔需要设置盖板，防止灰尘等进入基准孔从而影响测量精度。
2.1.3 胎模表面不允许有粘砂、夹砂、飞边、毛刺，浇冒口和氧化皮在出厂前需要清理干净，不允许存在影响胎膜铸件性能的裂纹、缩孔、夹渣、穿透性气孔等。
2.1.4 螺纹孔与螺丝孔、螺纹孔与销孔之间的尺寸公差为±0.2mm,销孔到基准孔之间的尺寸公差为±0.02mm。
智能工业机器人设备的操作规程
智能工业机器人设备的操作规程一、设备概述智能工业机器人设备是一种高度自动化的机械装置，具备处理、搬运和协作等功能，广泛应用于制造业等领域。
本操作规程旨在规范智能工业机器人设备的操作流程，确保设备的安全、高效运行。
二、设备操作前的准备工作1. 设备检查与准备确保设备符合使用要求，检查机器人各部件是否完好，如传感器、执行器等；检查供电及通信线路是否正常连接。
2. 安全环境准备确保工作区域内没有杂物和障碍物，保持通道畅通；检查紧急停止开关、安全护栏等安全设施是否齐全有效。
三、设备操作流程1. 设备开机将主电源接通，按照设备说明书启动过程，确保机器人系统正常运行。
2. 设备复位在开机后，按照设备说明书进行设备复位操作，激活机器人的各个轴线，确保机器人回到初始状态。
3. 任务设置根据工作需求，设定任务参数，包括目标位置、姿态等，可以通过面板操作或者指定编程语言进行设置。
4. 设备操作a) 远程控制操作：通过控制器对机器人进行实时控制，实现执行器动作的精确控制；b) 自动化操作：根据预设的程序和任务参数，执行自动化作业；5. 故障处理在设备操作过程中，若发生异常情况或故障，及时停止操作，排除故障原因，确保设备和操作人员的安全。
6. 停机与关机完成工作任务后，按照设备说明书进行停机和关机操作，确保设备安全关闭。
四、操作注意事项1. 安全操作a) 操作人员应佩戴符合要求的防护用品，如安全帽、安全镜等；b) 远离机器人活动范围，警示标语牌等应明确标示；c) 遵循设备的安全操作规范，严禁违规操作。
2. 维护保养a) 定期对机器人设备进行维护保养，清洁润滑、紧固松动等；b) 定期检查设备零部件的磨损情况，及时更换或修复；c) 保证设备系统的正常更新和维护。
3. 操作规范a) 操作人员需经过专业培训，熟悉设备的使用说明和操作流程；b) 操作人员应遵守操作规程，严格按照设备说明书进行操作；c) 若遇到不确定的操作情况，应及时与技术人员沟通并寻求解决方案。
2.滚边机安全操作规程
文件编号：SBAQCZGC-036
所在单位
制造部
设备名称
辊边机
设备型号
H200OG2FVC-1
辊边机安全操作规程
一、工作前
1、设备操作者完成三级安全教育培训，并取得设备操作证后方可上岗，未经允许其他人员不得操作设备。
2、根据设备点检表内容及频次，对设备进行点检确认，确认无问题后，在设备点检表上进行记录。
6、将控制柜总电源开关打到“OFF”位置，等待机器人关机，在此期间禁止将开关再打回“ON”位置。
四、注意事项
1、一般情况机器人不允许关机
2、、每月对程序进行一次备份。
3、操作者应在班前对机器人本体、控制柜、辊边头及相关管线等进行点检。
4、操作者应定期对机器人系统及其附件进行清理清洁、螺栓紧固、润滑保养。
6、工作时如果出现故障，应根据故障信息进行故障处理，处理完后在示教器上消除故障信息，机器人重新进入外部循环工作状态。
7、工作时如果出现故障，将运行方式切换到T1，根据故障信息进行故障处理，处理完后将运行方式切换到AUT EXT，机器人运行方式切换到T1。
5、非专业人员不得随意拆卸设备零部件，不得更改程序与机器人配置。
2、检修完后，将运行方式切换到AUT EXT，机器人重新进入外部循环工作状态。
3、根据工艺要求，在对辊边路径进行调整后，需要备份程序。
4、操作者应在生产任务完成后及时对设备外表面、机器人工作区域的卫生进行清扫、擦拭。将示教器放在指定位置并把示教器线缆整理摆放好，清理现场。
5、检查机器人是否回到HOME位，如果没有，则要先回HOME位。
3、确认自身劳保用品穿戴齐全、无损坏，设备无人维修，无其他人员在设备操作区域内。
二、工作中
DPCA机器人滚压包边
开启件包边技术机器人滚压包边（标准密级）****—**—**发布****—**—**实施*********有限公司发布签字目次前言 (III)标准演变 (IV)1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义 (1)4 包边的概述 (2)4.1 包边产品的DFN (2)4.2 DFNIE参数确定的原则 (3)4.2.1一般的水平包边（机器人滚压包边） (3)4.2.2水滴包边（机器人滚压包边） (3)5 包边的各种形式 (4)6 产品滚边后应满足的要求 (4)7 滚压包边的基本工艺 (4)8 机器人滚压包边设备 (5)8.1机器人滚边设备的构成 (5)8.2滚压头的技术要求 (5)8.3胎膜的材料及热处理 (7)9 滚边胎膜的返修工艺 (7)9.1调试过程及正常生产过程中的返修工艺，见表一。
(7)9.2控制胎膜出现缺陷的方法： (8)10 滚边的缺陷及解决方法 (8)11 其他 (9)11.1滚边设备备件的提供 (9)11.2滚边设备辅助工具的提供 (9)前言自B53项目引进机器人滚压包边工艺以来,该工艺方案因其成本低廉、柔性好、调试周期短等特点，逐渐取代传统包边技术，广泛应用于开启件生产线，根据DPCA几年来机器人滚压包边技术运用情况进行总结而形成本标准。
本标准于*****年XX月（首次）发布。
本标准自******年XX月XX日开始实施。
本标准由技术中心整车部车身产品及工艺设计分部提出。
本标准由技术中心整车部整车综合分部标准法规室归口。
本标准由整车部车身产品及工艺设计分部焊装工艺室负责解释。
范围本标准规定了**汽车有限公司焊装生产准备项目及现生产项目中关于白车身开启件的包边技术：机器人滚压包边技术的相关规范，用于指导和规范机器人滚压包边工艺及设备的验收。
本标准适用于**汽车有限公司生产的各类汽车。
规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
机器人滚边技术入门
滚边技术入门1. 简介1.1 定义：滚边技术是指利用机械臂或其他自动化设备，通过特定的算法和传感器来实现对工件表面进行精确控制，并完成沿着边缘移动的操作。
1.2 应用领域：该技术广泛应用于电子产品组装、汽车零部件加工等行业中。
2. 原理与方法2.1 感知系统：- 视觉传感器：使用摄像头获取图像信息，识别目标物体及其位置。
- 接触力传感器：测量接触点处施加在物体上的压力大小，以调整运动轨迹和保证安全性。
2.2 控制策略：- PID控制算法: 根据当前误差值计算出合适的修正量并输出给执行单元。
3.硬件配置要求在进行滚边任务时需要以下硬件配套:- 具有足够能扩展I/O口数量且稳定可靠通信能力；- 高分辨率视觉采集卡；- 快速响应高精度伺服驱动器；- 高精度编码器。
4. 操作步骤4.1 准备工作：- 确保机械臂或自动化设备正常运行。
- 安装并配置所需的传感器和控制系统。
4.2 设置参数：根据具体任务要求，设置滚边速度、力量等相关参数，并进行校准调整。
4.3 运行程序：将开发好的滚边算法加载到控制系统中，并启动执行。
监测实时数据以确保操作正确性与安全性。
5.注意事项在使用滚边技术时需要注意以下事项:- 要定期检查硬件设备是否损坏或松散，及时维修更换；- 对于不同类型的物体表面特征差异大，在选择合适视觉采集卡和图像处理软件上下功夫；6.附件：本文档无涉及附件内容，请参考其他相关资料获取详细信息。
7.法律名词及注释：a) PID 控制算法: Proportional Integral Derivative Control Algorithm 的缩写, 是一种经典反馈控制方法，基于误差信号对比来计算输出值用以纠偏.。
压合技术及机器人滚边压合应用
压合技术及机器人滚边压合应用目前在汽车制造行业，机器人滚边压合技术是一项迅速发展的新型技术，具有维护成本低、成型美观、柔性化制造、调试周期短、设备一次性作业面积小等显著特点，在国内外各大汽车制造厂中己得到运用。
主要应用部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车市场竞争的愈演愈烈，车型更新日新月异，以低成本、高速度、高质量的更新车型是当今汽车发展的趋势，机器人滚边压合技术正是适应这种潮流，是今后白车身四门两盖及顶盖天窗成形技术的一个方向。
机器人滚边工艺是由机器人按预定的轨迹控制压合头或者零件的运动，将部件按相应程序进行翻边、压合处理。
其压合过程同传统压合形式相同，分为两个步骤：预压合，终压合，（图1）将经过冲压翻边的板料压合到0°，提高零件的外观质量，保证外表面的光整平滑，同时增强整体的强度和刚性，提高汽车的整体外观和密封性能。
根据不同的零件材料和零件的内外部几何结构，综合考虑生产节拍，机器人滚边将采用一次或多次预压合，每次的翻折角度为30°。
机器人滚边系统主要由压合头系统、底模夹具系统和机器人控制系统三部分组成，具有较高的柔性。
同一机器人可以通过调用不同的程序对多个产品进行压合，大大降低生产成本，单台设备占地面积小，噪声小且设备维修简单，维护成本低。
当更换车型时，只需要更换底模和夹具，修改机器人轨迹即可，降低产品的生产成本并缩短开发周期，提高产品竞争力（如图2）。
门盖压合弯曲的力学分析压合不同于简单的薄板弯曲，是一个复杂的薄板成形过程，板料弯曲的变形特性（如图3）。
在滚边工艺过程中不同区域的应变不同。
以滚轮处为界，前后应变状态正好相反。
根据图中颜色的不同来区分应力状态，应变的峰值主要集中在与滚轮直接接触处。
使用大、小两种直径滚轮做压合受力试验，压合过程中应力重要集中在滚轮之前，即滚轮即将接触的区域，且小滚轮产生的应力要远远大于大滚轮，综合分析，与大滚轮相比，小滚轮的产生的应力和应变都较大，其反映滚边质量上，则为小滚轮更易导致零件出现波浪起伏等缺陷，因此在滚边工艺中，应多方面考虑，结合零件的外形合理选择滚轮直径，以保证滚边质量。
【ROBCAD学习】滚边培训编制
3
4
1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型。
2、 滚头： 根据需要选择一种或两种安装在机器人上。机 器人运动时，完成对开启件的滚边。滚头上的滚轮根据产 品的特点而设计。
3、 胎模：对开启件的内板和外板可靠定位。胎模型面将根 据冲压的数字化定义（DFNIE）加工成型
4、 定位夹具：将内板和外板合装后，由其他工位搬 运到此工位。定位夹具保证内外板的位置关系，是保 证滚边质量的重要组成部分。
轮罩滚边头
谢谢观赏
本节内容结束
双轮滚头工艺
单轮滚边
双轮滚边
双轮滚头的使用建立在无干涉情况
的前提下，在双轮滚头无法满足的 情况下会选择单轮工艺应用
30°
op40b_m30bh_00_00
R2_95°
R2_30°
R2
R1_95 ° R1_30
°
R1
R3_30° R3_95°
第一道序
1
第二道序
2
单轮滚边
起边收边 （起弧收弧）
R3
工具头
5、 内外板：开启件的外板与胎模完全贴合，内板 和外板之间的相对位置关系由定位夹具保证。
工具头
单轮滚边头
工具头
双轮滚边头
滚边头根据产品的翻遍数据设计而
成，车型的一般最大翻边角度为 125°，所以分为2道序4次压边
2 1
4 3
双轮滚边时，1234滚轮同时处于紧 贴胎膜状态。
单轮滚边时，气缸处于收缩状态。
滚边培训素材
柔性滚边背景
机器人滚边技术是近年来产生并得到迅速发展的一项车门 折边新工艺。传统的车门折边工艺有两种,一种是用液压机 配一套折边模具,这种方式的最大优点是生产率高,工件质量 稳定,类似于冲压工艺但又有区别,缺点是难以实现柔性化生 产、设备维护成本高、作业面积较大；相反机器人滚边又 名机器人柔性滚边，机器人滚边的优势在于柔性化较高， 适用于几种车型，最大化提高了设备的利用率，降低成本。
机器人滚边技术应用
机器人滚边压合技术应用作者:撰文／长春大正博凯汽车设备有限公司刘殿福机器人滚边压合技术，现在已经被应用于轿车白车身关键部件的包边制造中，主要部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术。
这样，机器人滚边压合的这项柔性化生产技术成为轿车产品开发首选应用技术。
机器人滚边压合技术的柔性化主要体现在两方面：一方面该技术可以根据实际生产节拍需要，采用一机多模或一模多机的工艺方案生产加工产品；另一方面根据车型的生命周期可随时更换滚边压合夹具来实现产品的更新换代。
图1展示的是典型的一模多机的机器人滚边压合，四个机器人同时完成一个行李厢盖的滚边压合。
图2是一个机器人完成两个车门滚边压合的实例。
图1、图2所示均是实际生产应用的工位，如其相对应的产品需要改型，一般来说，只需要更换机器人滚边压合底模，压料板即可以实现产品转型。
工艺方法机器人滚边压合技术主要包含机器人滚边压合的工艺方法、机器人控制技术和机器人滚边压合设备的制造技术。
机器人滚边压合的工艺方法将根据不同类型的工件、同类型工件的不同结构形式特点制定工艺方案。
工艺方案可以展现出不同制造厂家的制造风格，特殊的制造方案也可以显示出制造厂家掌握机器人滚边压合技术的程度。
汽车顶盖天窗的滚边压合的工艺方法目前有分四次压合和六次压合两种方法。
图3显示分六次滚压成型过程，每次压合角度依次为30°、60°、90°、120°、150°和180°。
图4所示是顶盖天窗分四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°；四门和后盖一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°。
也有采用两次滚压成型法的，在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合；前盖多采用3次滚压成型法，欧式压合采用四次滚压成型法；轮罩、翼子板一般也采用3次滚压成型法。
机器人左右边门滚边机操作规程1(改)
机器人滚边机安全操作规程一、控制系统上电条件1、光栅复位：红色柱灯熄灭；2、安全门关闭；3、急停复位；4、按下启动按钮，机器人上电。
二、安全操作流程1、胎膜在上件位置，转台处于正转到位，绿色柱灯闪烁；2、操作工上外板工件，然后上内板工件；3、工件到位之后，关闭手动汽缸A1和BI，确保四个零件检测传感器都检测到位后，退出光栅区域，按下工位操作盒确认按钮；4、机器人开始进行边门滚边程序，在此过程中操作者严禁进入机器人及滚边机作业范围；5、滚边完成后，转台旋转180度，转台回转到位，气缸全部打开，工位操作盒绿色柱灯闪烁，操作工方可进入光栅区域，H组吸盘停止吸气，操作工取下边门工件。
注：手动自动开关打到自动，自动指示灯闪烁，按启动按钮，自动指示灯长亮，说明系统已经进入自动模式。
三、电机转动条件：1、不管是正转还是反转，以下3个条件必须满足：a.光栅被确认b.机器人在Home位置c.没有急停2、另外要想正转或反转，条件如下：-----正转（或反转）（自动模式）：右门（或左门）胎膜从上件位置转动到滚边位置，左门（或右门）从滚边位置转动到上（或下）件位置。
a、右门（或左门）工件已上好，右门（或左门）胎膜气缸全部夹紧；左门（或右门）门胎膜没有件，左门（或右门）胎膜气缸全部打开；b、右门（或左门）工件已上好，右门（或左门）胎膜气缸全部夹紧，左门（或右门）有件并且滚边结束，左门（或右门）胎膜气缸全部夹紧或B组定位销气缸不夹紧；c、右门（或左门）胎膜没有件，右门（或左门）胎膜气缸全部打开，左门（或右门）胎膜气缸全部夹紧或B组定位销气缸不夹紧。
四、手动气缸动作条件：1、上下件位置：光栅被确认；2、滚边位置：机器人在Home位置五、自动气缸动作条件：1、上下件位置：光栅被确认。
2、机器人没有在任何一个segment中运行，或任意滚边segment运行完成，或者机器人在home位置。
六、光栅被闯之后有以下影响：1、电机不能转动。
机器人滚边工艺浅析
Automobile Parts 2021.04107Analysis of the Roll Edge Process of the Robot机器人滚边工艺浅析收稿日期:2020-10-14作者简介:李俊峰(1985 ),男,本科,工程师,研究方向为机器人滚边工艺设计开发㊁方案规划及现场调试㊂E-mail:55108965@㊂DOI :10.19466/ki.1674-1986.2021.04.024机器人滚边工艺浅析李俊峰,张东强,张辰(长城汽车股份有限公司技术中心,河北省汽车工程技术研究中心,河北保定071000)摘要:详细阐述了机器人滚边工具结构㊁内外板定位夹紧方式以及胎模重要部件的设计参数,结合现场实际案例,对连杆的结构㊁滚轴的材质以及滚轮的保养周期进行分析㊂通过夹紧方式的工作原理,对比各种结构的优缺点,并介绍结构设计时的注意事项㊂为其他厂家设计生产提供参考㊂关键词:机器人;滚边工艺;夹具定位中图分类号:U466;U468.2+2Analysis of the Roll Edge Process of the RobotLI Junfeng,ZHANG Dongqiang,ZHANG Chen(R&D Center of Great Wall Motor Company,Automotive EngineeringTechnical Center of Hebei,Baoding Hebei 071000,China)Abstract :The roller side tool structure,the internal and external plate positioning and clamping mode and the design parameters of the important parts of the tire mold were elaborated in bined with the actual cases in the field,the structure of the connecting rod,the material of the roller and the maintenance cycle of the roller were analyzed.Through the working principle of the clamping way,the advanta-ges and disadvantages of various structures were compared,and the matters needing attention in the structure design were introduced.It pro-vides reference for the design and production of other manufacturers.Keywords :Robot;Roll edge process;Fixture positioning0㊀引言随着汽车市场进入红海,各大车企纷纷投放大量新车型以提高竞争力㊂这时,每款车型是否能及时上市,上市后是否能及时更新换代就成为一款车型是否成功的一个重要因素㊂为此,各大车企采用柔性化线体对多种车型在同一条生产线体上进行生产㊂以五门一盖的包边工艺为例,传统一般使用液压机通过包边模进行包边,但在柔性线体上,由于液压机占用空间大,车型切换困难,在多车型共线时无法满足车型切换需求㊂如今已被切换方便㊁使用空间小㊁调试周期短的机器人滚边工艺所替代㊂1㊀滚边工艺滚边工艺即机器人滚边工艺(Robot Hemming Process ),是一种依靠程序控制机器人,带动机器人上的辊边工具,对其放置在胎模上的车门㊁机盖等制件进行包边的工艺[1]㊂其中,辊边工具㊁胎模及胎模上的夹具是滚边工艺的重点和难点㊂2㊀滚边工具滚边工具是连接在机器人端头的机构,主要由连杆㊁滚轴㊁滚轮这三部分组成(图1),是实现机器人滚边的重要组成部分㊂图1㊀滚边工具2.1㊀连杆连杆是将滚轴与机器人连接起来的部分,是力量传输和控制的关键部件㊂按结构形式主要分为刚性结构(图2)㊁弹簧式结构(图3)和气控式结构(图4)㊂刚性结构在实际应用时,由于周围没有管线㊁轨迹调试灵活,适用于空间狭小㊁轨迹复杂的滚边㊂但由于是刚性接触,滚头在接触胎模或制件时力量很大,对滚边工具的寿命和机器人的精度都有很大的影响㊂弹簧式结构是在刚性结构的基础上,在内部增加弹簧,以保证滚轮在刚性接触时有一个缓冲力㊂这种结构的滚边力源为弹簧力,弹簧的压缩量靠装配精度来保证,装配精度直接影2021.04 Automobile Parts 108Trend & Summary响着力源大小,导致滚边压力不可控,调试困难㊂最后一种为气控式结构,它是在弹簧式结构的基础上,将弹簧更换成气缸,由可编程序控制器(Progammable Logic Controller,PLC)系统控制比例阀,通过比例阀更改气压的大小来控制滚边压力㊂这样因滚压力引起品质问题时可不更改轨迹,通过更改输入气压来解决,缩短调试周期㊂且滚边力是由气缸控制,只要气压恒定,对其装配精度要求不高㊂因此,气控式结构被广泛应用㊂㊀㊀图2㊀刚性结构㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀图3㊀弹簧式结构图4㊀气控式结构2.2㊀滚轴滚轴在使用过程中冲击力大,因此,对材料的韧性和抗疲劳强度要求都很高,通过各种材质性能对比和实际生产验证㊂42CrMo具有高强度的韧性,抗疲劳极限和抗多次冲击能力强,可用于滚轴㊂2.3㊀滚轮滚轮是直接接触制件的部位,它的精度直接影响着产品质量㊂在实际生产过程中,滚轮与板件摩擦,当生产一定数量后,滚轮开始磨损变小,接触面偏移,产品质量下降㊂因此,在量产时,每生产5000台份后,需要对滚轮直径进行测量,当磨损量大于0.2mm时,就需要更换新的滚轮,以保证产品质量㊂3 夹具定位滚边是由机器人完成机盖内外板包合的工艺,在滚边之前,内外板是分开的,因此,在夹具定位设计时,内外板需要分别进行控制定位㊂3.1㊀内板定位及夹紧通常内板采用孔定位的方式进行定位,为保证最终车门总成精度,减少公差累计,选取的内板定位孔需与内板检具㊁焊装内板总成夹具和总成检具的定位孔保持一致㊂而在冲压生产制件时,定位孔的孔精度会比其他孔的孔位精度高一些,故内板定位孔直接沿用前工序的定位孔即可㊂为保证在滚边过程中内板位置不会窜动,需在夹具上增加压紧装置㊂常用的压紧方式如图5 7所示㊂㊀㊀㊀图5㊀气缸压紧方式㊀㊀㊀㊀㊀图6㊀定位抓手压紧方式图7㊀翻板机构压紧方式气缸压紧方式是在产品周围安装6~8个翻转气缸,采用压块对其内板进行压紧㊂这种方式结构简单成本低,维护保养方便㊂但在机器人滚边过程中压紧臂需随机器人滚头而打开防止干涉,对节拍影响较大㊂定位抓手压紧方式是将压紧点分布在抓手上,待制件放到位后由机器人将抓手放至内板上[2],再由2~3个气缸压紧抓手,使内板固定㊂这种方式较气缸压紧方式来说压紧更牢固,稳定性高㊂但由于机器人滚边过程中需要避开气缸压紧位置,导致轨迹避让点多,滚边程序复杂,影响节拍㊂翻板机构压紧方式是在抓手定位压紧方式的基础上,将压紧气缸改为翻转气缸㊂不仅提高了压紧的稳定Automobile Parts 2021.04109性,对机器人滚边轨迹调试限制少,可有效提升节拍时间,提高滚边质量[3]㊂3.2㊀外板定位及夹紧通常外板制件造型简单,很少甚至没有孔位,按内板的孔定位方式已无法实现㊂需采用边定位和吸盘相结合的方式进行外板定位㊂常用的边定位方式有两种,分别是翻转导向块定位(图8)和弹簧块定位(图9)㊂翻转导向块是通过气缸将导向块翻转至外板边沿,在机器人滚边过程中,滚头经过时导向块需临时打开避免与滚头干涉㊂这种方式由于需要多次打开,外板定位精度相对较低㊂弹簧块定位是定位块由弹簧支撑安装在外板边沿,当机器人滚头经过时,定位块被滚轮压下,滚轮离开后,定位块通过弹簧弹力顶起[4]㊂相比翻转导向块定位,弹簧块定位结构简单㊁成本低,不影响节拍时间,被厂家广泛应用㊂㊀㊀图8㊀翻转导向块定位㊀㊀㊀㊀㊀㊀图9㊀弹簧块定位均匀支撑结构如图10所示㊂图10㊀均匀支撑结构吸盘是外板定位的辅助机构㊂它是通过真空发生器将吸盘和外板形成的腔体抽成真空,通过真空吸附外板,达到固定的作用㊂一般会在吸盘周围设计支撑结构,当支撑不均匀时,吸盘吸力会造成外板倾斜,这样不仅会在外板制件上留下硌痕,也会造成制件与胎模不贴合,导致滚边质量下降[5]㊂因此,在吸盘位置设计时,需要在吸盘周围均匀设计支撑结构(图10)保证制件稳定㊂4㊀胎模型面主要工作部位参数滚边是依靠滚轮对外板进行2~4次压合,最终完成内外板滚边包合的工艺[6],在滚边过程中,胎模四周边沿是主要工作部分,其结构样式直接影响着滚边质量,经过多种车型验证和现场经验累积,将其参数标准化,为后期设计提供方便(图11)㊂图11㊀胎模型面参数5㊀结束语滚边工艺已越来越多应用在各大车企中,为保证最终产品质量,需要对滚边工艺深入分析,对滚边工具㊁压紧定位方式以及胎模结构参数等进行总结,了解每种结构对滚边质量的影响㊂另外,内板法兰面的质量和外板的翻边高度等都对滚边质量有影响㊂这就需要在整改问题的同时不断分析总结,进而提升其工艺水平㊂参考文献:[1]周天剑,刘敦敦,逯志浩,等.高柔性滚边岛的规划布局设计[J].制造业自动化,2017,39(1):104-111.ZHOU T J,LIU D D,LU Z H,et yout design of highly flexible hemming island [J].Manufacturing Automation,2017,39(1):104-111.[2]张云,农明满,雷志华.机器人滚边技术浅析[J].汽车工艺与材料,2016(1):1-5,10.[3]林卫明.用于车门的机器人辊边工艺[J].汽车工艺与材料,2014(6):10-12,17.[4]尹洪宝,陈素平,田坤.用于白车身制造的机器人辊边工艺[J].现代零部件,2013(6):86-87.[5]王健强,张婧慧.机器人滚边技术及应用研究[J].现代制造技术与装备,2010(3):3-5.WANG J Q,ZHANG J H.Research on the technology and application of robotic roller hemming [J].Modern Manufacturing Technology and Equipment,2010(3):3-5.[6]朱西产,王洪杰.机器人滚边压合工作岛的应用[J].世界制造技术与装备市场,2016(3):67-77.Analysis of the Roll Edge Process of the Robot机器人滚边工艺浅析。
机器人数控加工操作规程
机器人数控加工操作规程机器人数控加工操作规程第一章总则为了确保机器人数控加工操作的安全性、稳定性和高效性，提高加工质量和工作效率，制定本规程。
第二章作业准备1. 检查机器人操作面和相关设备是否干净整洁，无异物和杂物。
2. 检查机器人保护罩是否安装完好，开启和关闭是否灵活。
3. 检查机器人操作台是否调整到合适的高度和角度。
4. 检查机器人控制系统是否正常启动，无故障报警和异常情况。
第三章加工操作1. 清洁待加工工件，确保表面无油污和杂物。
2. 选择适当的刀具和夹具，安装到机器人加工头。
3. 启动数控系统，根据加工程序进行加工参数的设置。
4. 执行加工程序，确保机器人按照程序正确执行。
5. 监控机器人加工过程，注意观察加工状态和加工精度。
6. 在加工过程中发现异常情况，及时停机检查并解决问题。
7. 加工完成后，关闭机器人数控系统，停止加工头的运动。
第四章安全操作1. 操作人员应穿戴好防护用具，如安全帽、工作服和防护手套等。
2. 禁止未经授权人员靠近机器人加工区域，以免发生意外伤害。
3. 加工过程中禁止将手、脚或其他物体伸入机器人操作区域。
4. 加工过程中，严禁擅自调整机器人和加工头的位置和参数。
5. 加工作业前，必须对机器人进行检修和维护，确保各部件正常运行。
6. 加工过程中发现机器人异常情况，应立即停机检查并通知相关人员。
7. 离开操作现场前，应关闭机器人控制系统，并断开电源。
第五章故障处理1. 如果机器人加工过程中发生故障，应立即停机并进行排除。
2. 严禁擅自拆卸或修理机器人，需由专业人员进行维修。
3. 在故障处理过程中，应遵守相关安全操作规程，以免造成二次伤害。
4. 故障排除后，必须经过验收和测试后方可重新投入使用。
第六章总结机器人数控加工操作规程的制定和执行，能够有效提高加工质量和工作效率，保证操作的安全性和稳定性。
操作人员必须严格按照规程执行，加强自我安全意识，提高操作技能，防止意外事故的发生。
滚边机安全操作规程
滚边机安全操作规程
ZL/MC-053-2015 一．工作前准备：
1．操作者必须熟悉本机器结构和使用方法，方可上岗操作。
2．对设备进行开机前日常点检，并如实填写，如有异常，及时报修。
3．佩戴好工作服，保护袖套，手套等劳保用品。
4．设备加油润滑，并进行空车运转两分钟检查。
5．一切工具杂物勿置于工作台上，场地应保持足够的空间以确保安全。
二．作业中：
1．工作中严禁操作者将手伸入危险工作区内。
2．多人操作时，应由一人指挥，工作翻身或进退时，两侧操作人员密切配合，动作一致。
3．禁止在滚边机自动工作时打开防护罩，禁止将头探入防护罩中，以免飞溅的磨液伤及眼睛。
4．不得超规格使用本机器。
5．发生异常情况时（如动作不可靠、振动、噪声大等），必须停机报修，不允许带故障工作。
三．作业手：
1．停机关闭电源。
2．卫生清洁。
3．机械润滑保养。
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机器人操作规程
机器人操作规程
《机器人操作规程》
在现代社会中，机器人已经逐渐成为生产和服务领域中不可或缺的一部分。
然而，机器人在操作过程中需要遵循一定的规程，以确保安全和高效的工作。
以下是机器人操作规程的一些重要内容：
1. 操作人员必须接受专业的培训，了解如何正确地操作和维护机器人。
他们必须熟悉机器人的工作原理和操作界面，并且了解在遇到问题时应该如何应对。
2. 在操作机器人之前，必须进行全面的安全检查。
确保机器人的各个部件都处于良好的状态，并且没有损坏或松动的部件。
3. 在进行复杂或危险的操作时，必须配备专业的操作人员。
这些操作人员必须具有丰富的经验和技能，以确保机器人可以安全地完成任务。
4. 机器人的操作必须符合相关的法律法规和标准，包括安全规定、环保要求等。
在操作过程中，必须遵循相关的安全操作规程，以保障员工和环境的安全。
5. 在操作机器人时，必须随时注意机器人的运行状态，并及时发现并解决可能出现的问题。
一旦发现机器人运行异常，必须立即停止操作并进行维修。
总之，机器人操作规程是确保机器人安全和高效运行的重要保障。
只有严格遵守规程，我们才能发挥机器人的最大潜力，为人类社会的发展做出更大的贡献。
机器人滚边压合技术应用知识讲解
机器人滚边压合技术应用机器人滚边压合技术应用作者:撰文／长春大正博凯汽车设备有限公司刘殿福机器人滚边压合技术，现在已经被应用于轿车白车身关键部件的包边制造中，主要部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术。
这样，机器人滚边压合的这项柔性化生产技术成为轿车产品开发首选应用技术。
机器人滚边压合技术的柔性化主要体现在两方面：一方面该技术可以根据实际生产节拍需要，采用一机多模或一模多机的工艺方案生产加工产品；另一方面根据车型的生命周期可随时更换滚边压合夹具来实现产品的更新换代。
图1展示的是典型的一模多机的机器人滚边压合，四个机器人同时完成一个行李厢盖的滚边压合。
图2是一个机器人完成两个车门滚边压合的实例。
图1、图2所示均是实际生产应用的工位，如其相对应的产品需要改型，一般来说，只需要更换机器人滚边压合底模，压料板即可以实现产品转型。
工艺方法机器人滚边压合技术主要包含机器人滚边压合的工艺方法、机器人控制技术和机器人滚边压合设备的制造技术。
机器人滚边压合的工艺方法将根据不同类型的工件、同类型工件的不同结构形式特点制定工艺方案。
工艺方案可以展现出不同制造厂家的制造风格，特殊的制造方案也可以显示出制造厂家掌握机器人滚边压合技术的程度。
汽车顶盖天窗的滚边压合的工艺方法目前有分四次压合和六次压合两种方法。
图3显示分六次滚压成型过程，每次压合角度依次为30°、60°、90°、120°、150°和180°。
图4所示是顶盖天窗分四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°；四门和后盖一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°。
机器人滚边质量控制因素分析
在车身制造中，包边工艺是连接车身封闭件最常用的一种成型工艺。
机器人滚压包边是通过安装在机器人臂上滚边头中的滚轮，在滚边胎模的支撑下沿板件包边型面进行滚压包边的新型内外板连接技术，具有成本低、模具占地小、柔性化程度高等特点。
目前，国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，例如车门、后盖和发动机罩，以及其他应用领域如天窗开口、轮罩包边等。
机器人滚边零件质量好坏直接影响车身装配尺寸精度、车身覆盖件的表面质量、整车外观美观性及强度，因此，机器人滚边质量控制尤为重要。
本文通过介绍机器人滚边系统，拟从零件状态、机器人滚边硬件设备和软件等方面，探讨对滚边零件质量影响因素及影响情况，为机器人滚边技术的应用和滚边零件质量提升提供参考。
机器人滚边系统机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边胎模定位系统、滚头系统、机器人及其控制系统。
滚边胎模定位系统用于将待滚边零件放置在滚边模具上，然后由定位机构定位；而滚头系统中，滚边头固定到工业机器人臂上，滚边头上面的滚轮根据滚边加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将零件外板的翻边绕内板进行弯曲。
机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹和滚边压力，以及机器人与其他相关系统之间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。
在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折。
包边成型一般分为三步: 首先将零件翻边从100°~90°翻折至80°~70°，称之为预包边1；然后再将其从80°~70°翻折至45°~30°，称之为预包边2，最后从45°~30°翻折至0°，从而将外板的翻边紧紧压紧内板, 使外板和内板被整合成一体，称为终包边(如图1所示)。
与传统的压机包边相比，机器人滚边由于模具数量较少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。
滚边质量调试流程及具体建议
滚边质量调试流程及具体建议概述：在滚边调试过程中，通常会有一些难以彻底解决的质量缺陷。
面对这些问题时，我们可能需要一个系统的检查流程方法和一些调试的经验积累。
针对检查流程和调试技术，在此为大家做一个简单的梳理。
此外通过对比不同项目设计，归类了胎膜在设计中需要明确关注的一些地方，为后续调试提供可靠的工装设备，降低项目调试难度。
最后，附上个人所见的一些比较有代表性的缺陷整改方法，欢迎大家的指正和补充。
一、调试流程方法1.零件检查A．零件几何尺寸检查•内板单件几何尺寸检查→NOK→进行反修验证，给出整改量•内板总成几何尺寸检查→NOK→检查工序及其他零件的零件展示，对不符合的零件进行整改，对工装进行调整并记录调整数据→对比总成状态•外板总成几何尺寸检查→NOK→进行工序检查及其他零件的零件展示，对不符合的零件进行整改，对工装进行调整并记录调整数据→对比总成状态•总成几何尺寸检查，通过比较总成的几何尺寸状态和内外板总成的几何尺寸状态，结合后续的检查，分析可能的造成缺陷的因素B．零件工艺性检查•检查零件是否有波浪，反修后是否能改善或消除缺陷•检查零件底槽间隙大小，增大底槽间隙是否有助于减小或消除缺陷•检查零件翻遍高度与定义是否匹配，降低高度是否能消除或减小缺陷•检查零件是否有毛刺，反修后是否能改善或消除缺陷•检查零件内外板造型处是否匹配2.零件与胎膜状态检查•检查翻板限位块间隙，间隙为0mm•检查翻板压头的钢板间隙，小于0.2mm•检查零件压紧后的贴合情况，要求零件间隙小于0.2mm•检查零件底槽间隙，约1.5mm-2.0mm•用刚塞尺检查胎膜四周与零件的干涉点，必要时使用红丹粉和蓝丹粉检查胎膜内部的干涉点。
零件状态稳定情况下，对胎膜上过定位的非关键点进行与零件的适配。
•检查胎膜上的吸盘是否与零件干涉，是否能使零件与胎膜贴合•检查胎膜轮廓与零件轮廓是否一致性，胎膜轮廓在设计时应预数模保持一致3.胎膜结构检查•胎膜上翻板滚边压头的布置。
机器人滚边技术入门
一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）：1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列）2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型3.胎膜：对工件的内外板可靠定位4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。
定位夹具可以保证内外板的位置关系，确保滚边质量5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证二、工艺方法：1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。
也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。
2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。
一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。
3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令:如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。
或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。
三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下：1. 外板上出现明显的波纹2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来）4. 外观质量和尺寸缺陷此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决滚边调试过程中常见的问题6月23号：优化F49右后门顶角（顶角要求光滑无毛刺）优化此处波浪一般采用往复滚边，看情况适当加大或减小滚边头压力。
浅谈机器人滚边质量提升难点及对策苏华
浅谈机器人滚边质量提升难点及对策苏华发布时间：2021-10-25T02:34:23.638Z 来源：《现代电信科技》2021年第10期作者：苏华[导读] 机器人滚边，是滚边操作中引入工业机器人，通过在机器人的手臂末端上安装滚轮，沿着板件折边线进行滚压包边的工艺。
（奇瑞商用车（安徽）有限公司安徽芜湖 241000）摘要：本文介绍了机器人滚边技术及其常见缺陷，结合实际项目的应用，探讨了前后盖机器人滚边调试中遇到的质量提升难点及解决对策。
关键词：机器人滚边；质量提升难点；对策前言机器人滚边，是滚边操作中引入工业机器人，通过在机器人的手臂末端上安装滚轮，沿着板件折边线进行滚压包边的工艺。
替代了传统的压机的包边方式，广泛应用于门盖、翼子板、顶盖、侧围轮罩等车身部件的制造，是近十年来国内逐渐兴起的车身外覆盖件内外板连接新技术，具有独特优势；但应用过程中也出现了相应问题。
针对应用过程中出现的缺陷和问题，业界已多有深入的研究。
本文从项目量产的生产准备角度出发，仅对调试过程中机器人滚边质量提升的难点及对策，作一定的探讨，其余不再赘述。
一、机器人滚边概述机器人滚边技术，最早是为解决铝制前盖的包边问题。
主要由三大系统构成：滚边胎模及夹具系统、滚轮系统和机器人及其控制系统，此外，还包括滚边胎膜切换系统，PLC控制系统及相关安全生产系统。
与传统的压机包边相比，具有柔性好、可适用大角度（130度）包边需求的特点和优势。
二、机器人滚边常见缺陷机器人滚边质量与冲压件、设备状态、机器人滚边轨迹等各个因素和环节相关，其中的某个环节出问题都有可能造成滚边质量问题，给产品带来缺陷。
缺陷按功能区分，可分为两大类：一是尺寸缺陷，从量产的角度看，滚边质量要优先保证尺寸质量，尺寸质量包括间隙和面差两个特性，通常使用滚边总成后的检具符合率来衡量，以不低于90%为目标。
二是外观类缺陷，主要包括如下几种：包边不实、包边波浪变形、包边棱线不顺、塌角、尖角等。
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编号：
滚边机器人 操作规程
编制： 会签： 审核： 批准：
2013 年 09 月
一汽轿车
滚边机器人操作规程
设备描述名称：滚边机器人
型号：YR-ES0200D-AOO
用途：D003生产线四门两盖压合
1 启动前检查
1. 1手自动选择开关应打在自动状态。
1. 2检查机器人电缆是否连接。
（机器人主控柜与机器人本体）
1. 3检查机器人示教盒是否与机器主控柜是否连接。
1. 4检查机器人地脚是否松动。
1. 5检查机器人用直流电源正负极有无搭接。
1. 6检查机器人24v 钥匙是否为on。
2 启动设备
2. 1打开机器人用直流电源开关。
2. 2待可移动操作单元上的显示屏进入系统完毕后，检查机器人示教盒伺服
是否为ON，如OFF 按一下伺服准备。
2. 3机器人如有报警，按具体故障报警进行复位。
3 操作过程
3. 1确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式.
3. 2按 [ 伺服准备] 键。
3. 3在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。
3. 4显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。
3. 5显示字符输入画面后，输入程序名。
现以“TEST”为程序名。
3. 6按 [ 回车] 键进行登录。
3. 7光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该
程序，“NOP”和“END”命令自动生成。
3. 8 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
3. 9 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作
业准备的位置。
3. 10 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。
输入缓冲显示行中显示
关节插补命令“MOVJ...”。
3. 11光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。
3. 12把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[ 转换] 键的同时按
光标键，设定再现速度，设定速度为 50%。
3.13 按 [ 回车] 键，输入程序点1 （行0001）。
3.14轨迹确认，把光标移到程序点1 ( 行0001 ).
3.15按手动速度的[ 高] 或[ 低] 键，设定速度为中。
3.16按[ 前进] 键，通过机器人的动作确认各程序点。
每按一次[ 前进] 键，
机器人移动一个程序点。
3.17程序点确认完成后，把光标移到程序起始处
3.18 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。
按下[ 联锁] 键的同时，按
[ 试运行] 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行
4 关闭设备
4.11如正常生产时，机器人不需要关闭.
4.12如长期不生产时，需要关闭机器人主控柜电源
5注意事项：
5. 1机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
5.2请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
5.3严格遵守下列条款
穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。
- 操作机器人时不许戴手套。
- 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
5.4未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
5.5绝不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
5.6在操作期间，绝不允许非工作人员触动 NX100
5.7绝不要强制地扳动机器人的轴.
5.8当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。
5.9绝不要超过机器人的允许范围。
5.10无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。
5.11当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
- 始终从机器人的前方进行观察。
- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
- 确保您自己在紧急的情况下有退路
5.12在操作机器人前，应先按NX100 前门及示教编程器右上方的急停键，
以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。
5.13在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：
- 接通NX100 的电源时。
- 用示教编程器移动机器人时。
- 试运行时。
- 再现操作时。
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2013．01．05。