DLsoft-robotarm工业机器人虚拟拆装软件功能介绍及控标
《工业机器人实操与应用技巧》中的指令说明.doc
RAPIO 程序指台与功能
ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。
以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。
一、程序执行的控制
二、变量指令
变量指令主要用于以下的方面：
l) 对数据进行赋值。
2) 等待指令。
3) 注释指令。
4) 程序模块控制指令
三、运动设定
注：这些功能需要选项“world zones”配合。
四、运动控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。
注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。
五、输入／输出信号的处理
机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要
六、通信功能
七、中断程序
八、系统相关的指令
九、数学运算。
DLsoft-Vsim虚拟仿真实训系统v1.1涂胶说明
机器人仿真软件应用步骤第一步：找到虚拟仿真软件，鼠标右击，并点击“以管理员身份运行”第二步：找到离线编程点击，然后点击六轴机器人。
第三步：打开轨迹编辑，进入编辑页面第四步：打开箭头所标识的点再次打开“CHERY”，出现机器人模型页面，找到”ER3A”机器人模型，进入离线仿真系统第五步，找到“添加零件模型”鼠标单击，打开模型，找到摆放台。
（如图为打开顺序）找到位置“X”，改成300。
点击“只显示轨迹点法线”点击“加入单个点”找到如图所示的“三个点”按图上顺序分别点击第五步;点击箭头所指方向。
点击”轨迹点1”，再点击”标定Get1”,再次点击轨迹点，找到2号轨迹，按此顺序依次点击标定按如图顺序用机器人找到三个点的坐标按箭头所示，找到坐标。
依次把坐标填入X’Y’Z’中填完后，点击“机器人外部零件位置标定”再次找到“添加零件模型”并点击。
找到“打开模型”，并点击。
从文档里找到画笔，并点击。
（如图所示为打开顺序）按如图所示，点击画笔，右击。
点击“Attach to Robot”鼠标右下角移动，找到如箭头所示标志，左击拖到明显位置。
找到箭头所示标志，并点击。
在画笔上在任意位置点击添加“TCP”点（最好是在靠近笔头处）再次点击箭头所示标志。
找到，并点击”TCP”点点击“1”按如图所示操作写完之后按如图所示操作。
点击白线的中心位置点击展开在选取“1”在移动中找到反向点击反向点击ok 然后在点击如左图在点击草图平面移动距离改为10 或5 都可以在移动x y rz 使图呈现这样再然后点击是点击“x”不是ok在点击一下使其取消草图平面在点击左图中箭头所指方向找到1点并选取他在左图中找到“删除”然后删除这个点位在点击dxf按从左往右顺序依次点选在然后打开在d盘中找到“六安市机器人技术应用技能竞赛”并打开点击确定再点击右图在点击全选在移动中找到反向并全选反向再点击ok在左图找到箭头所指的示教盒在通过x+ x- y+ y-来使机器人得到这个位置的大概位置再点击左图箭头所指方向全选点位看是否可达可达则没有问题在点击箭头所指方向再点击如右图箭头所指看机器人是否在图板上行走行走则ok再点击左图找到箭头所指方向在新建p 在点选path-0在点击左图箭头所指方向确定ok回到桌面，找到刚才所保存的文件名。
智能制造系统集成应用(初级)任务15 工业机器人基本操作
五、基本编程指令 机器人在程序控制下运动，要求编制一个运动指令，这里有不同的运动方式可以选择，通过指定的运动方式和相应的运动指令，机器人才会如何知道进行运动，下面是机器人的运动方式。 点到点运动方式（PTP） 机器人沿最快的轨道将TCP引至目标点 。 线性运动方式（LIN） 机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。
任务15 工业机器人基本操作
学习目标
1）通过了解工业机器人坐标系相关知识。 2）熟悉工业机器人示教器简单操作。 3）根据任务要求，完成物料定点搬运具体操作。
一、smartPAD正面面板介绍 左图为示教器的正面，右图是对其各个的按键功能概述；
用于拔下smartPAD的按钮
用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。 利用连接管理器可以转换运行方式。
启动键
确认开关
USB
确认开关
铭牌
左图为示教器的背面，右图是对其各个的按键功能概述；
左图为smartHMI界面，右图是对其操作界面功能描述
状态栏
8
程序倍率
提示信息计数器
9
手动倍率
信息窗口
10
按键栏
3D 鼠标
11
WorkVisual图标
模块五 RobotArt离线编程软件的基本操作与工作站系统的构建pptx (1)
标这里，出现各种选项，对三维球进行设置。
6 二维平面 拖动这里，可以在选定的虚拟平面中移动。
在绘图区任意位置单击鼠标右键，在弹出的快捷菜 单选项可对三维球进行其他设置，如图所示。
三维球参数设置选项窗口
显示所有操作柄后三维球的外形图
3.三维球的重新定位
三维球与物体的初始位置
变白后改变三维球与物体的相对位置
此项有两个子选项：“拷贝”与“链接”，含义与前述相同。 选择此选项后，按 P 然后回车则创建一个实体的拷贝或链 接，然后拖动三维球将拷贝或链接定位。
4
到点 选择此选项，可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上
的选定点。
5 到中心点 选择此选项，可使三维球附着的元素移动到回转体的中心位置。
6 到中点 选择此选项，可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象
在空白的工程文件中导入想要进行加工的零件
在空白的工程文件中导入需要进行作业的工具
在空白的工程文件中导入机器人需要的底座 从外部导入一条轨迹。这条外部导入的轨迹可 能是自己之前生成的，也能是别人软件生成
在导入的零件上生成我们需要的轨迹
在空白的工程文件中导入需要工作的机器人
模拟真实机器人的工作路径和姿态
模型树界面
(1)【设计环境】
(2)属性
表5—3“属性”面板各功能说明
序号 名称
说明
1 【消息】 显示当前操作等的相关操作提示。
2 【动作】 可以对绘图区的实体进行选项、拉伸、旋转、扫 面、放样等操作。
3 【显示设置】显示零件/隐藏/轮廓/光滑边，显示光源/相机/ 坐标系统/包围盒尺寸/位置尺寸。该显示设置项 是多选项，可同时选择多个选项。
4 到中点
指鼠标捕捉的定向控制手柄指向到规定中点。
RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用
RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用1. 引言1.1 背景介绍随着工业机器人技术的不断发展和应用，高职工业机器人专业教学也变得越来越重要。
传统的教学方式已经无法满足教学需求，学生对于实际操作和编程能力的需求越来越迫切。
引入先进的机器人仿真软件成为提高教学效果的重要手段之一。
本文将重点介绍RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用，探讨其对教学效果和学生能力培养的影响，以及未来在教学中的发展前景。
1.2 研究目的研究目的即为通过本文的探讨和分析，深入探讨RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用情况，旨在进一步挖掘该软件在教学中的潜力和优势，为高职院校教师提供更多的参考和指导，帮助他们更好地利用该软件进行教学设计和实施。
通过对RobotStudio在高职教学中的应用进行研究，能够为教育教学改革和创新提供一定的借鉴和启示，促进高职工业机器人专业教学的不断进步和发展。
通过探讨RobotStudio在高职教学中的实际应用案例，可以更好地了解该软件在教学中的具体作用和效果，从而为其他领域的教学实践提供一定的借鉴和经验。
本文的研究目的是为了系统全面地分析和总结RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用现状和特点，为相关教育工作者提供有益的参考和借鉴。
2. 正文2.1 RobotStudio软件介绍RobotStudio是一款由ABB公司开发的先进的工业机器人仿真软件，是一种基于计算机的虚拟机器人仿真环境。
它能够模拟真实的机器人工作场景，帮助用户快速设计、优化和验证工业机器人系统。
RobotStudio不仅可以模拟各种ABB系列机器人的工作过程，还可以模拟整个生产线的运行情况。
RobotStudio具有直观的用户界面和强大的功能，用户可以通过简单的拖拽方式来建立工作场景，设置机器人的路径和动作。
RobotStudio还支持虚拟现实技术，用户可以通过VR头盔来体验仿真场景，更直观地感受机器人的工作效果。
工业机器人编程技术--课件----第5章---熟悉ROBOGUIDE安装与基本功能
动和初始化启动。 Turn On/Off Controller：打开/关闭机器人控制系统。 Launch MotionPRO...： 启动 MotionPRO。 Robot Properties：对机器人属性进行设置，也可以双击
2.1 任务三：认识ROBOGUIDE界面
4、元素菜单
Add Robot：添加机器人或添加与工作站中相同类型的 机器人。
Add Machine 至 Add Vision Sensor Unit：添加各种外部 设备的模型来构建仿真工作站场景，包括运动机械、工 装台、工件外围设备以及视觉传感器单元等。
制视频的 Logo 进行设置。
2.1 任务三：认识ROBOGUIDE界面
5、机器人菜单
Teach Pendant： 打开虚拟TP示教。 Lock Teach Tool Selection： 锁定一种示教工具。 Move To Retry： 移动到所选位置点。 Show Work Envelope： 显示机器人的工作范围。 Show Joint Jog Tool： 显示/隐藏机器人关节调节工具。 Alarms：显示机器人的所有程序报警信息。 Program Timer：程序时间器，记录整个工作站仿真动作
俯视图、右视图、左视图、前视图、后视图，第六个选项 Isometric表示的是在工作站中的固定三维空间视角。 Center on Selected Object： 选定目标对象置于显示中心。 Full View：工作站全景视角，可以观察到整个工作站。 Wire-frame：所有对象以线框显示。 Perspective：将三维视图切换到透视视图。 Camera View：切换相机视角，如果添加了多个相机，可在 不同相机视角之间切换。 Program Node Map：程序运动节点图显示选项。 Quick Bars：对机器人运动和仿真操作的快捷指令。 Mouse Commands：显示或隐藏鼠标快捷键提示窗口。
DLsoft-robotarm工业机器人虚拟拆装软件功能介绍及控标
DLsoft-robotarm工业机器人虚拟拆装训练仿真系统功能介绍：该仿真系统采用3D技术与交互式动画相结合的方式，仿真拆装工业机器人机构结构，通过对机器人的3D模拟仿真拆装训练，可以在线将每个轴拆卸成独立的零部件，让学生掌握工业机器人的硬件组成、机器人结构分析、机器人电机安装、RV减速器、谐波减速器安装、机械件润滑、日常保养等机器人维护技巧。
12装配模式中的随机性传统的拆装仿真软件中，零件多为顺序排列，学员即使掌握不了正确的装配顺序，一般依据软件内的有序零件排列也很完成整体机构的装配而使软件的练习效果减弱，起不到很好的训练作用。
而在本系统装配模式中，每次点击进入装配场景后，桌面上散落的各种零件，其位置、角度均不同。
通过这种随机机制，可以更好的训练学员进行装配。
智能拆装助手该仿真系统设有智能拆装助手，在学员还没有完全掌握工业机器人的拆装顺序、步骤时，只需通过简单的点击操作便可以实现分步式拆装、自动拆装、规定步序拆装等操作，教师可用此功能作为教学示教，学生利用此功能进行自主学习。
全方位零件展示方式传统拆装软件，其零件展示方式一般以图标的形式存入列表，不直观。
本系统以3D形式展示零件，设有零件视窗，零件视窗内可拖动零件实现360度全方位交互展示。
零件视察显示鼠标移动到零件上的时候，零件会以高亮标识出示零件的名称、轮廓，方便识别。
摄像机位置追踪当鼠标点击某个零件的时候，摄像机会平滑运动过度到该零件位置，操作简单。
34场景切换：系统内设简易和仿真两种场景模式供用户选择切换，仿真场景以实际工业机器人理实一体化教室为模型，设有理论学习区、讨论区、装配区、资料区等不同区域，给学生以真实学习环境。
画质与性能兼顾仿真场景下画质光影都非常突出，场景的代入感十足。
极简场景下，只显示必要物体，对机器配置要求比较低。
不同电脑配置可以按需选择场景。
完美的比例适配本系统可以完美的适配4:3、5:4、16:9/16:10等各种屏幕比例，不会出现菜单显示不全或比例不正常的现象 跨平台本系统兼容ANROID 、WEB 、PC 等各种平台 招标要求：1.软件要求采用3D 技术与交互式动画相结合的方式，能够3D仿真拆卸、装配工业机器人的机械结构总成。
机器人仿真软件安装与使用
J2轴 J1轴
（ 1 ） ABB 机器人 IRB120 机械原点刻度位置 注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
（2）电机偏移数据
位置偏移
小提示：如果机器人
由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
机器人仿真软件安装与使用
一、RobotStudio软件的安装与使用 二、ABB机器人基础操作
一、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站
示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包 解压安装包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘） 完成安装后，桌面出现 图标。
下拉菜单→备份与恢复
2.数据备份与恢复
3.关节运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定
4.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制
机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
3.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定 位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法
虚拟机器人说明书
Virtual Robot3D 仿真虚拟机器人系统使用说明书广州市教育信息中心（电教馆）广东南方数码科技有限公司二零零九年十月目 录第一章 系统启动项 (4)1.1 安装 (4)1.2 启动系统 (4)1.2.1 进入虚拟机器人场地操作界面 (4)1.2.2 进入虚拟机器人模型操作界面 (5)1.2.3 进入虚拟机器人程序操作界面 (6)第二章 系统概述 (7)2.1 场地快捷工具栏 (7)2.1.1 障碍 (7)2.1.2 三维选择 (7)2.1.3 移动实体 (9)2.1.4 场地文件 (9)2.1.5 机器人控制 (10)2.2 模型快捷工具栏 (11)2.2.1 模型 (11)2.3 程序快捷工具栏 (12)2.3.1 程序 (12)2.3.2 子程序 (13)2.3.3 编译 (14)2.3.4 实体 (15)2.3.5 子程序 (16)第三章 功能与操作 (18)3.1 程序的创建 (18)3.1.1 主程序的创建 (18)3.1.2 子程序的创建 (18)3.1.3 私有子程序的创建 (19)3.2 程序的编辑 (20)3.2.1 图形化编程 (20)3.2.2 文字显示区 (20)3.2.3 属性对话框 (21)3.2.4 编译对话框 (22)3.3 实体模块的应用与操作 (22)3.3.1 传感器 (22)3.3.2 执行 (25)3.3.3 流程 (27)3.3.4 其它 (29)3.4 模型的创建与编辑 (31)3.4.1 模型的创建 (31)3.4.2 模型的移动、旋转和缩放 (32)3.4.3 模型属性的编辑 (32)3.5 虚拟机器人的加载与控制 (35)3.5.1 加载虚拟机器人 (35)3.5.2 程序加载 (35)3.5.3 机器人行走控制 (36)3.6 场地漫游 (36)3.7 障碍的添加与编辑 (37)3.7.1 体块 (37)3.7.2 围墙 (37)3.7.3 音源 (37)3.7.4 火焰 (37)第四章 实例操作 (38)4.1 五角星 (57)4.2 六边形 (60)4.3 GPS 传感器 (38)4.4 超声波传感器 (62)4.5 光电传感器 (66)4.6 红外传感器 (48)第五章 VR C 语言编程方法 (69)5.1 交互式C 语言快速指南 (69)5.1.1 快速入门 (69)5.2 交互式C 语言教程 (70)5.2.1 数据对象 (70)5.2.2 语句与表达式 (77)5.2.3 控制语句 (80)5.3 编译错误 (81)第一章 系统启动项1.1 安装首先，双击光盘中的Virtual Robot安装程序setupVirtual Robot.exe，根据 提示选择安装路径和需要安装的组件，完成安装后关闭，重新启动计算机，便可 以运行Virtual robot软件。
DLsoft-Vsim虚拟仿真实训系统v1.1涂胶说明
机器人仿真软件应用步骤第一步：找到虚拟仿真软件，鼠标右击，并点击“以管理员身份运行”第二步：找到离线编程点击，然后点击六轴机器人。
第三步：打开轨迹编辑，进入编辑页面第四步：打开箭头所标识的点再次打开“CHERY”，出现机器人模型页面，找到”ER3A”机器人模型，进入离线仿真系统第五步，找到“添加零件模型”鼠标单击，打开模型，找到摆放台。
（如图为打开顺序）找到位置“X”，改成300。
点击“只显示轨迹点法线”点击“加入单个点”找到如图所示的“三个点”按图上顺序分别点击第五步;点击箭头所指方向。
点击”轨迹点1”，再点击”标定Get1”,再次点击轨迹点，找到2号轨迹，按此顺序依次点击标定按如图顺序用机器人找到三个点的坐标按箭头所示，找到坐标。
依次把坐标填入X’Y’Z’中填完后，点击“机器人外部零件位置标定”再次找到“添加零件模型”并点击。
找到“打开模型”，并点击。
从文档里找到画笔，并点击。
（如图所示为打开顺序）按如图所示，点击画笔，右击。
点击“Attach to Robot”鼠标右下角移动，找到如箭头所示标志，左击拖到明显位置。
找到箭头所示标志，并点击。
在画笔上在任意位置点击添加“TCP”点（最好是在靠近笔头处）再次点击箭头所示标志。
找到，并点击”TCP”点点击“1”按如图所示操作写完之后按如图所示操作。
点击白线的中心位置点击展开在选取“1”在移动中找到反向点击反向点击ok 然后在点击如左图在点击草图平面移动距离改为10 或5 都可以在移动x y rz 使图呈现这样再然后点击是点击“x”不是ok在点击一下使其取消草图平面在点击左图中箭头所指方向找到1点并选取他在左图中找到“删除”然后删除这个点位在点击dxf按从左往右顺序依次点选在然后打开在d盘中找到“六安市机器人技术应用技能竞赛”并打开点击确定再点击右图在点击全选在移动中找到反向并全选反向再点击ok在左图找到箭头所指的示教盒在通过x+ x- y+ y-来使机器人得到这个位置的大概位置再点击左图箭头所指方向全选点位看是否可达可达则没有问题在点击箭头所指方向再点击如右图箭头所指看机器人是否在图板上行走行走则ok再点击左图找到箭头所指方向在新建p 在点选path-0在点击左图箭头所指方向确定ok回到桌面，找到刚才所保存的文件名。
《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件08机器人设备简介
图8-2 机器人调试编程仿真软件
2.机器人第三方远程控制软件 本设备机器人支持远程控制，可以使用第三方工具软件（如 VB、VC++等）编写的控制程序 对机器人进行实时远程控制。本设备随机赠送一个VC++编写的示例程序，可以对各关节进行直 交、关节、脉冲三种方式的单独或联动控制，如图8-3所示。
图8-3 机器人第三方远程控制软件
7.环形输送单元
包含一套交流调速系统，由变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、对射传感器等组 成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。
8.直线输送单元
包含一套直流调速系统，由直流电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮等组成，安装 在型材实训桌上，用于传输工件（工件跟踪抓取时用）。
9.工件组装单元
任务二 软件介绍
1.机器人调试编程仿真软件
本设备使用机器人专用调试编程仿真软件，其可以对三菱各系列机器人进行编程和调 试。该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器 人进行在线和离线调试。在线调试时可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、 运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转 执行等。离线调试时可调用模拟窗口，使用三维仿真机器人模型，逼真地模拟当前型号的 机器人，可对机器人进行如下操作：程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置 给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。同时该软件提供底 层驱动接口函数，可供用户进行二次开发使用及进行深层次机器人控制技术的研究，如图 8-2所示。
3.工件装配流程编辑软件 提供一个本设备专用的工件装配流程编辑软件，通过 PLC 下载口与 PLC 进行数据传输，可 以将工件的装配流程进行随意编辑，并下发给 PLC。每组的三个工件盒，每个工件盒的四个工位 都可以设置成需要的工件，可选编号、颜色、高度，不同位置可选相同工件。软件配合 PLC 和 机器人程序，实现工件装配流程的多样化，如图8-4所示。
ROBOGUIDE仿真说明手册
ROBOGUIDE仿真说明手册1．ROBOGUIDE简介 (2)2．简单工作环境的建立 (3)3．仿真环境下的基本操作 (9)鼠标基本操作 (9)机器人属性 (9)三维数模的载入 (10)机器人手抓的载入 (11)机器人DRESSOUT的添加 (13)附加轴的添加 (18)工具条常用功能简介 (23)提高ROBOGUIDE运行速度的方法 (25)4．经验总结 (26)1.ROBOGUIDE简介图1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。
ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
2.简单工作环境的建立1）.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。
图22）.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.图3 3）.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。
命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。
图44）.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。
图55）.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。
图66）.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。
虚拟机器人仿真软件使用说明书
热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技有限公司1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在 Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D场景。
用户可自由控制视角的位置，角度。
2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。
3．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
4．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
6．单人或多人的对抗过程。
用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
7．与机器人图形化开发平台无缝连接。
其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。
系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework ,DirectX 9.0c最低硬件配置：以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置：以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色监视器，声卡2.软件安装机房版版1.安装仿真软件运行安装文件，根据提示安装程序。
2.安装.Net 环境运行安装文件，根据提示安装程序。
运行安装文件，根据提示安装程序。
3.安装vc++运行库运行安装文件，根据提示安装程序。
机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件
《机器人示教编程》教学与实训软件招（投）标技术参数一、简介《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。
它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降低成本。
是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。
同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
三、《机器人示教编程》技术参数与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。
通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。
案例步骤包含：1)新建程序2)运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令3)运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令4)将输出端口“1”置为“ON”5)添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢6)返回到起始点P1，添加MOVJ指令7)运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令8)将输出端口“1”置为“OFF”9)添加“DELAY”指令10)返回到起始点P1，添加MOVL指令11)还原场景12)再现运行二、绘画：机器人在画板中写出汉字“中”。
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DLsoft-robotarm工业机器人虚拟拆装训练仿真系统
功能介绍：
该仿真系统采用3D技术与交互式动画相结合的方式，仿真拆装工业机器人机构结构，通过对机器人的3D模拟仿真拆装训练，可以在线将每个轴拆卸成独立的零部件，让学生掌握工业机器人的硬件组成、机器人结构分析、机器人电机安装、RV减速器、谐波减速器安装、机械件润滑、日常保养等机器人维护技巧。
1
装配模式中的随机性
传统的拆装仿真软件中，零件多为顺序排列，学员即使掌握不了正确的装配顺序，一般依据软件内的有序零件排列也很完成整体机构的装配而使软件的练习效果减弱，起不到很好的训练作用。
而在本系统装配模式中，每次点击进入装配场景后，桌面上散落的各种零件，其位置、角度均不同。
通过这种随机机制，可以更好的训练学员进行装配。
2
智能拆装助手
该仿真系统设有智能拆装助手，在学员还没有完全掌握工业机器人的拆装顺序、步骤时，只需通过简单的点击操作便可以实现分步式拆装、自动拆装、规定步序拆装等操作，教师可用此功能作为教学示教，学生利用此功能进行自主学习。
全方位零件展示方式
传统拆装软件，其零件展示方式一般以图标的形式存入列表，不直观。
本系统以3D形式展示零件，设有零件视窗，零件视窗内可拖动零件实现360度全方位交互展示。
零件视察显示
鼠标移动到零件上的时候，零件会以高亮标识出示零件的名称、轮廓，方便识别。
摄像机位置追踪
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当鼠标点击某个零件的时候，摄像机会平滑运动过度到该零件位置，操作简单。
场景切换：系统内设简易和仿真两种场景模式供用户选择切换，仿真场景以实际工业
机器人理实一体化教室为模型，设有理论学习区、讨论区、装配区、资料区等不同区域，给学生以真实学习环境。
画质与性能兼顾
仿真场景下画质光影都非常突出，场景的代入感十足。
极简场景下，只显示必要物体，对机器配置要求比较低。
不同电脑配置可以按需选择场景。
完美的比例适配
本系统可以完美的适配4:3、5:4、16:9/16:10
等各种屏幕比例，不会出现菜单显示不
全或比例不正常的现象
跨平台
本系统兼容ANROID、WEB、PC等各种平台
招标要求：
1.软件要求采用3D技术与交互式动画相结合的方式，能够3D仿真拆卸、装配工业机器人的机械结构总成。
允许学生通过点击鼠标来完成工业机器人的三维拆卸、装配等任务，可以在线将每个轴拆卸成独立的零部件，让学生掌握工业机器人的硬件组成、机器人结构分析、机器人电机安装、RV减速器、谐波减速器安装、机械件润滑、拆装维护、电池更换、日常保养等机器人维护技巧。
2. 界面要求生动美观、易学易用，设置拆装助手和零件视窗功能，只需通过简单的点击操作便可以实现分步式拆装、自动拆装、规定步序拆装等操作，以便教师示教与学生自学。
同时，在鼠标移动到零件上的时候，零件以高亮标识显示该零件名称、轮廓，方便学生识别。
3. 为增强学员训练效果，减少死记硬背现象，要求软件零件采用随机机制，每次点击进入装配场景后，桌面上散落的各种零件，其位置、角度均不得相同。
4. 为给学生一真实学习环境，软件要求以工业机器人理实一体化教室为模型，设置仿真场景模式，仿真场景要求配置有理论学习区、讨论区、装配区、资料区等不同区域。
5. 要求软件系统可以适配4:3、5:4、16:9/16:10等各种屏幕比例，不会出现菜单显示
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