工业机器人现场编程-工具坐标系测量原理-课件
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电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 偏移和坐标系指令
5: FOR R[1]=1 TO 3 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
但 1. L P[2] 500mm/sec FINE offset ，PR[1] 也有效， 等同于 1.OFFSET CONDITION PR[1]
3.L P[2] 500mm/sec FINE offset
（2）如何在程序中加入偏移指令？
步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST （指令） 键（画面1）； 3）选择Offset/Frames （设定偏移/坐标），按ENTER
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
13: R[1]=R[1]+1 14: IF R[1]<3，JMP LBL[1]
END
来自百度文库
用FOR ENDFOR 实现
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2： 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
但 1. L P[2] 500mm/sec FINE offset ，PR[1] 也有效， 等同于 1.OFFSET CONDITION PR[1]
3.L P[2] 500mm/sec FINE offset
（2）如何在程序中加入偏移指令？
步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST （指令） 键（画面1）； 3）选择Offset/Frames （设定偏移/坐标），按ENTER
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
13: R[1]=R[1]+1 14: IF R[1]<3，JMP LBL[1]
END
来自百度文库
用FOR ENDFOR 实现
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2： 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
工业机器人现场编程 项目三 设置工业机器人常用坐标系
图3-1-1 机器人的关节坐标系
二 工业机器人直角坐标系
工业机器人中的直角坐标系也叫笛卡尔坐标系，直角坐标系中各轴正方向的关系 可用右手判定。工业机器人的位置和姿态，通过将新直角坐标系原点相对默认直角坐 标系原点的偏移值设为坐标值X、Y、Z，将新直角坐标系的相对原坐标系X轴、Y轴、Z 轴的旋转角度设为回转角W、P、R。
图3-2-1 通过三点示教自动设定TCP
一 应用三点法设置工具坐标系
图3-2-2 工具坐标系画面
具体操作步骤如下: 1.依次按键操作： 【MENU】（菜单）－ 【设定】（SETUP），光 标右移选择【坐标系】 (Frames),进入坐标系设置 画面，如图3-2-2所示。
一 应用三点法设置工具坐标系
所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计 算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。
设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图3－2－1所示， 使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使 设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心 点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳 了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或 直接示教法来定义刀具姿态。
二 工业机器人直角坐标系
工业机器人中的直角坐标系也叫笛卡尔坐标系，直角坐标系中各轴正方向的关系 可用右手判定。工业机器人的位置和姿态，通过将新直角坐标系原点相对默认直角坐 标系原点的偏移值设为坐标值X、Y、Z，将新直角坐标系的相对原坐标系X轴、Y轴、Z 轴的旋转角度设为回转角W、P、R。
图3-2-1 通过三点示教自动设定TCP
一 应用三点法设置工具坐标系
图3-2-2 工具坐标系画面
具体操作步骤如下: 1.依次按键操作： 【MENU】（菜单）－ 【设定】（SETUP），光 标右移选择【坐标系】 (Frames),进入坐标系设置 画面，如图3-2-2所示。
一 应用三点法设置工具坐标系
所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计 算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。
设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图3－2－1所示， 使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使 设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心 点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳 了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或 直接示教法来定义刀具姿态。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-10-O-K-(实训任务)采用样条组的轨迹轮廓编程-
14）在程序编辑界面添加SLIN运动指令，并单击“指令OK”，完成从P4点到P5的轮 廓轨迹编程。
将机器人移至P5点位置
添加SLIN运动指令
15）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P6点位置。
16）在程序编辑界面，添加SPL指令，单击“指令OK”按钮，完成从P5点到P6点的运 动轨迹编程。
将机器人移至P6点位置
采用样条组的轨迹轮廓编程
学习目标和建议
• 学习目标 ① 能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序 ② 在T1、T2和自动运行方式下测试程序
• 学习建议 做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮
廓轨迹的程序。
任务描述
创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：
测量基坐标系，编号19
新建程序模块“YangTiaoProg”
3）选中新建的程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面 左图，并选择合适位置作为机器人HOME点，并确认当前位置。 4）在刚测得的基坐标系，编号“19”下，将机器人移至P4点上方，命名为P3点的位 置，作为机器人安全点。
将机器人移至安全点P48
添加“SPTP” 指令，完成机器人回到安 全点的轨迹编程
25）程序编辑完成后，如下图，关闭程序窗口，程序更改被自动保存。 26）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序，在T1、T2和自动运行程序方式下 测试程序。
将机器人移至P5点位置
添加SLIN运动指令
15）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P6点位置。
16）在程序编辑界面，添加SPL指令，单击“指令OK”按钮，完成从P5点到P6点的运 动轨迹编程。
将机器人移至P6点位置
采用样条组的轨迹轮廓编程
学习目标和建议
• 学习目标 ① 能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序 ② 在T1、T2和自动运行方式下测试程序
• 学习建议 做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮
廓轨迹的程序。
任务描述
创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：
测量基坐标系，编号19
新建程序模块“YangTiaoProg”
3）选中新建的程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面 左图，并选择合适位置作为机器人HOME点，并确认当前位置。 4）在刚测得的基坐标系，编号“19”下，将机器人移至P4点上方，命名为P3点的位 置，作为机器人安全点。
将机器人移至安全点P48
添加“SPTP” 指令，完成机器人回到安 全点的轨迹编程
25）程序编辑完成后，如下图，关闭程序窗口，程序更改被自动保存。 26）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序，在T1、T2和自动运行程序方式下 测试程序。
电子教案工业机器人现场编程KUKA+陈小艳+课件COK以尖点工具为对象对抓爪进行编程课件
确定工作任务
选择合适的编程方法
根据实际的工作需求，确定需要完成的工作 任务，包括机器人的运动轨迹、抓爪的姿态 等。
根据实际的工作需求，选择合适的编程方法 ，包括示教编程法、离线编程法或在线编程 法。
编写程序
测试和验证
根据选择的编程方法，编写机器人的程序， 并对程序进行调试和优化。
将编写的程序下载到机器人上运行，并进行 测试和验证，如果存在不合适的参数或错误 ，需要进行调整或修改程序。
编程基础
掌握工业机器人的基础编程语言，如关节、直角 坐标等。
实验指导二：抓爪程序编写与调试
抓爪控制
了解抓爪的接口及控制方式，如IO信号、伺服控制等。
程序编写
根据实际需要，编写抓爪程序，实现抓爪的张开、闭合等动作 。
程序调试
通过模拟仿真，调试抓爪程序，确保抓爪动作与程序一致。
实验指导三
工具建模
利用CAD软件，建立尖点工具的三维模型，并导入机器 人系统中。
KUKA机器人的基本介绍
KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，具 有六轴关节式机械结构，可实现多自由度的运动。
KUKA机器人采用先进的控制技术和传感器技术，能够实现高 精度的运动和姿态控制，同时具有较强的稳定性和可靠性。
KUKA机器人的技术特点
KUKA机器人采用先进的动力学控制技术，能够实现高速、 高精度的源自文库动控制，同时具有较强的轨迹规划和动态响应 能力。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》8.1 编程准备事项
1. 首先确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐 标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。
2. 还需要事先根据实际情况定义一些基本对象：工 具数据、工件坐标数据和有效载荷。
3. 配置I/O单元、创建I/O信号并关联系统。
以上的准备工作做好后就可以开始编程了，之后 更多的对象可以随时返回再定义。
2 程序编辑器的基本元素
但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可 移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也 可从该处重新启动。
“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序 代码左侧显示为紫色箭头，如图8.2所示B就是程序指针。
5．动作指针
动作指针(MP)是机器 人当前正在执行的指 令。
通常比“程序指针” 落后一个或几个指令， 因为系统执行和计算 机器人路径比执行和 计算机器人移动更快。
1)程序编辑器 如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返
回，只要程序指针未移动， “程序编辑器”将显示同一 代码部分。如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程 序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗 口”。
2)程序内容的查看 当一个程序或指令较长，屏幕不能全部显示或需要调
整大小便于查看时，可以使用屏幕上的黄色标识进行上下 左右滚动，也可以进行放大或缩小。各黄色标识含义如图 8.1所示。
连续路径控制（CP），如弧焊、喷漆等， 也称为位姿控制或轨迹控制。
2. 还需要事先根据实际情况定义一些基本对象：工 具数据、工件坐标数据和有效载荷。
3. 配置I/O单元、创建I/O信号并关联系统。
以上的准备工作做好后就可以开始编程了，之后 更多的对象可以随时返回再定义。
2 程序编辑器的基本元素
但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可 移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也 可从该处重新启动。
“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序 代码左侧显示为紫色箭头，如图8.2所示B就是程序指针。
5．动作指针
动作指针(MP)是机器 人当前正在执行的指 令。
通常比“程序指针” 落后一个或几个指令， 因为系统执行和计算 机器人路径比执行和 计算机器人移动更快。
1)程序编辑器 如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返
回，只要程序指针未移动， “程序编辑器”将显示同一 代码部分。如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程 序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗 口”。
2)程序内容的查看 当一个程序或指令较长，屏幕不能全部显示或需要调
整大小便于查看时，可以使用屏幕上的黄色标识进行上下 左右滚动，也可以进行放大或缩小。各黄色标识含义如图 8.1所示。
连续路径控制（CP），如弧焊、喷漆等， 也称为位姿控制或轨迹控制。
工业机器人现场编程 项目三设置工业机器人常用坐标系
图3－2-21 接近点3示教
ຫໍສະໝຸດ Baidu 二 应用六点法设置工具坐标系
5)按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记 录；
6)此时，“未初始化” （UNINIT）转为：“已记 录”（USED），如图3－ 2-22所示。
W，P，R的值为0： 即三点法只是平移了整个 TOOL坐标系，并不改变 其方向。
二 应用六点法设置工具坐标系
与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（W，P，R）。进行示教， 使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3 －2－12所示。
图3－2－12 六点法设置计算W,P,R值三点取法
所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计 算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。
设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图3－2－1所示， 使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使 设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心 点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳 了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或 直接示教法来定义刀具姿态。
图3-1-4 机器人更换不同的工具
ຫໍສະໝຸດ Baidu 二 应用六点法设置工具坐标系
5)按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记 录；
6)此时，“未初始化” （UNINIT）转为：“已记 录”（USED），如图3－ 2-22所示。
W，P，R的值为0： 即三点法只是平移了整个 TOOL坐标系，并不改变 其方向。
二 应用六点法设置工具坐标系
与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（W，P，R）。进行示教， 使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3 －2－12所示。
图3－2－12 六点法设置计算W,P,R值三点取法
所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计 算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。
设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图3－2－1所示， 使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使 设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心 点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳 了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或 直接示教法来定义刀具姿态。
图3-1-4 机器人更换不同的工具
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1
33
高级编程实验挑战
高级编程技巧
01
04
高级实验
学习使用RAPID的高级功能，如中断处理 、多任务处理等。
02
05
编写复杂的RAPID程序，实现机器人的高 级运动控制。
掌握机器人与外部设备的通信方法。
03
2024/1/28
06
通过外部设备对机器人进行远程控制和监 控。
34
项目实践成果展示
项目实践内容
02
机器人执行相应动作，完成指定 任务。
11
关节型机器人结构特点
关节型机器人的结构特点
2024/1/28
关节驱动方式多样，如电 动、液压、气动等。
具有多个自由度，灵活性 高。
结构紧凑，占地面积小。
12
传感器在机器人中应用
内部传感器
检测机器人内部状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、 温度、光照等。
位置传感器
用于检测机器人各关节的位置。
视觉传感器
用于识别外部环境中的物体和场 景。
2024/1/28
力传感器
用于检测机器人与外部环境之间 的作用力。
速度传感器
用于检测机器人各关节的运动速 度。
13
典型案例分析
案例一
关节型机器人在汽车生产线上的应用。
描述
高级编程实验挑战
高级编程技巧
01
04
高级实验
学习使用RAPID的高级功能，如中断处理 、多任务处理等。
02
05
编写复杂的RAPID程序，实现机器人的高 级运动控制。
掌握机器人与外部设备的通信方法。
03
2024/1/28
06
通过外部设备对机器人进行远程控制和监 控。
34
项目实践成果展示
项目实践内容
02
机器人执行相应动作，完成指定 任务。
11
关节型机器人结构特点
关节型机器人的结构特点
2024/1/28
关节驱动方式多样，如电 动、液压、气动等。
具有多个自由度，灵活性 高。
结构紧凑，占地面积小。
12
传感器在机器人中应用
内部传感器
检测机器人内部状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、 温度、光照等。
位置传感器
用于检测机器人各关节的位置。
视觉传感器
用于识别外部环境中的物体和场 景。
2024/1/28
力传感器
用于检测机器人与外部环境之间 的作用力。
速度传感器
用于检测机器人各关节的运动速 度。
13
典型案例分析
案例一
关节型机器人在汽车生产线上的应用。
描述
工业机器人现场编程-工具坐标系测量原理-PPT课件
围绕TCP点改变姿态 沿工具作业方向移动
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。
负载数据对控制过程的影响：
正确输入负载数据的重要性：
➢ 控制算法（计算加速度） ➢ 速度和加速度监控 ➢ 力矩பைடு நூலகம்控 ➢ 碰撞监控 ➢ 能量监控 ➢ 等等
➢ 可以从它的高精度中收益 ➢ 可以使运动过程具有最佳的
节拍时间
➢ 可以使机器人达到长的使用 寿命（由于磨损小）
ABC 2点法
ABC 2点法测量原理： 通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器
人控制器可得知工具坐标系的轴数据。
提醒： 此方法适用于轴方向要求必须特别精确地确定。
ABC 2点法进行方向测量
什么是工具负载数据？
工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载，它是
另外装在机器人上并与机器人一起移动的质量。包括质量、
结束语
感谢聆听
不足之处请大家批评指导
Please Criticize And Guide The Shortcomings
工业机器人现场编程机器人的控制系统ppt课件
5
机器人的控制系统
1
பைடு நூலகம்
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握库卡机器人控制系统组成 ② 掌握控制系统的属性 • 学习建议 ① 了解库卡机器人控制器的内部总线
2
控制系统由哪几部分组成？
①-电源滤波器
②-主开关
③-控制系统操作面板（CSP）
④-控制系统电脑
⑤-驱动电源（轴7和8的驱动
调机器，选项）
⑥-1到3号轴驱动调节器
⑦-4到6号轴驱动调节器
⑧-制动滤波器
⑨-控制柜（CCU）
KRC4控制系统正面
⑩-SIB/SIB扩展型 ⑪-保险元件 ⑫-蓄电池 ⑬-接线面板 ⑭-滚轮安装组件（选项） ⑮-库卡smartPAD
3
①-KSP/KPP散热器 ②-镇流电阻 ③-热交换器 ④-外部风扇 ⑤-低压电源件
机器人控制系统背面
4
控制系统的属性有哪几个方面
1）机器人控制系统（完成轨迹规划）：可控制机器人六个轴及最多两个附加的外部轴 （附加轴是指不属于机器人机械系统但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡 的线性滑轨、双轴转台、Posiflex） 2）流程控制系统：符合IEC61131标准的集成式Soft PLC 3）安全控制系统 4）运动控制系统 5）可通过可编程控制器（PLC）、其它控制系统、 传感器和执行器来完成总线系统的通讯 6）可通过主机或其它控制系统完成网络的通讯
机器人的控制系统
1
பைடு நூலகம்
学习目标和建议
• 学习目标 ① 掌握库卡机器人控制系统组成 ② 掌握控制系统的属性 • 学习建议 ① 了解库卡机器人控制器的内部总线
2
控制系统由哪几部分组成？
①-电源滤波器
②-主开关
③-控制系统操作面板（CSP）
④-控制系统电脑
⑤-驱动电源（轴7和8的驱动
调机器，选项）
⑥-1到3号轴驱动调节器
⑦-4到6号轴驱动调节器
⑧-制动滤波器
⑨-控制柜（CCU）
KRC4控制系统正面
⑩-SIB/SIB扩展型 ⑪-保险元件 ⑫-蓄电池 ⑬-接线面板 ⑭-滚轮安装组件（选项） ⑮-库卡smartPAD
3
①-KSP/KPP散热器 ②-镇流电阻 ③-热交换器 ④-外部风扇 ⑤-低压电源件
机器人控制系统背面
4
控制系统的属性有哪几个方面
1）机器人控制系统（完成轨迹规划）：可控制机器人六个轴及最多两个附加的外部轴 （附加轴是指不属于机器人机械系统但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡 的线性滑轨、双轴转台、Posiflex） 2）流程控制系统：符合IEC61131标准的集成式Soft PLC 3）安全控制系统 4）运动控制系统 5）可通过可编程控制器（PLC）、其它控制系统、 传感器和执行器来完成总线系统的通讯 6）可通过主机或其它控制系统完成网络的通讯
工业机器人现场编程工具坐标系
工业机器人现场编程工具坐标系
在工业自动化领域，机器人编程已经成为一项至关重要的任务。而工具坐标系作为机器人编程的核心概念之一，对于机器人的精确运动控制具有决定性的影响。本文将探讨工业机器人现场编程工具坐标系的相关问题。
一、工具坐标系的定义与重要性
工具坐标系是机器人编程中用来描述工具位置和姿态的参考框架。它规定了工具中心点（TCP）在机器人坐标系中的位置，以及工具的姿态（方向）。工具坐标系是实现机器人精确运动的关键因素，它可以帮助我们确定工具在空间中的位置和姿态，从而确保机器人准确无误地执行预设的轨迹。
二、现场编程工具坐标系的方法
在现场编程中，设置工具坐标系的方法主要有以下几种：
1、手动设定工具坐标系：通过手动操作机器人，使其工具中心点与已知的固定点对齐，从而设置工具坐标系。此方法适用于简单、重复性高的任务，但精度相对较低。
2、传感器辅助设定工具坐标系：利用外部传感器（如激光传感器、视觉传感器等）来识别物体特征，根据特征信息确定工具中心点位置和姿态，从而设置工具坐标系。这种方法精度较高，但需要额外的传感器设备和处理传感器数据的计算能力。
3、算法自动学习工具坐标系：通过给机器人预设轨迹，利用运动学和机器学习算法自动学习工具中心点位置和姿态，从而设置工具坐标系。此方法适用于未知环境下的自适应控制，但需要具备一定的算法知识和计算资源。
三、现场编程工具坐标系的实践案例
以某汽车制造厂为例，该厂采用ABB工业机器人进行自动化生产线改造。在生产线中，机器人需要完成物料抓取、装配、焊接等任务。为了确保机器人的精确运动控制，工程师采用了传感器辅助设定工具坐标系的方法。他们使用激光传感器来识别物料特征，并根据特征信息确定工具中心点的位置和姿态。通过这种方法，他们成功地提高了机器人的工作效率和准确性。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 动作指令示教
deg/sec，sec，msec
（4 ）定位类型：
• 定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。 定位类型有两种。
FINE CNT(0~100)
Eg: 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END]
画面1 画面2
2） 修改默认运动指令格式
a) 进入编辑界面； b) 按F1 POINT （教点资料）出现画面1； c) 按F1 ED_DEF (标准指令)出现画面2； d) 移动光标至需要修改的项，按F4 CHOICE
（选择）修改或者用数字键输入数值进行修 改； e) 完成修改后按F5 DONE（完成）确认修改并 退出修改界面。
画面1 画面2
• 3)修改圆弧动作指令
(1)将圆弧动作更改为直线动作类型
a
将光标移到希望修改的圆弧动作指
令的动作类型，如图a。按F4
【CHOICE】（选择项），显示指
令要素的选择项一览，如图b，按光
标移动键,将光标指到Linear处，按
neter键确认后出现图4-47画面。此
时圆弧指令被两条直线动作类型指
当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空
4） 修改位置点
方法一: 示教修改位置点
步骤: a) 进入程序编辑界面； b) 移动光标到要修正的运动指令的行号处； c) 示教机器人到需要的点处； d) 按下SHIFT 键再按F5
（4 ）定位类型：
• 定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。 定位类型有两种。
FINE CNT(0~100)
Eg: 1: J P[1] 100% FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END]
画面1 画面2
2） 修改默认运动指令格式
a) 进入编辑界面； b) 按F1 POINT （教点资料）出现画面1； c) 按F1 ED_DEF (标准指令)出现画面2； d) 移动光标至需要修改的项，按F4 CHOICE
（选择）修改或者用数字键输入数值进行修 改； e) 完成修改后按F5 DONE（完成）确认修改并 退出修改界面。
画面1 画面2
• 3)修改圆弧动作指令
(1)将圆弧动作更改为直线动作类型
a
将光标移到希望修改的圆弧动作指
令的动作类型，如图a。按F4
【CHOICE】（选择项），显示指
令要素的选择项一览，如图b，按光
标移动键,将光标指到Linear处，按
neter键确认后出现图4-47画面。此
时圆弧指令被两条直线动作类型指
当关节或直线运动被更改为圆弧运动时，圆弧终点的示教数据为空
4） 修改位置点
方法一: 示教修改位置点
步骤: a) 进入程序编辑界面； b) 移动光标到要修正的运动指令的行号处； c) 示教机器人到需要的点处； d) 按下SHIFT 键再按F5
工业机器人ppt课件
行业等微的问题有待突破，网络遥操作等也是问题。
26
谢谢！
27
4
控制系统 一般由操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。 前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完 成编程、示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工 艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是 控制各关节驱动器使各杆能按预定的运动规律运动。
5
工业机器人各部分关系
17
18
工业机器人（按用途分类）图例1.焊接机器 人
19
工业机器人图例2.搬运机器人
20
工业机器人图例3.装配机器人
典型应用是汽车的加工装配
21
工业机器人图例4.冲压机器人
22
工业机器人图例5.浇注机器人
23
工业机器人图例6.喷漆机器人
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工业机器人百度文库例7.切削加工机器人
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我们对工业机器人的理解
工业机器人
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一.工业机器人的历程
1960年美国AMF公司生产了首台工业生产柱坐标型 Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。
1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节、全电机驱 动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配视觉、触 觉、力觉传感器。
新世纪——智能机器人，更完善的环境感知能力，还具有 逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息 自主工作。
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谢谢！
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控制系统 一般由操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。 前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完 成编程、示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工 艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是 控制各关节驱动器使各杆能按预定的运动规律运动。
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工业机器人各部分关系
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工业机器人（按用途分类）图例1.焊接机器 人
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工业机器人图例2.搬运机器人
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工业机器人图例3.装配机器人
典型应用是汽车的加工装配
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工业机器人图例4.冲压机器人
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工业机器人图例5.浇注机器人
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工业机器人图例6.喷漆机器人
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工业机器人百度文库例7.切削加工机器人
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我们对工业机器人的理解
工业机器人
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一.工业机器人的历程
1960年美国AMF公司生产了首台工业生产柱坐标型 Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。
1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节、全电机驱 动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配视觉、触 觉、力觉传感器。
新世纪——智能机器人，更完善的环境感知能力，还具有 逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息 自主工作。
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负载数据对控制过程的影响： 控制算法（计算加速度） 速度和加速度监控 力矩监控 碰撞监控 能量监控 等等 正确输入负载数据的重要性： 可以从它的高精度中收益 可以使运动过程具有最佳的 节拍时间 可以使机器人达到长的使用 寿命（由于磨损小）
围绕TCP点改变姿态
沿工具作业方向移动
沿TCP上的轨迹保持设定速度运行
ຫໍສະໝຸດ Baidu
保持定义姿态沿轨迹运行
ABC 2点法
ABC 2点法测量原理： 通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器 人控制器可得知工具坐标系的轴数据。
提醒：
此方法适用于轴方向要求必须特别精确地确定。
ABC 2点法进行方向测量
什么是工具负载数据？
工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载，它是 另外装在机器人上并与机器人一起移动的质量。包括质量、 重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。
提醒：4个不同方向的法兰位置不 能在同一个平面，且距离足够远。
XYZ 4点法测量
XYZ参照法的测量原理
对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量，机 器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。
XYZ参照法测量
ABC世界坐标系法原理
将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，机器人控制系统从而得知工具坐 标系统的姿态取向。 ABC世界坐标系法确定姿态可分为两种方式进行： 5D法：只将工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向 默认为X轴，其它轴的方 向由系统确定。 即+X工具坐标∥ -Z世界坐标 6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。 +X工具坐标∥ -Z世界坐标 +Y工具坐标∥+Y世界坐标 +Z工具坐标∥+X世界坐标
工具坐标系测量原理
学习目标和建议
• 学习目标 ① 理解工具坐标系测量的定义 ② 掌握工具坐标系测量的方法 ③ 理解工具负载数据对工具坐标系测量的影响 ④ 理解工具测量的意义 • 学习建议 掌握有关工具坐标系测量的理论知识，并手动实践操作，加 深理解，为后续完成机器人编程操作打下良好基础
工具坐标系测量原理
工具坐标系测量分几个方面？
工具坐标系的测量主要分为2个方面： 1）确定工具坐标系的原点 2）确定工具坐标系的姿态
步骤 1 2 或者 步骤说明 确定工具坐标系的原 点 确定工具坐标系的姿 态
工具坐标系测量步骤及测量方法说明 测量方法 XYZ4点法 XYZ参照法 ABC世界坐标法 ABC2点法
直接输入至法兰中心点的距离值（X，Y，Z）和转角（A， B，C），即数字输入
围绕TCP点改变姿态
沿工具作业方向移动
沿TCP上的轨迹保持设定速度运行
ຫໍສະໝຸດ Baidu
保持定义姿态沿轨迹运行
ABC 2点法
ABC 2点法测量原理： 通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器 人控制器可得知工具坐标系的轴数据。
提醒：
此方法适用于轴方向要求必须特别精确地确定。
ABC 2点法进行方向测量
什么是工具负载数据？
工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载，它是 另外装在机器人上并与机器人一起移动的质量。包括质量、 重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。
提醒：4个不同方向的法兰位置不 能在同一个平面，且距离足够远。
XYZ 4点法测量
XYZ参照法的测量原理
对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量，机 器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。
XYZ参照法测量
ABC世界坐标系法原理
将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，机器人控制系统从而得知工具坐 标系统的姿态取向。 ABC世界坐标系法确定姿态可分为两种方式进行： 5D法：只将工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向 默认为X轴，其它轴的方 向由系统确定。 即+X工具坐标∥ -Z世界坐标 6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。 +X工具坐标∥ -Z世界坐标 +Y工具坐标∥+Y世界坐标 +Z工具坐标∥+X世界坐标
工具坐标系测量原理
学习目标和建议
• 学习目标 ① 理解工具坐标系测量的定义 ② 掌握工具坐标系测量的方法 ③ 理解工具负载数据对工具坐标系测量的影响 ④ 理解工具测量的意义 • 学习建议 掌握有关工具坐标系测量的理论知识，并手动实践操作，加 深理解，为后续完成机器人编程操作打下良好基础
工具坐标系测量原理
工具坐标系测量分几个方面？
工具坐标系的测量主要分为2个方面： 1）确定工具坐标系的原点 2）确定工具坐标系的姿态
步骤 1 2 或者 步骤说明 确定工具坐标系的原 点 确定工具坐标系的姿 态
工具坐标系测量步骤及测量方法说明 测量方法 XYZ4点法 XYZ参照法 ABC世界坐标法 ABC2点法
直接输入至法兰中心点的距离值（X，Y，Z）和转角（A， B，C），即数字输入