机器人足球项目PPT课件(36页)

机器人足球项目规则解读—名词定义解释
1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线 且非出界球，即为进球。 3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或 被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时，则为死球。 4.比赛中断：比赛过程中，在20秒内没有任何机器 人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比 赛中断。
机器人足球项目规则解读
规则解析 点球方式
指常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚点 球时，双方队伍各派出一个机器人作为罚球机器人和守门 机器人，其他机器人均应在另外半场。小学组比赛罚点球 时，罚球机器人将直接面对空门。 对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间 点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距 足球2cm至5cm位置。裁判吹哨后，方可踢球。 如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚 机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为 进球。 如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则 判守门机器人违例，重新罚点球。 罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡 死，作死球处理。 如果点球未中或罚点球失败（如：罚球机器人在点球过程 中转身、后退、犯规等），换由对方在原点球位开任意球。
竞赛流程
检录
合 格
不合格
准备
出线
小组循环赛
选手修改 淘汰赛
平局
加时赛
比赛完成
签字确认
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1、这世上，没有谁活得比谁容易，只是 有人在 呼天抢 地，有 人在默 默努力 。
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2、当热诚变成习惯，恐惧和忧虑即无处 容身。 缺乏热 诚的人 也没有 明确的 目标。 热诚使 想象的 轮子转 动。一 个人缺 乏热诚 就象汽 车没有 汽油。 善于安 排玩乐 和工作 ，两者 保持热 诚，就 是最快 乐的人 。热诚 使平凡 的话题 变得生 动。
防守机器人设计思路
防守机器人设计思路二
球过中场线的时候开始找球，到达球附近时判断在什么区域，进 攻区就进攻，防守区就防守，都不在的话通过指南针和传感器回 到球门防守
当球超出进攻区域的时候，机器人通过指南 针和测距类传感器返回球门附近进行防守。
进 攻 区 域
当球在防守区域的时候，机器 人通过指南针和测距类传感器 返回球门附近进行防守。
机器人足球项目规则解读
规则解析 坠球
由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠 球点上，双方机器人可摆放在距足球15cm 以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续 比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己 半场具有优先摆放权。
机器人足球项目规则解读
规则解析 任意球
获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放 置一个机器人，其他参赛机器人应放置在 离球25cm以外。 由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如 果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在 距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时，判对方 在最近的坠球点罚任意球。 裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的 机器人触球后，其他机器人方可触球。
比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度 不能威胁到观众、裁判或队员的安全。
机器人足球项目规则解读
技术犯规 与处罚
1.冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，冲撞对方机器人时为冲 撞犯规，判罚任意球。 2.停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒，90秒之后被罚机器人可 重新回到竞赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛 结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。 小学组被罚红牌的机器人不受停赛处罚，而是由对方罚点球。 3.防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以 上，或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面超 过5秒钟以上。判对方罚任意球。 4.延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延 误开（罚）球。换由对方罚任意球。 5.点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球。 （1）严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛； （2）累计三次技术犯规； （3）参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。
防 守 区 域
最左端坠球点所在直线，球过来的时候防 守机器人至少要通过此条线去主动防守。
防守机器人设计思路
实现二
防守机器人在足球到达一定位置的时候主动出击，足球到达防 守机器人一定距离时，防守机器人判断是在何区域，在进攻区 就进攻，在防守区就防守，如在进攻和防守区域之外就回到球 门防守。
新方案介绍
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3、起点低怕什么，大不了加倍努力。人 生就像 一场马 拉松比 赛，拼 的不是 起点， 而是坚 持的耐 力和成 长的速 度。只 要努力 不止， 进步也 会不止 。
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4、如果你不相信努力和时光，那么时光 第一个 就会辜 负你。 不要去 否定你 的过去 ，也不 要用你 的过去 牵扯你 的未来 。不是 因为有 希望才 去努力 ，而是 努力了 ，才能 看到希 望。
机器人足球项目规则解读
规则解析 开球
开球时，所有的机器人都必须位于自己的 半场，且必须处于静止状态。由裁判将球 放置在开球点，所有不开球的机器人必须 离球大于25cm。开球方将开球机器人放置 在距足球2cm至5cm位置。裁判可以调整机 器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨 后，比赛开始。开球机器人触球后，其他 机器人方可触球。 某方进球后，应由对方以同样方式，重新 开球继续比赛。 下半场，参赛双方互换场地及开球权。
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5、人生每天都要笑，生活的下一秒发生 什么， 我们谁 也不知 道。所 以，放 下心里 的纠结 ，放下 脑中的 烦恼， 放下生 活的不 愉快， 活在当 下。人 生喜怒 哀乐， 百般形 态，不 如在心 里全部 淡然处 之，轻 轻一笑 ，让心 更自在 ，生命 更恒久 。积极 者相信 只有推 动自己 才能推 动世界 ，只 要推动 自己就 能推动 世界。
进攻机器人设计思路-护球法（适合初、高中）
攻
攻
C
A
B
攻
护
进攻机器人设计思路-护球法（适合初、高中）
在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方
策略一：护球法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门，直接 进攻，如果是对着自己球门，再由灰度传感器来判断是那个半场，如 果是对方半场，进攻，如果是自己半场，开始护球（考虑到球和机器 人都是动态的，因此护球可以理解为缓慢前进、绕球等）
进攻机器人设计思路-落底传中法（配合测距传感器使用更佳）
拨
打角
打角
绕
绕
进攻机器人设计思路-落底传中法（适合初、高中）
在足球项目中，进球数多于被攻进球数时为获胜方
策略四：落底传中法，由指南针来区分方向，如果是对着对方球门， 接着判断球在左边还是右边，球在左边向左边攻，一直攻到底板为止， 接着向右拨球，球在右边向右边攻，一直攻到底板为止，接着向左拨 球。如果是对着自己球门，开始绕球 退球：通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边， 目的是使指南针调整到对着对方球门
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8、不要活在别人眼中，更不要活在别人 嘴中。 世界不 会因为 你的抱 怨不满 而为你 改变， 你能做 到的只 有改变 你自己 ！
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9、欲戴王冠，必承其重。哪有什么好命 天赐， 不都是 一路披 荆斩棘 才换来 的。
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10、放手如拔牙。牙被拔掉的那一刻， 你会觉 得解脱 。但舌 头总会 不由自 主地往 那个空 空的牙 洞里舔 ，一天 数次。 不痛了 不代表 你能完 全无视 ，留下 的那个 空缺永 远都在 ，偶尔 甚至会 异常挂 念。适 应是需 要时间 的，但 牙总是 要拔， 因为太 痛，所 以终归 还是要 放手， 随它去 。
机器人足球项目规则解读
比赛机器人
所有机器人的体积（包括静止和比 赛状态），其正常置放的垂直投影面 积必须是在直径22cm（含）范围之内， 限高22cm（含）以下，限重1.6kg（含） 以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢 球装置的控球深度最大为3cm。以突出 的两点之间成一水平连线中任一点且 垂直到机器人边沿的直线距离计算。
球从右边过来，逆时针转
球从前边过来， 直接推
球在防守区以外，防守机器人通过指南 针和传感器回到球门防守
球从左边过来，顺时针转
防守机器人设计思路
实现一
防守机器人在足球到达一定位置的时候主动出击。当足球到达 一定的区域的时候，防守机器人像进攻机器人一样主动出击， 足球到达防守机器人一定距离时，防守机器人开始旋转，球从 左边来自左向右旋状，球从右边来的时候自右向左旋状，目的 是拨球。前边过来直接冲。
护板给碰撞传感器信号使机器
A
人归位
B
敌
我
防守机器人设计思路
防守机器人设计思路一
最左端坠球点所在直线，球过来的时候防 守机器人通过此条线去主动防守。
当球不在防守区域的时候，机器人通过指南 针和灰度传感器返回球门附近进行防守。
பைடு நூலகம்
防 守 区 域
防守机器人设计思路
防守机器人设计思路一
进入防守区域的时候开始主动找球，到 达球附近的时候开始主动防守，防守完 毕退回球门附近防守
为保证赛场安全、人员健康和保护环境，比赛期间禁止使用冷却剂等化学用品 。
机器人足球项目规则解读
比赛用球
直径为9cm，重量为160±5g， 是一个内部装有电池与小电珠 的透明发光球，发出的光波长 范围为810-700nm；光辐射密 度为单个150Lm；光线直接、 均匀地覆盖球面，且无盲点。 （现有的发光足球直接可用）
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6、人性本善，纯如清溪流水凝露莹烁。 欲望与 情绪如 风沙袭 扰，把 原本如 天空旷 蔚蓝的 心蒙蔽 。但我 知道， 每个人 的心灵 深处， 不管乌 云密布 还是阴 淤苍茫 ，但依 然有一 道彩虹 ，亮丽 于心中 某处。