机器人应用-培训资料

• 通过转动滚轮力大小判断:带件调试，手握住滚轮，使劲转动滚轮，滚轮刚好可以转动为合适压力； 若无法转动，压力太大；能轻松转动，压力太小。
A
B
C
4.常见质量问题
• 1.棱线不顺
• 原因分析：①滚边轨迹：各工序的压力不均（尤其预包边）或者预包边角度过大都会导致翻边根部变形 不一致；终包边压力过大，伴随有R角厚度不均，甚至飞边。
个零件，即机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具运动，将部件按相应程序 进行折边处理的技术。
附属设备
2.滚边产品
• 包边形式包括普通包边、水滴包边、L型包边等。包边方案有单台机器人包边，两台机器人包边，三台机器 人包边，机器人手持滚边工具包边（正常），机器人手持板件包边（飞行滚边）等。
顶盖普通滚边
侧围轮罩滚边
• 现场预包边调试时，无法准确判断当前包边力大小，通常采用以下两种经验方式进行估算（优选第 一种）；
• 通过预包边时外板翻边变形量判断：
• ①图A为理想翻边变形，滚轮接触翻边根部，使得翻边得到充分变形；
• ②包边压力太大，表现为终包边后棱线不饱满，需要增加TCP-RTP值，如图B；
• ③包边压力太小，预包边变形不充分（表现为滚轮只接触翻边顶端，翻边根部未接触），会造成包 边涨出，终包边波浪，包不实等缺陷；需要减少TCP-RTP值，通常带件调试，滚轮沿着TCP Z+方 向每次移动0.1mm，直到实现翻边良好变形，记录总的移动量为TCP-RTP偏移依据，如图C。
•
②内外板之间的间隙过小，内外板干涉，干涉处凸包。
• 解决方案：①检查内外板状态、定位状态；
•
②合理控制各步序的压力和角度，确保包边压力一致性，尤其是预包边，因为预包边会直接
影响根部变形，影响包边缩进、胀出。
•
• 2.包不住（交叠量小）
• 原因分析：①产品方面，内外板间隙大于外板翻边高度。
•
②滚边轨迹，预包边角度小，终包边胀出严重；
• 3.飞边Leabharlann • 原因分析：①产品方面，翻边过短，滚边预包边 难处理，常见于背门。
•
②轨迹不合理，若预包边开角跟压力
都过大，直接会出现飞边问题；预包边处理到位，
而终包边压力过大，将翻边挤压出胎膜。
• 解决方案：①检查内外板状态、定位状态。
• 45°）。
②终包边前，翻边角度不易过大（＜
•
③翻边过短引起的飞边。确保第一道
• 滚边机器人①Hem 滚边
• 真空建立：Vacuum On
真空破坏：Vacuum Blow
• 检测制件：Check Part
• 区域：Segment
干涉区：Collision
• 轨迹点名称：PTP（点到点）、Lin（直线运动）、CIRC（圆弧运动）、Cont（圆滑过渡）
四、执行机器人程序
1.BCO运行
选定程序后，当执行BCO运行到 达轨迹点位置后，“R”会显示 红色。信息编辑栏会显示“已达 BCO”
2.选择和启动机器人程序
• 如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选 中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。 通常，在文件夹中创建移动程序。Cell 程序 （由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件 夹“R1”中。
1.按键操作选择对应坐标系
2. 选择工具坐标和基坐标
三、机器人程序常用词汇
• 1.机器人对应当前所持有的工具
• 抓具机器人①Pick_Part 抓取板件
•
②Pick_Grip 合拼抓具
•
③Drop_Part 放置板件
•
④Drop_Grip 脱开抓具
• 焊接机器人①Weld 焊接
• 涂胶机器人①Glue 涂胶
主线轮罩滚边
两台机器人滚 边
三台机器人滚 边
飞行滚边
3.滚边压力、角度调整
• 标准式包边
• 预包边力设置：滚边工具预紧力800~900N时，第一道预包边至60° TCP-RTP=0.6mm（第一道预 包边至75° TCP-RTP=0.3mm），第二道预包边至30°TCP-RTP=1.4mm，第三道预包边TCPRTP=-2mm。
• 在下列情况下要进行 BCO 运行： • 1.选择程序 • 2.程序复位 • 3.程序执行时手动移动 • 4.更改程序 • 5.语句行选择
• BCO 运行执行举例 • 1 选定程序或程序复位后 BCO 运行至原始位置。 • 2 更改了运动指令后执行 BCO 运行，删除、示教了点后。 • 3 进行了语句行选择后执行 BCO 运行。
工序包边压力合理，避免过大；第一道包边角度
不易过小（＞20°）。
• 4.波浪
• 原因分析；①产品方面，翻边高度越高，波浪越明显。
•
②滚边轨迹方面，预包边压入角过大会直
接导致波浪的产生，控制在40°以内较好；预包边压力
过大，产生波浪，以致终包边不能消除； 各步序压力不均，尤其是终包边压力不均不能消除预
二.常用的坐标系
• 1. 世界坐标系 • 2. 工具坐标系 • 3. 基坐标系 • 4. 轴坐标系
1.世界坐标系
• ①世界坐标系的原点一般为机器人底座中心点的原点。 • ②X坐标的正方向为从后往前，Z的正方向为垂直于大地平面朝上，Y的正方向为分别垂直于X与Z坐标的平面水
平向左。 • ③在T1模式下，使用世界坐标系移动机器人时，所有的机器人轴会一起朝着坐标系的正、反方向移动。 • ④除了线性运动外，使用世界坐标系还可以进行旋转运动。
终包边压力不足，大面积包不实。
•
③定位存在问题，内外板间隙一侧大、一侧小，
曲率小的位置包不住；定位块干涉，滚轮包边角度不够。
• 解决方案：①检查内外板状态、定位状态。
•
②检查包边轨迹，是否存在干涉，确保每一步
达到预期包边效果。
•
③曲率小包边处理，增加点的密度，减小逼近，
同时与厂商协商增加此处翻边高度。
2.工具坐标系
• ①工具坐标系的原点（TCP）一般可自由定义。（如焊枪的工具坐标系TCP为静臂蜗杆，抓具的工具坐标 系TCP为抓具上某一个定位销。）
• ②工具类型类型不同，工具坐标系的运动方向也不同，其中Z坐标的正方向为工具进给方向。
• ③在T1模式下使用工具坐标系时，所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定，并 因运动情况不同而异。
包边产生的波浪；终包边压力过小，不能 消除预包边产生的波浪。
解决方案：①检查内外板状态、定位状态。
②采用降低翻边高度的方法，效果较为明显。
③合理控制各步序的压力和角度。
目录
CONTENTS
KUKA smartPAD应用 常用的坐标系 机器人程序常用词汇 执行机器人程序 滚边机器人程序框架解读 滚边调试基础培训 涂胶操作应用培训 现场实际操作讲解
一.KUKA smartPAD应用
序号
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12 13.
3. 基坐标系
• ①基坐标系的原点（TCP）一般可自由定义。（可用于在工件或者工装） • ②一般使用基坐标系时，机器人沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。在此过程中，所有需要的机器
人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。
4. 轴坐标系
当机器人使用轴坐标系时，可以单独运行A1-A6其中一个本体轴，也可以通过切换外部工具选项，来移动外部 轴。
说明
用于拔下 smartPAD 的按钮（无报错） 用于切换运行模式的钥匙开关 紧急停止按键 3D鼠标。（手动移动机器人） 移动按键。（手动移动机器人） 用于设定外部自动模式下机器人运行的速度。 用于设定手动模式下机器人运行的速度。 主菜单按键。 工艺包按键。（用于切换和使用工艺程序包中的参数） 启动键。（启动某一个程序或者程序语句行） 逆向启动键。 停止键。（可停止运行中的程序） 键盘按键。
• 1 导航器： 文件夹 / 硬盘结构 • 2 导航器： 文件夹 / 数据列表 • 3 选中的程序 • 4 用于选择程序的按键
• 如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方 式：
六、滚边调试基础培训
• 1.滚边工艺 • 机器人滚边是采用滚轮（一般通过机器人手臂驱动）将翻边滚压并包裹住另一