自由度机器人认知实验
机器人实验报告2019
实验一机器人认知实验一、实验目的1、了解机器人的机构组成2、掌握机器人的工作原理3、熟悉机器人的性能指标4、掌握机器人的基本功能及示教运动过程二、主要仪器及试材1、SCORBOT-ER 4u型机械臂一套、机械臂控制软件SCORBASE、机械臂教导器一个；2、RBT-6T/S01S机器人一台、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台、气泵一台。
三、实验方法与步骤1、首先由实验指导教师介绍机器人系统的基本组成。
2、然后开机，系统回零。
（1）开机：接通主电源，系统完成初始化。
控制器上指示灯亮，软件进入主菜单界面。
（2）接通伺服电源：（3）点击“回零”或“复位”按钮，系统自动回零，机械手各轴回到零位。
3、通过软件对机器人的六轴进行人工操纵，初步了解控制器的功能及机器人的空间运动，抓取木块。
四、实验结果分析1、为什么机械臂移动前需要执行回零操作？2、针对下图的机器人建立D-H坐标系，列写参数表；实验二机器人轨迹规划实验一、实验目的1、掌握机器人关节空间插补方法2、掌握机器人连续轨迹插补方法二、主要仪器及试材Matlab仿真软件三、实验方法与步骤1、给出下述3种不同类型的机器人A、B、C，不考虑机械干涉，所有转动关节可以0~360°自由转动，竖直方向为z向。
其中A为柱坐标系机器人，由2平动+1转动构成，h=0~200mm，r=0~200mm；B为球坐标系机器人，由1平动+1转动构成，r=0~200mm；C为SCARA机器人，由1平动+2转动构成，h=0~200mm，L1=L2=100mm zR rφθr(A) (B) (C)2、给出以下3种不同的轨迹规划要求：轨迹起点终点中间点1点位运动(100,0,100) (-100,100,0)2直线运动(100,0,100) (-100,100,0)3圆弧运动(0,0,100) (100,0,0) (60,0,80)(A1A2A3B1B2B3C1C2C3)，每组在MATLAB中编程实现不同机器人的轨迹仿真运动过程(总的运行时间t=10s)：1)、用MATLAB的直线绘制命令，绘制直线表示机器人的手臂；2)、动态显示运动过程中十幅图像；3)、绘制运动过程中3个关节的角度变化图；4)、直线、圆弧运动不要求考虑加减速情况；5)、给出相应的Matlab程序；四、实验结果分析1、关节空间插补方法与连续轨迹插补方法有何不同；。
工业机器人实验报告
m_nStartvX = 1000;
m_nStartvY = 1000;
m_nStartvZ = 1000;
m_nStartvA = 1000;
//*********设置默认驱动速度为2000********
m_nSpeedX = 2000;
①—串行接口用来连接到计算机下载程序；②—ISP接口，为程序下载器与1有区别；③—电源接口；④—三位开关，用来控制教学版的通断电；⑤—绿色LED电源指示灯；⑥—AT89S52单片机；⑦—“Reset”按钮；⑧—面包板；⑨—专用电机控制接口插座，用来连接到电机控制器上从而控制电机的运动；
连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。一个交流电动机驱动，一对齿轮啮合传动实现手爪的张开和闭合。
2 重要零件的介绍：
图7
小弹簧是必须的，它可以抵消手臂前向的作用力使关节3的电机能够达到提起的最大位置。
三 控制系统的分析
1 教学版的介绍
在六自由度机械手臂中我们采用的开环控制系统，因为没有反馈线路和传感检测器；主要是通过计算机编程，用AT89S52单片机根据所编制的程序来控制机械手臂的运动；控制系统主要就是由单片机教学版和电机控制器组成，我们所用的六自由度机械手臂其电路图如下；
数控机床工作台实验报告
一数控机床十字工作台伺服系统结构的介绍
在本次实验中我们接触的是数控机床十字工作台也是X-Y工作台,数控十字工作台也主要包括两个部分,机械部分和控制部分,在机械系统部分主要有滚珠丝杆副,导轨副,步进电机,工作台等组成;其控制系统我们所用的机床是用的是开环伺服系统,主要包括驱动器(缓行脉冲分配器和功率放大器),微机等组成该工作台结构简单通过微机技术的简单应用,实现对机床工作台的控制,实现了了X-Y工作台的自动化，大大的减轻了劳动强度,提高生产效率,其功能也远远高于普通的工作传统工作台.
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。
第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。
第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。
②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。
字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。
③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。
机器人认识实验实验报告
机器人认识实验实验报告一、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。
学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。
二、实验要求：1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
2、指出主要组成部分的结构和功能。
3、学会程序的调试和下载。
三、实验内容、步骤：1、记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
2、记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
3、完成机器人输出”Hello Robot”的编程。
4.、完成机器人走正方形编程。
四、实验代码：程序1：#include "AS_UIII_LIB.h"void main(){printf(“Hello Robot!”);}程序2：#include "AS_UIII_LIB.h"void goon(int s,float f){drive(s,0);wait(f);stop();}void tr(){int rot2;rot2=rotation(2);drive(0,10);while(rotation(2)-rot2<19){}stop();}void tl(){int rot1;rot1=rotation(1);drive(0,-10);while(rotation(1)-rot1<16){}stop();}void main(){int i;for(i=4;i>0;i--){goon(75,1);wait(0.5);tl();}}五、实验结果：1、对于程序1，机器人的LCD液晶屏幕显示Hello Robot!2、对于程序2，机器人大致上走了一个正方形。
六、实验小结：通过这个实验我学会了用VJC编写机器人程序的过程，为进一步学习打下基础。
机器人实验报告
θ4/° 45
手爪姿态 45.0000 45.0000 0.0000% 关节 4 角度 45.0000 0.0000
θ4/° -90
手爪姿态 -90.0000 -90.0000 0.0000% 关节 4 角度 -90.0000 0.0000
第四组 参数值
正解 结果
计算 实验 偏差 值
反解 结果
机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行 器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标 空间法和直角坐标空间法。
关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关 节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图 1-1 是 GRB400 机械臂的关 节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种 描述对于运动控制是非常直接的。
表 1-1 连杆参数表
其中连杆长 l1=200mm，l2=200mm，机器人基坐标系为 O-X0Y0Z0。根据上面的 坐标变换公式，各个关节的位姿矩阵如下：
cos3 sin 3 cos 3 sin 3 sin 3 0
23T
sin
3
0
cos3 cos 3 sin 3
建立坐标系如下图所示
连杆坐标系{i }相对于{ i −1 }的变换矩阵
可以按照下式计算出，其
中连杆坐标系 D-H 参数为 齐坐标变换矩阵为：
由表 1-1 给出。
其中
描述连杆 i 本身的特征； 和 描述连杆 i− 1 与 i 之间
的联系。对于旋转关节，仅 是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动
关节，仅 是关节变量，其它三个参数不变。
四自由度串联机器人实验指导书
RBT-4T/S02S教学机器人实验指导书哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司目录实验1 机器人的认识 (1)实验2 机器人机械系统 (8)实验3 机器人控制系统 (17)实验4 机器人示教编程与再现控制 (24)实验5 机器人坐标系的建立 (27)实验6 机器人正运动学分析 (32)实验7 机器人逆运动学分析 (36)实验8 机器人关节运动轨迹规划 (40)实验9 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制 (45)实验10 机器人CP(连续)运动控制 (49)实验11 机器人的搬运装配实验 (54)实验1 机器人的认识一、实验目的1、了解机器人的组成；2、了解机器人的工作原理；3、了解RBT系列教学机器人的性能指标；4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程二、实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一台；2、RBT－4T/S02S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT－4T/S02S教学机器人控制柜一个；4、装有运动控制卡的计算机一台；5、轴和轴套各一个；6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套三、实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
图1－1 机器人结构机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。
本课程所使用的机器人为四自由度示教再现式机器人。
整个系统包括四自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡1块，实验附件1套（包括轴、套），喷绘装置1套、机器人控制软件1套。
机器人采用串联平面式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，如图1－1所示。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上(基座)，另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是连接的两连杆产生相对运动。
关节的传动采用模块化结构，由斜齿轮、同步带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在运动范围内任意位置精确定位。
工业机器人自由度的定义
工业机器人自由度的定义
《工业机器人自由度到底是啥玩意儿》
嘿，大家知道不，工业机器人啊，有个特别重要的概念叫自由度。
那啥是自由度呢？咱今儿个就好好唠唠。
就说我之前去参观一个工厂吧，那里面就有好多工业机器人在那忙活着呢。
我就盯着一个机器人看啊，它那胳膊能上下动，能左右摆，还能转圈，可灵活了呢！这就是自由度的一种体现呀。
你想啊，如果它只能直直地伸出去，不能拐弯啥的，那能干的事儿不就少多啦。
就好比咱人，胳膊能各种角度活动，这样才能拿东西、做事儿嘛。
机器人也是一样的道理呀，自由度越多，它能做的动作就越丰富，就越能完成各种复杂的任务。
就像那个机器人，它因为有了比较多的自由度，就能精确地把零件从这边拿到那边，还能按照要求组装起来。
所以啊，工业机器人的自由度就是决定它能干多少事儿、能干多好的关键呢。
没有足够的自由度，它可就没法那么厉害啦！哎呀，说了这么多，大家应该对工业机器人自由度有个更清楚的认识了吧。
以后再看到那些厉害的机器人干活，就知道自由度在里面起的大作用咯！
咋样，我这么一说，是不是挺容易懂的呀！哈哈！。
工业机器人认知实习报告
工业机器人认知实习报告一、实习目的通过本次工业机器人的认知实习，我深刻理解了工业机器人在现代制造业中的重要地位，以及它们如何改变着传统的生产方式。
实习的主要目的是让我们了解工业机器人的基本概念、类型、应用领域以及其在我国的发展现状。
此外，我们还学习了工业机器人的基本操作和编程，从而提高了我们的实践能力和技术水平。
二、实习内容1. 工业机器人的基本概念及分类实习过程中，我了解到工业机器人是一种具有多个自由度、能够在计算机控制下实现各种复杂操作的自动化设备。
根据其结构和性能，工业机器人可分为单自由度机器人、多自由度机器人、关节臂机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人等。
2. 工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于制造业、物流、医疗、农业、服务业等领域。
在制造业中，工业机器人可以完成焊接、切割、组装、搬运、喷涂等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
在物流领域，无人搬运车和自动化仓库系统等技术的应用，使得物流效率得到显著提升。
3. 工业机器人在我国的发展现状近年来，我国工业机器人产业取得了显著成果。
根据我的了解，我国已有多家企业在工业机器人领域取得了一定的市场份额，部分企业在核心技术方面已达到国际先进水平。
然而，与发达国家相比，我国工业机器人产业仍存在一定差距，尤其是在高端产品和关键零部件方面。
4. 工业机器人的基本操作和编程在实习过程中，我们学习了工业机器人的基本操作和编程方法。
通过实践操作，我掌握了工业机器人的启动、停止、运动控制、姿态调整等基本操作。
此外，我还学习了工业机器人的编程语言，如RAPID、KRL等，并能够编写简单的工业机器人程序。
三、实习心得通过本次实习，我对工业机器人有了更为深刻的认识。
我意识到，工业机器人作为新一代制造业的重要装备，将越来越广泛地应用于各个领域。
在我国，工业机器人产业仍有很大的发展空间，尤其是高端产品和关键零部件的研发。
作为一名智能制造专业的学生，我深知自己肩负的责任和使命，将继续努力学习，为我国工业机器人产业的发展贡献自己的力量。
六自由度工业机器人实验指导书
六自由度工业机器人实验指导书前言机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。
在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
机器人系统由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，其实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。
末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。
首钢莫托曼机器人有限公司生产的SG—MOTOMAN—UP6工业机器人，为6轴垂直多关节型，具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
实验项目机器人示教编程与再现控制一、实验目的通过本次试验，掌握六自由度工业机器人的工具坐标系及工件坐标系的标定方法、示教编程与再现控制。
二、实验内容实验前请仔细阅读MOTOMAN-UP6机器人使用说明书、Y ASNAC XRC使用说明书及操作要领书相关内容。
2.1 示教的基本步骤开始示教前，请做以下准备：1.开启电源，接通XRC控制柜的控制按钮；2.确认急停键是否可以正常工作；3.设置示教锁定：按下再现操作盒的[TEACH]按钮（指示灯点亮），使机器人工作在示教模式。
●2.2 输入程序名●在示教编程器显示画面中下拉菜单选择【程序】→选择【新建程序】→输入程序名→按【回车】键→选择【执行】。
2.3 示教2.3.1 示教任务机器人卸料作业如下图所示，当自动输送线的卸料工位有工件且运料小车到位时，机器人从卸料工位上抓取工件，堆放到运料箱中（运料箱中可存储工件4×6个），当工件堆满后，机器人停止作业，直到下一个空运料箱到位，重复堆垛工作。
六自由度机器人认知实验
实验二六自由度串联机器人认知实验一．实验目的1.了解串联机器人的机构组成；2.了解机器人机械系统各部分的原理及作用；3.认识RBT机器人的运动特点及控制原理4.掌握机器人单轴运动的方法。
5.二．实验设备和工具1、RBT-6T/S03S教学机器人一台；2、RBT-6T/S03S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT-6T/S03S教学机器人控制柜一台；4、装有运动控制卡计算机一台；5、机器人气动手爪一套。
三．实验原理与方法1, RBT教学机器人的性能指标机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。
如图2-1所示，本实验所使用的RBT机器人为6自由度串联关节式机器人，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种图2-1 机器人结构工具以实现机器人作业。
关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows 环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
RBT机器人技术参数如下：2,机器人机械系统组成机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。
机器人的传动简图如图2-2所示。
Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。
Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
在机器人末端还有一个气动夹持器。
图2-2 机器人传动简图下面对在RBT-6T/S03S六自由度教学机器人中采用的各传动部件的工作原理及特点作以简要介绍:（1）同步齿型带传动同步齿型带传动是通过带齿与轮齿的啮合传递运动和动力，如图2-2所示。
自由度实验报告
一、实验目的1. 理解自由度的概念，掌握自由度的计算方法。
2. 分析不同结构在运动过程中的自由度变化。
3. 提高对机械系统运动学特性的认识。
二、实验原理自由度是指一个物体在空间中运动时所具有的独立运动方式数量。
对于一个具有n个自由度的物体，它可以沿着n个互相独立的直线方向或绕n个互相独立的轴旋转。
自由度的计算公式为：F = 3n - 2m其中，F表示自由度，n表示物体在空间中的坐标数，m表示物体之间的约束数。
三、实验器材1. 机器人平台2. 激光测距仪3. 视频测量软件4. 计算机及实验软件四、实验步骤1. 准备实验环境，搭建实验平台，确保机器人平台稳定。
2. 将激光测距仪放置在机器人平台上方，调整角度，使其能够测量机器人平台上的关键点。
3. 使用视频测量软件记录机器人平台在运动过程中的关键点坐标。
4. 根据实验数据，计算机器人平台在不同运动状态下的自由度。
5. 分析不同结构在运动过程中的自由度变化，总结规律。
五、实验结果与分析1. 计算机器人平台在静止状态下的自由度。
根据实验数据，机器人平台在静止状态下的自由度为0。
这是因为机器人平台受到重力、支撑力等约束，无法进行独立运动。
2. 计算机器人平台在直线运动状态下的自由度。
根据实验数据，机器人平台在直线运动状态下的自由度为2。
这是因为机器人平台在直线运动过程中，可以沿着两个互相独立的直线方向进行运动。
3. 计算机器人平台在旋转运动状态下的自由度。
根据实验数据，机器人平台在旋转运动状态下的自由度为1。
这是因为机器人平台在旋转运动过程中，可以绕一个互相独立的轴进行旋转。
4. 分析不同结构在运动过程中的自由度变化。
通过实验，我们发现，机器人平台在运动过程中，其自由度会随着运动状态的变化而发生变化。
当机器人平台处于静止状态时，自由度为0；当机器人平台处于直线运动状态时，自由度为2；当机器人平台处于旋转运动状态时，自由度为1。
六、实验结论1. 自由度是描述物体运动特性的重要参数，对于机械系统设计具有重要意义。
abb六轴机器人有关机器人学的实训鉴定
六轴机器人实训鉴定一、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程1、程序点 0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1} 变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1} 子列表， MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。
（P1 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点 1——抓取位置附近（抓取前）位置点 1 必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1} 变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1} 子列表， MOVJ变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
七自由度机器人系统状态识别的研究
七自由度机器人系统状态识别的研究随着科技的不断发展，机器人技术逐渐成熟，越来越普及，在生产制造、医疗、服务等领域得到广泛应用。
而机器人系统状态的识别也变得越来越重要，特别是在工业生产中，机器人系统状态的识别对于生产过程的稳定性、产品质量的安全等方面有着至关重要的作用。
七自由度机器人系统是一种高度灵活的机器人系统，它具有极高的自由度，可以在空间中完成多种操作任务，因此在汽车制造、电子产品制造、光学加工等领域得到广泛应用。
然而，由于系统自由度较高，导致系统状态识别难度也较大，需要技术人员采用更为高效的方法加以处理。
一、七自由度机器人系统的状态识别七自由度机器人系统的状态识别是指通过对机器人系统进行相关参数测量和分析来获取系统的状态信息，通常会涉及到机器人的运动状态、位置、位形、势能、动能、质量、摩擦力等因素。
系统状态识别通常会涉及到识别算法的选择、传感器的选择、数据处理等多个方面，其中最为核心重要的便是识别算法的选择。
二、系统状态识别算法的选择在七自由度机器人系统的状态识别中，一个重要的环节就是识别算法的选择，目前识别算法主要包括模型法、基于模型的滤波法、神经网络法等多种方法。
其中，基于模型的滤波法可以根据已有的模型和测量数据，对系统状态进行预测，并进行状态修正，因此在实际应用场景中得到了广泛的应用。
而神经网络则能够通过反向传播学习算法，自行学习样本数据中的规律，并制定出更为准确的识别算法，因此在处理数据分析跟踪的过程中也得到了广泛的应用。
三、传感器的选择在七自由度机器人系统的状态识别中，传感器的选择也是非常重要的工作之一，主要涉及传感器类型、传感器的采样率和精度等多个方面。
为了确保获取到的数据能够满足实测要求，工作人员需要针对具体的应用场景对传感器的类型进行选择，比如有些场景适合光学传感器，有些场景适合压力传感器等。
同时，还需要关注到传感器的采样频率，尽可能保证采样频率足够高，能够捕捉到系统状态的变化。
简易机器人认知实验项目
简易机器人认知实验项目 在流程图界面中，我们可以看到以下几个部分：菜单 栏、工具栏、模块库区、流程图生成区、JC 代码显示区( 单击“JC 代码”快捷按钮即可显示)、垃圾箱等。如下图 所示：
在执行器模块库中有以下一些模块：直行，转向，启 动电机，延时等待，发音等。
济南大学通识教育综合实验中心
简易机器人认知实验项目
济南大学通识教育综合实验中心
简易机器人认知实验项目
1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以 双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人 ，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人 机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出 本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。
简易机器人认知实验项目
任课教师：金辉
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简易机器人认知实验项目
机器人概述
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以 接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据 以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或 取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作 。它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料 和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领 域中均有重要用途。
六自由度模块化机器人实验报告
六自由度模块化机器人实验报告指导老师：团队成员：六自由度模块化机器人实验报告绪论一、实验课程简介六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
二、实验课性质、目的和任务性质：独立设置的开放实验。
目的：通过六自由度机器人及其在机械自动化中的应用开放实验，使学生能够了解六自由度机器人的基本结构、工作原理、控制系统组成等，掌握机器人传动系统分析和运动学分析的基本方法，学习机器人控制编程，了解六自由度机器人在自动化制造系统中的应用。
任务：（1）熟悉六自由度机器人系统基本组成；（2）实现机器人坐标回零和机器人示教；（3）完成机器人运动学分析和求解；（4）完成机器人本体部分三维建模和运动学仿真；（5）掌握机器人的单轴运动控制编程；（6）学习机器人运动轨迹规划及其控制实现方法。
三、实验课教学基本要求1．通过该实验课的学习，要求学生熟悉六自由度机器人的机械结构组成；2．熟悉机器人传动系统的特点，掌握机器人运动学分析的基本方法；3. 掌握机器人运动学仿真技术；4. 了解机器人控制系统的组成和控制原理；5. 掌握机器人基本的运动控制编程。
实验内容实验一对六自由度机器人机电和本实验的基本了解实验目的：了解本实验的基本要求；了解本实验在本学期的基本安排；通过老师的讲解和频频播放，理解在进行本实验时需要补充的知识。
实验内容：1）老师给我们播放了一些关于机械人在机械工业当中应用的视频；2）老师解释了创新思想在这方面的重要性，并举出好多相关的现实例子，还推荐我们阅读《蓝海风暴》和《第三次工业革命》等有关书籍，以增强我们的创新意识。
附：读《蓝海战略》有感（一）看过《蓝海战略》这本书后,对如今的商场有了全新的认知,以前仅局限于事物的表面,一个企业只要能够正常的运营就能得到相应的利润,不会有多大的风险,看不到它潜在的危机。
机器人实验实验报告
机器人实验实验报告课程论文（2013-2014学年秋季学期）论文题目：机器人创新实验（1）实验报告课程名称：机器人创新实验（1）任课教师：班级：姓名：学号：机器人创新实验（1）实验报告关键字：ARM TKStudio集成化编程 C语言传感器舵机控制摘要：机器人创新实验课引导我们综合利用机械扩展、电子扩展、软件扩展及传感器扩展能力，以创新为主题，自主完成从机器人的机构组装到编程控制。
通过这门课程，我初步掌握了有关机器人技术的基本知识和机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。
一、认知实验：了解探索者机器人实验一这门课用到的教学材料是探索者教学机器人创新套件。
通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装以及编程控制。
在前期的认知实验中，我们搭建了一个二轮驱动的自动避障小车，并且实现了对它的控制，从而对探索者有了很好的了解。
（一）机械部分探索者的机械零件包括金属件、塑胶件、舵机、零配件四部分。
其中金属件共有29种，具有相同的壁厚和丰富的扩展孔。
舵机分为圆周舵机和标准舵机两种。
同学们在创新设计的过程中可以根据零件的特点，灵活运用，合理搭配，从而实现自己所设计的机械结构以及运动方式。
（二）控制部分我们使用的Robotway ARM7 LPC2138 主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，开放电路图、源代码、库函数。
探索者套件中包含了触碰传感器、触须传感器、近红外传感器、声控传感器等八种传感器，可以实现寻线、避障、声光等多种控制。
（三）编写和烧录程序我们使用的编译环境是TKStudio。
由于我们并没有学习过单片机，所以编程对我们来说是一个难点。
我们先从实验指导书上简单的例程开始学习，结合C 语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。
烧写程序的时候，我们用到的是Philips Flash Utility软件。
使用的过程是：1、选择端口；2、读取主控板的ID号；3、擦除主控板中原有的程序；4、选择自己的程序；5、上传。
机器人的自由度
机器人的自由度人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。
1. 刚体的自由度物体上任何一点都与坐标轴的正交集合有关。
物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度（DOF，degree of freedom)。
物体所能进行的运动（见图1. 1)有：图1.1 刚体的六个自由度沿着坐标轴ox、oy和oz的三个平移运动T1，T2和T3；绕着坐标轴ox、oy和oz的三个旋转运动R1，R2和R3。
这意味着物体能够运用三个平移和三个旋转，相对于坐标系进行定向和运动。
一个简单物体有六个自由度。
当两个物体间确立起某种关系时，每一物体就对另一物体失去一些自由度。
这种关系也可以用两物体间由于建立连接关系而不能进行的移动或转动来表示。
2. 机器人的自由度人们期望机器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点。
如果机器人的用途预先是不知道的，那么它应当具有六个自由度；不过，如果工具本身具有某种特别结构，那么就可能不需要六个自由度。
例如，要把一个球放到空间某个给定位置，有三个自由度就足够了（见图1.2(a))。
又如，要对某个旋转钻头进行定位与定向，就需要五个自由度；这个钻头可表示为某个绕着它的主轴旋转的圆柱体（见图1.2(b)）。
机器人机械手的手臂一般具有三个自由度，其他的自由度数为末端执行装置所具有。
图1.2 机器人自由度举例当要求某一机器人钻孔时，其钻头必须转动。
不过，这一转动总是由外部的马达带动的。
因此，不把它看做机器人的一个自由度。
这同样适用于机器人的机械手。
机械手的夹手应能开闭。
不过，也不能把夹手的这个开闭所用的自由度当做机器人的自由度之一，因为这个自由度只对夹手的操作起作用，这一点是很重要的。
3.自由度与机动性不能把自由度描述为一个事物对另一个事物的属性。
图1.3(a)就是一例。
图中，对于固定底座来说，点A没有自由度，点B有两个自由度，而点C有三个自由度。
机器人系统实验
机器人系统实验1、实验目的：1. 学习了解机器人的概念，机器人的动作规划和基本知识。
2. 熟悉双目视觉四自由度机械臂控制软件的控制平台。
3. 学会对学习知识的应用到实际中的能力，提高自身动手能力。
二、实验过程：1. 六自由度机器人倒水实验：主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。
驱动系统包括动力装置和传动装置，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，进而控制机器人发生相应的动作，完成任务。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
开始，操作员将放有半罐水的易拉罐放在机器人所能够到的范围内，操作员通过人机交互仪对机器人不同关节发出指令，机器人按照要求伸展或收缩相应关节，当手臂到达指定位置后通过气泵的充气使得手臂闭合，完成抓取动作。
然后抓取对象换为放在高台的玻璃酒瓶，目的是将酒瓶中盛的水倒在刚放置的易拉罐中。
2. 四自由度机器人精准定位：操作员通过控制电脑给机器人发送指令，将A区圆柱状铁块准确拿起，然后慢慢的找到要放置的位置（B区），一个具有凹槽的铁块，目的就是准确的将A区的物块放到B区的物块上。
操作员通过电脑软件精确无误的完成了这一动作。
完成任务后，自动回归到初始位置，等待下次命令再次启动。
每改变一次物块的位置，都要重新进行标定过程，而标定是通过操作员人为的将一块标定板按照手册要求严格摆放好后，通过两台工业摄像机的实时摄影记录，在计算机上操作双目视觉四自由度机械臂控制软件进行取点标定，在取过18个标定点之后，切记要有回零操作，相当于初始化。
否则，会增大机器人的失误率。
3. 四自由度机器人轨迹设定实验：由研二师兄具体实际讲解实践。
通过电脑软件的实时操作，更改机器人相关实现功能。
操作员在机器人手臂固定一杆笔，然后启动机器人，让其按指定大小画圆。
三、实验心得体会：经过此次的参观学习与实际操作实验室的机器人设备，从中不仅了解了工业机器人的结构和运行机理，而且深深的觉得工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
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六自由度串联机器人认知实验一．实验目的1. 了解串联机器人的机构组成；2. 了解机器人机械系统各部分的原理及作用；3. 认识RBT 机器人的运动特点及控制原理4. 掌握机器人单轴运动的方法。
5.二．实验设备和工具1、 RBT-6T/S03S 教学机器人一台；2、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制系统软件一套；3、 RBT-6T/S03S 教学机器人控制柜一台；4、 装有运动控制卡计算机一台；5、 机器人气动手爪一套。
三．实验原理与方法1, RBT 教学机器人的性能指标 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等。
如图2-1所示，本实验所使用的RBT 机器人为6自由度串联关节式机器人，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的图2-1 机器人结构软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。
RBT机器人技术参数如下：2,机器人机械系统组成机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。
机器人的传动简图如图2-2所示。
Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。
Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。
Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。
在机器人末端还有一个气动夹持器。
下面对在RBT-6T/S03S 六自由度教学机器人中采用的各传动部件的工作原理及特点作以简要介绍: （1）同步齿型带传动同步齿型带传动是通过带齿与轮齿的啮合传递运动和动力，如图2-2所示。
与摩擦型带传动相比，同步带传动兼有带传动、链传动和齿轮传动的一些特点，与一般带传动相比具有以下特点：1）、传动比准确，同步带传动是啮合传动，工作时无滑动； 2）、传动效率高，可达98%以上，节能效果明显；3）、不需依靠摩擦传动，预紧张力小，对轴和轴承的作用力小，带轮直径小，所占空间小，重量轻，结构紧凑；4）、传动平稳，动态特性良好，能吸振，噪音小； 5）、齿型带较薄，允许线速度高，可达50m/s ；6）、使用广泛，传递功率由几瓦至数千瓦，速比可达10左右；7）、使用保养方便，不需要润滑，耐油、耐磨性和抗老化好，还能在高温、图2-2 机器人传动简图灰尘、水及腐蚀介质等恶劣环境中工作；8）、安装要求较高，两带轮轴心线平行度要高，中心距要求严格； 9）、带和带轮的制造工艺复杂、成本高。
尽管如此，同步带传动不失为一种十分经济的传动装置，现已广泛用于要求精密定位的各种机械传动中。
（2）谐波齿轮传动谐波齿轮传动由三个基本构件组成：1）、谐波发生器（简称波发生器）——是由凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）；2）、刚轮——是刚性的内齿轮；3）、柔轮——是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动；或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。
谐波传动工作过程如下图2-3所示，当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，使长轴附近柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮出）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处于完全的脱开状态。
波发生器通常为椭圆形的凸轮，凸轮位于薄壁轴承内。
薄壁轴承装在柔轮内，此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿图2-3 同步齿形带传动结构图2-4 谐波齿轮传动工作过程沿齿高啮合。
这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出；有的逐渐进入刚轮齿间，处在半啮合状态，称之为啮入。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。
这种现象称之为错齿运动，正是这一错齿运动，使减速器可以将输入的高速转动变为输出的低速转动。
谐波齿轮传动的特点：1）、传动比大、单级传动比为70～320；2）、侧隙小。
由于其啮合原理不同于一般齿轮传动，侧隙很小，甚至可以实现无侧隙传动；3）、精度高。
同时啮合齿数达到总齿数的20%左右，在相180°的两个对称方向上同时啮合，因此误差被平均化，从而达到高运动精度；4）、零件数少、安装方便。
仅有三个基本部件，且输入轴与输出轴为同轴线，因此结构简单，安装方便；5）、体积小、重量轻。
与一般减速器比较，输出力矩相同时，通常其体积可减小2/3，重量可减小1/2；6）、承载能力大。
因同时啮合齿数多，柔轮又采用了高疲劳强度的特殊钢材，从而获得了高的承载能力；7）、效率高。
在齿的啮合部分滑移量极小，摩擦损失少。
即使在高速比情况下，还能维持高的效率；8）、运转平稳。
周向速度低，又实现了力的平衡，故噪声低、振动小；9）、可向密闭空间传递运动。
利用其柔性的特点，可向密闭空间传递运动。
这一点是其它任何机械传动无法实现的。
(3) 齿轮传动齿轮传动的特点：1）、瞬时传动比恒定。
非圆齿轮传动的瞬时传动比又能按需要的变化规律设计；2）、传动比范围大，可用于减速或增速；3）、速度（指节圆圆周速度）和传动功率的范围大，可用于高速（v>40m/s）、中速和低速（v<25m/s ）的传动；功率可从小于1W 到105Kw ；4）、传动效率高，一对高精度的渐开线圆柱齿轮，效率可达99%以上； 5）、结构紧凑，适用于近距离传动；6）、制造成本较高，某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮，因需要专用或高精度的机床、刀具和量仪等，故制造工艺复杂，成本高；7）、精度不高的齿轮，传动时噪声、振动和冲击大，污染环境； 8）、无过载保护作用。
（4）RV 传动RV 传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
RV 传动原理如图2-5所示，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成．渐开线行星齿轮2与曲柄轴3连成一体, 作为摆线针轮传动部分的输入,如果渐开线中心齿轮1顺时针方向旋转,那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自转, 并通过曲柄轴带动摆线轮做偏心运动,此时,摆线轮在其轴线公转的同时,还将反向自转, 即顺时针转动. 同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动.RV 传动作为一种新型传动,从结构上看,其基本特点可概括如下:1）、如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小；2）、采用二级减速机构，处于低速极的摆线针轮行星传动更加平稳，同时，由于转臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高；3）、只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差；图 2-5 RV 传动简图4）、RV 传动的输出机构是采用两端支承的尽可能大的钢性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输出架构（悬臂梁结构）具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高；5）、传动比范围大，因为即使摆线轮齿数不变，只改变渐开线齿数，就可以得到很多的速比。
其传动比为i=31～171；6）、传动效率高，其传动效率为η=0.85～0.92。
3,机器人单轴运动1、 连接好气路，启动气泵到预定压力2、 启动计算机，运行RBT-6T/S03S 教学机器人软件“RBT6TS3S.exe ”，出现如图2-6所示主界面；3、 连接好控制柜电源，打开控制柜门，合上断路器，关闭控制柜门；4、 开启“电源开关”，按下“启动按钮”；5、 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。
观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示您机器人复位完成，机器人处于零点位置；6、 点击“关节运动”按钮, 出现如图2-6所示界面；图 2-6 系统运行主界面7、 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取-120度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况；8、 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；9、 选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取30度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅱ关节运动情况；10、选择“关节Ⅱ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅱ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；11、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取30度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅲ关节运动情况；12、选择“关节Ⅲ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”,运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；13、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“匀速”,运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅳ关节运动情况；图2-7 关节运动界面14、选择“关节Ⅳ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“匀速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运动情况，然后点击“立即停止”按钮；15、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅴ关节运动情况；16、选择“关节Ⅴ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；17、选择“关节Ⅵ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取60度，点击“启动”按钮,观察机器人第Ⅵ关节运动情况；18、选择“关节Ⅵ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅵ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；19、点击“退出”按钮，退出关节运动界面；20、点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；21、按下控制柜上的“停止按钮”,关闭“电源开关”；22、关闭控制柜内的断路器；23、关闭RBT-6T/S03S教学机器人软件“RBT6TS3S.exe”，关闭计算机。