2016 ABU Robocon Rules(中文版)

2016 Robocon 赛事规则Translated by Qichang Sun 术语与定义（用于ABU Robocon 2016 曼谷比赛）1.比赛程序和任务一旦比赛开始，每支队伍都需按照以下顺序完成任务。

1．1设置机器人1．1．1比赛开始前有一分钟准备时间1．1．2每队最多有三人可以参与设置机器人，维修人员不能参与准备过程。

1．1．3 Any teams that fail to complete setting of the robots within one minute can1．2比赛开始时机器人和参赛选手的部署1．2．1 H机器人必须在规定的出发区11．2．2 E机器人必须在规定的出发区。

风动扇叶必须被放置在E机器人上。

可以放置在机器人的任何部位。

1．3斜坡和高地1．3．1 H机器人从规定出发区1出发。

E机器人携带风动扇叶在自己的出发区等待。

H机器人需要简介驱动E机器人，例如使用风力或磁力等。

H机器人要远程驱动E机器人越过三个斜坡和高地。

1．3．2H机器人允许伸展至斜坡和高地上方来接近E机器人，但是禁止触碰E机器人和场地。

1．4H机器人需从远程驱动区间接地驱动E机器人。

E机器人携带扇叶在Z型河道巡航并完全进入河道后的高地。

1．5E机器人利用重力从高地滑下。

允许H机器人从外部使其减速或控制其运动。

E机器人需携带扇叶沿斜坡滑下完全进入风力发电站。

1．6在风电站，H机器人将扇叶从E机器人上完全取下。

1．7H机器人自动爬上风力发电装置顶端组装好整套装置。

1．7．1若H机器人从出发后就是全自动的，H机器人允许取下扇叶后立即攀爬。

1．7．2若H机器人在之前的任务中由操作手操纵，H机器人在从E机器人上取下扇叶后需移动至出发区2。

1．7．2．1在裁判的允许下，H机器人需由手动模式转为自动模式。

模式转换需在出发去2内完成。

在切换模式时选手可以进入场地接触H机器人。

1．7．2．3一旦H机器人切换为自动模式，整场比赛它就不允许再切换回手动模式。

1．8H机器人携带扇叶爬上风力发电杆并将扇叶和风力发电引擎组装起来。

1．9用最快时间完成组装到队伍是获胜者。

这种胜利被叫做“Chai-Yo”。

1．10参赛选手除了比赛开始时，切换H机器人模式和重启时，不允许接触机器人。

2.机器人重启2．1重启需经过裁判允许。

2．2准备重启时允许选手接触机器人。

2．3E机器人重启、H机器人重启的次数均不限制。

2．4当E机器人从规定路径上摔下或扇叶从E机器人上掉落，或者E机器人犯规时必须重启。

2．5重启后的出发位置见下表参赛队允许在上表规定重新出发位置之前的地方重新出发。

2．6H机器人犯规时必须重启。

2．7H机器人重启后的出发位置按照下面分配：2．7．1 在H机器人切换到自动模式之前重启只能在出发区1。

2．7．2当H机器人已切换到自动模式但还未碰到风力发电杆时，在出发区2重启。

2．7．3当重启时H机器人在攀爬风力发电杆但未成功组装风力发电装置时，H机器人重启后可重新攀爬。

2．7．4如果只有H机器人要求重启，那么H机器人在出发区1重新启动，E机器人留在原位置。

2．8允许策略性重启。

3.计分规则3．1H机器人率先爬上风力发电杆并成功组装装置的队伍获胜。

这种胜利方式叫做“Chai-Yo”。

3．2如果两只队伍在3min都没实现“Chai-Yo”，那么根据分数决定胜者。

扣除犯规的分数后分数较高的队伍获胜。

每个任务计分如下：*每个任务的分数只计一次。

3．3比赛结果3．3．1比赛结果在3min比赛时间用尽、裁判检查和确认机器人完成的任务后公布。

3．3．2以下情况之一发生时比赛结束：3．3．2．1三分钟时间到3．3．2．2其中一只队伍被取消比赛资格3．3．2．3其中一只队伍实现“Chai-Yo”3．3．3在小组赛阶段实现“Chai-Yo”的队伍会得到100分。

3．4出现平局时，按照以下顺序决定胜者：3．4．1率先完成最后一个得分点3．4．2总重较轻的队伍3．4．3由裁判决定本场比赛的胜者4.机器人设计和研发4．1E机器人和H机器人的要求4．1．1每只队伍需要制作两台机器人：一台E机器人一台H机器人4．1．2每台机器人不能分成更小的单位或由柔性绳索链接4．1．3机器人之间不允许通讯4．1．4参赛机器人必须由来自同一所大学/学院/专科学校的学生制作4．1．5E机器人、H机器人、控制器、电池和其他在比赛中使用的设备的总重不得超过40kg。

同型号的备用电池的重量不计入总重。

4．1．6机器人的电源4．1．6．1每支队伍需自己准备电源4．1．6．2电源电压不得超过直流24V4．1．6．3压缩空气的压强不能超过6bar4．1．6．4赛事组织者有权宣称和禁止危险的、不合适的电源4．2 E机器人4．2．1E机器人的长宽高均不得小于400mm。

E机器人的最大尺寸不做限制。

4．2．2E机器人允许使用最多一个执行器来改变机器人的运动方向。

执行器不允许给机器人提供动力。

E机器人的驱动力需间接来自H机器人，例如风力、磁力等；或者来自场地结构，如重力等。

4．3H机器人可以是半自动或全自动。

4．3．1H机器人的长宽高均不得超过1000mm。

4．3．2机器人允许伸展，但是伸展后的尺寸不得超过规则要求。

4．3．3除了从E机器人上取扇叶之外，H机器人不得解除E机器人。

4．3．4半自动H机器人的操作：4．3．4．1除了攀爬组装风力发电装置的任务外，允许使用控制手操纵H机器人。

4．3．4．2除了攀爬组装风力发电装置的任务外，操作手允许在比赛场地内。

机器人执行攀爬组装风力发电装置的任务时不允许任何人在场地内。

4．3．4．3H机器人通过电缆操纵机器人，从H机器人到控制器的电缆长度必须在1-3m 之间。

4．3．4．4红外线、可见光、超声波、声波或无线电的远程遥控都是禁止的。

操作手不允许坐在机器人上。

4．3．4．5半自动机器人在进行攀爬组装风力发电装置的任务之前必须在出发区2切换成自动模式。

4．3．5全自动H机器人操作4．3．5．1所有队员除了比赛启动时和重启时必须在场外。

4．4机器人检查4．4．1参赛机器人在比赛前一天需接受检查，在比赛当日需再次接受检查。

未通过检查的机器人不允许参赛。

4．4．2检查的细则会稍后提供。

5.犯规每次犯规将会立刻被扣除5分。

每次犯规后必须重启。

以下行为被视为犯规：5．1机器人的任何部分或者携带的叶片进入场外。

5．2机器人的任何部分或者携带的叶片进入对方的场地或进入对方场地上方的空间。

5．3除了从位于风电区的E机器人上取得扇叶，H机器人任何触碰E机器人或扇叶的行为。

5．4H机器人的任何部分触碰斜坡、高地、河流、下坡。

5．5H机器人的任何部分进入“禁止进入区”或进入“禁止进入区”上方的空间。

5．6当E机器人在河流处巡航时H机器人位于远程驱动区外。

5．当E机器人在河流巡航时，7H机器人位于远程驱动区但是某一部分超出由远程驱动区、斜坡3、高地3组成的区域。

5．8参赛队员触碰除控制器和电缆外H机器人的任一部分。

5．9一只队伍错误地出发，整场比赛会重新开始。

5．10其他未提及的违反规则的行为。

6.取消比赛资格参赛队伍有以下行为之一者取消比赛资格：6．1损坏或试图损坏比赛场地、比赛道具、比赛设备或对方的机器人6．2违反公平竞争精神的行为6．3不遵循裁判的指示或是警告6．4一场比赛中三次违规出发7.安全7．1机器人必须设计制作成任何姿态下对人没有任何危险。

7．2机器人必须设计制作成对场地上的对方机器人不会造成破坏。

7．3安全守则7．3．1使用火、爆炸物或其他危险的化学品是不被允许的。

7．3．2若使用激光，则它必须2级或2级以下。

设计和准备时要全程小心以免在过程中对人造成伤害。

特别注意调整激光朝向使其不会直射观众的眼睛。

8.参赛队伍每场比赛由红队和蓝队同场竞技。

8．1每个国家或地区只允许派出一支代表队参赛。

作为东道主，泰国可以派出两支队伍。

8．2每队由三名参赛队员和一名指导老师组成。

这些人需来自同一所大学/学院/专科学校。

这三名学生有权参加比赛。

8．3此外，三名维修人员允许帮助将机器人搬运至场地和在维修区协助维修，但是不可以参与比赛，包括赛前准备。

维修人员和参赛队员需来自同一所大学/学院/专科学校。

8．4研究生不允许参赛。

9.其他9．1规则内未提到的动作的合法性将由裁判决定。

9．2规则中提到的比赛场地及道具的重量、尺寸最大允许有5%的误差或错误。

然而规则中提到的机器人的重量和尺寸是最大限制，不允许超出。

9．3所有关于比赛的疑问请访问ABU Asia-Pacific Robot Contest 2016的官方网站9．4规则的添加和修改会在官网发出通知。

9．5当机器人的安全问题被认为存在隐患时裁判会要求对安全问题作额外的说明。

10.比赛场地10.1场地规格为14000,mm*14000mm，由100mm高、5mm厚的木板包围。

场地被100mm高、5mm厚的木板均等分割成两半，比赛双方为红队和蓝队。

10．2白色网格线宽30mm，由无光泽的标签制成，印刷在场地上用于引导H机器人的运动；同时印刷在E机器人的运动路径上来引导E机器人的运动。

10．3每队的比赛区域10．3．1“H机器人出发区1“是一个边长1000mm的方形区域。

比赛开始时，H机器人必须位于“H机器人出发区1“。

10．3．2“E机器人出发区”是一个宽度600mm的多边形区域，红队的“E机器人出发区”是粉色，蓝队的“E机器人出发区”是天蓝色。

比赛开始时，E机器人位于“E机器人出发区”。

10．3．3“3斜坡和高地”是E机器人巡航路径的一部分，宽度是600mm。

有三组斜坡和高地。

高地1距场地平面200mm，高地2距场地平面400mm，高地3距场地平面600mm。

斜坡1将E机器人出发区和高地1相连。

斜坡2将高地1和高地2相连，斜坡3将高地2和高地3相连。

10．3．4岛屿坐落在河流的内角处用于阻碍E机器人从高地3到Highland的运动。

每个岛屿均为直角边为200mm的等腰直角三角形，三棱柱高出河面的高度为100mm。

10．3．5下坡是E机器人运动路径的一部分，宽度为600mm。

下坡起始点的高度距场地平面为600mm，俯视图为波浪形。

10．3．6“风电区”是一个与下坡相连的矩形区域。

H机器人将扇叶从停靠在此处的E机器人上取走。

H机器人将爬上位于“风电区”内的柱子已完成风力发电装置的组装。

10．3．7“H机器人出发区2“是一个边长为1000mm的方形区域。

H机器人需在这里从手动模式切换为自动模式。

10．3．8 Ground Area中H机器人可以进行不违反规则的任意操作。

10．3．9“禁止进入区”是一个四分之一圆。

H机器人不允许进入其中或是伸展部位位于其上方空间内。

10．3．10远程驱动区是一个允许H机器人间接驱动E机器人在Z型河道巡航的特殊区域。