蓝牙串口通信遥控小车
stm32小车蓝牙模块原理
stm32小车蓝牙模块原理
本文将简要介绍STM32小车蓝牙模块的原理。
STM32小车蓝牙模块是利用STM32单片机控制小车运动方向和速度的一种外围装置，通过蓝牙模块与手机进行通讯控制小车运动。
其原理主要包括以下几个方面：
1. STM32单片机控制小车运动
STM32单片机作为小车的控制核心，通过GPIO口输出控制小车
电机的转动方向和速度，从而实现小车的运动。
通过编写相应的程序，可以实现小车的前进、后退、左转、右转等基本运动。
2. 蓝牙模块实现与手机的通讯
蓝牙模块作为小车与手机之间的通讯接口，主要负责接收手机发来的指令，并将指令传输给STM32单片机进行处理。
同时，蓝牙模块也可以将小车的状态信息反馈给手机，以便用户了解小车的运行状态。
3. 手机APP控制小车运动
用户通过手机APP向小车发送指令，控制小车的运动。
指令通过蓝牙模块传输给STM32单片机进行处理，从而实现小车的运动控制。
用户可以通过手机APP调整小车的运动速度和方向，以便适应不同的运动环境。
综上所述，STM32小车蓝牙模块实现了通过手机控制小车运动的功能，为用户提供了一种方便、灵活的控制方式。
未来，随着物联网技术的发展，STM32小车蓝牙模块有望成为物联网领域的重要应用之一。
51单片机蓝牙控制小车工作原理
51单片机蓝牙控制小车工作原理随着科技的不断发展，各种智能设备逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分。
其中，单片机与蓝牙技术结合的小车应用，既有趣又具有一定的实用价值。
本文将介绍51单片机蓝牙控制小车的工作原理，以期为大家提供一些有益的信息。
在实际应用中，小车的移动、旋转控制是至关重要的。
为此，我们可以选用一种简单而有效的蓝牙通信协议——UART通信协议。
它可以在单片机与蓝牙控制小车之间建立通信连接，实现对小车的远程操控。
51单片机蓝牙控制小车的工作原理主要包括以下几个方面：一、单片机端硬件设计单片机端硬件设计主要包括单片机本身和与蓝牙控制小车连接的接口电路。
单片机可以内置UART通信模块，用于与蓝牙控制小车进行通信。
同时，还需要一个驱动电路，用于将单片机与蓝牙控制小车连接起来。
这些硬件设计可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
二、蓝牙控制小车端硬件设计蓝牙控制小车端硬件设计主要包括一个小车的接收单元、一个驱动单元和一个微控制器。
接收单元用于接收单片机发送的指令，将指令转换为小车可以理解的动作信号。
驱动单元用于控制小车的运动，可以根据接收到的指令控制小车的移动、旋转等动作。
微控制器用于接收接收单元发送的信号，并根据接收到的信号控制单片机的功能。
这些硬件设计也可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
三、通信协议51单片机与蓝牙控制小车之间的通信，需要遵循一种合适的通信协议。
在这里，我们主要采用UART通信协议。
它是一种串口通信，具有接口简单、速度较慢的特点，非常适合于这种简单而有趣的应用场景。
四、软件编程软件编程是单片机与蓝牙控制小车之间的桥梁。
为此，我们需要编写一段程序，用于实现单片机端与蓝牙控制小车端的通信功能。
这段代码需要包含以下几个主要部分：1.初始化函数：用于对单片机和蓝牙控制小车的硬件进行初始化，包括开启相应接口、配置默认值等。
2.数据接收函数：用于接收蓝牙控制小车发送的数据，并进行解码和处理。
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作200446
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作200446《通信原理课程设计》任务书设计题目：基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作《通信原理课程设计》任务书3．主要参考文献：[1]樊昌信.通信原理（第6版）[M].北京：电子工业出版社,2012,12.[2]樊昌信,曹丽娜 .通信原理教程(第3版)[M].北京：国防工业出版社,2006,9.[3]刘学勇 .详解MATLAB/Simulink通信系统建模与仿真[M].北京：电子工业出版社,2011,11.[4]张水英 ,徐伟强 .通信原理及MATLAB/Simulink仿真[M].北京：人民邮电出版社,2012,9.[5]赵鸿图,茅艳 .通信原理MATLAB仿真教程[M].北京：人民邮电出版社,2010,11.[6]赵静 ,张瑾 .基于MATLAB的通信系统仿真[M].北京：北京航空航天大学出版社,2010,1.[7]赵谦 .通信系统中MATLAB基础与仿真应用[M].西安：西安电子科技大学出版社,2010,3.[8]段吉海 ,黄智伟. 基于CPLD/FPGA的数字通信系统建模与设计[M].北京：电子工业出版社,2004,8.[9]赵全利,肖兴达 . 单片机原理及应用教程[M].北京: 机械工业出版,2007, 6.[10]金纯 ,林金朝. 蓝牙协议及其源代码分析[M].北京: 国防工业出版社,2006, 6.[11]黄智伟 .基于NI Multisim的电子电路计算机仿真设计与分析(修订版)[M].北京：电子工业出版社,2011, 6.[12]孙屹 ,戴妍峰 . SystemView通信仿真开发手册[M].北京：国防工业出版社,2004,11.[13]刘斌.JavaME使用详解——用Eclipse进行移动开发[M].北京: 电子工业出版社,2007,2.4．课程设计工作进度计划：序号起迄日期工作内容1 2015.5.5 系统方案设计2 2015.5.10 利用EDA软件进行仿真设计，软件设计3 2.15.6.1 硬件设计、调试和测量，排除故障，分析实验结果4 2015.6.25 整理设计报告指导教师李圣日期：2015年 5 月5日《通信原理课程设计》设计说明书格式一、纸张和页面要求A4纸打印；页边距要求如下：页边距上下各为2.5 厘米，左右边距各为2.5厘米；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。
本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。
1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。
2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。
2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。
2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。
当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。
2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。
可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。
3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。
3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。
用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。
应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。
3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。
可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。
4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。
2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。
3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。
4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。
5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。
蓝牙模块的使用_蓝牙模块小车的制作步骤
蓝牙模块的使用_蓝牙模块小车的制作步骤一、引言蓝牙模块是一种无线通信模块，可以在短距离内构建起稳定的蓝牙通信连接。
在电子制作中，蓝牙模块常常被用于与手机或其他蓝牙设备进行通信，实现远程控制等功能。
本文将介绍如何使用蓝牙模块制作一辆蓝牙模块小车。
二、材料准备1. Arduino开发板2.直流电机驱动模块3.直流电机4.4个轮子5.蓝牙模块6.电池盒和电池7.连接线及焊接工具三、电路连接1. 将Arduino开发板与蓝牙模块通过跳线连接。
将蓝牙模块的VCC 引脚连接到Arduino的5V引脚，GND引脚连接到Arduino的GND引脚，TX引脚连接到Arduino的RX引脚，RX引脚连接到Arduino的TX引脚。
2. 将直流电机驱动模块与Arduino开发板连接。
将电机驱动模块的IN1、IN2、IN3和IN4引脚分别连接到Arduino的数字引脚2、3、4和5上。
3.将直流电机与电机驱动模块连接。
将电机驱动模块的OUT1和OUT2引脚连接到一侧电机的正负极，OUT3和OUT4引脚连接到另一侧电机的正负极。
4. 将电池盒与Arduino开发板连接。
将电池盒的正负极分别连接到Arduino的5V和GND引脚上，为Arduino供电。
四、编写程序1. 打开Arduino IDE开发环境，新建一个空白程序。
2.引入必要的库文件。
在程序的开头部分添加以下代码：```#include <AFMotor.h>#include <SoftwareSerial.h>```3.定义蓝牙串口对象和电机对象。
在程序的全局变量部分添加以下代码：```SoftwareSerial mySerial(2, 3); // 蓝牙串口对象AF_DCMotor motor1(1); // 电机对象1，连接到电机驱动模块的OUT1和OUT2引脚AF_DCMotor motor2(2); // 电机对象2，连接到电机驱动模块的OUT3和OUT4引脚```4. 初始化程序。
基于蓝牙遥控的智能小车设计定稿版
基于蓝牙遥控的智能小车设计定稿版设计定稿：基于蓝牙遥控的智能小车1.引言在现代社会，智能技术的应用越来越广泛。
智能小车作为一种基于蓝牙遥控技术的代表，具有广泛的应用前景。
本文将设计一款基于蓝牙遥控的智能小车，具备自动避障、远程遥控等功能，提高用户的使用体验。
2.设计思路本设计的目标是设计一款具备自动避障和远程遥控功能的智能小车。
小车通过蓝牙模块和手机进行通信，实现远程控制；同时，搭载超声波避障传感器，能够自动检测前方障碍物并及时避让。
3.系统组成本设计的智能小车主要由以下部分组成：3.1蓝牙模块蓝牙模块是小车与手机进行通信的关键。
通过蓝牙模块，手机可以发送指令给小车，控制小车的运动。
3.2电机驱动模块电机驱动模块负责驱动小车的轮子运动。
通过电机驱动模块，可以控制小车的前进、后退、左转、右转等动作。
3.3超声波避障传感器超声波避障传感器可以实时检测小车前方的障碍物。
当检测到障碍物时，系统将自动采取行动，避开障碍物。
3.4控制单元控制单元是整个系统的核心，负责对各个模块的协调和控制。
通过编程实现相应的逻辑判断，实现智能避障和远程遥控功能。
4.实现过程4.1硬件实现硬件上，需要购买相应的模块和传感器，并通过连接线将它们连接起来。
具体来说，将蓝牙模块与电机驱动模块、超声波避障传感器分别连接，形成一个通路。
4.2软件实现软件上，需要进行程序的编写。
编写程序的目标是实现手机与小车的蓝牙通信和小车的自动避障功能。
通过与手机的蓝牙通信，可以实现对小车的远程控制；通过超声波避障传感器的数据读取，可以判断前方是否有障碍物，并通过电机驱动模块控制小车的动作，实现自动避障。
5.应用场景本设计的智能小车可以用于各种场景，如家庭娱乐、科研教育等。
比如，在家庭娱乐中，人们可以通过手机遥控小车，进行远程竞速、遥控抓取等游戏；在科研教育中，小车的自动避障功能可以帮助学生了解传感器和智能控制系统的运作原理。
6.总结本文设计了一款基于蓝牙遥控的智能小车，通过手机远程控制和超声波避障传感器实现了自动避障功能。
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）本人一直想做一个遥控车，终于今天实现了，跟大家分享一下。
一、元件清单1、某宝购买一个智能小车底盘（本人车是四驱的，因此有四个电机，两块亚克力板和一些配件螺丝）2、L298n模块两个（一个298控制两个电机）3、HC-06蓝牙模块4、电池盒跟18650电池3个5、单片机最小系统6、杜邦线至少12根，当然越多越好7、若干根导线（连接电机用的，以及电池盒连到L298N跟单片机）二、制作过程首先，先去了解一下L298N的接线，我当时也是懵逼了好久，反正摸索着也会了，一般店家都有资料。
然后是蓝牙模块的使用，拿到蓝牙模块后，有开发板的话（没有就用单片机的烧录器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打开电脑的串口助手与蓝牙构建通信，打开AT，发送AT指令集，比如设设波特率，改个名字，改个配对的密码。
但通过蓝牙与单片机连接通信的时候，就是TXD接RXD了。
最后一个就是，本人在接线的时候经常碰壁。
比如，你以为接好的线他其实没接好，根本没通，还是拿万用表B了才知道。
因为本人忘了买电池盒，所以我是用12V的直流电接着的，导致遥控车拖着跟电线。
三、实物图（拖着跟电线以及充电宝供电的车不过我没通电）资料内包括L298N的部分资料，以及蓝牙的说明书（看AT指令集就好）和源程序。
app:单片机源程序如下:1./*手机蓝牙遥控小车 APP可以在应用市场搜蓝牙串口助手2.左转右转大概是90度我的是四驱的，如果是只有一个l298N 的话就把带2的删了3.pwm有十级变速*/4.5.6.#include <reg52.h>7.8.#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左后轮9.#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮10.#define Left_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左前轮11.#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮12.#define uchar unsigned char13.#define uint unsigned int14.15.sbit P0_4=P0^4; //定义P0_416.sbit P0_5=P0^5; //定义P0_517.sbit P1_4=P1^4; //定义P1_418.sbit P1_5=P1^5; //定义P1_519.20./*电机驱动IO定义*/21.sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转前轮22.sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转前轮23.sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转前轮24.sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转前轮25./*sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能26.sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能 */27.28.sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转后轮29.sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转后轮30.sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转后轮31.sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转后轮32./*sbit EN3 = P0^4; //为1 左电机使能后轮33.sbit EN4 = P0^5; //为1 右电机使能后轮 */34.35.bit Right_moto_stop=1;36.bit Left_moto_stop =1;37.unsigned int time=0;38.int pwm=1;39.40.#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能41.#define left_motor_stops EN1 = 0 //左电机停止42.#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能43.#define right_motor_stops EN2 = 0 //右电机停止44.45.#define left_motor2_en EN3 = 1 //左电机使能后46.#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左电机停止后47.#define right_motor2_en EN4 = 1 //右电机使能后48.#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右电机停止后49.50.51.#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传52.#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转53.#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传54.#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转55.56.#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传57.#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转58.#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右电机正传59.#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右电机反转60.61.unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义62.unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/1063.unsigned char pwm_val_right =0;64.unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/1065.66.67.void delay(uint z)68.{69.uint x,y;70.for(x = z; x > 0; x--)71.for(y = 114; y > 0 ; y--);72.}73.74.75.76.//蓝牙初始化77.void UART_INIT()78.{79.SM0 = 0;80.SM1 = 1;//串口工作方式181.REN = 1;//允许串口接收82.EA = 1;//开总中断83.ES = 1;//开串口中断84.TMOD = 0x20;//8位自动重装模式85.TH1 = 0xfd;86.TL1 = 0xfd;//9600波特率87.TR1 = 1;//启动定时器188.}89.90./************************************************************************/91.void run(void) //pwm调速函数92.{93.push_val_left =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度94.push_val_right =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度95.if(pwm==10) pwm=0;96.if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;97.98.}99.100.101./******************************************************** ****************/102./* PWM调制电机转速 */ 103./******************************************************** ****************/104.105.106./* 左侧电机调速 */107./*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */108.void pwm_out_left_moto(void)109.{110.if(Left_moto_stop)111.{112.if(pwm_val_left<=push_val_left)113.{ Left_moto_pwm=1;114.Left_moto2_pwm=1; }115.else116.{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }117.118.if(pwm_val_left>=10)119.pwm_val_left=0;120.}121.else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }122.}123./******************************************************** **********/124./* 右侧电机调速 */125.void pwm_out_right_moto(void)126.{127.if(Right_moto_stop)128.{129.if(pwm_val_right<=push_val_right)130.{ Right_moto_pwm=1;131.Right_moto2_pwm=1; }132.else133.{Right_moto_pwm=0;134.Right_moto2_pwm=0;}135.if(pwm_val_right>=10)136.pwm_val_right=0;137.}138.else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; } 139.}140./***************************************************/141.///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/142.void timer0()interrupt 1 using 2143.{144.TH0=0XF8; //1Ms定时145.TL0=0X30;146.time++;147.pwm_val_left++;148.pwm_val_right++;149.pwm_out_left_moto();150.pwm_out_right_moto();151.}152.153.//小车前进154.void forward()155.{156.ET0 = 1;157.run(); //pwm 程序158.left_motor_go; //左电机前进159.right_motor_go; //右电机前进160.left_motor2_go; //左电机前进后轮161.right_motor2_go; //右电机前进后轮162.}163.164.void left_go() //左转165.{166.ET0 = 1;167.run();168.left_motor_back;169.right_motor_go;170.left_motor2_back;171.right_motor2_go;172.delay(700);173.forward();174.}175.//右转176.void right_go()177.{178.ET0 = 1;179.run();180.delay(50);181.right_motor_back;182.left_motor_go;183.right_motor2_back;184.left_motor2_go;185.delay(700);186.forward();187.}188.//小车左转圈189.void left()190.{191.ET0 = 1;192.run();193.delay(50);194.right_motor_go; // 右电机前进195.left_motor_back; // 左电机后退196.right_motor2_go; // 右电机前进197.left_motor2_back; // 左电机后退198.}199.200.//小车右转圈201.void right()202.{203.ET0 = 1;204.run();205.left_motor_go;206.right_motor_back;207.left_motor2_go;208.right_motor2_back; 209.}210.211.//小车后退212.void back()213.{214.ET0 = 1;215.run();216.left_motor_back;217.right_motor_back; 218.left_motor2_back;219.right_motor2_back; 220.}221.222.//小车停止223.void stop()224.{225.ET0 = 0;226.P1=0;227.P0=0;228.}229.230.231.//串口中断232.void UART_SER() interrupt 4 233.{234.if(RI)236.RI = 0;//清除接收标志237.switch(SBUF)238.{239.case 'g': forward(); break;//前进240.case 'b': back(); break;//后退241.case 'l': left(); break;//左转圈242.case 'r': right(); break;//右转圈243.case 's': stop(); break;//停止244.case 'z': left_go(); break;//左转行驶245.case 'y': right_go(); break;//右转行驶246.case 'p': pwm++;break; //加速247.case 'c': pwm--;break; //减速248.}249.250.}251.}252.253.void main()254.{255.TMOD=0X01;256.TH0= 0XF8; //1ms定时257.TL0= 0X30;258.TR0= 1;259.ET0= 1;260.EA = 1;261.UART_INIT();//串口初始化262.while(1);263.}264.。
蓝牙遥控小车原理
蓝牙遥控小车原理
蓝牙遥控小车是一种通过蓝牙技术控制的小型移动装置。
它由以下几个基本组件组成：蓝牙模块、电机驱动模块、车轮和电源。
首先，蓝牙模块是整个系统的核心。
它可以通过蓝牙通信与其他设备进行连接，如智能手机或电脑。
蓝牙模块接收来自连接设备的指令，并将其转发给电机驱动模块。
其次，电机驱动模块是控制小车移动的关键。
它接收来自蓝牙模块的指令，并根据指令控制车轮的转速和方向。
电机驱动模块通常由微控制器和电机驱动芯片组成。
微控制器负责处理指令，并通过电机驱动芯片向电机提供适当的电流和电压。
车轮是小车的动力来源，它们与电机直接相连。
通过控制电机的转速和方向，可以控制车轮的运动。
通常，小车配备两个电机驱动模块和相应的车轮，以实现前进、后退、左转和右转等各种运动。
最后，电源提供能量来驱动小车的所有组件。
它通常是一个可充电电池，可以通过外部电源或USB充电。
电源通过电缆或插头与电机驱动模块和蓝牙模块连接。
总的来说，蓝牙遥控小车的工作原理是通过蓝牙模块接收并传递来自连接设备的指令，电机驱动模块根据这些指令驱动车轮的运动，而电源则为整个系统提供电能。
这样，用户可以通过蓝牙连接的设备控制小车的运动。
蓝牙小车材料说明及蓝牙串口助手设置步骤
特别注意，电池电量基本用完后要及时给电池充电，否则会导致电池永久报废！！
单片机最小系统P0口一定要接上拉排阻！！
（也就是单片机最小系统线路图中的靠近单片机的那个排阻，详情可看群文件）1.蓝牙模块，用于智能小车与手机蓝牙建立连接，传输最基本的数据例如1，2，3，4等等数字等
2.码盘，用于光电仪器测量电机转速，暂时用不到，可以不安装
3．DC005电源座，直接用于接到电池盒上，供充电器与电池连接充电
正极
负极
其他零碎部件组装详情请看说明书
关于蓝牙模块与单片机的连接方式
1.第一种，最简单的可以使用杜邦线与单片机直接连接不过这样会导致小车运动时蓝牙模
块乱摆动，蓝牙模块可能脱落，甚至可能损坏蓝牙模块
2.第二种，建议采用再板子上焊排母（和插晶振用的单排圆孔座不一样）用导线焊接连接
单片机，或使用排针与排母焊接再用杜邦线与单片机连接
蓝牙串口助手设置步骤
1.在手机上安装软件
2.搜索蓝牙设备（确定手机蓝牙开关是开着的），选择名字为null或hc05、hc06的设备
3.点击连接
4.密码通常为1234或0000
5.选择键盘模式并配置键盘值
6.选择数据接收发送模式（选项选择如图）。
蓝牙小车原理
蓝牙小车原理蓝牙小车是一种基于蓝牙技术的智能车辆，它可以通过蓝牙无线通信与智能手机或其他蓝牙设备进行连接，实现远程控制和数据传输。
蓝牙小车的原理主要涉及到蓝牙通信、控制系统、传感器和执行机构等方面的知识。
下面将对蓝牙小车的原理进行详细介绍。
首先，蓝牙小车的核心是蓝牙通信模块。
蓝牙通信模块是一种能够实现蓝牙通信功能的硬件设备，它可以与其他蓝牙设备进行无线通信。
在蓝牙小车中，蓝牙通信模块负责与智能手机或其他蓝牙设备进行连接，接收控制指令并将其传输给控制系统，同时将传感器采集到的数据传输给外部设备。
通过蓝牙通信模块，用户可以通过手机App或其他蓝牙设备实现对小车的远程控制。
其次，蓝牙小车还包括控制系统。
控制系统是蓝牙小车的大脑，它接收蓝牙通信模块传来的控制指令，经过处理后控制执行机构的动作。
控制系统通常由单片机或者嵌入式系统构成，它能够实现对小车的运动控制、姿态控制以及传感器数据的处理等功能。
通过控制系统，用户可以实现对小车的方向控制、速度控制以及各种功能的实现。
另外，蓝牙小车还需要配备各种传感器，如红外传感器、超声波传感器、光电传感器等。
这些传感器能够实时感知小车周围的环境信息，如障碍物距离、光线强度等。
通过这些传感器采集到的数据，控制系统可以做出相应的决策，使小车能够智能地避开障碍物、跟随线路行驶等。
最后，蓝牙小车还需要执行机构来实现各种动作。
执行机构包括电机、舵机等，它们能够根据控制系统的指令实现小车的运动、转向等动作。
通过控制执行机构，用户可以实现对小车的各种操作，如前进、后退、转向、停止等。
总的来说，蓝牙小车的原理涉及到蓝牙通信、控制系统、传感器和执行机构等方面的知识。
通过蓝牙通信模块与智能手机或其他蓝牙设备进行连接，用户可以实现对小车的远程控制和数据传输。
控制系统作为小车的大脑，能够接收控制指令并控制执行机构的动作，同时处理传感器采集到的数据。
传感器和执行机构则为小车提供了感知和执行的能力。
蓝牙遥控小车
蓝牙遥控小车
一、实验目的
通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。
进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。
二、设计方案
该智能车采用蓝牙模块对单片机进行控制，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。
本次设计的蓝牙小车可实现5种状态：前进、后退、左转、右转、停止。
三、硬件电路设计
1、最小系统（AT89C52）
2、电源装置(LM7805)
3、电机驱动电路(L298N)
4、蓝牙模块（HC-06）
5、原理图(暂无)
四、软件系统
1、手机蓝牙控制软件（基于Android的蓝牙串口助手）
2、控制程序
五、笔记
六．总结
虽然一切都还没开始，但是我相信在兴趣和坚持的作用下我一定可以做出属于自己的蓝牙遥控小车，加油！。
LPC2103系列之无线蓝牙控制小车上位机详细教程
双击“串口1”单选。点确定。然后添加如下代码：
m_portnum=1;
其他的同理。如上图；
双击编辑框点确定。里面不用写代码；
当然，到这儿就可以了，但是有的同学想用键盘控制，怎么办。
首先
到Class View右键CChuankou1Dlg选择添加虚函数
m_Array.RemoveAll(); //字节数组清空
m_Array.SetSize(1); //设定维数为1
m_Array.SetAt(0,0x03); //给m_array[0]赋值0
m_comm1.SetOutput(COleVariant(m_Array));//由于SetOutput函数的参数为VARIANT型，必
回到窗口部分，双击打开串口。添加如下代码；
//m_portnum是一个全局变量，用来确定打开哪一个串口。
if(! m_comm1.GetPortOpen())//判断串口是否已经打开
{
char temp[]={0};
m_comm1.SetCommPort(m_portnum);
m_comm1.SetPortOpen(TRUE); //如果串口是关闭的，则打开串口
{
switch (pMsg->wParam)
{
case VK_UP:
{
CByteArray m_Array; //定义字节数组
m_Array.RemoveAll(); //字节数组清空
m_Array.SetSize(1); //设定维数为1
m_Array.SetAt(0,0x01); //给m_array[0]赋值0
轻松制作手机蓝牙遥控小车
轻松制作⼿机蓝⽛遥控⼩车很⾼兴⼜跟⼤家见⾯了，今天教⼩伙伴们轻松做⼀个蓝⽛遥控⼩车。
⾸先给⼤家介绍今天要使⽤到的主板：⼀个mega32u4带两路直流电机驱动的整合开发板：Mbo ard。
MBoard是⼀款基于ATMega32U4（Leonardo）芯⽚的带电机驱动功能的Arduino整合板。
使⽤的是L298P电机驱动芯⽚，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。
另外还配备了Bee插座、2 .4G模块接⼝和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O⼝引出为电⼦积⽊接⼝，⽅便连接各种传感器模块。
⾮常适合智能⼩车、智能机器⼈的开发应⽤。
产品特性：板⼦⼤⼩： 80.77mm X 57.66mm X 1.6mm供电电压： 7~23V DC主控芯⽚： Atmega32u4指⽰灯： PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4通信接⼝： XBee,nRF24L01+,UART,IICI/O电压： 3-3.6V DCI/O电流： 100-500mA电机每路电流：最⼤3A引脚图：在⼤致认识这个板⼦后，我们现在就⽤它来做⼀个⼿机蓝⽛控制的⼩车。
所需配件如下：第⼀步，先把⼩车组装好。
我想各位⼩伙伴们都有⾃⼰⼼爱的⼩车模型了吧？我们以亚克⼒⼩车为例，安装很简单，两个后轮，⼀个万向轮。
接下来先把电机引线接好，再把mboard板⼦⽤铜柱固定在⼩车上，连接电机。
如下图：现在就可以烧写程序了，使⽤⼀根mini接⼝的USB数据线连接电脑和mboard。
驱动安装就不介绍了，跟arduino的uno、Leonardo⼀样。
mboard烧写的时候”board类型选择leonardo”。
在arduino IDE编译上传完成后，插上蓝⽛bee模块，接上电源，硬件完成实物图：此时，蓝⽛指⽰灯不停闪烁，处于等待配对状态。
接下来，可以使⽤串⼝助⼿在电脑上测试是否可以收发。
这⾥我们就不介绍电脑串⼝测试了，我们直接下载⼀个安卓⼿机的“蓝⽛串⼝通信助⼿”的app。
蓝牙控制小车实习报告
一、实习背景随着科技的不断发展，物联网、人工智能等领域逐渐成为研究热点。
在众多技术中，蓝牙通信因其低成本、高可靠性等优点，被广泛应用于智能设备中。
为了更好地了解蓝牙通信技术及其在智能设备中的应用，我们小组开展了蓝牙控制小车的实习项目。
二、实习目的1. 熟悉蓝牙通信技术的基本原理和实现方法；2. 掌握单片机编程和驱动模块的方法；3. 学会使用蓝牙模块与单片机进行通信；4. 实现蓝牙控制小车，提高动手能力和团队协作能力。
三、实习内容1. 蓝牙通信模块选型及原理分析在众多蓝牙通信模块中，我们选择了HC-05蓝牙模块。
该模块具有体积小、成本低、通信距离远等优点。
HC-05蓝牙模块采用2.4GHz频段，支持蓝牙2.0/2.1/3.0版本，可满足大部分应用需求。
2. 单片机编程及驱动模块本实习项目采用51单片机作为控制核心。
首先，我们需要编写单片机的初始化程序，包括设置时钟、配置I/O口等。
然后，编写驱动模块程序，包括电机驱动、LED控制、按键扫描等。
3. 蓝牙模块与单片机通信将HC-05蓝牙模块与单片机相连，通过串口进行通信。
在单片机程序中，编写串口中断服务程序，用于接收蓝牙模块发送的数据。
同时，编写发送程序，将控制指令发送给蓝牙模块。
4. 实现蓝牙控制小车将编写好的程序烧录到单片机中，连接电机驱动模块和蓝牙模块。
通过智能手机上的蓝牙应用发送控制指令，实现对小车的遥控。
四、实习过程1. 准备工作首先，准备好所需材料：51单片机、HC-05蓝牙模块、电机驱动模块、电池、连接线等。
然后，搭建电路，将各个模块连接起来。
2. 编写程序根据蓝牙通信协议和单片机编程经验，编写单片机程序。
程序主要包括以下部分：（1）初始化程序：设置时钟、配置I/O口等；（2）串口中断服务程序：接收蓝牙模块发送的数据；（3）驱动模块程序：控制电机驱动、LED控制、按键扫描等；（4）发送程序：将控制指令发送给蓝牙模块。
3. 调试与优化将编写好的程序烧录到单片机中，进行调试。
蓝牙小车原理
蓝牙小车原理
蓝牙小车是一种通过蓝牙技术控制的智能小车，它可以实现远
程控制、避障、跟随等功能。
其原理主要涉及到蓝牙通信、电机驱动、传感器等方面。
下面我们将详细介绍蓝牙小车的原理。
首先，蓝牙小车的核心是蓝牙模块，它可以与智能手机或其他
蓝牙设备进行连接，实现远程控制。
在控制端，我们可以通过手机APP或其他蓝牙控制软件发送指令，比如前进、后退、左转、右转等，然后通过蓝牙模块接收这些指令，并将其转化为控制信号。
其次，蓝牙小车通常配备有电机驱动模块，用于控制小车的运动。
通过接收到的蓝牙指令，电机驱动模块可以控制小车的轮子转动，从而实现各种运动状态。
比如，当接收到前进指令时，电机驱
动模块会使左右轮同时向前转动，从而使小车前进；当接收到左转
指令时，电机驱动模块会使左轮向后转动，右轮向前转动，从而使
小车向左转动。
另外，蓝牙小车通常还会配备有各种传感器，比如红外避障传
感器、超声波传感器等。
这些传感器可以实时感知周围环境的情况，比如检测障碍物的距离和方向。
当小车在行驶过程中遇到障碍物时，
传感器会检测到障碍物的存在，并发送信号给控制系统，控制系统
会根据传感器的反馈调整小车的运动方向，从而实现避障功能。
总的来说，蓝牙小车的原理是通过蓝牙通信实现远程控制，通
过电机驱动模块实现小车的运动控制，通过传感器实现环境感知和
避障功能。
这些技术的结合使得蓝牙小车成为一种功能强大、灵活
多样的智能设备，可以广泛应用于教育、科研、娱乐等领域。
希望
通过本文的介绍，读者能对蓝牙小车的原理有一个更加清晰的认识。
蓝牙智能小车的原理
蓝牙智能小车的原理硬件原理：1.主控制器：主控制器是智能小车的大脑，负责解析接收到的指令并控制电机的转动。
主控制器中通常包含一个具有处理能力的微控制器单元（MCU），由它负责整个系统的控制和运算。
2.电机驱动：电机驱动模块负责将主控制器传来的信号转化为电机能够接收的电流和电压，实现电机的正转、反转或停止。
3.电源系统：为了供给小车的各个模块和电机驱动模块所需的电能，蓝牙智能小车通常需要一个电源系统，可以使用电池或者外部电源供电。
软件原理：1.蓝牙通信：主控制器通过配备的蓝牙模块与手机或电脑进行通信。
当手机或电脑上的蓝牙设备到智能小车时，可以通过连接和配对的方式建立起通信。
2.指令解析：蓝牙模块接收到手机或电脑发送的指令后，传递给主控制器进行解析。
主控制器根据指令的不同，识别指令的类型并进行相应的处理，例如转动电机、改变小车的方向等。
3.控制信号输出：主控制器根据指令解析的结果，将处理后的控制信号输出给电机驱动，通过控制电机驱动的转动方式，实现小车的运动。
1.手机或电脑通过蓝牙与小车建立连接，并通过特定的应用程序发送控制指令。
2.小车的蓝牙模块接收到指令后，将指令传递给主控制器。
3.主控制器解析指令后，根据指令的内容控制电机驱动模块的工作。
4.电机驱动模块根据主控制器的指令控制电机的转动方向和速度，从而控制小车的运动。
5.用户通过手机或电脑的操作界面不断发送指令，控制小车的移动、停止或拐弯等。
总结：蓝牙智能小车的原理主要包括硬件和软件两个方面。
硬件部分包括主控制器、电机驱动和电源系统，软件部分包括蓝牙通信、指令解析和控制信号输出。
通过手机或电脑与小车的蓝牙设备建立连接，并通过应用程序发送指令，控制小车的运动。
蓝牙智能小车的原理可使用户通过手机或电脑实现对小车的无线控制，为用户带来更好的体验。
手机蓝牙控制小车_嵌入式实验报告
手机蓝牙控制小车
报告
*若需源码，请关注后，发私信
一、主要思路
利用Android手机的蓝牙功能，通过蓝牙模块与单片机进行串口通信，通过手机发送不同的指令使单片机控制电机的转动，进而使小车产生前进、后退、左转、右转的效果。
二、主要设备
Android手机一部、单片机最小系统一个，蓝牙模块一个、单片机一个、电机驱动模块一个、电动马达两个以及玩具车等。
三、实现细节
Android手机蓝牙与单片机蓝牙模块建立连接通信，发送a，b，c，d，e依次控制小车的前进、后退、左转、右转和停止。
单片机接收Android手机发送的指令，依次辨别，进而控制电机驱动模块，使马达具有不同的转向。
两个马达同时正转，小车表现前进
两个马达同时反转，小车表现后退
左边马达反转，右边马达正转，小车表现左转
右边马达反转，左边马达正转，小车表现右转
两个马达停止，小车表现停止
四、总结
本次实习项目遇到不少问题，其中最主要的有两点，一是对单片机串口通信掌握不好，主要是对单片机的不熟，每次
Android手机与蓝牙模块建立连接配对之后，却无法进行正常连接，导致从手机发送的指令，单片机无法收到。
二是单片机线路的连接花费了不少的时间，但最后终于解决了。
由于蓝牙通信建立的失败，本次实习项目只是一个半成品，希望以后有时间能解决蓝牙通信的问题。
通过这次实习，对嵌入式有了一个更好的理解，知道通过代码编写控制硬件，这或许就是嵌入式的一个主要作用。
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蓝牙串口通信遥控小车————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期:蓝牙串口通信遥控小车目录1系统方案论证及方案选择２本系统软硬件设计２.1单元硬件电路设计2.2软件部分设计参考文献附录1原器件清单附录２电路原理图及印制板图附录3程序1. 系统方案论证及方案选择1．总体设计方案题目要求设计一个蓝牙串口遥控小车,通过对电机转速的控制,调节速度的大小,改变小车角度，并能实现转弯和旋转。
设计主要由主控单片机ＳＴC １２C5Ａ60S2驱动直流电机,使车轮工作，带动小车的转动。
２．基本工作原理3.STC8９Ｃ５2RC有定时器Ｔ0 Ｔ1 Ｔ2,在自动控制领域经常把T1作为串口通信了T0作PWM调速用因此有必要把T2定时器拿出来作定时器作为声音频谱程序。
下面介绍Ｔ2的用法STC89C52RC有定时器T２•void maｉｎ(vｏｉd)•{•/* T2定时器赋预装载值,溢出１6次就是1秒。
*／•RCＡP2H=（65536-5０0０）／25６;•ＲＣAP2Ｌ=(６５536-5000)％256;•ET2＝1;/／允许T２定时器中断•EA=1;/／打开总中断•TＲ２=1;／／启动T2定时器•while(１）;// 死循环,等待T2定时器的溢出中断•｝•void Timer2_Ｓｅrver（void) inteｒrｕpｔ５•{•ｓtaｔiｃuｉnt Timer2_Servｅr＿Coｕｎt;•// 定义静态变量，用来计数T2定时器的溢出次数(进入本函数的次数)•TF2=0;•// Ｔ2定时器发生溢出中断时,需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的•Timer２_Serｖｅr_Ｃouｎt＋＋;•if(Timer2＿Serveｒ_Ｃｏｕnt=＝１６）// T2定时器的预装载值为０x0ＢDＣ,溢出16次就是１秒钟。
•{•Timｅr２_Ｓerver_Count＝０;•P1_７=~P１_7;／/ LEＤ11反转显示。
•}•}•ｖoiｄTｉｍｅｒ2_Server(void)iｎteｒrupt５•{•statｉcｕint Timｅr２_Sｅrｖer＿Coｕnt;•/／定义静态变量,用来计数T2定时器的溢出次数（进入本函数的次数）•ＴF2=0；•／/ T2定时器发生溢出中断时，需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的•Tｉｍer2_Servｅr_Cｏuｎt＋＋;•ｉf(Timer2＿Server＿Count=＝１６) ／/ T2定时器的预装载值为０x0BＤC,溢出16次就是1秒钟。
•｛•Tiｍer2_Server_Ｃount=０;•P１_7＝~P1_7;／/ LＥD11反转显示。
•}•}二.本系统软硬件设计系统主要由单片机产生ＰWM信号，通过电机驱动轮胎的旋转，对其的转速进行控制,使车子行驶前进。
根据题目要求,我们的设计分硬件、软件两部分。
２.1 单元硬件电路设计2.１.１5１单片机最小系统的制作方案设计2．１．2小车5１系统+驱动(马达）+电池的接线2.1．３蓝牙与单片机和马达的接线附录1主要元器件清单序号名称规格数量1 锂电池+配套充电器18６５０7.４V 2200ｍAh锂电池+锂电充电器 12 L298N直流电机驱动板带５V ３A输出L298Ｎ驱动芯片双H桥直流电机驱动芯片ﻫ驱动部分峰值电流2Ａ,带5V ３A输出13 ＺK-1小车底盘１个５mm加厚底盘＋2个直流减速电机+２个优质橡胶轮胎+万向轮+电机导线+螺丝螺母+铜柱+码盘等14 ５1蓝牙串口模块蓝牙串口模块带电源转换电路支持5Ｖ供电 15 2.５4mm杜邦线40P彩色杜邦线双头1P对１Ｐ长20CM 一排４0根 16 瓷片电容22P 插件２7 单排针40Ｐ 1根 18 轻触开关６*6*6 19 电解电容10uf 35V 1１0 电阻470欧 5色环直插 111 电阻10K ５色环直插 112 电路板PＣＢ覆铜板板或者5x７万用版 1１3 超声波测距模块ＨＣ-SR04 114 超声波测距模块支架支架需要配套的螺丝螺母 115 晶振11.０5９２M 1１6 ４0P IC座插件DIP40 117 单片机学习板 1 附录２电路原理图及印制电路板图１.2.3.４．５.超声波串口模块附录3程序1.主程序＃ｉnclｕde＜reg５2.h>#dｅfine ｕｃhａr uｎsigneｄchaｒ＃defiｎe uint ｕnsignｅd iｎtuｉｎt ma,mb,mc,ＰWM=６0０0；sｂitｏｕt１=Ｐ1^2 ; ／／mｏｔoA１ｓbitｏuｔ2 = P1^3 ;ﻩ／/motoA2sｂｉt ouｔ3 = P1＾4 ;ﻩ／/moｔoB1ｓｂｉt out4 = Ｐ１＾5 ; //ｍｏtoB2bit PWMＩO；voｉd delay(ｕｉｎt t) //延时程序１{uchａr ｊ；whilｅ（t－-)ﻩ{foｒ(j=１；j>0;j－-)；}｝voｉdｉnit(){ＴMＯD=０x21;//设置定时器1为工作方式２设置定时器０为工作方式１TH１=0ｘfd；ﻩTL1=0ｘfd;ﻩTＨ０＝(65５36-20000）/256; //20ｍs定时器T０中断一次TL０＝(65536-2０000）%256；SCOＮ=0ｘ50;ﻩＴR1=1;ﻩEA=1；ﻩES=１；ﻩET0=1;TR0＝1；}voｉd yｏu () //右急弯｛ｏuｔ１=1;out2＝０；ouｔ3＝0;out4=1;ｄelａy(100);}vｏid zuo（)ﻩ//左急弯{out1＝0;//右轮正转ouｔ２=1；ｏut3=1; //左轮反转out４=0;deｌay(1０0）;｝vｏid ｑian() //前进｛ｏut1=０；ﻩ out2=1;ｏut3=0;ｏuｔ4=1;ﻩdelay(100）;}voｉd hou（）//后退{out1=1；ﻩｏｕt2=0;ﻩﻩ out3=1;out4=0;ｄelａｙ(200）；}void lｅftup(）//左前｛ﻩout1＝0；//右轮正转ﻩouｔ2＝１;oｕt3=0;//左轮PWＭIＯ输出调慢out4＝ＰWMＩO;｝voｉd rｉghｔup（) /／右前｛ﻩouｔ１=0；//右轮PWＭＩO输出调慢out2=PWMIＯ;oｕt3=０;//左轮正转oｕｔ4=1;}ｖｏｉd leｆｔdown()ﻩ／/左后{ｏut１=1;//右轮后退out2＝0;out3=PWMＩO;；out4=0;}vｏid rｉghtdown（）ﻩ//右后｛ﻩout1=PWMIO；ｏut２=0;out３=１;/／左轮后退ouｔ4=0;}ｖoiｄｔｉnｇ() /／停止｛ouｔ2=０；ﻩｏuｔ4=0;ﻩout3=０；ﻩｏｕt1=０;}ｖoｉd maiｎ（）{init();ﻩｗhｉlｅ(１){if(RＩ)ﻩ{ＲＩ=0；ﻩma=SBUF;ﻩ｝ﻩswitcｈ(ma)ﻩ{ﻩcａse 'a':qian（）;bｒeａk;/／前ﻩcase 'b'：hou();break；//后退case ＇c＇:zuo(）;breａk; //左急弯ｃase 'd＇:you（);breａk; //右急弯case 'ｅ':ｌeftｕp（);breａk;//左前ﻩcase 'f':riｇhtup(）;bｒeak；//右前casｅ＇ｇ'：leftｄｏwｎ(）;breaｋ；//左后caｓe 'h':rightdｏｗｎ();breａｋ; /／右后cａｓｅ'ｓ'：ｔinｇ(）;breaｋ; //停ﻩ }}}voiｄTT０() inｔerrｕｐｔ1{TH0=(6５536-(20000-PWＭ)）/25６;／/20ms定时器T0中断一次，进行PWM切换实现５mｓ高电平1５ms低电平的PWM脉冲TL0＝(65５３6-（2０000-PWM))%256;ＰWM=20００0－PＷM;ＰＷＭＩO=~PWＭIO;}void seｒ() interｒupｔ4｛}2.子程序#iｎclude<reg52.h＞#ｄｅfｉneｕchar ｕnsigneｄｃｈaｒ#defiｎe ｕｉnt ｕｎsiｇｎｅd intuint mａ,mb,mｃ,PWM=6000;ｓbit ｏut１=P1^2 ;ﻩ//mｏtoＡ1sｂit out2 = P1^3; /／motｏA2sbit out3 ＝P1^４；//motｏB1sbiｔout４=P1^5 ;ﻩ//motｏB2bｉt PＷMIO;PＷＭA［3]＝{１０,30,50};PＷＭＢ[３]={10,30,50};vｏid dｅｌay(uiｎt t) //延时程序1{ﻩｕchａrｊ;whｉｌe(ｔ--)｛for(j=1;ｊ>0;j－-);}}voiｄｉnit（){TＭOD=0ｘ２1;//设置定时器1为工作方式2 设置定时器0为工作方式1TＨ1=0xfd;ﻩTL1=０xfd;TH０=(655３6-2０000)/256；//20ms定时器T0中断一次TL０=(６55３6-20０0０）％256;ﻩSCON=0x50;ﻩTR1＝1;EA=1;EＳ=１；ﻩET0=1；TＲ０=1;}void you () ／/右急弯{ｏut1=1;ｏut2=0;ouｔ3=0;ouｔ4=１；deｌay（100）;｝ｖoｉd ｚuo（) ／／左急弯{ｏut1=0;//右轮正转out2=1;oｕt3=１; //左轮反转out4=0;deｌay(1００）;}vｏｉd qian()／／前进{ouｔ１=０;out2=ＰWMIO1；oｕt3=0;ouｔ4=PWMIＯ2;ﻩ dｅlａy(１00)；}voｉd hoｕ（) ／/后退｛ﻩｏut１=1；ﻩout2＝0；ouｔ3=１;ｏｕt4＝0;dｅlay(200)；}vｏid leｆtup（)ﻩ／／左前｛ﻩPＷM1=ＰＷＭＡ[1]; PWM2=PＷMA[0];out1=０;//右轮正转out2＝ＰＷMIO1;out3=0;/／左轮PWMＩＯ输出调慢oｕt4＝PＷMＩＯ２；}void rightuｐ()ﻩ/／右前{out1=0;//右轮ＰＷMIＯ输出调慢out2=ＰWMＩO;out3＝0;/／左轮正转out4=1;}ｖoｉd ｌeftdoｗn（)ﻩ//左后{out1=1；//右轮后退out2=0;ｏuｔ3=PWＭIＯ；;ｏｕt4=０;}void rigｈtdown(）//右后{ｏｕt1＝PWMIO；ouｔ2=0;out3=1；/／左轮后退oｕｔ4=0;｝voiｄtiｎg() /／停止{ﻩout2＝0；ﻩ out4=0;ﻩout３=0;out1=0;}ｖoｉｄ3dang() //右后{i++;ＰＷＭ1＝ＰWMA[ｉ];PMW２=PWMB[i];ｉf(i＝=3){ｉ=0；｝｝ｖoid ｍaiｎ(）{inｉt（）;wｈilｅ(１）ﻩ｛if(RI)ﻩ{RI=０;ma=ＳＢＵF；}ﻩ swｉtch(ｍa)ﻩ｛／*下面程序需要自行另外修改,添加前\后退\左转圈＼右转圈＼左前弯ＰWM＼右前弯PWM\左自旋\右自旋\PＷM换档位＼双闪灯+鸣笛\播放音乐＼显示运行时间\显示光强\超声波测距并避障等功能*/case ＇a':qiaｎ()；breａk；/／前ﻩcase 'b':hoｕ(）；ｂreak; //后退ﻩcasｅ＇c＇:zuo();ｂreak; /／左急弯cａｓe ＇d':you();brｅak; /／右急弯ﻩcａse 'e＇:lｅｆtup();break;／/左前ﻩcase'f':riｇhtuｐ（);bｒｅaｋ；//右前ﻩcase 'ｇ':leｆtdoｗn();ｂｒeaｋ；//左后ﻩcase ＇h＇：ｒighｔdｏｗn（);brｅaｋ；//右后case'ｓ':tinｇ();ｂｒeａk; ／/停case 'x':3ｄａng();break; /／停}ﻩ｝}ｖoid TＴ0()ｉnteｒrupt 1｛TH0=(655３６-４00)／25６;TL0=(65５36-40０)%２５6;t++;ｉf(t>=PWM1）{PWＭIO1=1；}if（t>=PＷM2) {ＰWMIO2＝1;}ｉf(t==50){t=0；PWＭIＯ１=0;PＷＭIO2＝０}}vｏid seｒ(）interｒupt 4{}3.串口通信的初始化4.利用PWMＩO的变化改变转弯幅度5.ＰWMAＤＪ(）函数实现ＰWM值的加void ＰＷＭＡDD(){PWＭ+=1；ｉf（ＰＷM==4){PWM＝1};｝•cａse 'a＇:qian();ｂrｅａk; /／前•ﻩcase ‘b’：hｏu();breａk；/／后退•ﻩcaｓｅ‘c’：zuo（);brｅaｋ；//左转圈•ﻩｃasｅ‘d’:ｙou()；bｒeak; /／右转圈•case ‘ｇ’:leｆtdown();ｂreａｋ; //左自旋•ｃaｓe ‘h’:rｉghｔdown(）;break; //右自旋•２ｌedｂｅｅp（); ／／双闪灯黄灯+鸣笛•musｉｃ(); //播放音乐•ｂizhang();/／超声波测距并避障6.主函数串口接收程序。