基于STM32的安卓蓝牙遥控车
《2024年基于STM32的智能小车研究》范文
《基于STM32的智能小车研究》篇一一、引言随着科技的进步和智能化设备的广泛应用，智能小车已成为人们生活中不可或缺的一部分。
基于STM32的智能小车凭借其卓越的硬件性能、高效的运算速度以及灵活的扩展能力，在各种应用场景中展现出强大的优势。
本文旨在探讨基于STM32的智能小车的设计原理、技术特点及其在多个领域的应用。
二、STM32简介STM32系列微控制器由意法半导体公司生产，广泛应用于嵌入式系统中。
该微控制器具备高性价比、高性能以及丰富的资源优势，成为众多研发人员首选的硬件平台。
基于STM32的智能小车，通过搭载传感器、执行器等设备，实现智能化的导航、避障等功能。
三、智能小车设计原理1. 硬件设计：智能小车的硬件设计主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块（如超声波传感器、红外传感器等）、执行器等部分。
这些硬件设备通过STM32微控制器的控制，实现小车的智能化运行。
2. 软件设计：智能小车的软件设计主要基于嵌入式操作系统或实时操作系统，实现对硬件设备的控制以及任务调度等功能。
软件设计应具备高效、稳定、可扩展的特点，以满足不同应用场景的需求。
四、技术特点1. 智能化：基于STM32的智能小车可实现自动导航、避障等功能，具备高度自主化特性。
2. 高效性：STM32微控制器的高性能和高效的运算速度，使智能小车能够快速响应环境变化，实现实时控制。
3. 灵活性：智能小车具备丰富的接口资源，可方便地扩展其他功能模块，如摄像头、通信模块等，以满足不同应用场景的需求。
4. 稳定性：智能小车的软件设计采用嵌入式或实时操作系统，具备较高的稳定性和可靠性，确保小车在复杂环境中能够稳定运行。
五、应用领域1. 物流配送：基于STM32的智能小车可应用于物流配送领域，实现自动化货物运输，提高物流效率。
2. 巡检工作：智能小车可应用于工厂、仓库等场所的巡检工作，提高工作效率和安全性。
3. 自动驾驶：在自动驾驶领域，智能小车可实现自动驾驶功能，提高交通安全性和道路利用率。
基于STM32单片机的视频遥控小车
款 Ｗｉ ｉ射频 模 块 Ｒ ｆ Ｔ ５ ３ ５ ０实现 远程 视 频 画面 的传
输， 整 个项 目涵 盖 的知识 面广 ， 包 括单 片机 编程 技 术， Ｏ ｐ ｅ ｎ Ｗｒ ｔ 路 由器 系 统 以及 Ｗｉ ｎ ｄ ｏ ｗ ｓ上 位 机 软 件 开发 等 等不 同技术 领 域 。下 面分为 三个 层 面来
于通 过程序 可 以控 制 其 连 续转 角 ， 因而 被 广 泛应 用在 智能小 车 和机器 人等关 节 运动上 。舵 机 的控 制信 号 周 期 为 ２ ０ ｍ ｓ的脉 宽 调制 信 号 ， 脉 冲宽 度
基于 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２单 片机 的视 频 遥 控 小 车
郭俊 杰 ， 朱洪应 ， 蔡 超敏 ， 黄培鑫 ， 陈如麒
（ 华 南 农 业 大学 ， 广东 广州 ５ １ ０ ６ ４ ２ ）
摘
要： 主要介绍基于 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２单片机来遥控 小车 的数 据传输 过程 及实 现原理 ， 如利 用 ｗ ｉ ｉ模块实 ｆ
价值 ， 如用 于非 制造 业 并 服 务 于 人 类 的服 务机 器 人、 军 用机 器人 以及 娱乐 机器 人等 等 。 小 车采 用 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２单 片机 作 为 主制 器 ， 通 过 一
小 车左轮 右 轮 上分 别 配 有 两 个 电机 ， 左 轮 电 机 Ａ与 右轮 电机 Ｂ的正转 、 反 转 和停 止 决 定着 小 车 的运 动模 式 。而 Ｓ Ｔ Ｍ ３ ２单 片 机 ４根 电机 控 制
关 键 词： Ｓ Ｔ Ｍ ３ ２单 片 机 ； Ｗｉ ｉ控 制 ； ｆ Ｐ ＷＭ 调 速 ； 视频 ； 小 车
文献 标 志 码 ： Ａ Ｄ ＯＩ ： １ ０ ． １ ４ １ ３ ９ ／ ｊ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｃ ｎ ２ ２ — １ ２ ２ ８ ． ２ ０ １ ５ ． ０ ０ ４ ． ０ １ ５ 中 图分 类 号 ： Ｏ ４ － ３ ３
stm32小车蓝牙模块原理
stm32小车蓝牙模块原理
本文将简要介绍STM32小车蓝牙模块的原理。
STM32小车蓝牙模块是利用STM32单片机控制小车运动方向和速度的一种外围装置，通过蓝牙模块与手机进行通讯控制小车运动。
其原理主要包括以下几个方面：
1. STM32单片机控制小车运动
STM32单片机作为小车的控制核心，通过GPIO口输出控制小车
电机的转动方向和速度，从而实现小车的运动。
通过编写相应的程序，可以实现小车的前进、后退、左转、右转等基本运动。
2. 蓝牙模块实现与手机的通讯
蓝牙模块作为小车与手机之间的通讯接口，主要负责接收手机发来的指令，并将指令传输给STM32单片机进行处理。
同时，蓝牙模块也可以将小车的状态信息反馈给手机，以便用户了解小车的运行状态。
3. 手机APP控制小车运动
用户通过手机APP向小车发送指令，控制小车的运动。
指令通过蓝牙模块传输给STM32单片机进行处理，从而实现小车的运动控制。
用户可以通过手机APP调整小车的运动速度和方向，以便适应不同的运动环境。
综上所述，STM32小车蓝牙模块实现了通过手机控制小车运动的功能，为用户提供了一种方便、灵活的控制方式。
未来，随着物联网技术的发展，STM32小车蓝牙模块有望成为物联网领域的重要应用之一。
基于安卓蓝牙遥控操作小汽车
无需编程，DIY自己智能小车的Android蓝牙遥控软件（一）分类：单片机小车2012-09-04 19:58 2928人阅读评论(7) 收藏举报很多热衷于玩单片机小车、机器人的童靴，往往也向往着有天能自己编写一个Android手机的遥控程序，通过自己的手机遥控小车，单片机程序用C语言或者汇编什么的都可以容易完成，，无奈要写一个上位机的Android控制程序就要会java、还要学一点xml知识，对于只学过C 或C++的人来说……..╮(╯▽╰)╭不过万能的Google提供了一款云端Android程序开发工具：AppInventor。
因为对于想要用手机控制机器人的使用者而言，他们不大需要太华丽的界面，只要使用基本组件例如按钮、文字输入输出即可，所以，App Inventor 让你抛开复杂的程序代码，使用搭积木式的方法来完成您的Android程序。
(完全不需要编程哦)上个效果图先。
呵呵，有没有跃跃欲试的冲动？按照下面的步骤一步一步来吧：一、要有一台电脑（废话呀…………）系统需求：1）Macintosh:Mac OS X 10.5,10.62）Windows系列:Windows XP，Windows Vista，Windows 7都可以的3）GUN/Linux系统：Ubuntu 8+，Debian 5+ 等。
1）Mozilla Firefox 3.6或更高2）Apple Safari 5.0或更高3）Google Chrome 4.0或更高4）IE6及更高其次测试一下你的Java环境配置是否正确：这需要在你的电脑上能够运行Java ，目前官方更新到了Java 7，如果没有安装的话，可以在Oracle官方网站上去下载（我的电脑有没有装了java呢？到java 的官方链接里看一下知道了/zh_CN/download/installed.jsp）。
要有一个Gmail帐号，个人认为Gmail邮箱是必备的邮箱啊，没有就申请一个。
基于STM32智能车设计与实现_毕业设计论文 精品
浙江万里学院本科毕业设计(论文)论文题目基于STM32智能车的设计与实现(英文) Design and Implementation of Smart CarBased on STM32所在学院电子信息学院专业班级电子093班完成日期2013 年05 月06 日摘要智能车是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了微处理器、现代传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
本论文提出了一种基于STM32嵌入式微处理器的智能车的设计。
系统分为两部分：车载主机系统和手持主机系统。
车载主机系统主要以履带式车轮为其机械平台，结合主控电路、超声波避障、无线通信、语音播报、GPS数据采集、碰撞保护功能，完成车载主体功能。
手持主机系统主要包括无线通信、数据显示模块、体感操控，它主要负责控制智能车的运行姿态，实时车载数据的采集。
整个方案的控制器核心为意法半导体公司的STM32F103VCT6处理器，利用其高速的数据处理能力和丰富的集成外设接口资源，充分发挥智能车的性能，也有利于智能车的程序设计和功能扩展。
论文首先介绍了智能车领域的国内外研究现状，然后介绍智能车控制系统总体设计框架和整个开发流程，再是介绍了智能车系统硬件电路设计和软件设计流程和思想，最后介绍智能车系统的制作与调试以及对本次毕业设计总结。
关键词：STM32F103; GPS定位; 智能控制; uCOS-ii实时操作系统;AbstractThe smart car is a set of situational awareness, planning and decision-making, multi-level driver assistance functions in an integrated system，It is a typical high-tech complex of focusing on the use of a microprocessor, modern sensors, information fusion, communications, artificial intelligence and automatic control technology. This paper presents a design of smart car based on embedded microprocessor of STM32. The entire system is divided into two parts: Car host system and Handheld host system. The car host system is major to crawler wheels for its mechanical platform to Complete main function of Vehicle module Combine with The main control circuit module ultrasonic obstacle avoidance, voice broadcast, GPS data collection. Handheld host system mainly includes data of receiver module, data of show module, control of intelligent vehicle module and additional entertainment audio and video module. Handheld host system is mainly responsible for running posture control the smart car, real-time data acquisition of vehicle and handheld entertainment of audio and video. The main controller core is STMicroelectronics’ processor of STM32,Its high-speed data processing capabilities and a wealth of integrated peripherals interface resources, give full play to the performance of the smart car smart car, but also conducive programming and extensions.The paper introduces the field of smart car’s status of research and the control system design framework and the entire development process of smart car, Then it introduces hardware design of the smart car’s system and design processes and ideas of software. Finally, the production of the smart car system and debugging, as well as the Summary of graduation Design.Key Words：STM32F103；GPS positioning；Intelligent Control；Real-time operating system目录1 绪论 (1)1.1课题国内外研究现状 (1)1.1.1 智能车系统国内研究现状 (1)1.1.2 智能车系统国外研究现状 (2)1.3本文研究内容 (3)1.3.1 内容分析 (3)1.3.2 开发流程 (3)2 系统总体设计 (5)2.1系统对象描述 (5)2.2总体方案设计 (5)2.3车载主机硬件设计 (7)2.3.1 车载主机功能需求描述 (7)2.3.2 车载主机硬件设计方案 (7)2.3.3 手持主机功能需求描述 (8)2.3.4 手持主机硬件设计方案 (8)2.4系统软件设计 (8)2.4.1 软件设计思想 (8)2.4.2 软件设计流程 (9)2.5系统方案可行性分析 (9)3 主机硬件设计与实现 (10)3.1微处理器系统 (10)3.1.1 最小系统电路 (10)3.2电源系统设计 (12)3.3NRF24L01无线模块设计与实现 (13)3.3.1 NRF24L01无线模块电路 (13)3.3.2 NRF24L01无线模块应用电路 (14)3.4GPS定位模块设计与实现 (14)3.4.1 主控电路 (14)3.4.2 模块电源电路 (15)3.5超声波自主避障模块设计与实现 (16)3.5.1 超声波发射电路 (16)3.5.2 超声波接收电路 (16)3.6语音播报模块设计与实现 (17)3.6.1语音播报的设计原理 (17)3.6.2语音播报实现电路 (17)3.7液晶触摸屏模块设计与实现 (18)3.7.1液晶触摸屏模块原理 (18)3.7.2液晶触摸屏硬件实现 (18)3.8陀螺仪模块设计与实现 (20)3.8.1陀螺仪体感操作设计 (20)3.8.2陀螺仪体感操作硬件实现 (20)3.9碰撞保护模块设计与实现 (21)3.9.1碰撞保护模块实现原理 (21)3.9.2碰撞保护模块硬件实现 (21)4 系统软件设计 (22)4.1系统软件设计 (22)4.1.1 总体程序设计 (22)4.1.2 超声波自主避障处理程序 (23)4.1.3 GPS信息处理程序 (24)4.1.4 NRF24L01无线模块程序设计 (25)4.1.5 陀螺仪体感程序设计 (25)4.1.6 液晶触摸程序设计 (26)5 制作和调试 (28)5.1电源系统调试 (28)5.2液晶触摸屏显示调试 (28)5.3GPS信息数据采集调试 (29)6总结与提高 (31)致谢 (32)参考文献 (33)附录1 系统实物图 (34)附录2 毕业设计作品说明书 (35)1 绪论1.1 课题国内外研究现状1.1.1智能车系统国内研究现状我国开展智能车辆技术领域的研究起步较晚，起始于20世纪80年代。
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车安徽省宿州市 234000摘要：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了便很难再与其它型号的小车进行匹配。
现在手机使用十分普遍, 如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥器。
蓝牙，是一种支持短距离通信的无线电技术；我们可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车。
关键词：手机蓝牙；Appinventor；单片机；智能小车1引言随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。
现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD 遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。
因此，本设计先阐述一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制”。
[1][2]2基本原理通过手机蓝牙遥控小车行走的软件、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Appinvontor 开发环境,c语言编程,服务端采用单片机控制。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
[3]实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
3模块原件介绍3.1蓝牙模块作为取代数据电缆的短距离无线通信技术，蓝牙支持点对点以及点对多点的通信，以无线方式将家庭或办公室中的各种数据和语音设备连成一个微微网（Pico －net），几个微微网还可以进一步实现互联，形成一个分布式网络（scatter－net），从而在这些连接设备之间实现快捷而方便的通信。
本文介绍蓝牙接口在嵌入式数字信号处理器OMAP5910上的实现，DSP对模拟信号进行采样，并对A/D 变换后的数字信号进行处理，通过蓝牙接口传输到接收端，同样，DSP对蓝牙接收到的数字信号进行D/A变换，成为模拟信号。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。
本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。
1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。
2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。
2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。
2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。
当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。
2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。
可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。
3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。
3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。
用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。
应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。
3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。
可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。
4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。
2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。
3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。
4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。
5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。
基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作
南华大学电气工程学院《通信原理课程设计》任务书设计题目：基于手机蓝牙的遥控小车的设计与制作专业：电子信息工程学生姓名: 陈鹏学号: 20124470115 学生姓名: 唐愉晶学号: 20124470107 学生姓名: 任凯学号: 20124470122 学生姓名: 赵江哲学号: 20124470125 学生姓名: 陈熙学号: 20124470120 学生姓名: 陈方方学号: 20124470105 起迄日期:2015年5月5日指导教师:李圣副教授系主任：陈忠泽教授《通信原理课程设计》任务书3．主要参考文献：[1]樊昌信.通信原理（第6版）[M].北京：电子工业出版社,2012,12.[2]樊昌信,曹丽娜 .通信原理教程(第3版)[M].北京：国防工业出版社,2006,9.[3]刘学勇 .详解MATLAB/Simulink通信系统建模与仿真[M].北京：电子工业出版社,2011,11.[4]张水英 ,徐伟强 .通信原理及MATLAB/Simulink仿真[M].北京：人民邮电出版社,2012,9.[5]赵鸿图,茅艳 .通信原理MATLAB仿真教程[M].北京：人民邮电出版社,2010,11.[6]赵静 ,张瑾 .基于MATLAB的通信系统仿真[M].北京：北京航空航天大学出版社,2010,1.[7]赵谦 .通信系统中MATLAB基础与仿真应用[M].西安：西安电子科技大学出版社,2010,3.[8]段吉海 ,黄智伟. 基于CPLD/FPGA的数字通信系统建模与设计[M].北京：电子工业出版社,2004,8.[9]赵全利,肖兴达 . 单片机原理及应用教程[M].北京: 机械工业出版,2007, 6.[10]金纯 ,林金朝. 蓝牙协议及其源代码分析[M].北京: 国防工业出版社,2006, 6.[11]黄智伟 .基于NI Multisim的电子电路计算机仿真设计与分析(修订版)[M].北京：电子工业出版社,2011, 6.[12]孙屹 ,戴妍峰 . SystemView通信仿真开发手册[M].北京：国防工业出版社,2004,11.[13]刘斌.JavaME使用详解——用Eclipse进行移动开发[M].北京: 电子工业出版社,2007,2.4．课程设计工作进度计划：序号起迄日期工作内容1 2015.5.5 系统方案设计2 2015.5.10 利用EDA软件进行仿真设计，软件设计3 2.15.6.1 硬件设计、调试和测量，排除故障，分析实验结果4 2015.6.25 整理设计报告指导教师李圣日期：2015年 5 月5日附件：《通信原理课程设计》设计说明书格式一、纸张和页面要求A4纸打印；页边距要求如下：页边距上下各为2.5 厘米，左右边距各为2.5厘米；行间距取固定值（设置值为20磅）；字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）。
stm32蓝牙单片机小车
//将接收到字节发送给PC
*@param无
*@retval无
*/
void USART1INIT(void)
{
//相关结构体声明
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//端口
USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //串口
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //NVIC
软件设计
1.
封装两个函数，如下：
void L298NINIT(void)；//L298n电机初始化，时钟、端口配置
void L298Ctrl(uint8_t str)；// L298n方向控制，参数0（停）1（前）2（后）3（左）4（右）
，附件源码。
2.
封装一个函数：void USART1INIT(void);//串口初始化，时钟、端口、波特率、中断优先级配置，附件源码。修改中断服务函数，进行接收数据判断，调用L298N的void L298Ctrl(uint8_t str)；
GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_1);
}
if(str==4)//右转
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
《2024年基于STM32智能小车的设计与实现》范文
《基于STM32智能小车的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断进步，智能小车作为一种集成了计算机、传感器和执行器等技术的产品，已经在各个领域得到了广泛的应用。
本文旨在设计并实现一款基于STM32微控制器的智能小车，通过对小车的硬件设计和软件编程进行详细的阐述，以期为相关领域的科研和实践提供一定的参考。
二、硬件设计1. 微控制器选择本设计选用STM32F4系列微控制器，该系列具有高性能、低功耗等特点，能够满足智能小车在复杂环境下的实时控制需求。
2. 传感器模块传感器模块包括红外避障传感器、超声波测距传感器、光电编码器等。
这些传感器能够实时获取小车的环境信息，为小车的智能控制提供数据支持。
3. 电机驱动模块电机驱动模块采用H桥电路，通过PWM信号控制电机的转速和方向。
同时，为了保护电机和电路，还设置了过流、过压等保护措施。
4. 电源模块电源模块采用锂电池供电，通过DC-DC转换器为小车各部分提供稳定的电源。
同时，为了方便充电，还设置了USB接口。
三、软件实现1. 开发环境搭建本设计采用Keil uVision5作为开发环境，通过JTAG或SWD 接口进行程序的烧录和调试。
2. 程序设计程序设计包括主程序、传感器数据处理程序、电机控制程序等。
主程序负责协调各部分的工作，传感器数据处理程序负责获取并处理传感器的数据，电机控制程序则根据数据处理结果控制电机的转速和方向。
3. 算法实现本设计采用PID算法进行电机控制，通过调整PID参数，使小车在各种环境下的运动更加稳定。
此外，还实现了路径规划算法和避障算法，使小车能够根据环境信息自主规划路径和避障。
四、系统测试与实现效果1. 系统测试在完成硬件设计和软件编程后，对智能小车进行了系统测试。
测试内容包括小车的运动性能、传感器数据的准确性、电机控制的稳定性等。
测试结果表明，本设计的智能小车具有良好的性能和稳定性。
2. 实现效果在实际应用中，本设计的智能小车能够根据环境信息自主规划路径、避障和执行其他任务。
基于STM32的手机蓝牙温度视频监控小车设计
基于STM32的手机蓝牙温度视频监控小车设计设计说明本设计采用手机的蓝牙作为遥控器控制小车的行驶，同时将小车所在环境的温度和周围环境通过2.4g 无线传输到电脑终端，实时监控。
本设计是基于stm32 微控制器实现的蓝牙控制视频采集小车。
本设计用到的有蓝牙模块，l298n 模块，无线音视频采集模块，摄像头模块，无线音视频接收模块。
DS18b20 温度采集模块。
stm32 程序裸奔没有嵌入ucosii 实现的。
设计功能只要通过手机上的APP 发送一定的字码，就可控制小车的前后左右停止，温度上报，摄像开关空控制。
再通过电脑终端显示小车所在位置的前端环境，通过控制转动来查看四周环境，视频距离10m 内，蓝牙距离40 米。
空旷处。
采集环境温度等参数控制器采用arm 芯片stm32rbt6.用来实现简单的数据处理，包括温度的采集，控制小车的前后左右行驶，对摄像头的开关控制，方向灯的控制。
温度传感器是采用达拉斯的温度传感器DS18B20，它的数据总线只有一条，大大节约了io 口资源。
电机采用双轮驱动，驱动芯片采用L298N，该芯片内部是典型的H 桥结构，电压可达到8-40v 最适合驱动直流电机了。
该芯片只需要控制器输入一个pwm 波形即可驱动电机，为保护控制器，我们在芯片和主控制器之间加了一级光耦隔离tlp521 芯片。
手机作为遥控器控制小车是通过蓝牙传输模块HC-05 实现的，该模块兼容蓝牙2.0，波特率可调，传输距离可达到30 米。
无线视频传输模块是TX6279 来和接收模块RX6788 实现的，该芯片具有编解码加无线发送接受的功能，适合短距离的视频监控传输。
整体框图如下设计特色*蓝牙手机APP 控制，无线距离可达40 米*无线视频传输10 米* 电压输入12V,3 节手机电池就可以实现。
*四方向三轮智能小车模块介绍1 无线音视频传输模块该模块使用专用的音视频传输模块RX6788 和TX6279 实现，该模块不需要编程，av 线视频输出，只需要连接好摄像头，供上电就可以了。
基于STM32的蓝牙智能小车的设计与实现-任务书
使用STM32作为智能小车的主控制芯片，加入避障传感器或超声波测距模块、蓝牙模块等传感器模块，加入LED灯或蜂鸣器等报警模块组成智能小车.
1.利用传感器的实时采集外部环境信息，并显示各项数值
2.智能模式下可通过传感器采集的信息实现自主行驶
动模式下可通过蓝牙遥控，实现前进后退等操作
基于STM32的蓝牙智能小车的设计与实现任务书
（指导教师用表）
系（部）：物理系专业：电子信息工程班级：
学生姓名
指导教师姓名
论文（设计）题目
基于STM32的蓝牙智能小车的设计与实现
下达任务日期
2016.9
任务起止日期
2016.9-2017.6
主要研究内容及方法
利基于STM32的蓝牙智能小车是一款无线遥控的机器人小车，在危险环境作业、人员搜集等应用中可以发挥特殊的作用。蓝牙是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换。蓝牙智能小车以轮式结构作为其移动结构，可实现智能模式和手动模式的切换，能够通过内部、外部传感器感知外部环境和自生状态，能实现自主避障，实时反馈信息、手机蓝牙遥控等功能。
完善设计，撰写论文，整理论文，毕业答辩
2017.5-2017.6
任务下达人签名
任务接收人
签名
教研室指导小组组长签名
系部领导小组组长签名
注：1、本表可根据内容续页；2、本表一式两份，学生、系部存档各一份；3、签名需手写，其他内容电子版填写。
主要参考文献
进度安排
各阶段工作任务
起止日期
资料收集整理，了解系统的原理和构成，初步设计
2016.9-2016.11
确定设计方案，给出设计详细实现方法，进行开题报告
基于stm32f4的蓝牙控制小车
ARM-STM32校园创新大赛项目报告题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车学校：中南民族大学指导教师：视频观看地址：/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车关键词：STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android摘要“基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。
电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。
用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。
1.引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。
手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。
遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
2.系统方案该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块，如图2.1所示：图2.1 系统模块图 3. 系统硬件设计3.1 电机驱动模块3.1.1 L298N 的封装H 桥电路虽然有着诸多的优点，但是在实际制作过程中，由于元件较多，电路的搭建也较为麻烦，增加了硬件设计的复杂度。
基于STM32的遥控小车
本栏目责任编辑：梁书计算机工程应用技术基于STM32的遥控小车倪爽，蔡文杰，张燕，谢鹏飞(南京大学金陵学院信息科学与工程学院，江苏南京210089)摘要：本文主要论述基于STM32的遥控小车，通过红外用NEC 编码方式来控制小车，包括遥控模式和循迹模式。
运动状态包括控制小车向前、向后、左转、右转、停止、变速（用PWM 控制电机转速）运动。
循迹模式用来模拟小车运行路径，对AGV 小车的设计提供路径支持，需要用到避障模块，在检测到有物体后转向、前进一段距离再次转向，进入另一道路线，直至连续两次检测到前方有物体，小车停止。
实验结果表明，小车在一定程度上可以模拟AGV 小车的运行路径，搭配遥控模式，更加方便可靠。
关键词：红外控制；移动小车；STM32；AGV 中图分类号：TP393文献标识码：A文章编号：1009-3044(2021)07-0228-03开放科学（资源服务）标识码（OSID ）：Remote Control of Small Car Based on STM32NI Shuang,CAI Wen-jie,ZHANG Yan,XIE Peng-fei(Jinling College,Nanjing University,Nanjing 210089,China)Abstract:This paper mainly discusses the remote control trolley based on STM32,which is controlled by NEC coding through infra⁃red,including remote control mode and tracking mode.The motion state includes controlling the car to move forward,backward,turn left,turn right,stop and change speed (motor speed is controlled by PWM).Tracking mode is used to simulate the running path of AGV trolley,which provides path support for the design of AGV trolley.Obstacle avoidance module is needed.After detecting an object,it turns,advances for a certain distance and turns again,and enters another route,until the object in front is detected twice in succession,and the trolley stops.The experimental results show that the trolley can simulate the running path of AGV trolley to a certain extent,which is more convenient and reliable with the remote control mode.Key words:Infrared Control ；Small Car ；STM3；AGV1引言随着时代的发展，现在的机器人技术已经满足不了人们的需求，不论是功能型机器人还是搬运机器人，都有着很大的发展空间。
基于STM32的安卓蓝牙遥控车
无论做软件还是硬件，要一个一个模块来，控制变量，减少变量个数，这样才易于发现问题和解决问题，不然，思路会不清晰，出问题无从下手。（结合Bluetooth RC应用讲解）
基于STM32的安卓蓝牙遥控车
项目总结与经验分享
一、成品展示
小车侧面
小车车头特写
安卓手机蓝牙遥控软件 ——BluetoothRC
可通过重力感应控制小车方向，有正倒档、刹车、油门和四个自定义按钮
BluetoothRC是一款功能强大的安卓手机端蓝牙串口助手，功能多样，使用方便。
二、项目规划 ——没 规划，一定挂！
3
BC04B蓝牙模块
4
8*8点阵
5
车模及充电电池套装
6
锁存器HC573
7
蜂鸣器、按键、LED指示灯、双面覆铜板、铜柱、螺丝、船型开关、排针
8
电路原理图及PCB设计见Altium Designer工程
9
硬件设计：
软件设计 ——设计各模块软件驱动
通过蓝牙，实现安卓手机对小车的遥控，小车可实现，加减速，拐弯，鸣笛；遥控器软件界面尽量形象逼真。
在跟踪模式下可以实现对近处移动物体的跟踪。
在没有遥控器的情况下，能自主避障行走。
8*8点阵显示动画
规格规划：
CPU：STM32F103C8T6
1
电机驱动：L298N电机驱动模块
2
HY—SRF05超声波模块
在主函数中根据自己的软件架构，合理调用各个模块的驱动程序，并加上算法。
硬件仿真调试，发现问题，解决问题。
改进算法，完善产品。
基于STM的安卓蓝牙遥控车
04
电源及电路测试
检查电源电路的稳定性和效率 ，确保电池充电和放电正常。
电机驱动测试
验证电机驱动电路的正确性， 测试电机在不同速度和负载下
的性能。
蓝牙通信测试
测试蓝牙模块的通信距离、稳 定性和数据传输速率。
传感器功能测试
验证各类传感器的准确性和响 应速度，如加速度计、陀螺仪
等。
软件测试方法论述
黑盒测试
精度等建议。
针对软件问题，提出优化算法逻 辑、提高代码质量、增加异常处 理等建议。
03
针对性能评估结果，提出改进控 制策略、提高通信稳定性、优化
电池管理等建议。
04
05 项目总结与展望
项目成果总结回顾
实现了基于STM32的安卓蓝 牙遥控车的设计与开发，完成 了硬件电路搭建、软件编程和 调试等工作。
评估遥控车接收指令并作出响应的时间。
通信稳定性
评估蓝牙通信在不同环境和距离下的稳定性 和可靠性。
控制精度
评估遥控车在行驶过程中的位置、速度和方 向控制精度。
续航能力
评估遥控车在不同负载和速度下的电池续航 时间和充电效率。
测试结果分析及改进建议
01
分析测试结果，找出系统存在的 问题和颈。02针对硬件问题，提出改进电路设 计、优化电源管理、提高传感器
通过蓝牙通信实现了安卓手机 对遥控车的实时控制，包括前 进、后退、左转、右转等动作 。
实现了遥控车的超声波避障功 能，使其能够在复杂环境中自 主导航和避障。
完成了项目的测试与验证，证 明了该设计的可行性和实用性 。
技术创新点提炼
利用蓝牙通信技术实现了安卓手机与遥控车的 无线通信，提高了控制的实时性和便捷性。
项目目标与预期成果
智能小车蓝牙控制技术设计方案
手机遥控智能小车设计技术设计方案文档修订记录一、项目名称《基于STM32F407的手机遥控智能小车的设计》二、设计要求及性能指标设计一个基于STM32F407的手机遥控智能小车，选用STM32F407作为主控芯片进行设计和实现。
具体任务包括项目的可行性分析，硬件电路的设计，系统软件设计，仿真调试，实际测试等。
具体要求如下：（1）根据提供的原理图和相关资料，了解、掌握小车运行的工作原理，熟悉所用到的硬件模块工作原理（2）学习掌握STM32F407库函数编程环境，掌握相关的库函数（3）编写STM32F407程序，应用电机驱动模块、蓝牙模块和语音模块，实现小车根据接收到的指令（手机发出）完成相应的动作，并通过语音模块告知指令内容三、项目总体方案设计1、系统总体方案根据课程设计的要求，系统设计方案如下：以STM32F407作为微控制器，以电机驱动电路和两个直流减速电机构成电机驱动模块；语音模块作为语音控制电路、以在特定的操作下产生相应的语音；以蓝牙模块和手机蓝牙相连接，以接收手机相应的指令；以7805稳压管构成电源电路。
手机遥控智能小车系统结构框图如图1所示。
图1 手机遥控智能小车系统结构框图手机遥控小车就是通过手机蓝牙和智能小车无线连接，通过蓝牙发送指令，小车接送到指令后，就会按照预先设定的程序，执行相应的操作，并由语音模块发出一系列相应的语音。
为了实现这一目的，就需要有信息处理功能的微处理器来接收手机蓝牙发送的相应指令，然后将处理的指令发送到执行机构来执行，这就需要电机驱动模块，来实现小车的行走功能，而一个完整的系统，还需要有电源模块来提供能量。
系统的基本原理：预先在单片机内编程，使得相应的指令对应控制小车相应的轮子。
然后手机通过蓝牙将相应的指令发送到单片机，以控制小车的运行。
2、关键技术、设计难点及其解决方案关键技术：1、能做到小车和手机无线连接，控制方便。
2、需要一个中央大脑，既能接收到手机的指令，又能奖指令传送给小车。
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项目总结与经验分享
一、成品展示
小车侧面
小车车头特写
安卓手机蓝牙遥控软件 ——BluetoothRC
可通过重力感应控制小车方向，有正倒档、 刹车、油门和四个自定义按钮
BluetoothRC是一款功能强大的安卓手机端 蓝牙串口助手，功能多样，使用方便。
二、项目规划
5、8*8点阵
6、车模及充电电池套装 7、锁存器HC573 8、蜂鸣器、按键、LED指示灯、双面覆铜板、铜柱、 螺丝、船型开关、排针 9、电路原理图及PCB设计见Altium Designer工程
软件设计
• • • • • • •
——设计各模块软件驱动 1、UART通信模块
2、蓝牙遥控软件Bluetooth RC，解码
3、电机驱动模块 4、超声波驱动模块
5、点阵驱动模块
6、LED灯，蜂鸣器驱动 7、按键驱动
总结：各个模块的驱动程序，网上有很多例程可 参考，寄存器配置是规定而不是知识。
软件设计
——各模块软件驱动组合
• 1、将各个模块驱动程序
分类存放，分组管理。
• 2、在主函数中根据自己
的软件架构，合理调用各 个模块的驱动程序，并加 上算法。 问题，解决问题。
——没 规划，一定挂！ 规格规划： 1、通过蓝牙，实现安卓手机对小车的遥控，小车 可实现，加减速，拐弯，鸣笛；遥控器软件界面 尽量形象逼真。 2、在没有遥控器的情况下，能自主避障行走。
3、在跟踪模式下可以实现对近处移动物体的跟踪。
4、8*8点阵显示动画
• 硬件设计：
1、CPU：STM32F103C8T6 2、电机驱动：L298N电机驱动模块 3、HY—SRF05超声波模块 4、BC04B蓝牙模块
• 3、C语言深度学习：中断函数和主循环调用同一个 • 4、C语言提升技巧：多看代码，多跟踪：F12.
பைடு நூலகம்
• 3、硬件仿真调试，发现 • 4、改进算法，完善产品。 • 总结：培养做工程的习惯！
软硬件设计
——心得与经验
• 1、各硬件资源的驱动程序模块化，标准化，易移植，
为自己积累软件财富，把主要精力放在算法上。
• 2、无论做软件还是硬件，要一个一个模块来，控制
变量，减少变量个数，这样才易于发现问题和解决 问题，不然，思路会不清晰，出问题无从下手。 （结合Bluetooth RC应用讲解） 函数；内联函数；各种易于程移植的宏定义； assert_param检查参数.