飞思卡尔s12系列CAN波特率计算
飞思卡尔MC9S12XS128串口相关功能函数
} // 返回目标数据长度 returnSrcLength / 2; } // 字节数据转换为可打印字符串 // 如：{0xC8, 0x32, 0x9B, 0xFD, 0x0E, 0x01} --> "C8329BFD0E01" // pSrc: 源数据指针 // pDst: 目标字符串指针 // nSrcLength: 源数据长度 // 返回: 目标字符串长度 int gsmBytes2String(const unsigned char*pSrc, char* pDst, int nSrcLength) { const char tab[]="0123456789ABCDEF"; // 0x0-0xf的字符查找表 for(int i=0; i { // 输出低4位 *pDst++ = tab[*pSrc >> 4]; // 输出高4位 *pDst++ = tab[*pSrc & 0x0f]; pSrc++; } // 输出字符串加个结束符
CAN特殊波特率如何计算
CAN特殊波特率如何计算
CAN总线采用的是异步串行通信，也就是没有单独的时钟线来保证各个收发器之间时钟的一致，每个收发器是按事先设置的波特率来对总线上的电平进行分位。
因此波特率设置准确对CAN总线的稳定通信来说非常重要。
CAN总线里我们可以通过对CAN节点里的位定时寄存器的控制来实现不同波特率的通信。
CAN协议里将一个位时间分为同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2。
每个段的时间长度都可以用一个整数的基本时间单位表示，该基本时间单位由系统的时钟振荡器分频得到。
同步段位于一个位的起始位置，CAN-bus规定跳变沿为同步信号，但是发送节点发送一个位跟接收节点接收到这个位之间存在网络传播延迟，传播段则是为了补偿这段传播延迟，由于采样点位置在相位缓冲段1跟相位缓冲段2 之间，通过设置相位缓冲段1和相位缓冲段2的值，可以调整采样点位置，保证每个位采样点一致。
缓冲段的长度调节范围则是由同步跳转宽度(SJW)决定。
表1LS_CAN通信速率与采样点参数
表2LS_CAN可选时间份额与同步跳转带宽
采样点：采样点不能太靠前也不能太靠后，否则如果刚好处于一个位的上升沿或者下降沿区间，会造成识别错误，所以根据CIA105的规范，采样点在87.5%左右比较合适。
但是一般我们可根据实际情况选取75%~85%之间;
同步跳转宽度(SJW)：SJW的值直接影响到重同步时相位缓冲段的可调节的范围，SJW的值可以在1~4之间选择，我们选择3、4可以使总线获得更宽的波特率容忍度;
采样次数：分为单次采样跟三次采样，三次采样在设计之初虽然是为了过滤掉总线上毛刺，但是采用三次采样经常会影响SJW的跳转，所以实际应用。
CAN波特率设置时的参数计算
CAN波特率设置时的参数计算CAN（Controller Area Network）总线最早由德国 BOSCH公司提出，主要用于汽车内部测量与控制中心之间的数据通信。
由于其良好的性能，在世界范围内广泛应用于其他领域当中，如工业自动化、汽车电子、楼宇建筑、电梯网络、电力通讯和安防消防等诸多领域，并取逐渐成为这些行业的主要通讯手段。
Can控制器器只需要进行少量的设置就可以进行通信,其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。
CAN总线能够在一定的范围内容忍总线上CAN节点的通信波特率的偏差，这种机能使得CAN总线有很强的容错性，同时也降低了对每个节点的振荡器精度。
实际上，CAN总线的波特率是一个范围。
假设定义的波特率是250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200~300KB/S（具体值取决于寄存器的设置）。
CAN波特率设置时需要计算几个参数，这些参数共同决定波特率大小，由于计算比较复杂，希望有一个简易步骤，本人经过研究，找到一个简易办法，现贴出来分享，不对的地方请留言指正。
需要说明的是，本人使用的can控制器是AT89C51CC03单片机中的can首先，确定一下各项参数的取值范围：参数范围编程值说明BRP [1..64] 0-63 定义时间量子(时间份额)的长度tqSync_Seg 1 tq 固定长度，总线输入与系统时钟同步Prog_Seg [1..8]tq 0-7 补偿物理延时时间Phase_Seg1 [1..8]tq 0-7 可通过同步暂时延长Phase_Seg2 [1..8]tq 0-7 可通过同步暂时缩短TSJW [1..4]tq 0-3 不能比任何一相位缓冲段长以上是参数的取值范围，编程值是实际往寄存器里写的值，为实际取值减1。
下面说一下步骤：1、首先计算CAN时钟和波特率的比值；2、根据比值确定预分频器的分频值BRP，计算时间量子的数目，这个数值范围是8-25；3、将时间量子数减1（去掉Sync_Seg）后在Prog_Seg Phase_Seg1 Phase_Seg2三个参数中分配；4、Prog_Seg和整个线路的时延有关，一般不太好确定，可以按下面的原则进行分配：Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2 ；Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2；5、SJW取Phase_Seg1和4中小的那个。
飞思卡尔11章 S12串行通信模块
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11.2 SCI串行通信接口 SCI串行通信---异步通信，最常用；SCI基本概念： 1、异步串行通信的格式(NRZ,8位或9位,异步通信:每一数据块的字符以起
始位“0”表示开始；停止位 “1”表示结束)
开始位 第0位 第1位 第2位 第3位 第4位 第5位 第6位 第7位 停止位
SBR7 SBR6 SBR5 SBR4
SBR3 SBR2 SBR1
波特率计算公式：波特率=总线频率/(16xBR)，编程时按16位送数，如： LDX #13 STX SCI0BD ; 2MHz/(16x13)=9600bps
重庆大学通信工程学院 任勇
(2) SCI控制寄存器---SCIxCR1、SCIxCR2
P
P
0
1
2
3
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7
L
1
1
1
1
1
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2
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4
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7
1 0
【实例】SPI输入的开关检测。(74LS165:并入串出)
8
9
1
1
1
1
1
1
1
6
5
4
3
2
1
0
9
1
R
VCC
0
1
SW-DIP8
S K
使用SPI，节省MCU的引脚，但须增加外接移位寄存器。
12CAN总线波特率的计算方法
bit7 SAM bit6 TSEG2.2 bit5 TSEG2.1 bit4 TSEG2.0 bit3 TSEG1.3 bit2 TSEG1.2 bit1 TSEG1.1 bit0 TSEG1.0
∆f =
f CLK, max/min − f CLK, rat f CLK, rat
SYNC 系统时钟
TSCL
每位所占时间
tSYNCSEG _CSEG
tSEG1 TSEG1
tSEG2 TSEG2
TSEG1
TSEG2
SYNC
采样点
图 １ 位周期结构图
20
２０保证信息正确解码。 有两种同步方式 ： 硬同步和重 同步。 硬同步仅发生在报文开始时。 在一个空闲期间， 总 线上的所有控制器在一个 Ｓ Ｙ Ｎ Ｃ ＿ Ｓ Ｅ Ｇ 段从隐性位到显性 位的跳变沿上， 初始化自己的位周期定时， 执行一次硬 同步。 重同步发生在报文位流发送期间， 每一个隐性位到 显性位跳变沿后。 重同步根据引起同步边沿的相位误 差， 要么增加 ｔ Ｔ Ｓ Ｅ Ｇ １ ， 要么减少 ｔ Ｔ Ｓ Ｅ Ｇ ２ ， 使采样点处于恰当 的位置。 同步边沿的相位误 ｅ ， 由相对于同步边沿的位 置而定， 以系统时钟周期 （Ｔ Ｓ Ｃ Ｌ ） 度量。 其定义及重同 步处理方式如下 ： ｅ ＝ ０， 同步边沿发生在 ＳＹＮＣ＿ＳＥＧ 内； ｅ ＞ ０ ， 同步边沿发生在 Ｔ Ｓ Ｅ Ｇ １ 内； ｅ ＜ ０ ， 同步边沿发生在 Ｔ Ｓ Ｅ Ｇ ２ 内。 如果引起重同步的边沿相位误差 ｅ 的幅值小于或等 于 ｔ Ｓ Ｊ Ｗ 编程数值， 则重同步导致位时间缩短或延长， 与 硬同步的作用一样；如果 ｅ 为正值， 且幅值大于 ｔ Ｓ Ｊ Ｗ ， 则 增加 ｔ ＴＳＥＧ１ 值为 ｔ ＳＪＷ ；如果 ｅ 为负值， 且幅值大于 ｔ ＳＪＷ ， 则 减少值为 ｔ Ｓ Ｊ Ｗ 。
飞思卡尔智能车S12XS128PWM控制程序编写
飞思卡尔智能车S12XS128PWM控制程序编写SeptStringS原创，转载请注明。
对于飞思卡尔智能车，电机和舵机的控制通常使⽤的都是以PWM脉冲宽度调制的⽅法实现的，其可⾏性基于电机可以由占空⽐控制转速，⽽舵机也由脉宽控制摆动。
PWM 调制波有 8 个输出通道，每⼀个输出通道都可以独⽴的进⾏输出。
每⼀个输出通道都有⼀个精确的计数器（计算脉冲的个数），⼀个周期控制寄存器和两个可供选择的时钟源。
每⼀个 PWM 输出通道都能调制出占空⽐从 0—100% 变化的波形。
PWM控制程序的编写⼀般按照以下的⼀种流程：1，禁⽌PWM模块；//这是由于改变周期和脉宽等操作需要在PWM禁⽌的情况下才能被设置2，PWM级联选择，是否级联通道67,45,23,01；//最多单独使⽤8个8位和级联使⽤4个16位3，给通道选择时钟源控制位；//0,1,4,5通道可选择ClockA和ClockSA；2,3,6,7通道可选择ClockB和ClockSB4，给时钟源A\B预分频；//可对总线时钟进⾏预分频，确定ClockA和ClockB，满⾜1,2,4,8,16,32,64,128这8个分频量5，根据时钟源A\B确定时钟源SA\SB；//由ClockA和ClockB、分频设值来确定ClockA和ClockB，满⾜1-255的分频量6，输出极性的选择；//也就是选择输出极性先低后⾼还是先⾼后低7，对齐⽅式的选择；//可设置为左对齐或者中间对齐⽅式8，实际通道频率的计算；//也就是周期的设定9，占空⽐寄存器的设置；//占空⽐常数的设定，可以以此决定占空⽐10，使能PWM模块。
//你已经⾸尾呼应了，有⽊有接下来通过寄存器的介绍，以上⾯流程为⼤纲，详细地说明⼀下该如何操作~~【PWME】寄存器PWME = (PWME~7 | PWME~6 | PWME~5 | PWME~4 | PWME~3 | PWME~2 | PWME~1 | PWME~0)将每⼀位设置为1即可使能该位，0对应的既是禁⽌。
飞思卡尔MC9S12XEP芯片的CAN总线代码
#define CAN_GLOBALS#include "can.h"void EEC1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void EEC2_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void EEC3_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void ET1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void CCVS_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void LFE_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void AMB_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void IC1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void VEP1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void EFL_P1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void LFC_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr);void Digit2Ascii1(uint32_t Digit, uint8_t InPtr); //一位小数void Digit2Ascii0(uint32_t Digit, uint8_t InPtr); //数字转化为ASCII码 0位小数void Digit2AsciiPos0(uint32_t Digit, uint8_t InPtr); //数字转化为ASCII码 0位小数负数uint8_t *Result;HMI_Text_Dis_tPtr HMI_Text_DisPtr;///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void CANFilterInit(uint8_t CAN){if(CAN<CANS){switch(CAN){case CAN0:CAN0IDAR0 = 0xFF;CAN0IDAR1 = 0xFF; CAN0IDAR2 = 0xFF; CAN0IDAR3 = 0xFF; CAN0IDMR0 = 0xFF; CAN0IDMR1 = 0xFF; CAN0IDMR2 = 0xFF; CAN0IDMR3 = 0xFF; CAN0IDAR4 = 0xFF; CAN0IDAR5 = 0xFF; CAN0IDAR6 = 0xFF; CAN0IDAR7 = 0xFF; CAN0IDMR4 = 0xFF; CAN0IDMR5 = 0xFF; CAN0IDMR6 = 0xFF; CAN0IDMR7 = 0xFF; break;case CAN1:CAN1IDAR0 = 0xFF; CAN1IDAR1 = 0xFF; CAN1IDAR2 = 0xFF; CAN1IDAR3 = 0xFF; CAN1IDMR0 = 0xFF; CAN1IDMR1 = 0xFF; CAN1IDMR2 = 0xFF; CAN1IDMR3 = 0xFF; CAN1IDAR4 = 0xFF; CAN1IDAR5 = 0xFF; CAN1IDAR6 = 0xFF; CAN1IDAR7 = 0xFF; CAN1IDMR4 = 0xFF; CAN1IDMR5 = 0xFF; CAN1IDMR6 = 0xFF; CAN1IDMR7 = 0xFF; break;}}}/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------Function:Param:Return:note----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/void CANRxQueInit(void){CAN_RxQue.Front = 0;CAN_RxQue.Rear = 0;memset(&CAN_RxQue, 0, sizeof(CAN_RxQue));}/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------Function: CAN0 CAN1初始化Param:Return:note----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/CAN_EXT void CANInit(uint8_t CAN){if(CAN<CANS){switch(CAN){case CAN0:CAN0CTL1_CANE = 1; //使能CAN模块CAN0CTL1_LISTEN = 0; //除能监听模式CAN0BTR0 = CAN0BTR0_Val; //设置波特率CAN0BTR1 = CAN0BTR1_Val;CANFilterInit(CAN0); //设置验收、屏蔽滤波器CAN0CTL0_INITRQ = 0; //请求退出初始化while(CAN0CTL1_INITAK == 1){ //请求处理ing _asm(nop);}while(CAN0CTL0_SYNCH == 0){_asm(nop);}CAN0RFLG = 0xC3; //清除接收相关标志位CANRxQueInit(); //CAN中断接收队列CAN0RIER_RXFIE = 1; //接收中断允许break;case CAN1:CAN1CTL1_CANE = 1; //使能CAN模块CAN1CTL1_LISTEN = 0; //除能监听模式CAN1BTR0 = CAN1BTR0_Val; //设置波特率CAN1BTR1 = CAN1BTR1_Val;CANFilterInit(CAN1); //设置验收、屏蔽滤波器CAN1CTL0_INITRQ = 0; //请求退出初始化while(CAN1CTL1_INITAK == 1){ //请求处理ing _asm(nop);}while(CAN1CTL0_SYNCH == 0){_asm(nop);}CAN1RFLG = 0xC3; //清除接收相关标志位CANRxQueInit(); //CAN中断接收队列CAN1RIER_RXFIE = 1; //接收中断允许break;}}}/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------Function:存储并显示把CAN_RxQue 队列里的数据存放到 FLASH 中,某些数据再存到HMI_Text_Dis_Que 队列里进行显示其中 CAN_RxQue 的ID转换为 PGNTmp 再转换为 HMI_Text_Dis_Que 显示的位置CAN_RxQue 的数据即 HMI_Text_Dis_Que 的数据起始帧命令帧终止帧都已包含Param:Return:note----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/CAN_EXT void CANRxQueToProcess(void){ID_tPtr IDPtr;uint32_t PGNTmp;while(CAN_RxQue.Front!= CAN_RxQue.Rear) //源队列未空,可出列{IDPtr = &(CAN_RxQue.PDUs[CAN_RxQue.Front].Bits.ID); //指向出列项ID 域PGNTmp = 0;PGNTmp |= (uint8_t)(IDPtr->Bits.DP | IDPtr->Bits.R<<1);//析取DP和RPGNTmp <<= 8;PGNTmp |= (uint8_t)(IDPtr->Bits.PF0 | IDPtr->Bits.PF1<<2 | IDPtr->Bits.PF2<<5); //析取PFPGNTmp <<= 8;PGNTmp |= (uint8_t)(IDPtr->Bits.PS0 | IDPtr->Bits.PS1<<7);//析取PSif(PGNTmp == (uint16_t)PGN_FAULT_MEMORY){FAULT_flag = 1;}else{FAULT_flag = 0;}switch(PGNTmp){case (uint16_t)PGN_EEC1:EEC1_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_EEC2:EEC2_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_EEC3:EEC3_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_AMB:AMB_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_CCVS:CCVS_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear);break;case (uint16_t)PGN_ET1:ET1_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_LFE:LFE_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_EFL_P1:EFL_P1_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_IC1:IC1_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_VEP1:VEP1_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear); break;case (uint16_t)PGN_LFC: // 时间太大目前只能计算两个字节的LFC_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear);break;case (uint16_t)PGN_FAULT_MEMORY:FAULT_MEMORY_Process(CAN_RxQue.Front, HMI_Text_Dis_Que.Rear, 0, 0); //为了方便触摸屏看故障类型上下条时使用break;default:break;}CAN_RxQue.Front = (uint8_t)(CAN_RxQue.Front+1)%CAN_RXQUE_LEN;//出列一项}CANRxQueInit();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void EEC1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engspeed;uint32_t actualengtorque;eec1 = (EEC1_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engspeed = (((uint32_t)swab16(eec1->EngSpeed))*12) +(((uint32_t)swab16(eec1->EngSpeed))>>1);actualengtorque = ((uint32_t)(eec1->ActualEngTorque)) * 100;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) {HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear;HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START;HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TextDIS_ASCII;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 145;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 150;Digit2Ascii0(engspeed, InPtr);HMI_Text_DisPtr->CMD_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN;}if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) {HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis + HMI_Text_Dis_Que.Rear;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start = HMI_CMD_START;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 590;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 150;if(actualengtorque<12500){actualengtorque = 12500 - actualengtorque;Digit2AsciiPos0(actualengtorque, HMI_Text_Dis_Que.Rear);}else{actualengtorque = actualengtorque - 12500;Digit2Ascii0(actualengtorque, HMI_Text_Dis_Que.Rear);}HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void EEC2_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t accpedalpos1;eec2 = (EEC2_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;accpedalpos1 = ((uint32_t)(eec2->accpedalPos1)) * 40;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 145; //文本显示位置x坐标HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 315; //文本显示位置y坐标Digit2Ascii0(accpedalpos1, InPtr); //%HMI_Text_DisPtr->CMD_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void EEC3_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){eec3 = (EEC3_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void ET1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engcoolanttemp;et1 = (ET1_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engcoolanttemp = ((uint32_t)(et1->EngCoolantTemp)) *100;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis[InPtr].Start_Point.x = 145; //文本显示位置x坐标HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis[InPtr].Start_Point.y = 390;if(engcoolanttemp<4000){engcoolanttemp = 4000 - engcoolanttemp;Digit2AsciiPos0(engcoolanttemp, InPtr);}else{engcoolanttemp = engcoolanttemp - 4000;Digit2Ascii0(engcoolanttemp, InPtr);}HMI_Text_DisPtr->CMD_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void CCVS_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t vehiclespeed;ccvs = (CCVS_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;vehiclespeed = (((uint32_t)swab16(ccvs->VehicleSpeed)) * 100) >> 8;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 370; //文本显示位置x坐标HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 150; //文本显示位置y坐标Digit2Ascii1(vehiclespeed, InPtr); //%HMI_Text_DisPtr->CMD_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void LFE_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engfuelrate;lfe = (LFE_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engfuelrate = ((uint32_t)swab16(lfe->EngFuelRate)) * 5;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) {HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start = HMI_CMD_START;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 370;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 365;Digit2Ascii0(engfuelrate, InPtr);HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------static void AMB_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){amb = (AMB_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void IC1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engintakemanifold1temp; // 进气温度uint32_t engairinletpressure; //绝对增压压力ic1 = (IC1_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engintakemanifold1temp = ((uint32_t)(ic1->EngIntakeManifold1Temp)) * 100;engairinletpressure = ((uint32_t)(ic1->EngAirInletPressure)) * 200;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 370; //文本显示位置x坐标HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 255;if(engintakemanifold1temp<4000){engintakemanifold1temp = 4000 - engintakemanifold1temp;Digit2AsciiPos0(engintakemanifold1temp, InPtr);}else{engintakemanifold1temp = engintakemanifold1temp - 4000;Digit2Ascii0(engintakemanifold1temp, InPtr);}HMI_Text_DisPtr->CMD_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN; //进列一项}if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) {HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear;HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 590;//590HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 255;Digit2Ascii0(engairinletpressure, HMI_Text_Dis_Que.Rear);HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void VEP1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t batterybotentialswitched;vep1 = (VEP1_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;batterybotentialswitched = ((uint32_t)swab16(vep1->BatteryPotentialSwitched))*5;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) {HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Start = HMI_CMD_START;HMI_Text_DisPtr->Cmd_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 590;HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 365;Digit2Ascii1(batterybotentialswitched, InPtr);HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN;}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void EFL_P1_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engoilpressure;efl_p1 = (EFL_P1_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engoilpressure = ((uint32_t)(efl_p1->EngOilPressure)) * 400;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 145; //文本显示位置x坐标HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 230; //文本显示位置y坐标Digit2Ascii0(engoilpressure, InPtr);HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------void LFC_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr){uint32_t engtotalfuelused;lfc = (LFC_t *)CAN_RxQue.PDUs[OutPtr].Bits.DataField;engtotalfuelused = ((uint32_t)swab32(lfc->EngTotalFuelUsed))>>1 ;if(HMI_Text_Dis_Que.Front !=(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TextDIS_QUELEN) //目的队列未满,可入列{HMI_Text_DisPtr = HMI_Text_Dis_Que.HMI_Text_Dis +HMI_Text_Dis_Que.Rear; //指向入列项HMI_Text_DisPtr->CMD_Start = HMI_CMD_START; //写入命令头HMI_Text_DisPtr->CMD_Type = HMI_CMD_TEXTDIS_ASCII; //写入命令种类HMI_Text_DisPtr->Start_Point.x = 125; //文本显示位置x坐标HMI_Text_DisPtr->Start_Point.y = 220; //文本显示位置y坐标Digit2Ascii1(engtotalfuelused, InPtr);HMI_Text_DisPtr->Cmd_End = HMI_CMD_END;HMI_Text_Dis_Que.Rear =(uint8_t)(HMI_Text_Dis_Que.Rear+1)%HMI_TEXTDIS_QUELEN; //进列一项}Record_Write();}///----------------------------------------------------------------------------------------------------------//Function://Param://Return://note///----------------------------------------------------------------------------------------------------------CAN_EXT void FAULT_MEMORY_Process(uint8_t OutPtr, uint8_t InPtr, uint8_t Touch_flag, uint16_t num){uint16_t Fault_Type;uint8_t error1[]="安全晶体管电磁阀阵列1(高边)故障"; uint8_t error2[]="安全晶体管电磁阀阵列1(低边)故障"; uint8_t error3[]="安全晶体管电磁阀阵列3(高边)故障"; uint8_t error4[]="存储器控制错误";uint8_t error5[]="看门狗控制错误";uint8_t error6[]="处理器控制错误";uint8_t error7[]="TRAP控制错误";uint8_t error8[]="5V电压控制错误";uint8_t error9[]="12V传感器电压控制错误";uint8_t error10[]="12.5V电压控制错误";uint8_t error11[]="24V电压错误";uint8_t error12[]="nvSRAM控制错误";uint8_t error13[]="nvSRAM数据控制错误";uint8_t error14[]="CAN接口初始化错误";uint8_t error15[]="SEAJ1939协议错误";uint8_t error16[]="传感器电缆堵塞";uint8_t error17[]="温度传感器。
can通讯波特率计算
can通讯波特率计算can通讯是一种常用的工业领域通讯协议，而波特率则是can通讯中的一个重要参数。
波特率是指单位时间内传输的数据量，通常以比特/秒为单位表示。
在can通讯中，波特率的计算方法如下：1. 首先确定can总线的工作频率，通常为16MHz。
2. 根据需要传输的数据量和通讯距离等因素，选择合适的波特率。
can通讯支持多种波特率，例如125kbps、250kbps、500kbps、1Mbps等。
3. 根据所选波特率，计算出一个时间量化周期Tq。
以125kbps 为例，Tq=1/125000=8us。
4. 确定传输的数据位数，通常为8位。
则一个can数据帧由一个起始位、一个ID、一个控制位、8个数据位、一个CRC、一个ACK 和一个结束位组成，共计33位。
5. 根据所选波特率和数据位数，计算出一个can数据帧的传输时间，即：Tframe = 33 * Tq = 33 * 8us = 264us6. 根据传输时间计算出可以在一个时间段内传输的数据量。
以125kbps为例，一个时间段为1秒，则可以传输的数据量为：N = 1 / Tframe = 1 / 264us = 3787帧/秒7. 根据需要传输的数据量和所选波特率，计算出每个数据帧的传输时间。
以125kbps为例，每个数据帧的传输时间为：Tcan = 8 + 1 + 1 + 8 + 15 + 1 + 8 = 42Tq = 336us8. 根据每个数据帧的传输时间和可以传输的数据量，计算出所选波特率下的最大数据传输速率。
以125kbps为例，最大数据传输速率为：R = N * 8 / Tcan = 3787 * 8 / 336us = 90.01kbps 以上即为can通讯波特率的计算方法，对于can通讯的实际应用具有重要的指导意义。
can波特率和采样率计算
波特率（Baud Rate）和采样率（Sampling Rate）是数字通信中的两个重要参数，它们在通信系统中起着关键的作用。
波特率表示每秒传输的符号数，而采样率表示每秒从信号中采样的次数。
在一些数字通信系统中，波特率和采样率之间存在一定的关系。
通常情况下，波特率和采样率的关系可以通过奈奎斯特定理（Nyquist Theorem）来计算。
奈奎斯特定理规定，为了准确地重构一个信号，其采样率应该至少是信号中最高频率的两倍。
这可以通过以下公式来表示：
\[ \text{采样率} \geq 2 \times \text{最高信号频率} \]
在数字通信中，波特率和采样率之间的关系可以通过以下公式来计算：
\[ \text{波特率} = \frac{\text{采样率}}{\text{每个符号的采样点数}} \]
这里，每个符号的采样点数是指每个符号被分成的采样点数量。
在某些情况下，一个符号可能对应一个采样点，但在其他情况下，一个符号可能对应多个采样点。
需要注意的是，上述公式只是一般情况下的计算方法，实际系统中可能会有其他因素影响这两个参数的具体取值，如信号调制方式、通信信道的特性等。
在设计数字通信系统时，确保采样率满足奈奎斯特定理的要求，同时根据具体的通信需求和条件来选择合适的波特率是非常重要的。
can波特率计算公式
波特率计算公式：轻松掌握串口通信在现代通信领域，串口通信扮演着重要的角色。
而波特率是串口通信中的一个关键概念，我们可以利用波特率计算公式来方便地掌握数据传输速率。
在本篇文章中，我们将学习如何计算波特率并且应用它来解决串口通信中的问题。
什么是波特率？波特率（Baud Rate）是一个衡量数据传输速率的单位，它表示每秒钟传输的比特数。
在计算机网络和通信领域，我们常用波特率来衡量数据传输速率。
通常，较高的波特率表示更高的数据传输速率。
波特率计算公式波特率计算公式是被广泛应用于串口通信中的一种计算方法。
因为串口通信不同于网络通信，它需要更好的可靠性和实时性，所以它通常采用硬件方式计算波特率。
以下是波特率计算公式：波特率 = 系统时钟频率 / (分频系数× 分频中的带宽)其中，系统时钟频率指的是单片机系统的主频，分频系数是用来控制波特率的大小，带宽则是波特率对应的脉冲宽度。
以上三个变量中，分频系数和带宽可以通过硬件电路进行控制，而系统时钟频率则是我们需要手动设置，通常可以在单片机的数据手册中找到。
如何应用波特率计算公式？在实际使用时，我们需要将波特率计算公式转换为相应的代码，从而实现对波特率的控制。
以下代码展示了如何将系统时钟频率设置为20MHz，分频系数设置为12，带宽设置为84，以确保波特率为9600：define CPU_CLK_FREQ 20000000void init_uart(){uint16_t div = 0;div = (CPU_CLK_FREQ / (12 * 9600)) - 1;UART0.LCR = 0x80; // DLAB = 1UART0.DLL = div & 0xff;UART0.DLM = (div >> 8) & 0xff;UART0.LCR = 0x07; // DLAB = 0, 8 data bits, 1 stop bit, parity disabled}通过以上代码，我们可以很方便地控制波特率，实现串口通信的目的。
波特率的计算公式
波特率的计算公式波特率是指单位时间内传输的码元个数。
它在通信领域中可是个相当重要的概念哟！那波特率的计算公式到底是啥呢？其实很简单，波特率 = 传输的码元数 / 传输时间。
咱们来举个例子哈，假设在 1 秒钟内传输了 1000 个码元，那波特率就是 1000 波特。
记得我之前给学生们讲这部分内容的时候，有个特别有趣的事儿。
有个小家伙，叫小明，上课的时候听得那叫一个认真，眼睛都不眨一下。
我讲完公式后让大家做几道练习题巩固一下，小明刷刷刷地就开始动笔了。
等我走到他身边一看，嘿，这孩子把公式给记错啦，正愁眉苦脸地在那抓耳挠腮呢。
我轻轻地敲了敲他的桌子，指了指他写的错误，他恍然大悟，不好意思地挠挠头，然后重新认真地计算起来。
最后，他不仅算出了正确答案，还把这部分知识记得牢牢的。
咱们再深入聊聊波特率。
在不同的通信场景中，波特率的选择可是很有讲究的。
比如在一些低速的通信中，可能只需要几百波特的波特率就能满足需求；但在高速数据传输的情况下，那就得上千甚至上万的波特率啦。
而且，波特率还和信道带宽、噪声等因素有关系。
如果信道带宽有限，波特率太高可能会导致信号失真；要是噪声太大，也会影响波特率的有效传输。
另外，波特率的计算也不是孤立的。
它和数据传输速率、调制方式等都有着密切的联系。
比如说，在采用不同的调制方式时，每个码元所携带的信息量是不一样的，这就会影响到最终的数据传输速率。
回到咱们的波特率计算公式，这里面的传输时间也得注意。
这个时间得是准确的测量值，不然算出来的波特率可就不准啦。
在实际应用中，波特率的准确计算和设置能保证通信的高效和稳定。
想象一下，如果波特率设置得不对，那信息传输就可能会出现乱码、丢失数据等各种问题，那可就麻烦大啦。
总之，波特率的计算公式虽然看起来简单，但要真正理解和运用好它，还需要结合实际情况，考虑各种因素的影响。
希望大家通过这次的学习，都能把波特率的计算掌握得妥妥的！。
CAN波特率计算
CAN波特率计算
CAN总线的波特率一般不超过1Mbit/s，但少数场合可以更高，比如汽车电子控制系统（ECU）和汽车仪表集成系统（IMS）中的高速CAN。
CAN总线上的波特率通常以BRP（波特率参数）和波特率系数K来表示，其计算公式为：
BRP = fOSC/(NBTR*FBit)
其中，fOSC为CAN控制器的时钟频率，NBTR为波特率比特率（比特/秒），FBit为波特率系数K, 以下是一些常用的CAN波特率：10Kbit/s：BRP=4，K=8;
20Kbit/s：BRP=2，K=8;
125Kbit/s：BRP=2，K=8;
250Kbit/s：BRP=1，K=8;
500Kbit/s：BRP=0，K=8;
800Kbit/s：BRP=0，K=8;
1Mbit/s：BRP=0，K=8
一般来说，CAN总线上使用的波特率越高，总线上的数据传输速率就越快，但抗干扰能力越差。
所以，在选择CAN总线上的波特率时应当根据实际情况来选择，以满足实际应用场合的需求。
can总线波特率和距离公式
can总线波特率和距离公式Can总线波特率和距离公式Can总线是一种常用的数据通信协议，被广泛应用于汽车电子、工业控制等领域。
在Can总线中，波特率和通信距离是两个重要的参数。
本文将围绕这两个参数展开讨论，并介绍Can总线波特率和距离的公式计算方法。
一、Can总线波特率Can总线的波特率是指每秒钟传输的位数，通常以bps（bits per second）为单位。
波特率的选择需要考虑数据传输的速率和稳定性。
Can总线的波特率公式为：波特率 = (1 / (n + tseg1 + tseg2)) * fclk其中，n为时间段数量，tseg1为时间段1的长度，tseg2为时间段2的长度，fclk为时钟频率。
Can总线的波特率取决于时钟频率和时间段的长度。
时间段数量n 通常为20，可以根据实际情况进行调整。
时间段1的长度tseg1和时间段2的长度tseg2需要满足一定的关系，以保证数据传输的稳定性。
二、Can总线距离Can总线的通信距离是指信号能够传输的最大距离。
通信距离的选择需要考虑信号衰减、噪声干扰等因素。
Can总线的距离公式为：距离 = 速度 * 传输时间其中，速度是信号在传输介质中的传播速度，传输时间是信号从发送端到接收端的传输时间。
Can总线的传输介质通常是双绞线，其传播速度约为2/3光速。
根据传输时间和传播速度，可以计算出Can总线的通信距离。
三、波特率和距离的关系Can总线的波特率和通信距离存在一定的关系。
较高的波特率可以实现更快的数据传输速率，但通信距离较短；较低的波特率可以实现较远的通信距离，但数据传输速率较慢。
在实际应用中，需要根据具体的通信需求来选择合适的波特率和通信距离。
如果需要实现高速数据传输，可以选择较高的波特率，但需要注意通信距离的限制；如果需要实现较远的通信距离，可以选择较低的波特率，以保证数据传输的稳定性。
总结：Can总线是一种常用的数据通信协议，波特率和距离是其中两个重要的参数。
can通讯波特率计算
can通讯波特率计算
在CAN总线通信中，波特率决定了数据传输的速度和可靠性。
CAN 总线的标准波特率为1Mbps，但实际应用中通常使用较低的波特率（如250kbps或500kbps）以提高抗干扰性能。
计算CAN通信中的波特率需要考虑以下几个因素：
1. 时钟源频率：CAN控制器的时钟源频率通常为16MHz或20MHz。
2. 分频系数：波特率发生器通过分频来产生所需的波特率。
分
频系数为时钟源频率除以所需的波特率。
3. 采样点数：CAN总线通信中采用了采样点技术来确保数据传
输的可靠性。
采样点数为每个位的采样次数。
在CAN2.0B协议中，采用了三种采样点数：75%、87.5%和100%。
根据以上计算公式可知，波特率=时钟源频率/（分频系数*采样
点数）。
例如，如果时钟源频率为16MHz，分频系数为8，采样点数为87.5%，则所得到的波特率为125kbps。
在实际应用中，为了提高通信的可靠性，我们可以通过修改采样点数来调整波特率。
同时，由于CAN总线是一种多主机共享的总线结构，不同的节点之间需要使用相同的波特率才能保证正常通信。
因此，在设计CAN总线系统时，需要仔细考虑波特率的选择和设置。
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CAN总线的波特率计算方法
CAN总线的波特率计算方法
首先，要计算CAN总线的波特率，必须知道CAN总线的主频率F_RX （主频率也称为接收频率）。
通常，F_RX的大小由CAN总线产品的硬件
规格决定。
一般来说，F_RX的取值范围从20KHz到1MHz，通常40KHz或者50KHz的主频率能够满足不同类型的CAN总线产品，但具体实施的时候还要根据实际情况来定。
接下来，要计算的是CAN总线的比特时钟频率F_S，即波特率的基本参数。
一般来说，在满足不同CAN总线产品的要求的前提下，F_S的取值应该比F_RX要大，通常可以取5-8倍于F_RX的大小，例如在
F_RX=50KHz的情况下，可以取400KHz或者500KHz。
最后，根据CAN总线的位宽和F_S的取值，即可求得波特率的值。
一般来说，假设CAN总线的位宽是nbit，则CAN总线的波特率Baud = nbit * F_S。
CAN波特率计算
CAN波特率计算CAN（Controller Area Network）是一种常用于实时通信的串行总线系统。
CAN总线的波特率（即数据传输速率）是非常重要的参数，它决定了CAN总线传输数据的速度和可靠性。
计算CAN总线的波特率需要考虑以下几个因素：1. 位时间（Bit Time）：CAN总线被划分为若干个位时间，每个位时间由若干个时间段组成。
其中最重要的三个时间段是同步时间段（Synchronization Segment, Sync_Seg）、传播时间段（Propagation Segment, Prop_Seg）和相位段（Phase Segment, Phase_Seg）。
2. 位时间的总数：位时间的总数由同步时间段、传播时间段和相位段的时长之和决定。
位时间的总数记为N，通常有一个最小值（N_min）和一个最大值（N_max）。
3.位时间的时间分配：每个时间段的时长可以根据实际需求进行分配。
一般来说，同步时间段的时长很短，传播时间段的时长取决于总线长度和传播速度，相位段的时长取决于网络拓扑结构和所需的抗干扰能力。
4. 采样点（Sampling Point）：CAN总线数据帧中每个位的采样点位置是固定的，并且通常位于相位段的中心。
5. 采样点的位置：采样点的位置可以通过同步时间段的时长（t_sync）、传播时间段的时长（t_prop）和位时间的总数（N）来计算。
采样点的位置可以用相位段的时长（t_phase）相对于整个位时间的长度（t_bit）来表示。
现在，我们来具体计算CAN总线的波特率的步骤：1.确定CAN总线的特性：首先需要确定CAN总线的物理特性，包括总线长度、传播速度等参数。
2. 确定位时间的总数（N）：根据CAN总线的要求或规范，可以确定位时间的总数的最小值（N_min）和最大值（N_max）。
一般来说，N的取值范围在8到25之间。
3. 计算同步时间段的时长（t_sync）：同步时间段的时长一般为1至3个时间单元（CAN位时间的最小单位）。
can总线波特率计算方法
can总线波特率计算方法CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车、工业和通信领域的网络通信协议，它的波特率是指数据传输速率，是衡量总线性能的重要指标。
CAN总线的波特率计算方法可以通过以下步骤进行。
一、了解CAN总线基本概念和术语在深入探讨CAN总线波特率计算方法之前，首先需要了解一些基本概念和术语。
1. 总线速率（bit rate）：CAN总线传输数据的速率，通常用波特率（bps）表示。
2. 采样点数量（number of time quanta）：一个CAN总线位周期内的时间划分数，通常是8个。
3. 位周期时间（bit time）：一个CAN总线位周期的持续时间，通常由采样点数量和每个时间划分的时间（时间划分数）决定。
4. 传输速率误差（transmission rate error）：实际波特率与预期波特率之间的差别，通常以百分比表示。
二、计算CAN总线的理论波特率根据CAN总线的基本概念和术语，可以计算CAN总线的理论波特率。
以下是计算波特率的步骤。
1. 确定采样点数量：根据CAN总线的需求和要求，确定一个合适的采样点数量。
常用的采样点数量为8个。
2. 计算位周期时间：位周期时间等于一个时间划分的时间乘以采样点数量。
假设每个时间划分的时间为T，位周期时间为Tbit。
例如，如果每个时间划分的时间为1微秒，采样点数量为8个，则位周期时间为8微秒。
3. 计算总线速率：总线速率等于位周期时间的倒数。
假设位周期时间为Tbit，总线速率为BR。
推导公式为：BR = 1 / Tbit。
在上述例子中，总线速率为125 kbps。
三、考虑采样点数量和传输速率误差的影响除了基本的波特率计算方法外，还需要考虑采样点数量和传输速率误差对CAN总线性能的影响。
1. 采样点数量：较多的采样点数量可以提高系统的抗噪性能，但也会增加总线负载和传输延迟。
因此，在选择采样点数量时需要综合考虑各方面因素。
can波特率自动设置算法
can波特率自动设置算法
CAN总线是一种常用的通信协议，它可以在汽车、工业控制、航空航天等领域中广泛应用。
在CAN总线中，波特率是一个非常重要的参数，它决定了数据传输的速度和可靠性。
因此，如何自动设置CAN波特率是一个非常重要的问题。
CAN总线的波特率通常是由控制器和节点之间的协商来确定的。
在CAN总线中，控制器会向节点发送一个特殊的帧，这个帧包含了控制器的波特率设置。
节点会根据这个帧来自动设置自己的波特率。
这种自动设置算法被称为自适应波特率算法。
自适应波特率算法的实现需要满足以下几个条件：
1.控制器和节点必须支持自适应波特率算法。
2.控制器和节点必须能够正确解析和处理自适应波特率帧。
3.控制器和节点必须能够正确设置自己的波特率。
在实际应用中，自适应波特率算法通常是由控制器来实现的。
控制器会向节点发送自适应波特率帧，并根据节点的响应来自动设置自己的波特率。
这种自动设置算法可以大大简化CAN总线的配置和调试工作，提高系统的可靠性和稳定性。
自适应波特率算法是CAN总线中非常重要的一部分，它可以自动设置CAN总线的波特率，提高系统的可靠性和稳定性。
在实际应用
中，我们需要选择支持自适应波特率算法的控制器和节点，并正确配置和调试CAN总线，以确保系统的正常运行。
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简单介绍一个波特率的计算，在CAN的底层协议里将CAN数据的每一位时间(TBit）分为许多的时间段(Tscl)，这些时间段包括：
A．位同步时间(Tsync)
B．时间段1(Tseg1)
C．时间段2(Tseg2)
其中位同步时间占用1个Tscl；时间段2占用(Tseg1+1)个Tscl；时间段2占用(Tseg2+1)个Tscl,所以CAN控制器的位时间(TBit)就是：TBit=Tseg1+Tseg2+Tsync=(TSEG1+TSEG2+3）*Tscl，那么CAN的波特率(CANbps)就是1/TBit。
但是这样计算出的值是一个理论值。
在实际的网络通信中由于存在传输的延时、不同节点的晶体的误差等因素，使得网络CAN的波特率的计算变得复杂起来。
CAN在技术上便引入了重同步的概念，以更好的解决这些问题。
这样重同步带来的结果就是要么时间段1(Tseg1)增加TSJW（同步跳转宽度SJW+1），要么时间段减少TSJW，因此CAN的波特率实际上有一个范围：1/(Tbit+Tsjw)≤CANbps≤1/(Tbit-Tsjw)
CAN有波特率的值四以下几个元素决定：
A．最小时间段Tscl；
B．时间段1TSEG1；
C．时间段2TSEG2；
D．同步跳转宽度SJW
那么Tscl又是怎么计算的呢？这是总总线时序寄存器中的预分频寄存器BRP派上了用场，Tscl＝（BRP+1）/FVBP。
FVBP为微处理器的外设时钟。
下面用一个例子来举例说明。
注：本例中时钟使用总线时钟，若选择外设时钟，则外设时钟=晶振频率/2
比如，总线时钟fbus=16M，准备设定的波特率CANbps=250K,则
（1）位时间TBit=1/250k=4us.
同时，
（2）TBit=Tseg1+Tseg2+Tsync=(TSEG1+TSEG2+3）*Tscl，
一般(TSEG1+TSEG2+3）的值取16（8~25之间），则
Tscl=4us/16=250ns
而同时（3）Tscl＝（BRP+1）/fbus
fbus为微处理器的总线时钟。
则
250ns=（BRP+1）/16M,
计算之后BRP=3;
假设我们先不考虑BTR0中的SJW位和BTR1中的SAM位。
那么，BTR0和BTR1就是2个分频系数寄存器；它们的乘积是一个扩展的分频系数。
即：
BTR0×BTR1＝fbus／CANbps（4）
此例中，BTR0*BTR1=16M/250K=64.
此例中，BRP=3,其作为BTR0的组成部分，表示预分频值为4，则BTR1的预分频值为（5）64/4=16；
(CAN规范中规定其取值在8～25之间)
TSEG1和TESG2的值(TSEG1+TSEG2+3）=16，而根据CIA推荐：
75%when波特率>800K
80%when波特率>500K
87.5%when波特率<=500K
CiA计算方式：
sample=(1+(TSEG1+1))/(1+(TSEG1+1)+(TSEG2+1))（6）
sample=(1+CAN_BS1)/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)（6）
在这里，CAN_BS1=TSEG1+1，CAN_BS2=TSEG2+1；
则CAN_BS1和CAN_BS2的取值要符合要求。
此处令CAN_BS1取13，CAN_BS2取2,采样率=（1+13）/(1+13+2)=87.5%BTR1=00011100B
则CANBTR1的值为0x1c；
其实，用一个公式总结则为
CANbps=fbus/((BRP+1)*(CAN_BS1+CAN_BS2+1))
本例中250K=16M/(3+1)*(13+2+1)=16M/64;
总之，BRP（BTR0的值）和CAN_BS1，CAN_BS2的值可以自定，但是要符合(CAN_BS1+CAN_BS2）=15，且符合CIA 推荐的标准。
总体配置保持CAN_BS1>=CAN_BS2，CAN_BS1>=1个CAN时钟周期，CAN_BS2>=2SJW，
本例中,CAN_BS2=2,则SJW=1;即BRT0的bit7和bit6均为0
SAM的确定：低频时，选SAM＝1，即采样3次。
高频100K以上时，取SAM＝0，即采样1次。
总结：
BTR0:SJW和CAN_BS2有关，CAN_BS2>=2SJW
BTR1:SAM的确定：低频时，选SAM＝1，即采样3次。
高频100K以上时，取SAM＝0，即采样1次。
CANbps=fbus/((BRP+1)*(CAN_BS1+CAN_BS2+1))最重要的公式
CANbps为要设定的CAN波特率；
fbus为总线时钟频率，若采用外部时钟时，则外部时钟=晶振时钟/2；
BRP为BTR0的低6位值；
CAN_BS1为BTR1的bit0~bit3的值-1；
CAN_BS2为BTR1的bit4~bit6的值-1；。