飞思卡尔智能车入门资料大全
飞思卡尔智能车电机资料上课讲义
3.1.6驱动电机介绍驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。
在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点:(1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。
(2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。
(3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。
(4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的影响。
(5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。
图3.1为该伺服电机的结构图。
图3.2是此伺服电机的性能曲线。
图3.1 伺服电机的结构图图3.2 伺服电机的性能曲线3.1.7 舵机介绍舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。
它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
一般舵机的控制要求如图3.3所示。
图3.4为舵机的控制线。
图3.3 舵机控制要求图3.4 舵机的控制线控制线输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms-2ms之间。
而低电平时间应在5ms到20ms间，并不很严格。
下表3.3表示出一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂的位置的关系：表3.3脉冲宽度与舵机位置表考虑到舵机安装的位置与舵机的响应速度有关，在设计中我把舵机安装在较高的位置，使转向拉杆加长，使得在舵机转动相同的角度时前轮（即方向轮）转动的角度加大，转向灵敏。
飞思卡尔智能车摄像头组新手指南（5）--让车跑起来篇
飞思卡尔智能车摄像头组新⼿指南（5）--让车跑起来篇舵机、电机控制策略让车跑起来彭岸辉控制器设置了快速的控制周期，在每个运算周期内，控制器即时地得到智能车车速以及传感器采样来的道路信号，经过控制算法的计算后，控制单元输出相应的前轮控制转⾓以及电机占空⽐的值，其输出值再经过函数映射关系转换为 PWM 脉宽信号传⾄前轮舵机以及驱动电机，从⽽实现⼀个周期的控制。
由于摄像头的信号是具有周期性的，可以直接采⽤摄像头采集⼀幅图像的周期作为控制周期。
舵机控制采⽤ PD 控制，控制跟随性较好，P可以及时对赛道的变化作出反应，当然舵机的 P 项值也是跟随赛道情况变化的，直道和较⼩的弯道时控制较弱，90 度弯道或 270 度⼤弯道控制量较强，D有预测道路类型的作⽤，也就是能使舵机提前打⾓。
电机控制采⽤ PID 控制，可以减⼩动态误差并且跟随性能较好。
当然也可以使⽤其他控制，很多⼈舵机采⽤P控制，电机采⽤PD或PI控制。
对⽐他们的优缺点⾃⼰选择适合⾃⼰⼩车的PID。
这⾥不进⾏深⼊讲解。
前⾯的⼯作完成后懂得基本的图像处理算法就差不多可以使⼩车跑起来了！要使⼩车跑起来其实不难的，很多初学者最希望的就是看⾃⼰的车跑起来，因为当初我也是这样的，很理解师弟师妹们此刻的想法！最基本的图像处理算法就是：图像中间往两边搜索⿊线注意：初学者在初学时不知道偏差是怎样计算的。
这⾥就提⼀下：偏差就是计算出的中线即图中赛道中的⿊线与摄像头所看到的中线即图中赛道中的竖直红线（例如采集到的图像是100列的，那么摄像头看到的中线就是50）做差得到的值就是偏差。
它表⽰车当前位置与期望位置的偏离程度。
再看个图吧：⽤两⾏来说明，其他的⼀样。
第⼀⾏左边坐标（0,1）右边坐标（0,99），得出的中线就是（0,50），那么50所在的那⼀列就是摄像头所看到的中线（就是图中竖直的红线）。
这⾥再提⼀下，很多⼈提出中线后发现上位机上或LCD上没显⽰出中线，其实显⽰出中线很简单的：根据RGB，⼀个像素点的像素值为255时显⽰出来的是⽩⾊，像素值为0时显⽰出来的是⿊⾊。
飞思卡尔智能车光电资料
飞思卡尔智能车光电资料概述飞思卡尔智能车（Smart car）系列是一款基于飞思卡尔公司的光电传感技术的自动驾驶小车。
光电传感技术是利用光电元件将感受到的光信号转化为电信号，并通过处理电信号得到有用的信息。
飞思卡尔智能车光电资料提供了有关自动驾驶小车的光电传感器的详细信息，包括工作原理、技术规格和应用案例等。
工作原理飞思卡尔智能车光电传感器是通过感受周围的光线来实现环境感知和障碍物检测的。
光电传感器通常由发射器和接收器两部分组成，发射器将红外线或其他光束发射出去，接收器则接收到从目标物体反射回来的光线。
通过测量发射光束和接收光束之间的差异，可以判断目标物体的位置、形状和距离等。
光电传感器可以分为两种类型：距离传感器和线路传感器。
距离传感器主要用于测量目标物体与车辆之间的距离，常用于自动驾驶小车的防碰撞系统。
线路传感器主要用于检测车辆行驶的路径，常用于自动驾驶小车的导航系统。
技术规格飞思卡尔智能车光电传感器具有以下技术规格：•工作电压：3.3V•工作电流：10mA•输出信号：数字信号•工作距离：10cm - 100cm•发射角度：60度•接收灵敏度：高于5000Lux应用案例飞思卡尔智能车光电传感器广泛应用于自动驾驶小车的各个方面，包括但不限于以下应用案例：防碰撞系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的前部，用于检测前方是否有障碍物。
当传感器检测到前方有障碍物时，会向控制系统发出警告信号，控制系统则会采取相应措施，如减速或避让，以防止碰撞事故的发生。
导航系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的底部，用于检测车辆行驶路径。
传感器将红外线发射到地面上的线路上，通过接收反射回来的光线来确定车辆的行驶方向和位置。
导航系统可以根据传感器的信号来控制车辆的行驶轨迹，以实现自动驾驶。
环境感知系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的四周，用于感知周围的环境。
传感器可以检测到周围物体的位置、形状和距离等信息，以帮助车辆做出相应的决策，如避让行人或停车等。
《智能车制作 “飞思卡尔杯”从入门到精通》教材部分章节节选
图 3-7 前置 置卧式
16 6
图 3-8 后置卧式
优点：安 安装原车模 模舵机布置方 方式、改动 动量小，重心 心低； 缺点：响 响应速度慢 慢、两边拉杆 杆长度不一 一样、转向不 不对称。 2）.扣式
图 3-9 扣式 扣
优点：重 重心低、响 响应速度快、 、转向平顺 顺对称； 缺点：安 安装过程复 复杂、不利于 于后续维护 护调整。 3）.卧式
图 3-14匀速圆 圆周运动
转向舵机因 因型号固定 定在供电电 压确定时其 其输出力矩 矩是固定的， ，我们知道 道力矩等于 于 力与 与力臂的乘积 积，即 M=F F*L。舵机 的输出力矩 矩与摆臂长度关系如下 下： 舵机转矩 矩=舵机摆臂 臂作用力*摆臂长度 摆 18 8
假设舵机 机输出力矩 矩是恒定的 ，其输出轴 轴的旋转角 角速度也是恒 恒定的，舵 舵机摆臂端 端 部的 的瞬时线速度 度随舵机摆 摆臂长度增 加而增大。摆臂的瞬 瞬时线速度大 大会导致转 转向系统灵 灵 敏度 度提高，这是 是我们最希 希望得到的。 。 同时，我 我们知道在 在转向时舵机 机摆臂的力 力传递搭到 到横拉杆，横 横拉杆的作 作用力大于 于 轮胎 胎阻力时才开 开始转向，小于或者 等于轮胎阻 阻力时不转 转向。开始转 转向后，横 横拉杆作用 力越 越大轮胎转的 的越快，也 也就是说转向 向响应速度 度越快。 而舵机力 力矩是恒定 定的，舵机摆 摆臂作用力 力与摆臂长 长度是成反比 比的，此长 长彼消。舵 舵 机摆 摆杆不能太长 长也不能太 太短，太短， 响应慢，太长，拉不 不动，响应 应也慢。 最合适的 的舵机摆臂 臂长度值， 可以通过转 转向系统四 四杆机构仿真 真结合实际 际测试来获 获 取。实际测试可 可以选用不 不同长度的舵 舵机摆臂装 装车后测试转 转向灵敏度 度。 获取最佳舵 舵机摆臂长 长度后，可 以对摆臂的 的外形做优 优化以达到减 减重、美观 观的效果。 图 3 3-15 为优化 化后的舵机摆 摆臂，选用 用 1mm 不锈钢板线切 切割成型。 不锈钢板有 有良好的刚 刚 度、韧性，为了 了减重将摆 摆臂中部切除 除一块。
飞思卡尔智能车教程-
下面通过例题讨论正弦稳态电路的各种分析方法。
一、求解一端口的阻抗或导纳 解
§9-3 正弦稳态电路的分析
习题9－1 试求图示各电路的输入阻抗Z和导纳Y。 (c)该一端口内不含受控源，可以利用阻抗的串并联 等效变换求得其输入阻抗或输入导纳。 串联等效阻抗为
Z 40 j 40 ( ) 1
Z 40 j 40 ( ) 2
一端口的输入阻抗为
Z Z ( 40 j 40 )( 40 j 40 ) Z 12 40 Z Z 40 j 40 40 j 40 1 2
一端口的输入导纳为
1 1 Y 0 .025 S Z 40
虽然电路中含有电感和电容元件，因为阻抗的电抗分量为 零或导纳的电纳分量为零，故该一端口是阻性阻抗，即对外 呈现电阻性。
5μF
UL Us
U V R 60
UC Us
-
U
U R I 60 53 . 13 V R
U j L I 240 36 . 87 V L
1 U j I 160 ( 143 . 13 ) V C C
这种现象在实际电路中要引起注意。这种现象发生的条 件一般是电路中既有L元件，又有C元件。
+ U
+
- + U L UR
5μF
+
-
s
U
.
C
-
1 B 0 .032 S L L eq
1 1 L 6 . 25 mH eq 0 . 032 0 . 032 5000
G
Leg
并联等效电路是一个电导元件和一个电感元件 的并联组合。
Z eqZ R Z L Z C 15 j20 25 53 .13 感性阻抗
飞思卡尔智能车新手入门解决方案
目录目录 (1前言 (3一、基于飞思卡尔芯片的智能循迹车 (11、智能循迹车简介 (12、摄像头组方案 (1(1CMOS模拟摄像头 (2(2CMOS数字摄像头 (33、光电组方案 (4(1红外传感器 (4(2激光传感器 (64、电磁组方案 (10(1工型电感传感器 (10(2色环电感传感器 (10(3硬件设计 (105、道路识别策略 (11(1摄像头信号采集 (12(2红外传感器信号采集 (13(3电磁传感器信号采集 (136、电机驱动 (147、速度检测 (168、调试策略 (17(1速度调试(以摄像头组为例子 (17(2综合调试 (18二、入门级别智能车方案——基于STC89C52单片机智能小车 (191、简介 (192、方案 (19(1基于红外传感器循迹方案 (19(2基于激光传感器循迹方案 (203、利用中断调制PWM占空比驱动直流电机 (23 (1直流电机的实物图片 (23(2直流电机的介绍 (23(3直流电机的驱动 (234、利于中断调制PWM占空比驱动舵机摇头 (24 1、舵机的原理及其应用 (24(1舵机的实物图片: (24(2舵机的介绍 (25(3舵机的工作原理 (255、数码管显示 (251、数码管原理 (256、LED流水灯控制 (27LED灯参考电路图 (277、液晶显示 (28(11602液晶显示 (28a主要技术参数 (28b信号接脚 (29c基本操作时序 (29d电路图接法 (29(212864液晶显示 (30a主要技术参数 (30b信号接脚 (30c基本操作时序 (30d电路图接法 (318、ADC0804 (319、DAC0832 (3210、I2C总线 (3411、矩阵控制 (3512、蜂鸣器控制 (36前言智能化是21世纪机电一体化技术发展的一个重要发展方向。
人工智能在机电一体化及自动控制领域日益得到重视,现阶段在机电一体化及自动化专业教学方式上,部分院校较重视实践而轻理论,部分院校较重视理论而轻实践,但有一个共同点就是:通过一些相关技能竞赛能够有效地提高学生的综合能力,在比赛过程中充分锻炼了参赛者理论知识和实操能力;如:飞思卡尔智能汽车竞赛,电子设计竞赛,机械创新设计竞赛,瑞萨竞赛等。
培训资料 北航飞思卡尔培训ppt
电路、电源电路、电磁传感器、以及一些其他的可能模块），
可以使用指定的现成模块（线性CCD，摄像头，按键（最好 自己画）、OLED显示屏、超声波传感器）等。（以规则为主）
几点建议（续）
• 5、建议的芯片：一般K60比较多，如果用的话，大家可
以用K60DN512的芯片，最小系统板建议用一样的，因 为会有很大可能烧芯片，到时候方便更换。
PE和IAR配合使用
• 教程：/module/forum/thread-缺点：有BUG，PE是英文，配置元件和模块的时候上手可能比较难 • 已知bug1：在已有的工程上，PE新生成的一些component可能无法 自动更新到IAR工程上 • 解决办法：重新connect info文件 • 已知bug2：当开着IAR时（IAR打开了指定的工程），在PE已有的工 程基础上，新生成component或者更改component的配置的时候， 会出现IAR无法编译链接时候的出错 • 解决办法：关掉IAR工程，PE重新生成代码，打开IAR（必要的时候可 能要重复bug1的解决办法）
• 6、9s12芯片也是建议的，kl26芯片也是可以的，我们
还用过kl46，kl系列资料较少，相对而kl26资料多一点。
• 7、电池的接口最好要统一，不统一也可以做转接头，这 样队伍之间可以通用，千万注意正负极 • 8、希望组与组之间进行讨论交流，不同项目的队伍之间 也可以交流。
几点建议（续）
• 9、选用管脚的时候，注意管脚冲突的问题。下载器的调
• SI下降沿 开始输入采集到的电压值
线性CCD TSL1401
• 一般模块基本是5根引脚，也有6根引脚的出现
GND GND VCC SI AO CLK VCC AO AO2 SI CLK
飞思卡尔智能车入门资料大全概要
1.2.2 动手能力和创新能力 常见电源电路和驱动电路设计 新的一些寻迹算法的提出等
二、硬件系统设计与实现
1)电源部分 2）电机驱动部分 3）舵机部分 4）图像采集部分 5）测速部分
1k
OUT1 CC P1 OUT2 33n VS S VS S D1 D2 47uF 47u VS S C3 0.1u GND GND C1 GND
GND 6 5 4 3 2 1 GND VC C PWM7 PWM5 D2 D1
20 DNC 4 V+ 5 V+ 16 V+ 18 D1 13 D2
R2 VC C
正确放电：
由于镍镉电池具有记忆效应，对电池的不完全放电将会人 为的降低电池的电容量； 从放电曲线可以看出，随着电池电量的减少，其电压也会 逐渐降低，当电压降低到某个阈值后继续放电，电池电压 将很快的跌落。这个阈值就是电池的放电下限电压。厂家 给出了放电下限电压为6V。因此，在使用时，建议在动力 车的电源设计中加入电池保护电路，当电池电压低于6V时 切断电路，用来保护电池。如果没有保护电路，要注意， 电池接通时人不要离开。因为当电池电压降到接近6V时， 电池已经给不出多少电流，已经没有能力驱动电机了，此 时一定要及时断开电路，到了给电池充电的时候了。
舵机控制方法
三线连接方式 红线：电源线+6V 蓝线：地线 黑线：PWM控制信号
2.2.2驱动芯片BTS7960/7970组成的电路
大功率驱动芯片BTS7970特性如下： 输入电压：6v---24v 输出电流： 最大可达60A 内阻：16毫欧 控制线电压： 5v PWM控制频率：25K
飞思卡尔智能车摄像头组入门指南
飞思卡尔智能车摄像头组入门指南摄像头摄像头的组成主要分为三部分：镜头、含传感器的处理芯片、外围电路板。
镜头主要就是一个凸透镜，透镜焦距越小越广角，同时桶形失真越严重；焦距越大，视角越窄，透镜越接近理想的“薄透镜”则可忽略桶形失真。
处理芯片将传感器上的电压信号按照已定义的协议输出。
外围电路主要提供电源、稳压、时钟等功能。
摄像头按照信号类型可分为模拟摄像头、数字摄像头两种。
由于单片机普通IO口只能读取数字信号，故对于模拟摄像头要设计模数转换（ATD）。
数字摄像头数据可以直接进单片机。
用模拟摄像头的缺点是要自己设计模数转换电路，同步信号分离电路。
优点是可以自行加入硬件二值化电路，即对某一个像素点只用1、0来表示黑、白。
摄像头按照传感器，可分为CCD、CMOS。
CCD成像质量好，贵。
CMOS 成像质量略差，便宜。
摄像头的选取从尽快实现，缩短开发时间的方面考虑，应购买数字摄像头。
典型的型号是OV7620（该型号是指处理芯片的型号）。
OV7620是CMOS数字摄像头，采用PAL制式，默认隔行扫描，默认YUV颜色空间输出（详见后文）。
长远考虑，应选取CCD模拟摄像头。
一来可以避免高速状态下的运动模糊，二来可以自行设计硬件二值化电路，FIFO电路等，大大降低CPU 运算压力。
摄像头信号协议介绍每秒超过24帧的连续图片即可形成动态的视频。
考虑到我国采用50Hz交流电，为了实现方便，摄像头被设计为每秒25帧，每帧耗时两个周期。
还是为了实现方便，每一帧图片被分为两半，每半帧耗时一个周期。
半帧的划分方式为：奇数行和偶数行各组成半帧。
即通常的电视机，每20ms奇数行的信息刷新一次，接下来20ms偶数行刷新一次，再20ms奇数行刷新一次……。
欧美采用60Hz交流电，摄像头每16.6ms刷新一次，被称为PAL制式。
摄像头拍摄的一帧画面被称为“一场”（field），一场又分为“奇场”和“偶场”，各称“半场”，合称“全场”。
像这样分奇偶场分别刷新的扫描方式被称作“隔行扫描”（interlace），某些摄像头支持“逐行扫描”（progressive），其意自见。
飞思卡尔智能车培训
XS128单片机（80脚）最小系统原理图
最小系统各部分介绍
1、时钟电路 时钟电路对单片机的运行至关重要， 时钟电路对单片机的运行至关重要，电路 简单，但作用不小，元件参数选择、 简单，但作用不小，元件参数选择、印刷 板的布线都要注意。通过一个16MKZ的外 板的布线都要注意。通过一个 的外 部晶振借到单片机的外部晶振输入接口 EXTAL和XTAL上，利用 和 上 利用MC9S12XS128内 内 部的压控振荡器和锁相环把这个频率提高， 部的压控振荡器和锁相环把这个频率提高， 作为系统内部总线时钟。 作为系统内部总线时钟。
S12单片机开发平台入门
• 1、CodeWarrior集成开发环境介绍 • 2、BDM简介 • 3、MC9S12单片机最小系统
一、 CodeWarrior集成开发环境介绍
1.CodeWarrior能做些什么？ A）使用C/C++进行编程 B）支持Java开发 智能车仅限于应用C/C++语言在Windows平台上使用CodeWarrior进行 开发 2. CodeWarrior的优点是什么？ CodeWarrior能够自动地检查代码中的明显错误，它通过一个集成的调 试器和编辑器来扫描代码，已找到并减少明显的错误，然后编译并链接 程序以便计算机能够理解并执行程序。
3、接下来会跳出一个窗口让用户选择串口号和波特率，波特率最好为19200
4、点OK后会有一个程序下载到目标板的 过程：
5、之后会出现之前的调试界面。
二、BDM的介绍
• BDM是用来向单片机下载程序用的，可以 将单片机的Flash中旧的程序擦除。另外具 有调试功能，s12单片机的BDM接口可以提 供很多调试信息，包括CPU运行时的动态 信息，故与之通信的BDM也需要CPU支持。 • 单片机只需要一个6针的插头将信号引出和 BDM调试器连接，就可以实现单片机的DM 调试。
飞思卡尔智能车培训之硬件篇概要
电机驱动
电机驱动
电机驱动——NMOS方案
电机驱动——BTN7971半桥
实物图
Байду номын сангаас
内部原理
电机驱动——BTN7971方案
电机驱动——驱动隔离
为什么要隔离？
电机是电感性器件，电流不容易轻易改变，当电机反转或者频 繁地启动停止时会产生反向电动势，这个反向电动势很大，一般有 电源电压的几倍甚至几十倍，如果对这个电压经过隔离，一旦反串 到单片机就会直接烧坏单片机。
电机驱动——驱动隔离
缓冲器74LS244
相当于一个缓冲池， 可以一定程度上隔离反 向电动势。
电机测速
通过检测脉冲数计算转速
将测得的转速 与设定值比较 调整，得到想 要的转速值。
电池
参数：
•电压：1.2×6=7.2 v •容量：2000mAh
放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）
电源管理——电池使用注意事项
怎么隔离？
1、光耦隔离
2、用缓冲器74LS244隔离
电机驱动——驱动隔离
光耦隔离原理：
光耦隔离就是采用光耦合器进行隔离,光耦合器的结构相当于把发 光二极管和光敏(三极)管封装在一起。发光二极管把输入的电信号转换 为光信号传给光敏管转换为电信号输出，由于没有直接的电气连接，这 样既耦合传输了信号，又有隔离作用。
用个显示屏显示数据，建议：OLED12864
留几个按键用于调整参数和启动
用单片机AD口读取电位器电压值，方便参
数的调整 留出多余的接口
布线建议：
注意电源部分电源线和地线要加粗，不小
于40mil。 电机驱动模块信号和电源地分开，可以顶 层走信号线，底层走电源线，电源线和地 线同样要加粗，由于电机电流大，至少 100mil。 其他布线要尽量短，避免干扰。
飞思卡尔智能车从零开始
一开始我们买了TRT5000这种光电管，我测试过这种光电管的敏感距离很近，有才1~2cm,而且只能直射。所以我们考虑把它用在检测起跑和十字路口。看了华南理工光电报告，他们用的是架起来的光电管，很想学他们，所以我和队友刘久研究他们用哪种信号的，刚开始久定位错了，因为看到报告说他们用的是840nm的发射管，接收管套上黑皮套，久以为是遥控用的发射和接收管哪种类似，久淘宝买原件弄，久这样找资料，焊电路，调试，最后发现光电接收管有两种电平型和脉冲型，一般的遥控用的三只脚的接收一体化的光电管是脉冲型的，在刚碰到黑线，电平会改变ms级的时间，接着就不变了，而且发现它的接收管出奇的灵敏。弄了好像也差不多一个个月吧，才确定我们弄错了，我的博客有篇文章是介绍红外的，可以参考下
9XS128和DG128不同的不多，但AD的寄存器是完全不同，9X128多了个PIT24位的定时，芯片注明总线频率不要超过40MHZ但我们这边摄像头一直超到80MHZ和64MHZ，到现在都没事。
2。回到学校才2月20多号，大家都回到学校，我在寒假也看了下PID算法，回来大家交流下都烦糊涂（其实PID最好不要看的那么认真，等车能跑了，再认真研究算法也不迟的），大家继续看资料，算法也好，逛论坛也好……声明下，当时热情高涨的很啊。是盼着车模和主板芯片快点到啊。可能是学校第一次参加这个比赛，经费迟迟不批，系列负责老师说跟校领导催了，我们也看得见，但就是不批钱，结果等到3月中旬了，基本其他学校都在月初拿到芯片和车模了，我们到中旬了连个屁也摸不着，一直等，没实践，把热情都磨没了……到3月月底就觉得没戏了，也没心情看资料，其实到中旬以后就没什么希望和热情了（1因为把智能车想得太高深~2。车模迟迟不到，以为学校不批了）
对于赛道；刚开始官方网说只能用KT板（看优酷帖的赛道有检测用的黑线）~以为白色KT板和黑线是什么高级的东东，用800多买回来才知道TMD这些东西值个鸟钱，其实检测的用黑线久就是黑色电工胶~五金店几块钱多的是~但主要要买2.54cm的。对于KT板，就是我们吃饭用的白色饭盒的材料吧！没认真研究过，不过材料感觉差不多，TMD太赚我们的钱了。车模没到前，可以买些电工胶在宿舍的走道帖，先做个探测头，探测头网上买容易也不贵，模拟检测嘛！车做好后，我试过在宿舍的地板能跑。
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2.2电机驱动模块
方案一：采用MC33886级联组成驱动电 路
方案二：采用大功率驱动芯片BTS7960组 成的电路
方案三：采用大功率驱动芯片BTS7970组 成的电路
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2.2.1采用MC33886级联组成驱动电路
输入电压：6v---24v 输出电流： 最大可达40A 内阻：16毫欧 控制线电压： 5v PWM控制频率：25K
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采用两片BTS7960组成的驱动电路如下所示：
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2.2.2驱动芯片BTS7960/7970组成的电路
大功率驱动芯片BTS7970特性如下： 输入电压：6v---24v 输出电流： 最大可达60A 内阻：16毫欧 控制线电压： 5v PWM控制频率：25K
很好
好
16毫欧 很高
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其他一些驱动电路：
用TD340组成H桥驱动MOS管电路 用MC33886组成H桥驱动MOS管电路
实际操作：
驱动电路输出端接电机的导线要粗 电源线与地线一定要比较粗的铜线（1.5mm） 电机的接线端和外壳接104电容，起消除纹 波和毛刺作用 导线接口处用焊锡焊牢，否则容易接触不良。 尽量使用金属触点粗的开关，要大点的开关
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正确充电：
推荐使用比赛选配的充电器。该充电器是为玩具电池设计的廉价的充电 器，内部没有智能充电控制电路，只能采用恒功率充电模式，最大充电 电流为700mA，平均充电电流300mA，涓流充电电流小于100mA，充电 时间约为10小时
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正确放电：
由于镍镉电池具有记忆效应，对电池的不完全放电将会人 为的降低电池的电容量； 从放电曲线可以看出，随着电池电量的减少，其电压也会 逐渐降低，当电压降低到某个阈值后继续放电，电池电压 将很快的跌落。这个阈值就是电池的放电下限电压。厂家 给出了放电下限电压为6V。因此，在使用时，建议在动力 车的电源设计中加入电池保护电路，当电池电压低于6V时 切断电路，用来保护电池。如果没有保护电路，要注意， 电池接通时人不要离开。因为当电池电压降到接近6V时， 电池已经给不出多少电流，已经没有能力驱动电机了，此 时一定要及时断开电路，到了给电池充电的时候了。
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2.3 舵机部分
舵机基本参数:
型 号： 电 压： 角度控制： 工作速度： 堵转力矩：
1k
R1 P WM5 P WM7 CCP 1
GND
P WM5 P WM7 CCP 2
GND
3 19 17
2
IN1 IN2 CCP FS
8 1 9 10 11 12
DNC AGND P GND P GND P GND P GND
MC33886
U2
3 19 17
2
IN1 IN2 CCP FS
8 1 9 10 11 12
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8
实际操作：
• 充电时不要断电。
• 在电池使用中，当电池电压到7.2V-7.5V左 右就不能使小车正常寻迹了，被换下的电 池不能直接充电，需放电到6.8V左右方可 充电，这样可以延伸电池的使用寿命。
• 在以后的设计中可以设计一个电池放电装
置。
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9
2.2 各种电源电路部分
2.2.1 5V电路
基于S12微处理器的智能车 硬件设计(电磁组)
——和谐号
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1
第一部分：智能车的总体设计
第二部分：硬件系统设计与实现
第三部分：机械部分设计与实现
第四部分: 今后努力的方向
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2
一、智能车的总体设计
1.1智能车的总体框图
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3
1.2智能车的基本准备
1.2.1 理论基础
计算机控制技术、单片机技术、C语言、 传感器与检测技术、电机与拖动、模数电 及电路基础、自动控制理论、机械设计基 础等学科
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10
2.2.2 舵机6V电路
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11
2.2.3 摄像头9V电路
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12
电源模块实物图：
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13
实际操作：
在焊接电路时规划布局，减少用导线连接， 尽可能用焊锡连接：焊接有芯片的电路一 定要使用芯片底座。
在7.2V电路的主电线要粗，以免大电流通 过烧断电线。
在主电路和驱动电路中，使用开关时，要 尽可能的选用触点粗一点的开关。
1.2.2 动手能力和创新能力 常见电源电路和驱动电路设计
新的一些寻迹算法的提出等
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4
二、硬件系统设计与实现
1)电源部分 2）电机驱动部分 3）舵机部分 4）图像采集部分 5）测速部分
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5
2.1电源模块
2.1.1电池的使用方法
参数： 电压：1.2×6=7.2 v
容量：2000mAh 放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）
DNC AGND P GND P GND P GND P GND
MC33886
OUT1 OUT1 OUT2 OUT2
6 7 14 15
DNC V+ V+ V+ D1 D2
20 4 5 16 18 13
OUT1 OUT2
VSS D1 D2
OUT1 OUT1 OUT2 OUT2
6 7 14 15
DNC V+ V+ V+ D1 D2
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20
采用两片BTS7970组成的驱动电路如下所示：
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21
2.2.3 三种驱动电路的比较
取舍原则：驱动输出电流、加速、制动时间、 稳定性能、发热情况。
方案 加速性能 减速性能 稳定性 内阻
效率
MC33886 一般 BTS7960 好
一般
好
好
好
120豪欧 低 16毫欧 高
BTS7970 很好
20 4 5 16 18 13
OUT1 OUT2VSS D1 D2来自CCP1 C1 33n
VSS 47uF 47u
VSS C3 0.1u
CCP2 C2 33n
GND GND GND GND
VSS GND
1 2
VSS
OUT1 OUT2
1 2
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2.2.2驱动芯片BTS7960组成的电 路1） 该大功率驱动芯片BTS7960特性如下：
该驱动芯片MC33886特性如下： 工作电压：5-40V 导通电阻： 120毫欧姆 PWM频率：< 10KHz 短路保护、欠压保护、过温保护等；
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16
采用两片MC33886组成的驱动电路如下所示：
VCC
6 5 4 3 2 1
GND VCC P WM7 P WM5 D2 D1
VCC
R2 1k