涂装机器人的周边设备
工业机器人技术基础-第十章-涂装机器人
防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹 扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。
防爆工作原理 —吹扫单元通过柔性软管向包含有电气元件的 操作机内部施加过压，阻止爆燃性气体进入操作机里面；同 时由吹扫控制单元监视操作机内压、喷房气压，当异常状况 发生时立即切断操作机伺服电源。
任务四
为达到零件涂层的质量要求,必须保证以下几点:
1)旋杯的轴线始终在零件涂装工作面的法线方向。 2)旋杯端面到零件涂装工作面的距离要保持稳定,一般保持在0.2m左右。 3)旋杯涂装轨迹要部分相互重叠(一般搭接宽度为2/3~3/4时较为理想),并 保持适当的间距。 4)涂装机器人应能同步跟踪零件传送装置上的工件运动。 5)在进行示教编程时,若前臂及手腕有外露的管线,应避免其与零件发生干涉。 现以图3-4-13所示涂装机器人运行轨迹为例,采用在线示教的方式为机器 人输入钢制箱体的表面涂装作业程序。
2020/10/26
任务四 涂装机器人及其操作应用
4.高压无气涂装 高压无气涂装是一种较先进的涂装方法,其采用增压泵将涂料增 至6~30MPa的高压,通过很细的喷孔喷出,使涂料形成扇形雾状,具 有较高的涂料传递效率和生产率,表面质量明显优于空气涂装。
5.静电涂装
静电涂装一般是以被涂物的接地端为阳极,以接电源负高压的雾 化涂料为阴极,使得涂料雾化颗粒上带电荷,通过静电作用,吸附在 零件表面。静电涂装通常应用于金属表面或导电性良好且结构复 杂的表面,或是球面、圆柱面等的涂装,其中高速旋杯式静电喷枪 已成为应用最广的工业涂装设备,如图3-4-9所示。
目前对于中小型、涂装面形式较为简单的零件的编程方法还 是以在线示教方式为主,由于各大机器人厂商对编程器及控制系 统进行了优化,目前的编程器具有更直观、友好的涂装用户界面, 同时集成了涂装工艺系统,因此用户可方便地进行机器人运动与 编程、涂装工艺设备的试验与校准、涂装程序的测试。
喷涂设备机械设备表
喷涂设备机械设备表
以下是喷涂设备所需要的机械设备表。
这些设备可以帮助完成喷涂工作，并确保高质量和高效率的成果。
1. 喷涂机：一种用于将涂料均匀喷洒在物体表面的设备。
根据需求，可以选择不同类型的喷涂机，如空气喷枪、涂料喷枪或喷涂设备。
2. 压缩空气系统：提供清洁、稳定的压缩空气，以供喷涂机使用。
包括压缩机、过滤器、水分离器和压力调节器等组件。
3. 涂料供应系统：用于储存、搅拌和供应涂料给喷涂机。
通常包括储料桶、搅拌器、输送泵和管道系统等。
4. 配套设备：包括喷涂室、底漆调平设备、烘干设备和除尘设备等。
这些设备能够提供一整套完整的喷涂工作环境，并确保涂层的质量和耐久性。
5. 安全设备：包括防护眼镜、呼吸器、防护服和手套等。
这些
设备是为了保护操作人员的安全，并避免潜在的危险和健康风险。
以上是喷涂设备所需的机械设备表。
根据实际需求，可以进行
进一步的定制和调整。
确保设备的质量和性能，将有助于提高喷涂
工作的效率和成果。
*注：以上内容以简洁方式描述了喷涂设备机械设备表的基本
要求和组成部分，具体的数据和规格可按实际情况进行进一步补充。
*。
自动喷涂机器人结构组成
自动喷涂机器人结构组成自动喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。
自动喷涂机器人一般由8大部分组成，主体、控制器、系统操作控制台、工艺控制柜、车型检测系统、隔离的生产区、车身直线跟踪系统、电源分配柜。
下面给大家详细讲解一下1、机器人控制器：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台自动喷涂机器人设备运动轨迹的装置。
2、机器人主体：即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系和RV型减速器。
3、工艺控制柜：在电信号与潜在的挥发性油漆和溶剂间的相对安全接口，将电信号转换为气动信号。
4、系统操作控制台：主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理自动喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。
5、车型检测系统：根据不同的生产现场及所生产的车型间的差异程度，通过PLC程序来设置不同的位置为检测位置，并调整好光电开关的安装位置。
6、车身直线跟踪系统：运用于整车自动喷涂线的自动喷涂机器人，为了提高生产节拍，在喷涂作业过程中车身一直跟随输送链按照设定速度前进，而不会脱离输送链固定在某处供机器人喷涂作业。
7、电源分配柜：分电配源。
8、设置一个安全的、隔离的生产区域：通常可分别在自动喷涂机器人自动喷涂区域的入口和出口处分别安装一对安全光栅，防止发生人身伤亡及损坏设备的事故。
从上面自动喷涂机器人的结构组成我们可以看到自动喷涂机器人明显优势于一般喷涂设备。
它的一个主要优势是能够自动喷涂减少了人工是喷涂行业用工荒的一个好的解决方案。
喷涂机器人工作原理
喷涂机器人工作原理
喷涂机器人（Spray painting robot）是一种利用机器人技术进
行喷涂工作的设备，其工作原理主要包括感应系统、运动控制系统和喷涂系统三个方面。
首先，感应系统是喷涂机器人的核心部分之一，它负责检测和感知工作环境。
常见的感应系统包括激光传感器、视觉传感器和位置传感器等。
通过这些传感器的数据采集和处理，机器人可以实时了解周围的环境并做出相应的调整。
其次，运动控制系统是喷涂机器人能够完成精确运动的关键。
该系统通常由电动驱动器、伺服电机、减速器和控制器等组成。
通过对这些部件的协调工作，机器人可以实现自由灵活的移动，并在工作过程中保持稳定的姿态。
最后，喷涂系统是喷涂机器人的核心部分之一，它主要由喷枪、压缩空气系统和涂料供给系统组成。
喷涂机器人根据工作需求，通过喷枪将涂料均匀地喷洒到待喷涂物体表面，实现物体的彩色涂装。
而压缩空气系统则提供了喷枪所需的空气压力，保证喷涂过程的稳定和高效。
综上所述，喷涂机器人通过感应系统实时感知环境，通过运动控制系统实现自由灵活的运动，然后通过喷涂系统进行精确喷涂。
利用这一工作原理，喷涂机器人能够高效、精准地完成各种喷涂工作，提高生产效率和产品质量。
《工业机器人技术及应用》课程标准
XXXX职业技术学院《工业机器人技术及应用》课程标准一、课程代码120801二、适用专业工业机器人技术、机械自动化等专业三、课程性质《工业机器人技术及应用》是我院工业机器人技术专业核心课程。
是一门综合性较强的学科，主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。
在工业机器人技术专业培养计划中，它起着至关重要的作用，使学生对已学知识有了更好的掌握，培养学生综合应用的能力。
对实现电气类专业人才培养目标，对工业机器人技术专业学生综合职业能力的培养和职业素养的养成起到主要的支撑作用。
《工业机器人技术及应用》的先修课程为《电工基础》、《电子技术》等。
后续课程为：《PLC技术应用》、《机器人自动线安装与调试》、《毕业设计》。
四、课程学分与时数分配《工业机器人技术及应用》课程共4学分、64学时，安排在第三学期授课，课程学分与时数分配如表1所示。
表1 课程学分与时数分配表五、课程设计思路本课程设计的思路为：1.本课程以岗位能力需求为导向，以典型实际机器人为载体，设计学习任务, 将机器人知识应用到具体生产生活服务工作中。
通过实施任务教学，提高学生的学习兴趣，有效地培养和提高学生在机器人技术方面的专业能力、方法能力和社会能力，并使学生养成良好的职业态度。
2.课程内容以学生就业所需的专业知识和操作技能为着眼点，力求提高学生的实际运用能力，使学生更好地适应社会需求。
3.教学内容按照由浅入深、循序渐进的原则进行设计安排，使学生的职业能力培养目标由低到高的方向转变。
4.以提高学生综合素质为基础，以提高学生综合职业能力为目标，组织实施任务驱动教学等行动导向的教学模式。
5.教学评价多元化，本课程为考试课程，期评成绩以平时成绩、技能考核成绩和笔试成绩按比例评定，具体分配情况为：期评成绩＝平时成绩×20%+技能考核成绩×40%+笔试成绩×40%。
六、课程总体目标（一）知识目标1.了解机器人技术发展的概况；2.了解机器人的基本构造特征及状态描述；3.了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化；4.掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识；5.具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。
35工业机器人技术及其应用-模块二-机器人在涂胶生产线中的应用于维护
上料涂胶单元的组装、程序设计与调试
工作任务： 有一台上料涂胶机构， 上料的托盘上装有三台车的车窗玻璃， 现需要对 该上料涂胶单元进行组装、程序设计及调试工作， 并交有关人员验收， 要求安装完成后可按功能要求正常运 转。具体要求如下： １） 完成上料涂胶机构的组装。 ２） 要求通过ＰＬＣ 的控制， 按下起动按钮， 设备起动， 按下送料按钮， 将车窗托盘送入工作区， 同时涂胶机准备就绪（等待机器人拾取车窗、涂 胶及装配到汽车上）。
认识涂胶工业机器人
２工位布局 涂装机器人具有涂装质量稳定、涂料利用率高、可以连续大批量生产等优点涂装生 产线在形式上一般有两种： 线型布局和并行盒子布局， 如图所示。
认识涂胶工业机器人
四、机器人涂胶装配模拟工作站 汽车涂胶装配模拟工作站的任务主要是通过机器人完成对车窗框的预涂胶及拾取车 窗涂胶并装配到车体上，汽车涂胶装配模拟工作站如图所示。 １六轴机器人单元 ２多工位涂装单元 ３上料涂胶单元 ４机器人末端执行器
一、任务准备 二、多工位涂装单元的组装 １电控多工位旋转工作台与多工位固定台的组装；２多工位涂装单元的组装 三、画出控制程序流程图 根据控制要求， 画出控制程序流程图， 如图所示。 四、Ｉ ／ Ｏ 地址分配 １多工位涂装单元ＰＬＣ 的Ｉ ／ Ｏ 功能分配；２多工位涂装单元桌面接口板端子 分配；３多工位涂装单元挂板接口板端子分配 五、ＰＬＣ 控制接线图 六、线路安装 七、ＰＬＣ 程序设计 八、系统调试与运行
认识涂胶工业机器人
３涂装系统 对于涂装机器人，根据所采用的涂装工艺不同，机器人“手持” 的喷枪及配备的涂 装系统也存在差异。 （１） 空气涂装（２） 高压无气涂装（３） 静电涂装
认识涂胶工业机器人
三、涂装机器人的周边设备与布局 完整的涂装机器人生产线及柔性涂装单元除 了前面所提及的机器人和自动涂装设备两部 分外， 还包括一些周边辅助设备。 １周边设备 常见的涂装机器人辅助装置有机器人行走单 元、工件传送（旋转） 单元、空气过滤系统、 输调漆系统、喷枪清理装置、涂装生产线控 制盘等。 （１） 机器人行走单元与工件传送（旋转） 单元 （２） 空气过滤系统
工业机械手自动化喷涂机器人
山东本森智能装备工业机械手自动化喷涂机器人，也称为喷漆机器人或喷涂机器人，是工业自动化领域中的重要设备。
它们主要用于实现各种物体表面的自动喷漆或喷涂其他涂料，广泛应用于汽车制造、航空航天、家具制造、电子产品制造和建筑行业等多个领域。
以下是关于工业机械手自动化喷涂机器人的详细介绍：一、定义与组成喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。
一些液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源。
其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运动，以适应不同形状和尺寸的喷涂对象。
二、技术特点1.高精度：喷涂机器人能够按照预设的路径进行精确的喷涂操作，确保涂料均匀覆盖，提高涂装质量。
2.高效率：机器人喷涂速度快，能够大幅度提升生产效率，降低人工成本。
3.安全环保：减少喷涂过程中有害气体的吸入，保护员工健康，同时降低环境污染。
4.适用性强：能够适用于不同形状、尺寸和材质的喷涂对象，满足多样化的生产需求。
5.智能化：部分高端喷涂机器人采用了人工智能技术，可以自动识别并学习喷涂的最佳实践，实现自我优化。
三、应用场景1.汽车制造：在汽车生产过程中，喷涂机器人能够对车身进行精确的喷漆涂装，提高涂装质量和效率。
2.航空航天：在飞机制造过程中，喷涂机器人能够在复杂的曲面和狭小的空间中进行精确的喷涂操作，提高防腐蚀效果和涂装质量。
3.家具制造：喷涂机器人能够凭借其精准的位置控制和喷涂控制技术，实现高质量的喷涂效果，提升家具产品的品质。
4.电子产品制造：在电子产品的生产过程中，喷涂机器人可以对产品进行外观喷涂和防护涂层的喷涂，提高产品的美观性和功能性。
5.建筑行业：在建筑施工过程中，喷涂机器人能够实现大面积的喷涂作业，提高施工效率和涂装质量。
四、工作流程喷涂机器人的工作流程一般包括前期处理、刮腻子、保护、预热（可选）、喷涂、烘烤固化、清理、检查和包装等步骤。
通过这些步骤，喷涂机器人能够完成从工件表面处理到最终涂层固化的全过程。
五、市场现状与发展趋势随着科技的不断进步和制造业的快速发展，喷涂机器人在市场中的应用越来越广泛。
喷漆机器人的组成结构
喷漆机器人的组成结构喷漆机器人是一种自动化喷漆设备，它由多个组成部分组成。
这些部分共同协作，使机器人能够完成高效、精准的喷漆任务。
下面，我们将详细介绍喷漆机器人的组成结构。
1. 机器人臂机器人臂是喷漆机器人的核心部分，它由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
机器人臂的长度和灵活性决定了机器人的作业范围和喷漆效果。
机器人臂通常由铝合金、碳纤维等材料制成，具有轻量化、高强度、耐腐蚀等特点。
2. 喷枪喷枪是喷漆机器人的喷漆部分，它通过喷嘴将涂料喷洒在工件表面。
喷枪的喷漆效果直接影响到涂装质量，因此喷枪的设计和选用非常重要。
目前市场上的喷枪种类繁多，有传统的压力式喷枪、高压无气喷枪、低压无气喷枪等。
3. 控制系统控制系统是喷漆机器人的大脑，它负责控制机器人的运动和喷漆过程。
控制系统通常由计算机、控制器、传感器等组成，可以实现自动化控制、数据采集、故障诊断等功能。
控制系统的稳定性和精度直接影响到机器人的喷漆效果和生产效率。
4. 运动系统运动系统是喷漆机器人的动力来源，它负责驱动机器人臂和喷枪的运动。
运动系统通常由电机、减速器、传动装置等组成，可以实现高速、精准的运动控制。
运动系统的性能和可靠性直接影响到机器人的运动精度和生产效率。
5. 安全系统安全系统是喷漆机器人的保护装置，它负责监测机器人的运动状态和工作环境，防止机器人发生意外事故。
安全系统通常由传感器、安全门、急停按钮等组成，可以实现安全监测、紧急停机等功能。
安全系统的可靠性和灵敏度直接影响到机器人的安全性和生产效率。
喷漆机器人的组成结构包括机器人臂、喷枪、控制系统、运动系统和安全系统。
这些部分共同协作，使机器人能够实现高效、精准的喷漆任务，为工业生产带来了巨大的效益。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术随着科技的飞速发展，自动化设备在生产制造中的应用越来越广泛。
其中，全自动机器人涂胶设备及工艺技术就是一项重要的技术。
本文将详细介绍全自动机器人涂胶设备及工艺技术的特点、应用领域以及未来的发展趋势。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术是一种高度自动化的涂胶技术，它利用先进的机器人技术，可以实现快速、准确、高效的涂胶作业。
其主要特点包括：高精度：全自动机器人涂胶设备可以精确控制涂胶的量和位置，减少手工操作的不确定性和误差，提高产品的质量和一致性。
高效性：全自动机器人涂胶设备可以连续24小时不间断地进行涂胶作业，大大提高了生产效率。
灵活性：全自动机器人涂胶设备可以根据不同的产品需求和工艺要求，进行快速、灵活的调整和优化。
可靠性：全自动机器人涂胶设备采用先进的控制系统和传感器技术，可以确保涂胶过程的稳定性和可靠性。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术广泛应用于各种制造业领域，如汽车制造、电子制造、家具制造等。
在汽车制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于车体密封、玻璃粘接等作业；在电子制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于PCB板焊接、芯片粘接等作业；在家具制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于家具部件的粘接和固定。
随着科技的不断发展，全自动机器人涂胶设备及工艺技术也在不断进步和完善。
未来，全自动机器人涂胶设备将更加智能化、自动化和高效化，其发展趋势包括：智能化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加智能化，可以通过机器学习和人工智能技术，实现自我学习和自我优化，提高生产效率和产品质量。
自动化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加自动化，可以通过先进的传感器技术和控制系统，实现更加精准和高效的控制和管理。
高效化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加高效化，可以通过优化机械结构和控制系统，提高设备的运行速度和稳定性，进一步提高生产效率和质量。
柔性化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加柔性化，可以通过模块化和可编程技术，实现设备的快速调整和优化，适应不同的产品需求和工艺要求。
喷涂机器人主要组成部分
喷涂机器人主要组成部分喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷涂机器人属于喷漆行业种类，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
我们生活中用的很多东西都是经过喷涂处理，像手机、汽车等，现在的很多工厂已经采用喷涂机器人来工作，喷涂机器人可以提高企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，有助于构建环保的绿色工厂。
那么喷涂机器人是由哪些部件组成的？一、机器人主体机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，大多数喷涂机器人有6个运动自由度(对于带轨道式机器人，即是把机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴)。
其中腕部通常有1～3个运动自由度。
二、系统操作控制台系统操作控制台的主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。
该软件的人机界面上显示了整个区域内机器人系统的时实状态和用户操作菜单，可查寻相关的生产信息、报警等。
大部分的设备操作都可通过操作按钮或选择开关及人机交互界面上的菜单完成。
三、电源分配柜电源分配柜，顾名思义，就是分电配源。
引入工厂总电源，根据机器人系统单元及外围设备所需的电源值不同，分配给相应电压、电流值的电源。
可以选择标准通用的配电柜，也可根据用户需求自行设计非标配电柜。
四、机器人控制器每一台机器人设备都可以完成设定的动作，而机器人控制器，就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台机器人设备运动轨迹的装置。
除了以上4个部件，现在专用于汽车喷漆的喷涂机器人，还配备有便携式可编程器，能够进行离线编程，机器人可以按照预先设定好的轨迹程序和工艺参数运行，极大的提高了喷漆效率。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术一、全自动机器人涂胶设备的构成全自动机器人涂胶设备通常由机器人本体、涂胶系统、控制系统、供胶系统以及工装夹具等部分组成。
机器人本体是整个设备的核心，它负责完成涂胶的动作和轨迹。
目前，市场上常见的机器人本体有六轴机器人和四轴机器人，它们具有高精度、高速度和高灵活性的特点，能够适应各种复杂的涂胶任务。
涂胶系统则包括涂胶枪、胶嘴等部件。
涂胶枪的类型多种多样，如气动涂胶枪、电动涂胶枪等，其选择取决于胶水的性质和涂胶的要求。
胶嘴的形状和尺寸也会根据具体的涂胶工艺进行定制，以确保胶水能够均匀、准确地涂布在工件上。
控制系统是设备的“大脑”，它负责协调机器人本体、涂胶系统、供胶系统等各个部分的工作，实现精确的涂胶控制。
控制系统通常采用先进的数控技术，能够对涂胶的速度、压力、流量等参数进行实时调节和监控。
供胶系统为涂胶提供胶水的储存和输送。
它包括胶桶、胶泵、胶管等部件。
胶桶用于储存胶水，胶泵将胶水从胶桶中抽出，并通过胶管输送到涂胶枪。
工装夹具则用于固定工件，确保在涂胶过程中工件的位置准确无误，从而保证涂胶的质量和精度。
二、全自动机器人涂胶工艺技术1、涂胶轨迹规划在进行涂胶之前，需要根据工件的形状和涂胶要求，规划出机器人的涂胶轨迹。
这通常需要使用专业的离线编程软件，通过导入工件的三维模型，在软件中进行轨迹的设计和优化。
轨迹规划的好坏直接影响到涂胶的效率和质量，因此需要充分考虑涂胶的均匀性、密封性等要求。
2、胶水的选择胶水的选择是涂胶工艺的关键之一。
不同的工件材质、涂胶环境和要求需要使用不同类型的胶水。
例如，在汽车制造中，常用的胶水有厌氧胶、硅酮胶、聚氨酯胶等。
胶水的性能，如粘度、固化时间、强度等，也需要根据具体的应用场景进行选择。
3、涂胶参数的设置涂胶参数包括涂胶速度、压力、流量等。
这些参数的设置需要根据胶水的性质、工件的材质和形状等因素进行调整。
一般来说，涂胶速度过快会导致胶水涂布不均匀，过慢则会影响生产效率；涂胶压力过大可能会造成胶水溢出，过小则无法保证胶水的涂布质量；涂胶流量则需要根据涂胶的宽度和厚度进行合理设置。
喷漆机器人的组成结构
喷漆机器人的组成结构《喷漆机器人的组成结构》一、喷漆机器人的总体组成喷漆机器人是一种智能机器人，由两个主要部分组成：机器人本体以及控制系统，其中，机器人本体由具有高精度驱动的机械手臂组成，具有定位、抓取等功能，能够完成特定喷漆任务；控制系统由一组定义动作、处理信息和控制机器行为的计算机组成，它负责机器人的整体控制，以及和外界设备（如工件夹紧装置）的通信。
二、机器人本体结构1.机器人臂机器人臂是一种通过驱动实现运动的机械元件，其包含的元件主要有：轮子电机、传动机构、滑块以及安装有有椭圆磁轨的滑新，它们共同构成一个复杂精细的机械架结构，能够使机器人手臂拥有可控的驱动力。
2.喷枪部件机器人喷枪部件由一组可以将涂料及溶剂从容器中抽出来的管线组成，它们可以帮助机器人定位、导向喷枪，从而实现喷漆任务。
3.检测组件喷漆机器人的检测组件主要由电容触摸传感器、激光测距仪和物位传感器组成，它们负责检测外界环境，以及定位和抓取工件的位置，同时也能够检测目标表面的涂料厚度。
三、控制系统结构1.CPUCPU是控制系统的核心，它主要负责处理和管理控制系统所有的数据，包括处理输入的信息，调用指令，生成控制信号，以及发送给机器人其他部件进行操作的指令等。
2.传感器传感器是机器人控制系统中的一个重要部分，它可以探测机器人所处的环境状态，并将其转化为电信号发送给CPU进行处理，以控制机器人的动作。
3.I/O模块I/O模块是机器人控制系统中的一个重要部分，它用于处理输入输出信号以及控制外界设备的操作，从而控制机器人的运动。
4.网络模块网络模块是一种与外界系统进行通信的模块，它可以实现远程控制，从而保证控制系统的稳定性和可靠性。
喷漆机器人控制原理
喷漆机器人控制原理引言：喷漆机器人是一种应用于工业生产中的自动化设备，能够高效、精准地完成喷涂工作。
其控制原理是关键，它决定了机器人的运动轨迹、喷涂速度以及喷涂量等参数。
本文将从机器人的感知、决策与执行三个方面，详细介绍喷漆机器人的控制原理。
一、感知喷漆机器人首先需要通过各种传感器获取周围环境的信息，以便准确判断喷涂目标的位置和形状。
常用的传感器包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。
1. 视觉传感器喷漆机器人通常配备了高分辨率的摄像头，通过图像识别技术可以获取喷涂目标的轮廓和表面特征。
机器人会对图像进行处理和分析，提取出喷涂目标的几何参数，如大小、形状和位置等。
2. 激光传感器激光传感器可以通过测量光线的反射时间和强度，获取物体的距离和形状等信息。
喷漆机器人可以利用激光传感器获取喷涂目标的三维坐标，从而实现精确的定位和控制。
3. 力传感器力传感器通常安装在喷涂工具上，用于测量机器人在喷涂过程中对目标施加的力。
通过力传感器的反馈，机器人可以实时调整喷涂力度，以避免对目标造成损伤或喷涂不均匀。
二、决策在感知到周围环境后，喷漆机器人需要进行决策，确定最佳的运动轨迹和喷涂参数。
1. 路径规划基于感知到的喷涂目标位置和机器人当前位置，机器人需要通过路径规划算法确定最佳的运动轨迹。
常用的路径规划算法包括A*算法和Dijkstra算法等，可以考虑到机器人的运动约束和环境障碍物等因素，使机器人能够高效地移动到喷涂目标的位置。
2. 喷涂参数控制喷漆机器人需要根据喷涂目标的形状和尺寸，确定喷涂宽度、喷涂速度和喷涂量等参数。
通过控制喷涂工具的运动和喷涂剂的流量，机器人可以实现精确的喷涂效果。
三、执行执行阶段是喷漆机器人将决策转化为实际动作的过程。
1. 运动控制机器人通过控制关节和执行器的运动，实现喷涂工具在三维空间的精确定位和移动。
运动控制算法需要考虑到机器人的动力学特性和运动约束，以保证喷涂工具的准确运动。
2. 喷涂控制喷漆机器人通过控制喷涂工具的喷涂参数，如喷枪的喷射角度和喷涂剂的流量，实现对喷涂过程的精确控制。
喷涂机器人的应用范围
喷涂机器人的应用范围喷涂机器人在近几年呈现出井喷式发展，生产喷涂机器人的厂家很多，市场上对喷涂机器人的需求也是很大。
现在给大家讲解一下都是有哪些行业产品需要喷涂机器人进行喷涂，也就是喷涂机器人的应用范围。
一、家电、通讯数码自动喷涂要用到喷涂机器人：手机：触摸屏、按键、玻璃、外壳、芯片；相机镜头、笔记本外壳、音响外壳喇叭、收音机、电视机、遥控器、插座、LED手电筒、DVD、鼠标、键盘、耳机、灯具等；二、磁环、陶瓷自动喷涂需用到喷涂机器人：非晶）磁环、复合磁性材料；地板砖、天花板；马克杯、陶瓷杯；三、家居、木器家具自动喷涂需用到喷涂机器人：木板、木尺、木盒、礼品盒（红酒盒、茶叶盒）、竹碗、竹盘、防火板、刀架、工艺品、家具（木门、床垫、桌子）、麻将桌、抽屉等木制产品；四、汽车、车类配件自动喷涂需用到喷涂机器人：零部件：行李架、保险杆、内饰件、密封垫、碟刹盘、门把手、汽缸垫、导航面板、仪表盘、方向盘、按键、DVD外壳、轮毂塑胶盖，后视镜、车灯灯碗、格栅、头枕等其他；整车、车桥、单车车架、电动车外壳等；五、玩具、塑胶外壳自动喷涂需用到喷涂机器人：圣诞球、南瓜灯、装饰品等工艺品；玩具车、儿童玩具；灯罩、纽扣、血压计、打火机等塑胶外壳；六、体育、办公器材自动喷涂需用到喷涂机器人：高尔夫球、台球、球杆、头盔、鞋底、面罩、滑雪器材、滑冰器材、冲浪板、棒球棒等运动器材；打印机滚子、圆管、传真机、装订机外壳等办公器材；吉他、电子琴、笛子、葫芦丝等声乐器材；七、五金日用品、厨具自动喷涂需要喷涂机器人：轴承、锯片、不锈钢板、铭牌、扳手、钳子、门锁、螺钉、铝板、铁网、铁架、钢结构、机架、插销、阀门、冲压件、钣金件、镀锌件等五金件；电吹风、梳子、发夹、电子烟杆、眼镜镜框、钟表、箱包拉杆、显微镜、化妆瓶、酒瓶等日常用品；水龙头、洗漱盆、马桶、毛巾架等卫浴用品；咖啡壶、榨汁机、蛋糕盘、保温杯、果盘、煎锅等厨具；灭火器、安全帽、摄像头等安防产品；体温计、听诊器、血压计等医疗器械；八、电力行业自动喷涂要用到喷涂机器人：电力电容、马达、变压器、电抗器、发电机、电源开关、轴心、电阻片、测量仪器、石墨片；阻焊油墨自动喷涂：PCB线路板（各种电器的PCB板）从以上总结来看喷涂机器人几乎可以应用到各个产品的喷涂生产。
喷涂机器人的配套工装组件
喷涂机器人的配套工装组件
涂装车间使用喷涂机器人进行自动化喷涂应用是目前改造生产环境节省人工的大趋势，而喷涂机器人机械手则不单是直接采购一台就可以直接使用的，一般我们还需要配套工装组件。
1、非标定制-不同的应用方式生产环境所需要的工装不尽相同，很多都是根据实际生产情况进行专业定制的。
2、喷涂转台-自动喷涂转台是一种使用较为广泛的配套工装，如下图是海智做的转台配套方式，人工只需要在后面放料机器人朝水帘房里面的产品进行喷漆。
（喷胶、喷漆用的多）
3、移动导轨-当产品较大的情况下就会使用到这个导轨工装让机器人移动增加移动距离扩大喷涂范围。
适用于喷漆喷粉应用。
4、悬挂龙门架-当我们喷涂房空间不够的情况下还可以适用机器人悬挂喷涂方式，这时候就需要喷涂龙门架机器人倒装侧装可节省空间。
工业机器人技术--装配机器人及操作应用
9.2 装配机器人的系统组成
所
装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器
处 位
人的末端执行器，常见的装配执行器有 吸附式、夹钳式、专用式 和 组合式 。
置 ———
➢吸附式 吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分，广泛应用于电视、录音机、
—
鼠标等轻小物品装配场合。
【 ➢ 夹钳式 夹钳式手爪是装配过程中最常用的一类手爪，多采用气动或伺服电机驱
工业机器人技术--装配机 器人及操作应用
章节目录
学习目标 导入案例
9.1 装配机器人的分类及特点
9.2 装配机器人的系统组成
9.3 装配机器人的作业示教
9.3.1 螺栓紧固作业 9.3.2 鼠标装配作业
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
9.4 装配机器人的周边设备 ….
9.4.1 周边设备 9.4.2 工位布局
处 配作业，在其作业中常用到的传感系统有 视觉传感系统、触觉传感系统 。
位 置
➢触觉传感系统 装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配
——— 物件之间的配合，机器人触觉可分为 接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉 等
—
五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有 接触觉、接近觉
【
和力觉 等。
2 ） 精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 3 ） 提高生产效率，解放单一繁重体力劳动；
4 ） 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境；
5 ）可靠性好、适应性强，稳定性高；
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9.1 装配机器人的分类及特点
所 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4-
涂装机器人的操作方法
涂装机器人的操作方法涂装机器人是一种高速、高效、高质量的涂装设备，可以适用于各种类型的涂装工艺，如流线型自动涂装工艺、喷雾涂装工艺和粉末涂装工艺等。
涂装机器人的操作方法包括以下几个方面：一、安全操作涂装机器人在运行时需要严格遵守安全操作规程，防止发生意外事故。
操作人员应该穿戴好防护装备，如口罩、眼镜、手套、防护服等。
应该确保设备周围没有障碍物和人员，同时要开展好相应的应急预案，以便在发生意外时能够及时进行救援。
二、机器人选型在进行涂装机器人操作之前，需要选型适合自己工艺需求的机器人。
机器人的重要参数包括工作负载、轴数、重复定位精度和工作速度等。
一般来说，涂装机器人需要满足以下要求：重复定位精度高、操作速度快、适应性强、节能环保等。
三、预处理在进行涂装操作前，需要对被涂装的物体进行预处理，如酸洗处理、防腐处理、砂光处理等。
这些预处理工作可以确保被涂装的物体表面清洁、平整、光滑，从而提高涂装的质量。
四、编程操作机器人编程是涂装机器人操作的核心内容之一，需要具备一定的编程技能和专业知识。
编程的目的是设置机器人的运动轨迹、速度和涂装参数等。
在编程操作过程中，要注意保护机器人和周边物体，确保安全。
五、操作维护涂装机器人需要进行常规的操作维护工作，以提高设备的使用寿命和性能。
操作维护包括重点清洁、保养涂装枪、检查电缆和接头、检查传感器的功能等。
如果发现设备出现异常，应该及时向维修人员报告，维修并更新设备问题。
综上所述，涂装机器人操作方法包括安全操作、机器人选型、预处理、编程和操作维护等，这些操作流程的执行需要具备专业的技术和严格的操作规程。
只有保持持续的关注，才能够实现涂装机器人操作的高效性和稳定性，提高涂装效率和质量。
涂装劳动防护用具有哪些
涂装劳动防护用具有哪些涂装劳动防护用具是为了保护涂装工人在工作过程中免受安全和健康风险的伤害而设计的专业劳动保护设备。
涂装工作中，存在着各种化学物质、尘埃、噪音和其他的危害因素，因此必须采取相应的预防措施，以保护工人的安全和健康。
下面将介绍一些常见的涂装劳动防护用具。
1. 防护面罩：用于保护面部免受涂料喷雾、粉尘和化学物质的伤害。
根据实际需求，可以选择不同类型的防护面罩，如颗粒物过滤面罩、有机气体过滤面罩、颗粒物和有机气体过滤面罩等。
2. 防护眼镜：用于保护眼睛免受飞溅物、化学品和尘埃的伤害。
防护眼镜应具有适当的强度和防护层，以确保眼睛的安全。
3. 防护手套：用于保护手部免受涂料、溶剂和化学品的伤害。
选择合适的手套材料，如橡胶、聚氯乙烯等，以确保手部的安全。
4. 防护服：用于保护整个身体免受涂料、溶剂和化学品的伤害。
防护服应具有防水、防静电和透气等功能，以提供全面的保护。
5. 防护鞋：用于保护脚部免受重物、液体和化学品的伤害。
防护鞋应具有防滑、耐腐蚀和耐磨损等特性，以确保脚部的安全。
6. 防尘面罩：用于保护呼吸系统免受粉尘和污染物的伤害。
防尘面罩应具有过滤性能，以减少粉尘对呼吸系统的影响。
7. 防噪耳塞：用于保护听力免受噪音的伤害。
防噪耳塞应具有良好的噪音防护效果，以减少噪音对听力的损害。
8. 安全帽：用于保护头部免受坠落物和碰撞的伤害。
安全帽应具有足够的刚度和缓冲性能，以确保头部的安全。
9. 防护围栏：用于限制工作区域，并保护周围人员免受涂料喷雾和飞溅物的伤害。
防护围栏应具有足够的强度和稳定性，以确保周围的安全。
10. 急救箱：用于应急处理工作中可能发生的意外伤害。
急救箱应配备常见的急救药品和敷料，以提供及时的急救措施。
总之，涂装劳动防护用具是确保涂装工人安全和健康的必备设备。
根据涂装工作的实际情况，选择适合的防护用具，并正确使用和维护，以确保工人的安全和健康。
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播放跟踪模式下涂装单元的工作方式视频并讲解：在跟踪模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，机器人不仅要跟踪随输送链运动的涂装物，而且要根据涂装面而改变喷枪的方向和返回角度。
2.空气过滤系统
保证涂装作业的表面质量，涂装线所处环境及空气涂装所使用的压缩空气应当尽可能保持清洁，喷房内的空气纯净度要求最高。
知识学习：清洗装置在对喷枪清理时一般经过的四个步骤：空气自动冲洗、自动清洗、自动溶剂冲洗、自动通风排气，其编程需要5-7个程序点。
5.涂装生产线控制盘
知识点：对于采用两套或者两套以上涂装机器人单元同时工作的涂装作业系统，一般需配置生产线控制盘对生产线进行监控和管理。
1.布置堂上训练内容：
（1）选择：柔性涂装单元的工作方式有哪几种？
4.输调漆系统
5.喷枪清理装置
6.涂装生产线控制盘
二、常见的涂装机器人辅助装置功能（讲授法、任务驱动法，视频演示法，时间37分钟）
1.机器人行走单元与工件传送（旋转）单元
（1）组成
A.完成工件的传送及旋转动作的伺服转台
B.伺服穿梭机及输送系统
C.完成机器人上下左右滑移的走行单元
（2）要求：涂装机器人所配备的走行单元与工件传送和旋转单元的防爆性能有着较高的要求。
3.填空：在涂装过程中工件可以是静止地做运动，也可与机器人做运动。
4.预习第九章第一节的内容
1.学生起立：喊“老师好”。
2.班长或学习委员报告人数
3.学生拿出教材与笔记本
学生跟进回忆，回答问题
（思考学习法）学生听课、思考并做笔记
（思考学习法）学生听课、后思后并做笔记
（小组讨论法、思考学习法、问题学习法）学生分组讨论，思考问题并回答
教学反思
1.教学设计反思：教师活动应更加详细，教学环节应层次分明、层层紧扣。
2.教学过程反思：应及时进行课堂反馈，掌控好教学中各个环节的时间。
3.改进措施反思：抓好课堂教学，注重生活教学，理论联系实际。
板书设计
8.4涂装机器人的周边设备
＜新课讲授＞
1.常见的涂装机器人辅助装置组成
2.常见的涂装机器人辅助装置功能
教学目标
1.了解常见的涂装机器人辅助装置组成：
2.掌握配备机器人行走单元与工件传送（旋转）单元的涂装机器人生产线及柔性涂装单元三种工作模式：
3熟悉空气过滤系统、输调漆系统、喷枪清理装置、涂装生产线控制盘的工作功能。
通过以上的要求，增强学生对完整的涂装机器人生产线及柔性涂装单元的认知，熟悉典型的周边辅助设备的知识。
2.巡回指导，及时反馈
带领学生回顾课堂主要学习内容：
1.根据学生课堂练习，总结学生对知识的掌握程度
2.主要课堂学习内容
（1）常见的涂装机器人辅助装置组成
（2）常见的涂装机器人辅助装置功能
1.教材P175页选择题（2）、选择题（3）
2.判断题：对于采用两套涂装机器人单元同时工作的涂装作业系统，一般不需配置生产线控制盘对生产线进行监控和管理。（）
2.在本章内容设计有对涂装机器人的需求分析、学习目标、导入案例等导入章节的学习，章末设计了扩展与提高一栏供学生了解更多关于搬运机器人的知识，还有本章小结与思考练习两栏让学生对本章内容的学习更加巩固，比较适合技校的学生学习机器人技术与应用一课的知识。
3.本次课是主要介绍常见的涂装机器人辅助装置，是对前面所学知识的延续和补充，加深对完整的涂装机器人生产线及柔性涂装单元的认知。
（思考学习法）学生观看视频并思考。
（思考学习法、问题学习法）学生看书、思考问题并回答
学生动手、动脑作训练
学生注意听，积极跟进
学生记录
严肃纪律（将手机放入堂前手机袋、检查工装等）；
文明礼貌，安全第一，达到“做人第一，学问第二”的目的，坚持就有好效果。
温故知新，提升注意力，促进学习，通过回顾上节课的内容，学生加深对上节课所学内容的记忆。
教学重点
配备机器人行走单元与工件传送（旋转）单元的涂装机器人生产线及柔性涂装单元
教学难点
动/静模式下，配备伺服穿梭机、输送单元、行走单元或机器人与伺服转台协调运动的涂装单元的工作方式。
教学方法
讲授法、视频演示法、任务驱动法
学习方法
思考学习法，问题学习法，分组讨论学习法
教具准备及教学环境分析
教具：多媒体、黑板、粉笔
传授知识与技能，通过讲授法与演示法等教法，促进学生的能力提高。
认真听讲的学生分析与解决问题的能力会进一步提高。
通过任务驱动，学生自主学习，加深对动/静模式下涂装单元的工作方式的理解
以学生为主体、以教师为主导，及时消化掌握，可使学生学有所获、练有所长
加深重点内容的印象，促进学习效果
巩固所学内容，提升分析与解决问题能力等
（1）机器人行走单元与工件传送（旋转）单元
▲动/静模式
（2）空气过滤系统
（3）输调漆系统
（4）喷枪清理装置
（5）涂装生产线控制盘
＜小结＞
＜课堂练习＞
＜作业＞
＜复习导入＞Байду номын сангаас
8.3涂装机器人的作业示教
教师提问上节课学习的主要内容：
一、涂装机器人的产品类型介绍
二、涂装机器人TCP点的位姿确定
三、涂装机器人作业示教流程
教学环境：多媒体课室
教学过程
环节、时长
教师活动
学生活动
设计意图
及预测效果
[组织教学]
时间3分钟
[复习导入]
时间5分钟
[讲授新课]
时间40分钟
[练习与指导]
时间35分钟
[教学小结]
时间5分钟
[布置作业]
时间：2分钟
1.上课铃声息后，步入课室讲台：喊“上课”。
2.教师鞠躬回礼
3.清点人数，完成考勤登记
4.考勤毕开始上课，请同学们拿出教材
2017年第三届广东省技工院校教研会(工业机器人应用与维修专业)
教师职业能力竞赛教学设计
课题内容
涂装机器人的周边设备
授课类型
新授课
授课时间
2节（90分钟）
专业、班级
16级高技工业机器人应用与维修1班
学情分析
1.现招收的技校生,一般是在高中毕业时对高考无望,放弃上大学机会,从高考分流出来的生源,对学习缺乏兴趣，而选择技校。他们的知识基础比较差，但智力素质并不差。他们的思维敏捷，动手能力较强，对新事物、新观念容易接受，适应性强。
（3）配备机器人行走单元与工件传送（旋转）单元的涂装机器人生产线及柔性涂装单元三种工作模式
课本图8-15动/静模式下的涂装单元
A.动/静模式
任务驱动：学生观看视频后分组讨论在动/静模式涂装单元的工作方式
分组情况：本班共有学生34名，采用自由组合的方式以两名学生为一组，共分为17组。
播放视频：播放动/静模式下，配备伺服穿梭机、输送单元、行走单元或机器人与伺服转台协调运动的涂装单元的工作方式视频
1跟踪模式：
2非协调模式：
3动/静模式：
4流动模式
A.①②④B.①②③
C.①③⑤D.①②③④
（2）判断：涂装机器人的工具中心点（TCP）通常设在喷枪的末端中心处（）
（3）填空：在动/静模式下，工件先由或传送到涂装室中，由完成工件旋转，之后由涂装机器人单体或者配备走行单元的机器人对其完成涂装作业。
（4）自主看书回顾课堂学习内容
知识学习：在动/静模式下，工件先由伺服穿梭机或输送系统传送到涂装室中，由伺服转台完成工件旋转，之后由涂装机器人单体或者配备走行单元的机器人对其完成涂装作业。在涂装过程中工件可以是静止地做独立运动，也可与机器人做协调运动。
B.流动模式
播放流动模式下涂装单元的工作方式视频并讲解：在流动模式下，工件由输送链承载匀速通过涂装室，由固定不动的的涂装机器人对工件完成涂装作业。
（提问法）
教师提问上节课学习的主要内容：
8.3涂装机器人的作业示教
一、涂装机器人的产品类型介绍
二、涂装机器人TCP点的位姿确定
三、涂装机器人作业示教流程
8.4涂装机器人的周边设备
一、常见的涂装机器人辅助装置组成（讲授法、图片演示法，时间3分钟）
1.机器人行走单元
2.工件传送（旋转）单元
3.空气过滤系统
3.输调漆系统
输调漆系统是保证生产线多个涂装机器人单元协同作业的重要装置。包括：
A.油漆和溶剂混合的调漆系统
B.输送系统
C.液压泵系统
D.油漆温度控制系统
E.溶剂回收系统
F.辅助输调漆设备及输调漆管网
4.喷枪清理装置（提问法）
提问：喷枪清理装置的作用是什么？
防止涂装作业中污物堵塞喷枪气路，亦适应不同工件涂装时颜色不同，此时需要对喷枪进行清理喷枪。
2.经过一学年对文化基础和专业知识课的学习，大部分学生都能进行学习机器人技术和应用这一门课程内容。
3.技工学校的学生对机器人领域有一定的认识，思维活跃，且对工业机器人技术及应用内容学习抱有极大的兴趣，动手操作能力强，但对理论知识的学习能力较弱。
教材分析
1.本次课选自机械工业出版社，普通高等教育“十二五”卓越工程能力培养规划教材（兰虎主编），第五章第三节第一小节的内容：涂装机器人的周边设备。