【CN109866243A】多感知机器人柔性手爪及气压控制设备【专利】

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一种自适应机器人双手爪[发明专利]

(10)申请公布号(43)申请公布日 (21)申请号 201510792769.6(22)申请日 2015.11.18B25J 15/08(2006.01)(71)申请人昆山展达智能科技有限公司地址215300 江苏省苏州市昆山市元丰路232号机器人产业园大楼605室(72)发明人刘广利李海东蔡伟刘兰馨(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司 32224代理人董建林(54)发明名称一种自适应机器人双手爪(57)摘要本发明公开了一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图2页CN 105252543 A 2016.01.20C N 105252543A1.一种自适应机器人双手爪,其特征在于，包括：连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

2.根据权利要求1所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述开合手爪组件组成有：夹板，驱动上述夹板开合的气缸，连接于上述气缸的防断电防断气控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于上述管路单向截止阀的气密检测感应器。

4.根据权利要求3所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述气密检测感应器为压差传感器。

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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910326152.3
(22)申请日 2019.04.19
(71)申请人南京农业大学
地址 210031 江苏省南京市浦口区点将台
路40号
(72)发明人卢伟　季钦杰　王鹏　丁宇　
(51)Int.Cl.
B25J 15/00(2006.01)
B25J 15/12(2006.01)
B25J 9/16(2006.01)
B25J 13/08(2006.01)
(54)发明名称多感知机器人柔性手爪及气压控制设备(57)摘要本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备，单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器，手指指跟外部罩扣有“C ”型连接件，“C ”型连接件与力传感器连接件的一端固装，力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装，力传感器的另一端与垫块固装，垫块固装于手掌内，测控电路模块固装于手掌内，测控电路模块可与气压控制设备通讯，根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪，所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体，还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值，通过自适应调整抓力大小，
实现以最小力抓取物体。

权利要求书4页说明书7页附图12页CN 109866243 A 2019.06.11
C N 109866243
A
权　利　要　求　书1/4页CN 109866243 A
1.一种多感知机器人柔性手爪，包括手掌(2)、测控电路模块(3)、手爪多通快速接头(4)和至少两个单气道柔性手指模块(1)，其特征在于：所述单气道柔性手指模块(1)包括单气道柔性手指(11)、“C”型连接件(12)、力传感器连接件(13)、力传感器(14)、垫块(15)，所述单气道柔性手指(11)包括手指指面(111)和手指底板(112)，所述手指底板(112)内部设置滑觉传感器(1121)，所述手指底板(112)一侧表面平整另一侧表面有半球形凸台(1122)，所述半球形凸台(1122)用以增大摩擦力，所述手指底板(112)的平整一侧与手指指面(111)连接，所述手指指面(111)和手指底板(112)构成单气道(114)，所述手指指面(111)包括指尖(1111)、指跟(1113)和至少一个指节(1112)，所述指尖(1111)和指节(1112)之间设置指尖过渡圆弧(1114)，所述指节(1112)包括指节峰(11121)、指节谷(11122)、指节面(11123)，所述指节(1112)依次串接构成波浪形结构，所述指节(1112)和指跟(1113)之间设置指跟过渡圆弧(1115)，所述指跟(1113)的端部设置外凸环形体(11132)，所述外凸环形体(11132)与指跟过渡圆弧(1115)之间设置圆弧凸台面(11131)，所述指跟(1113)的端面设置有通气孔(11133)，所述通气孔(11133)与手指气管(113)固装，所述手指气管(113)与单气道(114)连通，所述单气道柔性手指的指跟的圆弧凸台面(11131)外部罩扣有“C”型连接件(12)，所述“C”型连接件(12)与力传感器连接件(13)的一端固装，所述力传感器连接件(13)的另一端与力传感器(14)的一端固装，所述力传感器(14)的另一端与垫块(15)固装；
所述手掌(2)为圆柱薄壳，所述手掌(2)一面开口另一面封闭，所述手掌封闭面设置与单气道柔性手指模块(1)数量相同的力传感器安装孔(21)和一个激光测距孔(22)，所述单气道柔性手指模块(1)穿过力传感器安装孔(21)并通过垫块(15)固装于手掌(2)的内壁，所述测控电路模块(3)固装于手掌(2)内；
所述手爪多通快速接头(4)的接头数量比单气道柔性手指模块(1)的数量多一个，所述单气道柔性手指模块(1)的手指气管(113)与手爪多通快速接头(4)连通。

2.根据权利要求1所述的一种多感知机器人柔性手爪，其特征在于：测控电路模块(3)包括测控电路微处理器(31)、激光测距模块(32)、测控电路通讯模块(33)、力觉调理电路模块(34)、滑觉调理电路模块(35)，所述激光测距模块(32)固装于测控电路模块(3)，所述激光测距模块(32)的电气接口与测控电路微处理器(31)的I/O口连接；所述测控电路通讯模块(33)固装于测控电路模块(3)，所述测控电路通讯模块(33)的电气接口与测控电路微处理器(31)的I/O口连接；所述力觉调理电路模块(34)包括力觉信号输入接口1(341)、力觉信号输入接口2(342)、力觉信号输入接口3(343)、力觉信号输入接口4(344)，外部力觉信号可与力觉信号输入接口1(341)连接并经过力觉放大1和A/D转换1输入到测控电路微处理器(31)的I/O口，外部力觉信号可与力觉信号输入接口2(342)连接并经过力觉放大2和A/D转换2输入到测控电路微处理器(31)的I/O口，外部力觉信号可与力觉信号输入接口3(343)连接并经过力觉放大3和A/D转换3输入到测控电路微处理器(31)的I/O口，外部力觉信号可与力觉信号输入接口4(344)连接并经过力觉放大4和A/D转换4输入到测控电路微处理器(31)的I/O口；所述滑觉调理电路模块(35)包括滑觉信号输入接口1(351)、滑觉信号输入接口2 (352)、滑觉信号输入接口3(353)、滑觉信号输入接口4(354)，外部滑觉信号可与滑觉信号输入接口1(351)连接并经过滑觉放大1和低通滤波1输入到测控电路微处理器(31)的A/D输入口，外部滑觉信号可与滑觉信号输入接口2(352)连接并经过滑觉放大2和低通滤波2输入到测控电路微处理器(31)的A/D输入口，外部滑觉信号可与滑觉信号输入接口3(353)连接
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