工业机器人-智能传感与感知
工业机器人的关键技术及其发展趋势
工业机器人的关键技术及其发展趋势工业机器人作为现代工业生产的重要组成部分，在提高生产效率、降低成本以及保障工人安全等方面发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步和工业自动化的日益普及，工业机器人的应用范围和功能不断扩展，关键技术也在不断更新换代。
本文将探讨工业机器人的关键技术和其发展趋势。
一、机器人感知技术工业机器人需要具备对周围环境的感知能力，以便进行自动化的操作和决策。
目前，常用的机器人感知技术包括视觉感知、力触觉感知和位置感知等。
视觉感知技术能够通过摄像头等设备识别和定位目标物体，力触觉感知技术可以模拟人手的触觉反馈，帮助机器人更加精准地进行操作，而位置感知技术则能够确定机器人自身的位置和姿态，在工作过程中更好地调整和控制。
二、机器人智能控制技术随着人工智能的发展，工业机器人也越来越智能化。
智能控制技术是机器人实现自主决策和自适应操作的关键。
当前，深度学习和强化学习等技术在机器人控制中得到广泛应用。
深度学习可以通过大量数据的训练，提高机器人的识别和理解能力，使其能够更好地适应各种工作环境。
强化学习则可以通过与环境的交互学习，使机器人能够自动调整动作和策略，实现更加灵活和高效的工作。
三、机器人协作技术工业机器人不再是单打独斗的存在，而是与人类工作人员实现高效协作的伙伴。
为了实现机器人的人机协作，需要开发出适应人体工程学要求的机器人设计，以及实现机器人与人类的安全交互技术。
目前，机器人的物理性能提升、人体姿态识别、语音交互技术等都在不断改进，以满足机器人与人类的协同工作需求。
四、机器人网络化与互联技术工业机器人正朝着网络化和互联化的方向快速发展。
通过网络连接，不同机器人之间可以实现数据和指令的共享，从而提高生产效率和灵活性。
同时，机器人与其他设备的互联也可以实现更高级的任务协同，形成更加智能化的生产系统。
工业机器人网络化与互联技术的发展将为工业自动化带来更多的机遇和挑战。
未来，工业机器人的发展趋势将呈现以下几个方面：1.高性能和高速度：随着科技的推进，工业机器人的运行速度将继续提高，以适应更高效率的生产需求。
工业机器人内部传感器
根据码盘上透光区域与不透光区域分布的不同，光电编码器又可分为 相对式（增量式）和绝对式两种类型。
1）相对式光电编码器
测量旋转运动最常见的传感器是相对式光电编码器，其圆形码盘（见图4-9）上的 透光区与不透光区相互间隔，均匀分布在码盘边缘，分布密度决定测量的解析度。在 码盘两边分别装有光源及光敏元件。
1.2 速度传感器
1．测速发电机
测速发电机是一种模拟式速度传感器，它实际上是一台小型永磁式直流发电机，其 结构原理如图4-13所示。
图4-13 直流输出测速发电机结构原理图
当通过线圈的磁通量恒定时，位于磁场中的线圈旋转使线圈两端产生的电压 u（感应电动势） 与线圈（转子）的转速 成正比，即
u A
1）模拟方式
在模拟方式下，必须有一个频率/电压（F/V）变换器，用来将编码器测得的脉冲 频率转换成与速度成正比的模拟电压，其原理如图4-14所示。F/V变换器必须有良好 的零输入、零输出特性和较小的温度漂移才能满足测试要求。
图4-14 模拟方式的相对式光电编码器测速
2）数ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ方式
数字方式测速是利用数学方式通过计算软件计算出速度。角速度是转角对时间的一阶导数，
工业机器人基础
工业机器人内部传感器
1.1 位移传感器
1．电位器式位移传感器
电位器式位移传感器一般用于测量工业机器人的关节线位移和角位移，是 位置反馈控制中必不可少的元件，它可将机械的直线位移或角位移输入量转 换为与其成一定函数关系的电阻或电压输出。
电位器式位移传感器主要由电阻元件、骨架及电刷等组成。根据滑动 触头·运动方式的不同，电位器式位移传感器分为直线型和旋转型两种。
式中，A 为常数。
机器人智能感知技术
机器人智能感知技术机器人智能感知技术是当今科技领域的重要研究方向，其旨在使机器人具备类似于人类的感知能力，能够通过各种传感器获取环境信息，并进行有效的数据处理与分析。
这种技术的发展使得机器人能够在不同场景中感知和理解环境，从而更好地完成各种任务。
一、机器人感知技术的分类机器人智能感知技术主要可分为以下几个方面：1. 视觉感知技术：机器人通过搭载相机等视觉传感器，能够获取环境中的图像或视频数据，并进行图像处理和分析。
通过视觉感知技术，机器人可以实现目标检测、物体识别、场景理解等能力。
2. 音频感知技术：机器人通过麦克风等音频传感器，能够接收并处理环境中的声音信号。
通过音频感知技术，机器人可以实现声源定位、语音识别、声音分析等能力。
3. 触觉感知技术：机器人通过搭载触摸传感器、接触传感器等，能够感知物体的形状、硬度等触觉信息。
通过触觉感知技术，机器人可以实现物体抓取、物体识别等能力。
4. 气体感知技术：机器人通过气体传感器，能够感知环境中的气体成分和浓度。
通过气体感知技术，机器人可以应用于空气质量检测、毒气泄漏定位等领域。
二、机器人感知技术的应用机器人智能感知技术的应用范围广泛，其中包括但不限于以下几个方面：1. 工业生产：机器人智能感知技术可以使机器人在工业生产线上实现自动化操作。
机器人通过感知技术，可以准确地抓取、组装、检测产品，提高生产效率和质量。
2. 环境监测：机器人通过搭载各类传感器，可以实时感知环境中的温度、湿度、声音等参数。
机器人可以应用于气象预报、地质勘探等领域，帮助人们更好地了解和应对自然环境。
3. 医疗护理：机器人智能感知技术可以应用于医院和养老院等场景。
机器人可以通过视觉感知技术监测病人的生理参数，观察病情变化；通过触觉感知技术实现护理操作，减轻医护人员的负担。
4. 家庭助理：机器人通过感知技术可以在家庭中发挥辅助作用。
机器人可以实现家庭安防监控、智能家居控制，帮助人们管理家庭环境，提高生活便利性。
工业机器人的智能感知与避障能力
工业机器人的智能感知与避障能力近年来，随着科技的飞速发展，工业机器人在生产领域的应用越来越广泛。
然而，在工业生产过程中，机器人所面临的复杂环境和任务也越来越多样化，因此提高工业机器人的智能感知能力和避障能力显得尤为重要。
本文将探讨工业机器人智能感知与避障能力的发展和应用。
一、工业机器人的智能感知能力工业机器人的智能感知能力主要指机器人对周围环境和工作对象的感知和识别能力。
传统的工业机器人多采用预先编写好的程序来完成任务，但是这种方式无法适应多样化的工作环境和任务需求。
而现代工业机器人则通过感知技术实现对环境的实时感知，从而提高机器人的自主决策能力。
1. 视觉感知技术视觉感知技术是工业机器人智能感知的重要手段。
通过搭载摄像头和图像处理算法，机器人可以实时获取周围环境的图像信息，并对图像进行处理和分析。
例如，机器人可以通过视觉感知技术来检测产品的外观质量，辨别产品中的缺陷，并将不合格产品自动剔除。
2. 深度学习与模式识别深度学习是一种基于神经网络的机器学习方法，可以通过大数据和强大的计算能力实现对模式的学习和识别。
工业机器人可以通过深度学习的方法来学习和识别不同的工作对象和环境特征，从而更好地适应复杂多变的工作环境。
二、工业机器人的避障能力工业机器人的避障能力主要指机器人在工作过程中根据感知到的障碍物信息，能够自主规避和绕过障碍物的能力。
提高机器人的避障能力有助于保护机器人自身和周围的工作环境，提高工作效率和安全性。
1. 传感器技术工业机器人通过搭载各种传感器，如激光雷达、红外传感器等，可以实时感知到周围环境中的障碍物信息。
这些传感器可以提供与距离、形状、质地等相关的信息，从而帮助机器人进行避障决策。
2. 路径规划算法工业机器人的路径规划算法可以根据传感器获取的障碍物信息，生成避免碰撞的安全路径。
这些算法可以结合机器人自身的动力学特性和工作环境的实时变化，实现智能的避障决策。
三、工业机器人智能感知与避障能力的应用工业机器人的智能感知与避障能力已经在许多领域得到了广泛的应用。
工业机器人的智能控制与应用研究
工业机器人的智能控制与应用研究第一章引言工业机器人是指能替代人类完成重复、危险或高精度工作的自动化设备。
随着科技的发展，工业机器人已经成为现代制造业中不可或缺的一部分。
为了提高工业机器人的效率和灵活性，研究人员不断探索如何实现工业机器人的智能控制。
本文将对工业机器人的智能控制与应用进行研究。
第二章工业机器人的智能控制技术2.1 传感与感知技术工业机器人智能控制的核心在于传感与感知技术的应用。
传感器能够将机器人周围的环境信息转换为电信号，从而使机器人能够感知到周围的环境和位置。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
2.2 运动规划与控制技术机器人的智能控制还需要运动规划与控制技术的支持。
运动规划指的是确定机器人在给定环境下的最优路径和动作序列。
控制技术则用于控制机器人按照规划的路径和动作执行任务。
目前，常用的运动规划与控制技术包括基于关节空间的方法、基于工具坐标系的方法以及基于力控制的方法。
第三章工业机器人智能控制的应用研究3.1 自动化生产工业机器人的主要应用领域之一是自动化生产。
通过智能控制技术，机器人可以根据生产要求自主完成产品的加工、装配等任务，提高生产效率和产品质量。
例如，汽车制造业中的焊接、喷涂等工序，都可以通过工业机器人完成。
3.2 物流与仓储工业机器人智能控制技术还可以应用于物流与仓储领域。
机器人可以根据仓库布局和货物信息，智能地进行货物的装卸、搬运和堆垛等工作。
通过工业机器人的应用，可以提高物流效率，减少人力成本，并且降低货物损耗率。
3.3 医疗辅助工业机器人的智能控制技术在医疗行业也有广泛的应用。
机器人可以用于手术辅助、康复训练等领域。
通过智能控制技术，机器人能够精确地执行医疗操作，并且能够根据患者的病情变化进行实时调整，提高手术的安全性和成功率。
第四章工业机器人智能控制技术的挑战尽管工业机器人智能控制技术在各个领域都有广泛的应用，但是仍然面临着一些挑战。
首先，工业机器人的智能控制需要高度复杂的算法和模型，对技术的要求很高。
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用引言：随着科技的快速发展，工业自动化机器人在智能制造中发挥着越来越重要的作用。
工业自动化机器人凭借其灵活性、精确性和高效性，成为现代制造业的重要助手和关键技术。
本文将深入探讨工业自动化机器人在智能制造中的关键技术和应用，重点涵盖机器人智能化、感知技术、运动控制技术等方面。
一、机器人智能化机器人智能化是工业自动化机器人在智能制造中的核心技术之一。
传统机器人往往需要人工干预或者固定的程序进行操作，无法适应复杂多变的生产场景。
而智能机器人通过引入人工智能技术，能够实现自主学习、自主感知和自主决策的能力，大大提高了工业生产的智能化程度。
1. 机器人学习能力机器人学习能力是智能机器人的核心特征之一。
通过机器学习算法和模型，机器人能够根据传感器获取的数据，自主学习并不断优化自身的工作方式。
例如，机器人可以通过学习来准确定位和抓取物体，实现更精确的操作。
机器人学习能力的提升，能够有效提高生产线的效率和准确性。
2. 机器人感知能力机器人感知能力是指机器人通过传感器对周围环境进行感知和理解的能力。
智能机器人可以通过视觉识别技术、声音识别技术、力觉传感技术等，感知并理解周围环境的信息。
例如，在装配生产线中，机器人可以通过视觉识别技术准确辨认零件的位置和方向，实现自动装配。
机器人感知能力的提升，能够使其更好地适应不同的生产场景，提高生产质量和效率。
二、感知技术感知技术是工业自动化机器人在智能制造中的关键技术之一。
通过传感器设备，机器人可以感知周围环境的信息，从而做出相应的决策和动作。
1. 视觉识别技术视觉识别技术是机器人感知技术中的重要组成部分。
通过视觉传感器和计算机视觉算法，机器人能够识别并理解周围物体的形状、颜色、位置等特征。
例如，在物流领域中，机器人可以通过视觉识别技术准确识别货物的标签或条形码，实现智能化的物流管理。
视觉识别技术的应用，不仅提高了生产线的自动化程度，还可以减少人工错误和提高工作效率。
传感器技术在机器人中的应用
传感器技术在机器人中的应用一、引言机器人技术是人工智能领域的重要研究方向之一。
在机器人的自主行动和环境感知中，传感器技术发挥着重要作用。
本文将从机器人的视觉传感器、触觉传感器和运动传感器等多个方面，介绍传感器技术在机器人中的应用。
二、机器人视觉传感器的应用视觉传感器是机器人感知外界环境的关键部件。
在工业生产中，机器人可以通过视觉传感器实现产品的自动检测和缺陷识别，提高生产效率和品质。
此外，在无人驾驶领域，机器人可以通过视觉传感器获取道路信息和障碍物识别，实现自动驾驶。
三、机器人触觉传感器的应用触觉传感器可以让机器人感知和控制接触力、力矩和形状等信息。
在机器人操作中，触觉传感器可以帮助机器人识别物体的材质和形状，实现精确的抓取和搬运。
此外，触觉传感器还可以应用于医疗机器人，如手术机器人中的触觉传感器可以帮助外科医生进行高精度的手术操作。
四、机器人运动传感器的应用运动传感器是机器人实现导航和运动控制的关键技术。
惯性传感器可以感知机器人的加速度和角速度，利用这些信息可以实现机器人的运动跟踪和定位。
激光雷达是一种常用的运动传感器，可以通过测量距离和角度信息，实现机器人的环境建模和避障。
运动传感器的应用广泛，包括工业自动化、服务机器人和农业机器人等领域。
五、机器人传感器融合技术的应用机器人的多传感器融合技术可以将不同传感器的信息进行整合，提高机器人的环境感知能力和决策精度。
例如，将视觉传感器和运动传感器的信息融合，可以实现机器人的自主导航和避障。
同时，传感器融合技术还可以应用于机器人的人机交互，通过融合语音识别、视觉识别和触觉反馈等多种传感器信息，实现智能化的交互体验。
六、机器人传感器技术的挑战和展望尽管传感器技术在机器人中的应用已取得了显著的成果，但仍面临一些挑战。
首先是传感器的精度和可靠性问题，高精度传感器的研发和生产仍需要技术上的突破。
其次是传感器的成本和功耗问题，降低成本和功耗将有助于推广传感器技术在机器人中的应用。
常见的工业机器人传感器类型和作用介绍
常见的工业机器人传感器类型和作用介绍工业机器人是现代工业生产中的重要设备，它可以自动完成各种工艺操作，提高生产效率和质量。
而机器人要实现自主操作和与环境的交互，就必须依赖传感器来获取各种信息。
下面将介绍一些常见的工业机器人传感器类型及其作用。
1.视觉传感器：视觉传感器是机器人中应用最广泛的传感器之一，可以帮助机器人获取周围环境的图像信息，实现目标识别、位置定位、检测等功能。
常见的视觉传感器包括CCD相机、CMOS相机等，其分辨率越高，精度越高。
2.力传感器：力传感器可以测量机器人与周围环境之间的力和力矩，实现精确控制和操作。
常见的力传感器有电容式、压阻式、电感式等，可以应用于装配、抓取、力控处置等任务。
3.距离传感器：距离传感器可以测量机器人与物体之间的距离，实现避障、定位等功能。
常见的距离传感器包括激光传感器、超声波传感器、红外线传感器等，可以用于测距、测量高度等任务。
4.光电传感器：光电传感器可以检测物体的存在、颜色、形状等特性，实现物体识别、分类、定位等功能。
常见的光电传感器有光电开关、光幕、光电编码器等，可以应用于自动分拣、装配等任务。
5.温度传感器：温度传感器可以测量机器人周围环境的温度变化，实现温度控制、安全保护等功能。
常见的温度传感器包括热敏电阻、热电偶等，可以用于焊接、烤箱等工作环境中。
6.声音传感器：声音传感器可以检测周围环境中的声音，实现语音交互、声音控制等功能。
常见的声音传感器有麦克风、声纳等，可以应用于机器人导航、语音识别等任务。
7.气体传感器：气体传感器可以检测周围环境中的气体浓度和成分，实现气体分析、安全监测等功能。
常见的气体传感器有气体传感电阻、气体传感器阵列等，可以应用于有害气体探测、环境监测等任务。
8.触摸传感器：触摸传感器可以感知机器人与物体接触的力和位置，实现精确控制和安全保护。
常见的触摸传感器有电容触摸传感器、压阻触摸传感器等，可以用于装配、物体操纵等任务。
智能工业机器人的技术与应用研究
智能工业机器人的技术与应用研究随着全球制造业的发展，智能工业机器人已成为生产线上的重要一员。
智能工业机器人是一种具有高度自主性和智能化程度的机器人，其可以在无人操作的情况下独立完成各种生产任务。
本篇文章将详细介绍智能工业机器人的技术和应用研究。
一、智能工业机器人的技术1. 传感技术传感技术是智能工业机器人的核心技术之一。
它可以帮助机器人识别环境中的物体，并能够对物体进行定位和跟踪。
通过激光雷达、摄像头和超声波传感器等多种传感器，可以实现机器人的高精度控制和反应速度。
这些传感器可以让机器人感知环境中的物体，以及判断机器人所处的位置和运动状态，从而准确执行任务。
2. 运动控制技术机器人的运动控制技术是智能工业机器人的另一个核心技术。
它主要包括位置控制、速度控制和力控制。
机器人通过运动控制技术，可以一定程度上自主地进行运动和路径规划，以及具备反应速度和动作准确度。
机器人在执行任务时，可以轻松地调整姿态和目标位置，以及控制速度和力度，从而满足各种生产需求。
3. 人机交互技术随着人机交互技术的不断发展，智能工业机器人现在能够通过语音识别、手势控制和触摸屏等技术与人类进行直接交互。
这种交互方式可以增强智能工业机器人的自主性和灵活性，进一步降低人工干预的难度，并使得整个制造过程更加高效。
二、智能工业机器人的应用研究智能工业机器人的应用研究非常广泛，可以应用于不同行业的多个领域。
1. 汽车制造汽车制造是智能工业机器人应用研究的最重要领域之一。
机器人可以帮助生产员工完成组装、焊接和涂装等工作，并可以在生产线上实现自动化、高精度操作。
通过智能机器人的帮助，汽车工厂可以实现生产线上的高效率、高品质和低能耗。
2. 电子制造智能工业机器人在电子制造领域也有广泛应用。
机器人可以完成电路板制造、芯片贴装和零件装配等工作。
这种自动化流程可以帮助电子制造企业降低成本、提高质量和生产效率，并且减少了环境和人类的健康影响。
3. 医疗行业在医疗行业，智能工业机器人可以帮助医生完成手术和疗法等操作。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用随着科技的不断发展和工业化水平的提高，工业机器人已成为现代工业生产不可或缺的重要设备。
工业机器人通过自动化技术实现了生产线高效生产，大大提高了生产效率和产品质量。
本文将从工业机器人的关键技术发展和应用两个方面进行阐述。
1.传感技术传感技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要对周围环境进行实时感知，确保运动安全和精度，提高工作效率。
传感技术涉及视觉传感、触觉传感、语音传感等多种技术。
随着传感器技术的不断进步，传感器体积缩小，精度不断提高，工业机器人的感知环境越来越灵敏。
2.控制技术控制技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要具有高精度控制能力，才能准确完成各种复杂的工作任务。
随着计算机技术的不断发展，控制系统的处理能力和响应速度不断提高，为工业机器人注入了强大的控制支持。
3.运动学运动学是工业机器人关键技术之一。
工业机器人需要具有灵活的运动控制，才能实现各种复杂的动作。
运动学包括点运动、直线运动、圆弧运动、三维空间运动等多种形式。
随着运动学理论的不断深入，工业机器人的运动控制能力不断提高，能够满足更多的应用需求。
4.焊接技术焊接技术是工业机器人关键技术之一。
工业机器人广泛应用于焊接领域，能够实现高速、高精度、高品质的焊接。
焊接技术包括氩弧焊、电弧焊、激光焊等多种方式。
随着焊接技术的不断发展，工业机器人在焊接领域的应用越来越广泛。
5.智能化技术智能化技术是工业机器人发展的新趋势。
工业机器人需要具有智能控制能力，能够自主感知、分析、决策，从而更好地适应复杂的工作环境。
智能化技术包括机器视觉、人机交互、自主导航等多种技术。
随着智能化技术的不断发展，工业机器人的智能化水平越来越高。
1.汽车制造汽车制造是工业机器人的主要应用领域之一。
工业机器人能够完成汽车零部件的焊接、涂装、装配等工作，提高了生产效率和产品质量。
工业机器人在汽车制造中的应用已成为汽车工业经济效益的重要关键。
传感器在工业机器人中应用
传感器在工业机器人中应用工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
在工业自动化领域，机器需要传感器提供必要的信息，以正确执行相关的操作。
机器人已经开始应用大量的传感器以提高适应能力。
绝大多数智能机器人的外部传感器,可以大致分为触觉传感器,接近传感器、力学传感器,以及视觉、滑觉、热觉等多种类型的传感器。
例如有很多的协作机器人集成了力矩传感器和摄像机，以确保在操作中拥有更好的视角，同时保证工作区域的安全等。
用于避障的传感器避障可以说是各种机器人最基本的功能，不然机器人一走动就碰到花花草草就不好了。
机器人并不一定要通过视觉感知自己前方是否有障碍物，它们也可以通过触觉或像蝙蝠那样通过声波感知。
因此，检测机器人前方是否存在障碍物的传感器，可以分为接触式和非接触式的。
最典型的接触式测障传感器便是碰撞开关（图1）。
碰撞开关的工作原理非常简单，完全依靠内部的机械结构来完成电路的导通和中断。
图1 碰撞开关在机器人上的用法多数是将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。
当机器人撞到前面的障碍物，碰撞开关的信号端便可返回一个高电平，控制芯片由此可以知道小车面前存在着障碍物。
非接触式测障开关一般的工作原理与声纳和雷达相似，发射声波或某种射线，遇到障碍物，声波或射线被反射回来，并被传感器接收，这时传感器就认为发现了障碍物。
我们最常用的便是发射和接收红外线的传感器（图3，图4）。
图3 红外发射管图4 红外接收管红外测障传感器成本较低（当然比碰撞开关还是要高一点），电路简单，检测范围大。
如果在电路中加上一个电位器，就可以随时调节传感器的检测范围。
这种检测方式为非接触式，控制起来更加方便、灵活。
但这种测障方式也有缺点，多个红外传感器之间容易互相干扰，因此在传感器的布局上需要多花心思，安装位置也要尽可能地避免红外信号的碰撞。
工业机器人智能控制系统设计与实现
工业机器人智能控制系统设计与实现工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
为了提高生产效率和质量，智能控制系统的设计和实现变得不可或缺。
本文将围绕工业机器人智能控制系统的设计原理和实现方法展开讨论。
一、工业机器人智能控制系统的设计原理1. 感知与感知融合：工业机器人智能控制系统的首要任务是获取外部环境信息，并通过感知技术对这些信息进行解析。
感知技术包括视觉、声音、力量等传感器的应用。
同时，在感知融合方面，系统需要将不同传感器的数据进行融合和处理，以提高信息的准确性和可靠性。
2. 决策与规划：基于感知获得的信息，智能控制系统需要进行决策与规划。
这一过程包括对目标的识别和定位、路径规划、动作规划等。
决策与规划的目标是使机器人能够根据任务要求，灵活地执行相应的动作，实现高效的生产流程和作业效果。
3. 控制与执行：控制与执行是工业机器人智能控制系统的核心模块，直接影响机器人的动作和执行效果。
传统的PID控制和反馈控制方法已经无法满足新一代工业机器人的要求，因此，需要采用先进的控制算法并结合机器学习和深度学习等技术来实现更高级的控制策略，以提高机器人的精准性和灵活性。
二、工业机器人智能控制系统的实现方法1. 智能硬件的选型与集成：智能控制系统的实现首先需要选用适合的硬件平台，如基于工业控制器的机器人控制系统、嵌入式系统等。
同时，还需要根据具体需求，选择和集成相应的传感器设备，例如视觉传感器、力传感器、激光雷达等。
2. 智能算法的开发与优化：智能控制系统的关键在于算法的开发和优化。
根据工业机器人的应用场景和任务要求，可以采用各种智能算法，如神经网络、遗传算法等，来实现高级的感知、决策和控制功能。
同时，算法的效果和优化也需要通过大量的数据训练和测试来提升系统的性能和稳定性。
3. 系统的集成与优化：工业机器人智能控制系统实现需要将硬件和软件进行集成，实现整个系统的功能。
这包括控制器的编程、传感器与控制器的接口设计、数据交互与通信等方面。
工业机器人-智能传感与感知ppt课件
SRI腕力传感器应变片连接方式
外部传感器
（3）距离传感器
距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物，也可用于机器人空间内的物体进行定 位及确定其一般形状特征。
1) 超声波测距法
超声波是频间隔推算 出距离。缺点:波束较宽，其分辨力受到严重的限制，主要用于导航和回避障碍物。
定义
种类
• 移动机器（AGV） • 点焊机器人 • 弧焊机器人 • 激光加工机器人 • 真空机器人-真空中使用（半导体工业） • 洁净机器人-洁净环境使用
种类
• 移动机器（AGV）-自动移载
KUKA
种类
• 移动机器（AGV）-自动移载
平移、自转-子母轮
种类
解决方案
四大家族
ABB
KUKA
FANUC
工业机器人
人机协作
感知能力
工业机器人
人机协作
ABB-YuMi人机协作机器人
YuMi是全球首款名副其 实的人机协作机器人， 既能与人类并肩执行相 同的作业任务，又可确 保其周边区域安全无虞。 无论是手表、平板电脑 还是其他各类产品,YuMi 都能轻松处理，甚至连 穿针引线也不在话下， YuMi将彻底改变我们对 装配自动化的固有思维。
2) 滑觉传感器有滚动式和球式，还有一种通过振动检测滑觉的 传感器。物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或环相接触， 把滑动变成转动。
外部传感器
例如振动式滑觉传感器，表面伸出的触针能和物体接触，物 体滚动时，触针与物体接触而产生振动，这个振动由压电传感器 或磁场线圈结构的微小位移计检测。
外部传感器
（2）力觉传感器
原理：三角测量法、立体视觉法等等。
多传感器数据融合
多传感器数据融合算法简介
机器人智能感知技术研究与应用
机器人智能感知技术研究与应用近年来，机器人智能感知技术成为了机器人领域中的热门研究方向。
通过模拟人类的感知能力，提高机器人的感知能力和智能水平，使其能够更好地适应复杂和不确定的环境。
本文将围绕机器人智能感知技术的研究和应用展开讨论。
一、机器人智能感知技术的研究现状1. 感知传感器技术的发展机器人的感知能力依赖于传感器技术的进步。
随着计算机视觉、听觉和触觉等传感器技术的发展，机器人能够通过摄像头、麦克风、触觉传感器等获取周围环境信息，实现对物体、声音和触觉的感知。
2. 感知数据处理与融合技术机器人智能感知需要对传感器获取的数据进行处理和融合。
通过使用计算机视觉、模式识别、机器学习等方法，将感知数据转化为机器可理解的信息，实现对环境的理解和解释。
3. 主动感知技术机器人不仅能够 passively sense 环境信息，还可以 actively sense 环境信息。
通过主动决策和控制，机器人能够主动地寻找、跟踪和感知目标，提高对特定对象或事件的感知能力。
4. 多模态感知技术随着智能感知领域的发展，多模态感知技术在机器人中得到了广泛应用。
多模态感知技术包括视觉和声音等多种感觉模态的融合，使机器人能够从多维度获得环境信息，提高感知的准确性和鲁棒性。
二、机器人智能感知技术的应用领域1. 自动驾驶机器人智能感知技术在自动驾驶领域具有重要的应用价值。
机器人通过感知周围的交通和道路状况，实现自主导航和智能驾驶。
通过使用摄像头、激光雷达等感知器件，机器人可以实时感知道路、车辆和行人等重要信息，从而确保行驶安全。
2. 机器人协作在工业生产和服务领域，机器人智能感知技术可以实现人机协作，提高工作效率和工作质量。
例如，在工业生产中，机器人可以通过感知周围环境和人员，实现自动化的物料搬运和装配操作。
在医疗服务中，机器人可以通过视觉感知技术辅助医生进行手术操作。
3. 家庭服务机器人机器人智能感知技术在家庭服务领域有着广阔的应用前景。
传感器在机器人中的应用
提取物体轮廓及固有特征，识别物体
光敏阵列、CCD等
接触觉
与对象是否接触，接触的位置
决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径
光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料
压觉
对物体的压力、握力、压力分布
控制握力，识别握持物，测量物体弹性
压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料
按照加工任务选择传感器
搬运：力，触觉，视觉 装配：力，触觉，视觉 喷漆：位置检测，对象识别 焊接：位置，速度 点焊：接近觉 弧焊：视觉
搬运码垛机器人
几种常用的机器人传感器
关节旋转角度、角速度检测：角编码器等； 接触力度检测：导电橡胶阵列等； 滑动检测：光电球栅等； 腕力检测：应变片传感器等； 接近检测：电涡流（导电对象）、光电（反光对象）、超射波、红外（发热对象）等； 距离检测：激光、声纳、微波、GPS等；
角编码器
角编码器是一种旋转式位置传感器，它的转轴通常与被测旋转轴连接，随被测轴一起转动。 角编码器能将被测轴的角位移转换成二进制编码或一连串脉冲。角编码器有两种基本类型：绝对式角编码器和增量式角编码器。
光电脉冲角编码器示意图
*
一、绝对式角编码器
绝对式码盘与增量式码盘有何区别？
设应变片牢固粘贴在被测试件上，与试件有相同的轴向应变及径向应变，应变片的灵敏度K、试件的横截面积A以及材料的弹性模量E均为已知，则只要设法测出应变片的ΔR/R值，即可获知试件受力Ｆ的大小。依此原理，可用于测量拉力和物体的称重等。
不同测量方向的金属箔式应变片图形
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半导体应变片
以N型和P型硅为基底，利用扩散、外延和薄膜工艺制成的。主要优点是灵敏度比金属应变片高很多。 缺点是：灵敏度的一致性差、温漂大、电阻与应变间非线性严重。 在使用时，需采用半桥、全桥温度补偿及非线性补偿措施。
工业机器人的传感器ppt课件
为了规范事业单位聘用关系，建立和 完善适 应社会 主义市 场经济 体制的 事业单 位工作 人员聘 用制度 ，保障 用人单 位和职 工的合 法权益
5.2 工业机器人内部传感器 1 概述
内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今 机器人反馈控制中不可缺少的元件。 现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方 位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的 时间不长，其性能尚需进一步改进。
工业机器人的感觉系统包括：
◦ 传感器； ◦ 通过传感器获得数据的处理。
2、工业机器人常用传感器的分类
机器人传感器按用途可分为内部传感器和外部传感 器。
内部传感器装在操作机上，包括位移、速度、加速 度传感器，是为了检测机器人操作机内部状态，在伺 服控制系统中作为反馈信号。
外部传感器，如视觉、触觉、力觉距离等传感器， 是为了检测作业对象及环境与机器人的联系。
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为了规范事业单位聘用关系，建立和 完善适 应社会 主义市 场经济 体制的 事业单 位工作 人员聘 用制度 ，保障 用人单 位和职 工的合 法权益
◦ 光纤传感器
这种传感器包括由一束光纤构成的光缆和一个可变形的反 射表面。光通过光纤束投射到可变形的反射材料上， 反射光按相反方向通过光纤束返回。如果反射表面是 平的，则通过每条光纤所返回的光的强度是相同的。 如果反射表面因与物体接触受力而变形，则反射的光 强度不同。用高速光扫描技术进行处理，即可得到反 射表面的受力情况。
关于编码器 编码器输出表示位移增量的编码器脉冲信号，并带有符 号。 据检测原理，编码器可分为：光学式、磁式、感应式和 电容式。 根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式编码器和 绝对式编码器。 作为机器人位移传感器，光电编码器应用最为广泛。
机器人的传感器和感知系统
机器人的传感器和感知系统引言机器人是一种能够自主执行任务的自动化设备。
为了能够顺利完成任务，机器人需要具备强大的传感器和感知系统。
传感器使机器人能够感知并获取环境信息，而感知系统则负责处理这些信息以实现智能行为。
一、机器人传感器的分类与原理传感器是机器人感知系统中的关键组成部分，它能够将环境中的物理量转化为机器能够理解和处理的电信号。
根据其原理和应用，机器人传感器可分为以下几类：1. 触觉传感器：通过测量物体与机器人接触的力、压力、形状等信息，使机器人能够感知物体的质地、形状等特征。
如触摸传感器、力传感器等。
2. 光学传感器：通过采集光线的信息，使机器人能够感知并分析环境中的物体、形状、颜色等。
如摄像头、激光雷达等。
3. 声音传感器：通过接收和分析声音信号，使机器人能够感知并识别环境中的声音。
如麦克风、声纳等。
4. 温度传感器：通过测量环境中的温度变化，使机器人能够感知并反应不同的温度。
如热敏电阻、热电偶等。
5. 气体传感器：通过检测环境中的气体浓度和种类，使机器人能够感知并判断环境是否适合行动。
如气体传感器阵列等。
二、机器人感知系统的构成与功能机器人的感知系统是由多个传感器和相关的数据处理器组成的，它负责处理传感器获取的信息，并将其转化为机器人能够理解和处理的形式。
机器人感知系统一般包括以下几个组成部分：1. 数据采集模块：负责采集和接收各类传感器的信息，并将其转化为数字信号。
这个模块一般由模数转换器（ADC）和信号放大器等组成。
2. 数据处理模块：负责处理和分析传感器采集到的信号。
它一般由控制器和相关的算法组成，能够对输入信号进行滤波、降噪、分析、识别等操作。
3. 任务规划与控制模块：负责将感知系统获取的信息与机器人的任务进行匹配和规划，并生成相应的动作命令。
这个模块一般由任务规划器、控制器和执行器等组成。
机器人感知系统的主要功能有以下几个方面：1. 环境感知：通过传感器获取环境信息，使机器人能够感知并理解周围的物体、环境特性和条件等。
机器人的感知和感知处理技术是如何实现的
机器人的感知和感知处理技术是如何实现的机器人的感知和感知处理技术是现代机器人领域中的关键技术之一，涉及到机器人对外部环境信息的获取、理解和处理。
通过感知和感知处理技术，机器人可以更好地与人类进行交互，完成各种任务，甚至取代人类进行危险、繁重或重复性工作。
本文将从机器人的感知和感知处理技术的基本原理出发，深入探讨其实现方法和应用领域。
一、基本原理机器人的感知和感知处理技术是建立在传感器技术、模式识别技术和人工智能等多个学科基础之上的，其基本原理是通过传感器获取外部环境的信息，然后通过算法对这些信息进行处理和分析，最终实现机器人对环境的感知和理解。
传感器是机器人感知的核心，可以根据其原理和用途分为多种类型，包括视觉传感器、声音传感器、力传感器等。
视觉传感器可以帮助机器人获取物体的形状、颜色、位置等信息，声音传感器可以帮助机器人识别声音信号的来源和内容，力传感器可以帮助机器人感知物体的力量和压力。
模式识别技术是机器人感知处理的关键环节，其主要任务是对传感器获取的信息进行分类和识别，从而使机器人能够理解和判断外部环境。
二、实现方法机器人的感知和感知处理技术的实现方法主要包括传感器选择、数据采集、特征提取和模式识别等步骤。
首先，需要根据机器人的应用需求选择适合的传感器，保证机器人能够获取所需的环境信息。
然后，通过传感器对外部环境信息进行采集，并将采集到的数据传输给计算机进行处理。
在数据处理过程中，需要对数据进行预处理，包括滤波、降噪等操作，以提高数据的质量。
接下来，需要从传感器采集到的数据中提取有效的特征，例如物体的形状、颜色、纹理等，以便机器人进行进一步的分析。
最后，通过模式识别技术对特征进行分类和识别，使机器人能够对环境进行感知和理解。
三、应用领域机器人的感知和感知处理技术在各个领域都有广泛的应用，包括制造业、医疗保健、军事安全等。
在制造业领域，机器人可以通过视觉传感器获取产品的信息，实现自动检测和组装，提高生产效率和产品质量。
工业机器人的感知与智能控制技术研究
工业机器人的感知与智能控制技术研究随着工业自动化的发展，工业机器人在制造业中扮演着越来越重要的角色。
为了提高工业机器人的效率和灵活性，深入研究和应用感知与智能控制技术是非常关键的。
本文将介绍工业机器人的感知技术和智能控制技术的研究进展、挑战以及未来发展方向。
一、工业机器人的感知技术工业机器人的感知技术是指机器人通过传感器获取关于环境和任务的信息，并将这些信息用于判断和决策。
感知技术主要包括视觉感知、力觉感知和语音感知。
1. 视觉感知技术视觉感知技术是工业机器人中最常用的感知技术之一。
它利用摄像头和图像处理算法，使机器人能够感知和分析周围环境中的视觉信息。
通过视觉感知，工业机器人可以实现物体的识别、定位和跟踪等任务。
当前的研究重点是提高视觉感知的准确性和实时性，以便机器人能够更好地适应复杂的工业环境。
2. 力觉感知技术力觉感知技术是工业机器人中用于检测和测量外部力和力矩的重要技术。
通过搭载力传感器，机器人可以感知物体的质量、形状和表面粗糙度等信息。
力觉感知技术使机器人能够实现柔性抓取、装配和力控操作等任务。
当前的研究重点是提高力觉感知的灵敏度和精度，以便机器人能够更加精确地感知和处理外部力信息。
3. 语音感知技术语音感知技术是工业机器人中用于语音交互的重要技术。
通过语音传感器和语音识别算法，机器人可以感知和识别人类的语音指令。
语音感知技术使工业机器人能够与操作人员进行语音交互，实现更加智能化和人性化的操作。
当前的研究重点是提高语音感知的准确性和语音交互的自然性，以便机器人能够更好地理解和执行人类的语音指令。
二、工业机器人的智能控制技术工业机器人的智能控制技术是指机器人通过学习和推理实现自主决策和行为的能力。
智能控制技术主要包括机器学习、路径规划和决策制定等。
1. 机器学习机器学习是工业机器人中常用的智能控制技术之一。
它利用大量的数据和算法训练机器人，使其能够通过模式识别和数据分析提升决策能力和自主学习能力。
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我们可以为工业机器人提供完善的感知能力。
二维视觉传感器
三维视觉传感器
感知
碰撞检测传感器
零件检测传感器
例子：视觉传感器 - 物体夹取
实现机械手姿
态调整与夹取
视觉传感器是机器视觉系统的核心，是提取环境特征最多的信息源。它既要容纳进行轮廓测量的各种光学、机 械、电子、敏感器等各方面的元器件，又要体积小、重量轻。 原理：三角测量法、立体视觉法等等。
工业机器人-智能传感与感知
吉林大学机械与航空航天工程学院
讲解人：Dou 之所向
1
工业机器人简介
工业机器人传感器 工业机器人感知
目录
Content
2
3
Part
1
简介
工业机器人
工业机器人 是面向工业领域的多 关节机械手或多自由度的机器装置，它
能自动执行工作，是靠自身动力和控制
能力来实现各种功能的一种机器。它可 以接受人类指挥，也可以按照预先编排 的程序运行，现代的工业机器人还可以 根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
JiLin University
Thanks
感谢聆听
ABB
KUKA
FANUC
YASKAWA
四大家族
传感
工业机器人
Part 2
要求
精度高、重复性好
稳定性和可靠性好 抗干扰能力强 质量轻、体积小、安装方便
适应加工任务要求
满足机器人控制的要求 满足安全性要求以及其它辅助工作的要求
分类
机器人传感器按用途可分为内部传感器和外部传感器。
匕首测试
安全
人机共舞
工业机器人
感知能力
人机协作
工业机器人
感知能力
人机协作
ABB-YuMi人机协作机器人
YuMi是全球首款名副其 实的人机协作机器人， 既能与人类并肩执行相 同的作业任务，又可确 保其周边区域安全无虞。 无论是手表、平板电脑 还是其他各类产品,YuMi 都能轻松处理，甚至连 穿针引线也不在话下， YuMi将彻底改变我们对 装配自动化的固有思维。
外部传感器
2) 接近觉
接近觉是一种粗略的距离感觉，接近觉传感器的主要作用是
在接触对象之前获得必要的信息，用来探测在一定距离范围内是否
有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态。在 机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。 接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式 接近开关和光学接近传感器。
分析传感器每一数据作为支持某种决策证据的支持程度，并将不同传感 器数据的支持程度进行组合，分析出现有组合证据支持程度最大的决策。 常用的证据组合方法有：概率统计方法、D-S证据推理法。
3.人工神经网络法 人工神经网络通过模仿人脑的结构和工作原理，设计和建立相应的机器和模 型并完成一定的智能任务。神经网络根据当前系统所接收到的样本的相似性， 确定分类标准。这种确定方法主要表现在网络权值分布上，同时可采用神经 网络特定的学习算法来获取知识，得到不确定性推理机制。
持方法。
2) 滑觉传感器有滚动式和球式，还有一种通过振动检测滑觉的 传感器。物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或环相接触， 把滑动变成转动。
外部传感器
例如振动式滑觉传感器，表面伸出的触针能和物体接触，物 体滚动时，触针与物体接触而产生振动，这个振动由压电传感器 或磁场线圈结构的微小位移计检测。
外部传感器
SRI腕力传感器
SRI腕力传感器应变片连接方式
外部传感器
（3）距离传感器 距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物，也可用于机器人空间内的物体进行定 位及确定其一般形状特征。 1) 超声波测距法 超声波是频率20kHz以上的机械振动波，利用发射脉冲和接收脉冲的时间间隔推算 出距离。缺点:波束较宽，其分辨力受到严重的限制，主要用于导航和回避障碍物。 2) 激光测距法 激光测距法也可以利用回波法，或者利用激光测距仪，其工作原理如下： 氦氖激光器固定在基线上，在基线的一端由反射镜将激光点射向被测物体，反射镜 固定在电动机轴上，电动机连续旋转，使激光点稳定地对被测目标扫描。由CCD(电荷耦 合器件)摄像机接受反射光，采用图像处理的方法检测出激光点图像，并根据位置坐标及 摄像机光学特点计算出激光反射角。利用三角测距原理即可算出反射点的位置。
视觉传感器包括激光器、扫描电动机及扫描机构、角度传感器、线性CCD敏感器及其驱动板和各种光学组件。
多传感器数据融合
多传感器数据融合算法简介
1.嵌入约束法
由多种传感器所获得的客观环境的多组数据就是客观环境按照某种映射关系 形成的像，传感器信息融合就是通过像求解原像，即对客观环境加以了解。 嵌入约束法有两种基本的方法：贝叶斯估计和卡尔曼滤波。 2.证据组合法
内部传感器：装在操作机上，包括位移、速度、加速
度传感器，是为了检测机器人操作机内部状态，在伺
服控制系统中作为反馈信号。 外部传感器：如视觉、触觉、力觉距离等传感器，是 为了检测作业对象及环境与机器人的联系。
内部传感器
1）规定位置、规定角度的检测 检测预先规定的位置或角度，可以用开/关两个状态值，用 于检测机器人的起始原点、越限位置或确定位置。 a) 微型开关：规定的位移或力作用到微型开关的可动部分 (称为执行器)时，开关的电气触点断开或接通。限位开关通常 装在盒里，以防外力的作用和水、油、尘埃的侵蚀。
b)伺服加速度传感器
c)压电感应加速度传感器
外部传感器
（1）触觉传感器 触觉是接触、冲击、压迫等机械刺激感觉的综合，触觉 可以用来进行机器人抓取，利用触觉可进一步感知物体的形 状、软硬等物理性质。 一般把检测感知和外部直接接触而产生的接触觉、压力、 触觉及接近觉的传感器称为机器人触觉传感器。 • 接触觉 • 接近觉 • 滑觉
外部传感器
以光学接近传感器为例，其结构如图:
由发光二极管和光敏晶体管组成。发光二极管发出的光经过反射 被光敏晶体管接收，接收到的光强和传感器与目标的距离有关，输出 信号是距离的函数。
外部传感器
3) 滑觉 1) 机器人在抓取不知属性的物体时，其自身应能确定最佳握紧 力的给定值。当握紧力不够时，要检测被握紧物体的滑动， 利用该检测信号，在不损害物体的前提下，考虑最可靠的夹
定义
种类
• 移动机器（ AGV ）
• 点焊机器人
• 弧焊机器人
• 激光加工机器人
• 真空机器人 - 真空中使用（半导体工业）
• 洁净机器人 - 洁净环境使用
种类
• 移动机器（ AGV ） - 自动移载
KUKA
种类
• 移动机器（ AGV ） - 自动移载
平移、自转-子母轮
种类
解决方案
四大家族
b)旋转变压器-电压变化
c)编码器-脉冲信号
内部传感器
3）速度、角速度测量 速度、角速度测量是驱动器反馈控制必不可少的环节。
有时也利用测位移传感器测量速度及检测单位采样时间位移 量，但这种方法有其局限性：低速时测量不稳定的危险；高 速时，只能获得较低的测量精度。 最通用的速度、角速度传感器是测速发电机或成为转速 表的传感器、比率发电机。
b) 光电开关：光电开关是由LED光源和光敏二极管或光敏 晶体管等光敏元件组成，相隔一定距离而构成的透光式开关。 当光由基准位置的遮光片通过光源和光敏元件的缝隙时，光射 不到光敏元件上，而起到开关的作用
内部传感器
2）位置、角度测量 测量机器人关节线位移和角位移的 传感器是机器人位置反馈控制中必不可 少的元件。 a)电位器-电压变化
（2）力觉传感器 力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。 如腕力觉、关节力觉和支座力觉。 根据被测对象的负载，可以把力传感器分为测力传感器 (单轴力传感器)、力矩表(单轴力矩传感器)、手指传感器(检测
机器人手指作用力的超小型单轴力传感器)和六轴力觉传感器。
检测方式：应变式、压电式等。
外部传感器
外部传感器
(4) 其他外部传感器
除以上介绍的机器人外部传感器外，还可根据机器人特殊
用途安装听觉传感器、味觉传感器及电磁波传感器，而这些机
器人主要用于科学研究、海洋资源探测或食品分析、救火等特 殊用途。这些传感器多数属于开发阶段，有待于更进一步完善， 以丰富机器人专用功能
Part
感知
工业机器人
3
利用前面所讲述的各类传感器原理，
外部传感器
1) 接触觉：
接触觉是通过与对象物体彼此接触而产生的，所以最好使用手指表 面高密度分布触觉传感器阵列，可检测机器人是否接触目标或环境， 用于寻找物体或感知碰撞。 ① 机械式传感器：利用触点的接触断开(微动开关)。
② 弹性式传感器：由弹性元件、导电触点和绝缘体构成。（碳纤维、
导电橡胶、金属箔片变形与触点接触而导通） ③ 光纤传感器：变形表面不同点对光线束反射强度不同，用高速光 扫描技术进行处理，即可得到反射表面的受力情况。
测量角速度的测速发电机，可按其构造分为直流测速发 电机、交流测速发电机和感应式交流测速发电机。Fra bibliotek内部传感器
4）加速度测量
随着机器人的高速比、高精度化，机器人的振动问题提上 日程。为了解决振动问题，有时在机器人的运动手臂等位置安 装加速度传感器，测量振动加速度，并把它反馈到驱动器上。 a)应变片加速度传感器