PLC控制伺服电机应用设计
如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
主电机速度改变时,其它伺服电机也跟着同步运行.
用第一个伺服驱动的输出控制第二个伺服驱动器,就可以实现同步运动了,只要要求不是太高这种方法完全可行;
同步分控制精度来确定控制方案的;
1：简单的多个伺服电机转速的同步,完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去,这个不是跟随;
2：伺服驱动有脉冲输出功能,可以用这个控制下一台伺服的速度,这个是简单跟随;
3：相应速度和跟随精度要求很高,建议使用多轴运动控制器,以前见过派克的一款,假设有A/B/C三台伺服,使用PLC控制A伺服,然后A伺服有AB反馈,通过AB反馈到B伺服达到对B伺服的控制,再通过B伺服的反馈,接到C伺服,这样就可以达到伺服的联动及同步性,以上的联动可能有毫秒级的偏差.但是使用在一般的机床上是没有什么问题的;
方法一：在一台电机上安装编码器,通过编码器的反馈去控制进另一台电机,来达到同步；
方法二：利用运动型控制PLC,里面带有电子凸轮机构,可以进行同步跟踪控制；。
PLC控制伺服电机介绍解析
PLC控制伺服电机介绍解析PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字计算机，广泛应用于控制自动化系统。
伺服电机则是一种能够提供精确运动控制的电机。
当PLC控制伺服电机时，可以实现更精确、更灵活、更稳定的运动控制。
伺服电机是一种与普通电机不同的电机，它由电动机、位置传感器和闭环控制系统组成。
伺服电机通常采用位置控制技术，通过接收闭环控制系统的控制信号，根据位置传感器实时反馈的电机位置信息来调整电机的运动。
1.设置运动参数：在PLC中设置伺服电机的运动参数，包括加速度、减速度、速度限制等。
这些参数决定了伺服电机的运动特性，如启动时间、停止时间等。
2.编写控制程序：PLC编程人员需要编写控制程序，根据实际需求设计控制逻辑。
控制程序包括对伺服电机的运动控制，如启动、停止、加速、减速等。
3. 接口设置：PLC需要与伺服电机进行通信，可以通过串口、Modbus、以太网等接口与伺服驱动器连接。
PLC通过接口发送控制信号和接收电机位置反馈信号。
4.运动控制：PLC根据编写的控制程序，通过接口向伺服电机发送控制指令。
伺服电机接收到指令后，根据闭环控制系统中的位置传感器实时反馈的电机位置信息，调整电机的速度和位置。
5.监控和反馈：PLC可以对伺服电机的运动进行监控，实时获取电机的状态信息。
通过监控和反馈，可以判断电机是否正常工作，以及做出相应的控制调整。
1.灵活性：PLC具有可编程性，可以根据实际需求进行灵活的控制编程。
可以根据不同的运动要求，编写不同的控制程序，实现多种运动方式和运动轨迹。
2.精确性：伺服电机能够提供精确的运动控制，通过PLC控制可以实现更高精度的运动控制。
可以实现高速度、高精度、高重复性的位置控制。
3.可靠性：PLC是一种可靠性高的控制器，具有抗干扰能力强、稳定性好的特点。
能够在复杂的工业环境下稳定运行，并提供可靠的运动控制。
4.模块化：PLC具有模块化的特点，可以根据实际需求进行扩展。
可以根据需要增加输入输出模块、通信模块等，实现对多个伺服电机的控制。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
PLC触摸屏控制伺服电机程序实例
PLC触摸屏控制伺服电机程序设计摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C 作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。
关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
1.2伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
基于PLC的伺服电机运动控制系统设计
脉冲 ， Ｃ Ｗ为反 向脉 冲。
３ ） 电子齿轮 参数 Ｐ ｎ ０ ０ ８ ： １ ０ ０ ０ ０ ， 伺服驱动 器发 出 １ ０ ０ ０ ０ 个 脉
３ ） 轴参数设置 Ｄ ２ ０ ０ ０ ４ ／ Ｄ ２ ０ ０ ３ ２ ： ０ ０ ６ ０ ， 轴 和 ｙ 轴， 当急停信
Ｈ 囊
伺服 ｌ ｌ ｒ 轴伺 Ｉ ｌ ｌ ， 轴执
驱 动ｌ ｌ服 电 机 ｆ ｌ行 机构
图 １ 运动系统组成示意 图
Ｐ ｎ ０ ０ ６ ： ０ ， 正方 向为指令 脉 冲计数 方 向 。
作者简介 ： 林杰文 （ １ ９ ９ ２ 一） ， 男， 本科生 通讯作者 ： 吴亦锋 （ １ ９ ５ ８ 一） ， 男， 教授 ， 研究方 向： 机 电系统控制技术 。
１ 运 动 控 制 系统 的 组 成
本 文 伺 服 电 机 控 制 系 统 以 ＯＭＲ Ｏ Ｎ公 司 的
用于对 轴和 ｙ 轴复位用 ； Ｓ Ｂ ７ 为急停按钮 ； Ｓ Ｂ ２ 、 Ｓ Ｂ ５ 分别是 轴和 ｙ 轴的运行 开关 ， 用于控制 ｘ 轴 与ｙ 轴 的运行与停止 ； 继 电器 Ｋ Ａ１ 、 Ｋ Ａ ２ 分别用于
冲电机旋转 １ 圈， 此时机构位移 １ ０ ｍ ｍ 。 注： 此时不论 Ｐ ｎ ０ ０ ９ 与Ｐ ｎ ０ １ ０ 为何值都无效。
４ ） 平 滑滤 波器 参数
号或限位开关信号输入 时， 保 留定义的原点信号； 急停信号输入时 ， 只停止输入脉冲信号 ； 原点接近 输人信号为常开触点 ； 两个极 限位置的极 限输入
２ 运 动 控 制 系统 电路 图
运动控制系统 电路图如图 ２ 所示 ， Ｑ １ 为电源 开关 ， ６ 个光电传感器分别安装于 轴与 】 ， 轴两导 轨的前进到位位置 、 原点接近输入位置和后退到 位位置。两极限位置的光 电传感器为坐标轴的机 械极限位置 ， 当机构运动 到该 位置时 ， 传感器断
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法伺服电机是一种高精度、高性能、可控性强的电机，可广泛应用于工业自动化领域。
在工业自动化应用中，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服电机的运动。
本文将介绍伺服电机的PLC控制方法。
1.伺服电机的基本原理伺服电机是一种可以根据控制信号进行位置、速度或力矩控制的电机。
它由电机本体、编码器、位置控制器和功率放大器等组成。
通过反馈机制，控制器可以实时监控电机的运动状态，并根据实际需求输出控制信号调整电机的运行。
2.伺服电机的PLC控制器选型在使用PLC控制伺服电机之前，需要选择合适的PLC控制器。
PLC控制器需要具备足够的计算能力和接口扩展能力，以满足伺服电机复杂运动控制的需求。
同时，PLC控制器还需要具备丰富的通信接口，可以与伺服电机进行实时通信。
3.伺服电机的PLC控制程序设计PLC控制程序设计是实现伺服电机运动控制的关键。
在编写PLC控制程序时，需要考虑以下几个方面：(1)运动参数设定：根据实际应用需求，设置伺服电机的运动参数，包括速度、加速度、减速度、位置等。
(2)位置控制：根据编码器的反馈信号，实现伺服电机的位置控制。
根据目标位置和当前位置的差值，控制输出的电压信号，驱动电机按照设定的速度和加速度运动。
(3)速度控制：根据速度设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的速度控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的速度和加速度。
(4)力矩控制：根据力矩设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的力矩控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的力矩和加速度。
(5)运动控制模式切换：通过设定运动控制模式，实现伺服电机在位置控制、速度控制和力矩控制之间的切换。
4.伺服电机的PLC控制程序调试在编写完PLC控制程序后，需要进行调试以确保控制效果。
调试时可以通过监视编码器的反馈信号和控制输出，来验证伺服电机的运动控制是否准确。
如有误差，可以通过调整运动参数或控制算法进行修正。
此外，在PLC控制伺服电机过程中，还需要注意以下几点：(1)合理选择采样周期：采样周期越短，控制精度越高，但同时也会增加PLC的计算负担。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的电子设备，它可以通过编程来控制各种机械设备，包括伺服电机。
伺服电机是一种精密的电动机，通常用于需要高精度和高性能的工业应用中。
在本文中，我们将讨论如何使用PLC来控制伺服电机。
PLC控制伺服电机的基本原理是通过PLC的输入和输出模块与伺服电机进行通信。
通常情况下，PLC通过数字信号输出控制伺服驱动器，从而控制伺服电机的运动。
下面我们将具体介绍PLC如何控制伺服电机的步骤：1.确定PLC和伺服电机之间的连接方式：首先需要确定PLC和伺服电机之间的连接方式，通常是通过电缆将PLC的输出模块与伺服驱动器进行连接。
在连接之前，需要注意两者之间的通信协议和电气特性是否匹配。
2.编写PLC程序：接下来需要编写PLC程序来控制伺服电机的运动。
在PLC的编程软件中，可以通过特定的指令和函数来控制伺服电机的启停、速度、位置等参数。
通常会使用类似于伺服控制器的指令来实现这些功能。
3.配置伺服驱动器和伺服电机：在编写PLC程序之前，需要对伺服驱动器和伺服电机进行一些基本的配置。
这包括设置伺服电机的运动参数、限位参数、控制模式等。
这些参数设置通常需要通过专门的软件或者控制面板来完成。
4.调试PLC程序：完成PLC程序编写之后，需要进行调试和测试。
通过逐步执行PLC程序中的指令，检查伺服电机的运动是否符合预期。
如果出现问题，需要进行调试和修改程序直到运动正常。
5.程序优化和调整：一旦PLC程序正常运行，可以进行程序优化和调整。
这包括对伺服电机的运动参数进行调整，以提高运动的稳定性和精度。
同时，还可以根据实际情况对程序进行优化，以满足不同的控制需求。
总的来说，PLC控制伺服电机需要对PLC程序和伺服电机进行充分的了解和配置。
只有通过正确的连接方式、编写程序和调试测试，才能实现对伺服电机的精准控制。
在实际应用中，需要根据具体的控制需求和系统要求来选择合适的PLC和伺服电机，并按照上述步骤进行操作，以确保系统的正常运行。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例本文介绍了PLC控制伺服电机的应用实例，包括组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附带相关程序。
其中以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为rpm，且设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比，以保证所需的定位精度。
最终实现控制的方法是应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲。
Pr48、Pr4A、Pr4B是电子齿轮比的重要参数，用于控制伺服电机的运转速度和行走长度。
公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr48 ×2^Pr4A)。
如果所配编码器为2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为p/r。
若要控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为0.01mm，则伺服电机转一圈需要2000个脉冲。
三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20.设定这三个参数需要考虑控制器的最大发送脉冲频率和工艺所要求的精度，工艺精度越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。
松下FP1-40 T型PLC的程序梯型图如下：S7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用。
首先需要了解PLC如何控制伺服电机。
本应用实例选择的是位置控制模式，采用差动驱动方式的脉冲输入回路，方便实现对两部电机的控制。
PLC与伺服放大器的接线图如下：L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现不同的电平信号或发出脉冲信号。
L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC控制该回路中的发光二极管的亮灭，形成脉冲编码输入。
L+一NG—NP一1M—L+为电机旋转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转。
为防止电流过大烧坏内部的发光二极管，需要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3.9KO。
PLC应用与实践 (西门子) 伺服电机的半闭环控制
第一步：创建一个名为“伺服电机的半闭环环控制”的项目如下图。
然后来到下面这个界面，点击“项目视图”。
之后就会跳转到下一个界面，进入第二步。
第二步：添加一个新设备，如下图。
点击“添加新设备”之后，就选择你要添加的设备。
如下图。
我这里选的是西门子PLC-1200 系列里的CPU 1212C DC/DC/DC的设备，订货号是6ES7 212-1AE40-0XB0 版本号是V4.2版本。
然后点击确定。
这样就添加成功了。
接下来就设置PLC的一些参数。
如启用高速计数器HSC，进行HSC的设置。
下面就设置HSC的一些参数。
由上向下的进行设置，首先设置HSC1的功能。
接着设置HSC1的初始值。
下面设置各种输入。
启用了软件输入，要有硬件的地址，下面就进行设置输入地址再看一下HSC1的I/O地址；第三步：组态伺服电动机和设置电动机的参数。
根据下图提示选择。
下面就是设置伺服电动机的参数。
步骤如下图。
首先设置的是伺服电机的驱动器脉冲发生器有很多，但是我们这个类型的PLC只支持前两个。
所以我们选择第一个。
确认好脉冲发生器之后;系统会自动生成脉冲输出和方向输出，这个不可以更改。
当驱动器参数设置完成之后就接着设置下面的参数。
下面设置的是伺服电机的机械参数。
机械参数设置完成，最后来设置步进电机的加速度，减速度和最大速度。
这样参数就设置完成了。
第四步：调用伺服电动机想要调用伺服电动机就要用到一些特殊的指令；如下图：我们就把要用到的指令，拖拽到梯形图上，进行一些参数的设置和写入；如下图；半闭环控制系统就是采用旋转型角度测量元件（脉冲编码器、旋转变压器、圆感应同步器等）和伺服电动机按照反馈控制原理构成的位置伺服系统，称作半闭环控制系统，半闭环控制系统的检测装置有两种安装方式：一种是把角位移检测装置安装在丝杠末端；另一种是把角位移检测装置安装在电动机轴端。
要使用脉冲编码器就要起动HSC高速脉冲计数器，用HSC来计数脉冲编码器发给PLC的脉冲，用脉冲来计算伺服电机要运行的距离。
PLC控制伺服电机实例分析
PLC控制伺服电机实例分析1.实例背景在纺织机械中，伺服电机通常用于驱动纱线张力控制系统。
传统的纺织机械设备通常使用开环控制，但是受到环境和负载变化的影响较大，无法保证精确的纱线张力控制。
因此，采用PLC控制伺服电机可以提高纱线的控制精度和稳定性。
2.系统组成本纺织机械设备的自动化控制系统由PLC、伺服电机、传感器和人机界面组成。
PLC用于接收和处理输入信号，并根据预设的逻辑和算法输出控制信号，驱动伺服电机完成工作。
传感器用于检测纱线的张力并将信号传递给PLC，人机界面用于操作和监控系统。
3.系统流程下面是本纺织机械设备的自动化控制系统的流程：步骤1：系统初始化PLC在初始状态下等待操作员输入纱线的张力设定值，并将设定值存储在内存中。
步骤2：检测张力信号传感器检测实时的纱线张力，并将信号传递给PLC。
PLC读取传感器信号，并将其与设定值进行比较。
步骤3：计算误差PLC将读取的传感器信号与设定值进行比较，并计算出误差。
误差是实际张力与设定值之间的差值。
通过计算误差，PLC可以决策如何调整伺服电机的运行状态。
步骤4：控制信号输出根据计算得到的误差，PLC将输出相应的控制信号给伺服电机。
控制信号的特点是它根据误差大小进行调整，使伺服电机的速度和方向能够满足预设的需求。
步骤5：伺服电机驱动伺服电机接收PLC的控制信号，并据此调整自己的运行状态。
伺服电机具有精确的速度和方向控制功能，可以根据控制信号精细调节自己的转速和转向，以达到精确的纱线张力控制。
步骤6：监控系统状态PLC会不断监控系统中各个组件的状态，并根据需要采取相应的措施。
如果系统出现异常或故障，PLC会发送警报信号并执行相应的应急程序。
步骤7：人机交互通过人机界面，操作员可以设定纱线的张力目标值、监控系统的状态、调整参数等。
人机界面可以提供实时数据显示和操作界面，使操作员能够方便地调整系统参数和监测系统状态。
以上就是PLC控制伺服电机的一个实例分析。
PLC控制伺服电机介绍
PLC控制伺服电机介绍PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于自动化控制系统的数字化电气装置。
它通过编程来实现各种控制功能，可以进行逻辑判断、运算处理、数据传输等操作，以控制各种设备或系统的工作状态。
在自动化控制领域，伺服电机是一种精密度高、响应快的电动机，它能够实现高精度的位置、速度和力矩控制。
在PLC控制系统中，伺服电机被广泛应用于各种自动化设备中，包括机械加工、印刷、包装、搬运等行业。
下面将详细介绍PLC控制伺服电机的原理、应用和优点。
首先，PLC控制伺服电机的原理是基于控制算法实现的。
PLC系统通过读取外部输入信号，例如传感器信号或用户输入信号，根据程序中的逻辑控制算法进行处理，然后输出控制信号到伺服电机。
伺服电机接收到控制信号后，根据设定的参数和控制算法实现精确的位置、速度和力矩控制。
控制过程通常包括位置反馈、速度环和力矩环等闭环控制。
其次，PLC控制伺服电机具有广泛的应用领域。
伺服电机广泛应用于各种自动化设备中，如自动装配线、机床、纺织设备、印刷设备、包装设备等。
PLC作为伺服电机的控制器，可以实现对伺服电机的高精度控制，提高设备的生产效率和质量。
另外，PLC控制伺服电机还可以应用于机器人系统中，实现机器人的精确运动和灵活性。
PLC控制伺服电机具有许多优点。
首先，PLC具有可编程性，可以根据不同的应用需求编写应用程序，实现各种不同的控制功能。
其次，PLC控制伺服电机具有较高的可靠性和稳定性，PLC系统通常采用冗余设计，即有备用的电源和输入输出模块，一旦出现故障可以即时切换。
此外，PLC还可以通过网络与其他设备进行通信，实现集中控制和监控。
最后，PLC控制伺服电机具有较高的灵活性，可以根据应用需求对伺服电机的控制参数进行调整，实现不同的运动控制模式。
在实际应用中，PLC控制伺服电机需要根据具体的应用需求进行参数设置和调试。
首先，需要根据伺服电机的性能指标选择合适的型号和规格。
其次，需要设置伺服电机的控制参数，如位置、速度和力矩等参数。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序.PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG—-PP11\12\21\22等,而是用晶体管输出式的PLC,让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端,此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度,单位为（rpm)，设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0。
1mm,伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值＊10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前,先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm）,设计要求的定位精度为0。
1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0。
1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0。
01mm,于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时,PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1——-40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz,完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0。
01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲,电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式.有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下:一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1）,pin4（PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极（24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器（如PLC的输出端子）。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC(可编程逻辑控制器)是一种数字计算机，用于控制自动化过程中的机器和设备。
伺服电机是一种特殊的电动机，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
在工业自动化中，PLC常常用于控制伺服电机，实现精确的位置控制和运动控制。
伺服电机的控制主要依赖于PLC的控制器和相应的软件编程。
下面将从硬件和软件两个方面介绍如何使用PLC控制伺服电机。
1.硬件配置：在PLC控制伺服电机之前，需要进行相应的硬件配置。
主要包括以下几个步骤：-选择合适的PLC模块：根据实际需求选择适用于伺服电机控制的PLC模块，通常包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块和专用的伺服驱动模块。
-连接硬件设备：将PLC模块与伺服电机的驱动器进行连接，在数字输入/输出模块上连接限位开关和信号传感器，在模拟输入/输出模块上连接编码器和其他传感器。
-配置通信参数：配置PLC和伺服电机之间的通信参数，包括波特率、数据位、停止位等。
这通常需要根据伺服电机厂商提供的手册来进行设置。
2.软件编程：PLC控制伺服电机主要依靠软件编程来实现。
PLC的编程语言通常分为梯形图（Ladder Diagram）、功能块图（Function Block Diagram）和结构化文本等几种形式。
下面以梯形图为例，介绍PLC控制伺服电机的软件编程实现步骤：-第一步是初始化：设置各个输入输出口的状态和初始值，包括伺服电机的驱动器、编码器的初始化配置等。
-第二步是编写位置控制程序：根据实际需求编写位置控制程序，通常包括以下几个步骤：a.读取编码器的反馈信号，并处理成位置信息。
b.设置目标位置，并计算位置误差。
c.根据位置误差，在PID控制算法基础上计算出控制指令。
d.将控制指令传送给伺服电机的驱动器。
e.根据驱动器的反馈信号进行位置校正。
-第三步是编写速度控制程序：根据实际需求编写速度控制程序，通常包括以下几个步骤：a.读取编码器的反馈信号，并处理成速度信息。
如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行完整版
如何用一个P L C控制两个或多个伺服电机同
步运行
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如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
主电机速度改变时，其它伺服电机也跟着同步运行.
用第一个伺服驱动的输出控制第二个伺服驱动器，就可以实现同步运动了，只要要求不是太高这种方法完全可行。
同步分控制精度来确定控制方案的。
1：简单的多个伺服电机转速的同步，完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去，这个不是跟随。
2：伺服驱动有脉冲输出功能，可以用这个控制下一台伺服的速度，这个是简单跟随。
3：相应速度和跟随精度要求很高，建议使用多轴运动控制器，以前见过派克的一款，假设有A/B/C三台伺服,使用PLC控制A 伺服,然后A伺服有AB反馈,通过AB反馈到B伺服达到对B伺服的控制,再通过B伺服的反馈,接到C伺服,这样就可以达到伺服的联动及同步性,以上的联动可能有毫秒级的偏差.但是使用在一般的机床上是没有什么问题的。
方法一：在一台电机上安装编码器，通过编码器的反馈去控制进另一台电机，来达到同步；
方法二：利用运动型控制PLC，里面带有电子凸轮机构，可以进行同步跟踪控制；。
PLC控制的伺服电机控制系统参数设置与调试分析
PLC控制的伺服电机控制系统参数设置与调试分析摘要：本文在伺服电机控制系统研究过程中采用FX2N系列PLC、三菱E700系列变频器和交流伺服电机，达到了对伺服电机控制系统各项功能进行控制的目标。
同时分对伺服电机的控制要求进行了分析，并重点阐述了伺服电机控制系统的参数及调试过程设置，从而满足精准定位的控制需求。
关键词：PLC控制；伺服电机；控制系统；参数设置；调试前言伺服电机是机电一体化执行元件中的核心产品。
现代科技的不断创新与发展，生产自动化和智能化的水平不断提高，伺服电机在不同领域的应用也更加的广泛，因此，需要对伺服电机的分类和运行工作原理予以分析，这样才能更加深入地掌握电机驱动器的各项参数及电流设置，从而满足产品生产质量需求。
一、伺服电机控制系统的要求（一）状态选择该设备有三种模式：停止、调试和处理操作。
这三种模式在实际控制过程中都是利用电气控制箱面板上的三位转换开关SA3进行选择。
SA3在不同的位置，实现的控制模式不同，当在左侧位置时处于调试模式，在中间位置时处于停止状态，在右侧位置时处于处理操作模式。
当处于停止状态时，设备无法启动；在其他两种模式中，根据相应的模式来操作运行。
（二）调试模式设备通电后，当三位转换开关SA3处于左侧位置时，设备进入离轴调试模式，电机M1、M2和M3可以分别进行调试和检查。
在具体调试过程中，可通过按下操作界面的“开始”按钮开展调试；当速度发生改变后，可以直接切换操作，如果需要改变方向，则必须先按下“停止”按钮，对具体的方向予以重新选择，然后开始调试；在处于调试变频电机M2时，通过选择或检查两个按钮来组合其三个速度段。
调试过程也是非常关键的环节。
进入加工操作模式前，需要对电机的运行方向和速度等实施合理的调整，并由专业人员检查是否存在错误的情况，最后进入到运行模式中。
（三）加工模式设备通电结束后，当SA3放置在正确位置时，设备进入耦合处理操作模式。
当SQ1检测到工作台在原来的位置（A点）时，将控制箱上的SB5启动按钮按下，则控制箱上HL5灯保持亮起，设备启动。
PLC如何控制伺服电机(伺服系统设计实例)
PLC如何控制伺服电机（伺服系统设计实例）PLC（可编程逻辑控制器）通常用于控制伺服电机的运动，伺服电机通过PLC的输出信号来控制其位置、速度和加速度等参数。
本文将以一个伺服系统的设计实例来说明PLC如何控制伺服电机。
假设我们需要设计一个简单的伺服系统，实现一个沿直线轨道移动的小车。
伺服系统由PLC、伺服电机、编码器和开关等设备组成。
步骤1:设计控制电路首先，我们需要设计一个控制电路，包括PLC、伺服电机和编码器之间的连接。
PLC通常具有数字输出端口，可用于输出控制信号来驱动伺服电机，同时也需要设置一个数字输入端口来接收编码器的反馈信号。
步骤2:连接电路将PLC的数字输出端口与伺服电机的控制输入端口连接起来。
通常，伺服电机的控制输入端口包括位置命令、速度命令和加速度命令等信号。
确保正确连接这些信号，以便PLC可以向伺服电机发送正确的控制指令。
步骤3:编程PLC使用PLC编程软件，根据系统的需求编写控制程序。
通常，需要编写的程序包括接收编码器反馈信号、计算位置误差、生成控制指令以及输出控制信号等。
步骤4:设置伺服电机参数伺服电机通常具有各种参数设置，如最大速度、加速度和减速度等。
在PLC程序中，需要设置这些参数，以确保伺服电机的正常工作。
这些参数通常可以通过与伺服电机连接的调试软件进行设置。
步骤5:运行系统完成PLC程序和伺服电机参数的设置后，可以通过PLC进行系统测试和调试。
运行系统并观察小车的运动是否符合设计要求。
如果需要调整运动轨迹或控制参数，可以修改PLC程序和伺服电机的参数设置。
通过以上步骤，我们可以实现一个简单的伺服系统，通过PLC控制伺服电机的运动。
当PLC接收到编码器的反馈信号时，它会计算出位置误差，并生成相应的控制信号发送给伺服电机。
伺服电机根据接收到的指令，调整自身的位置、速度和加速度等参数，实现沿直线轨道移动的小车。
需要注意的是，PLC控制伺服电机还可以实现更复杂的运动控制，如直线插补、圆弧插补等。
PLC控制伺服电机应用设计
PLC控制伺服电机应用设计摘要：现代伺服系统技术集成许多先进技术，如电机、计算机、电子、自动控制、精密加工、新材料、新技术等,使其成为现代武器和工业自动化的必要和重要技术。
伺服电机与控制器是电机运作的主要部件。
电机运作所需的参数由伺服电机设置，以满足伺服电机控制要求。
在此基础上，本文将探讨基于PLC伺服电机控制原理的PLC伺服电机应用设计，供相关人员参考。
关键词：PLC技术；伺服电机；应用设计引言：随着微控制器技术、电子工程、材料技术和电机控制理论的进步，驱动技术逐渐从固定驱动转向交流驱动，因此伺服系统的研究重点从固定伺服系统转向交流伺服系统。
除了速度控制功能外，还需要位置、加速度和转矩控制，其动态财产通常高于传统变频电机。
因此，有必要研究PLC控制伺服电机的应用设计，以提高实际伺服电机的工作效率。
一、PLC控制伺服电机原理与传统电机相比，伺服电机主要用于精确定位。
但是，伺服电机也有两个运作系统，分别为速度控制和功率控制，但使用过程中了解这两个系统的较少。
速度的调节通常是用频率适配器来完成的。
伺服电机用于控制速度，通常是速度控制或功率控制。
与变频器相比，伺服电机可以达到数千毫米的速度。
伺服电机停止时，速度恒定。
扭矩通常用于控制伺服电机产生的扭矩。
通过对上下传输设备的控制，独立设备通常可以被视为模拟控制的变频器。
伺服电机的主要应用是位置控制。
系统管理涉及两个物理变量、组件和系统的管理。
相反，它会监控服务到达特定位置的速度并相应地停止。
伺服电机通过接收频率和脉冲来控制伺服电机的功率和转速。
例如，建议发动机每 10,000 转转一圈。
PLC每分钟发送10,000个脉冲，而伺服电机每分钟发送1个脉冲。
如果PLC控制伺服电机可以在每秒内向10000个设备传输指令，那其将会构建出一个循环传输通道。
甚至 PLC 也使用脉冲控制来控制伺服电机。
脉冲优选地从晶体管输出发送，例如在PLC中。
这种方法使用与自动化通信，PLC 脉冲的大小和频率从控制器中层传输至接收层。
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机汇川PLC是一种常见的控制器，广泛应用于自动化领域。
在使用汇川PLC控制伺服电机的过程中，位置模式是常用的一种模式。
下面将手把手地教您如何使用汇川PLC进行位置模式控制伺服电机。
首先，确保您已经连接好PLC和伺服电机，并且正确配置了通讯参数。
接下来，我们将进行以下步骤：步骤1：PLC程序编写在编写PLC程序之前，您需要了解所控制伺服电机的参数。
根据伺服电机的类型和特性，选择合适的控制指令和参数设置。
一般而言，使用汇川PLC进行位置模式控制时，我们需要使用Pulse Output指令和Servo Drive Control指令。
Pulse Output指令用于将指定的脉冲数量输出到伺服驱动器，从而控制伺服电机的位置。
Servo Drive Control指令用于设置伺服驱动器的控制参数，包括位置模式的目标位置、速度和加速度等。
```LDK0OUTK0Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0```这段代码的含义是：-LDK0：将地址K0的值加载到内存中。
-OUTK0：输出地址K0的值到伺服驱动器。
- Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0：向地址K1的位置模式输出端口输出5000个脉冲，每个脉冲周期为1000us，脉冲方式为正负脉冲，脉冲开关方向为正脉冲。
步骤3：调试和优化在PLC程序运行过程中，您可以监视伺服电机的位置和状态，以便进行调试和优化。
可以使用监视工具来实时查看伺服电机的脉冲数量、位置、速度等参数，并根据实际情况进行调整。
需要注意的是，伺服电机的位置模式控制也可能涉及到回馈控制、限位保护、编码器等相关技术，具体操作步骤可能会有所不同。
因此，在实际应用中，请根据伺服电机的型号和要求，参考相关文档和技术手册，进行详细的设置和调试。
总结：。
s71200控制2个伺服实例
s71200控制2个伺服实例（最新版）目录1.概述2.硬件配置3.轴工艺对象的添加与配置4.命令表的添加与编程5.回原点操作6.总结正文1.概述本文将介绍如何使用西门子 S7-1200 PLC 控制两个西门子 V80 伺服电机进行运动控制。
通过本文的学习，您将了解硬件配置、轴工艺对象的添加与配置、命令表的添加与编程以及回原点操作等方面的知识。
2.硬件配置首先，我们需要对硬件进行配置。
这里我们需要一个 S7-1200 PLC 和一个 V80 伺服电机。
此外，我们还需要一个高速脉冲输出信号，用于驱动伺服电机。
3.轴工艺对象的添加与配置接下来，我们需要在 S7-1200 PLC 中添加轴工艺对象。
轴工艺对象是运动控制的基础，它用于定义伺服轴的名称、类型和参数等。
在添加轴工艺对象后，我们还需要配置扩展对象参数，以便更好地控制伺服轴的运动。
4.命令表的添加与编程在轴工艺对象配置完成后，我们需要添加命令表并进行编程。
命令表用于定义伺服轴的运动模式和运动参数，例如速度、加速度等。
在编程过程中，我们需要使用 S7-1200 PLC 的编程语言（如梯形图或结构化文本）来实现命令表的功能。
5.回原点操作在伺服轴运动过程中，有时需要回到原点。
这时，我们可以使用S7-1200 PLC 的回原点功能。
回原点操作可以通过硬件接线或编程实现。
在实现回原点操作时，我们需要注意避免伺服轴的冲击和损坏。
6.总结通过本文的学习，您已经了解了如何使用 S7-1200 PLC 控制两个V80 伺服电机进行运动控制。
在实际应用中，您可能需要根据具体需求调整硬件配置、轴工艺对象参数和命令表编程等内容。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于控制工业设备和机器的计算机系统。
伺服电机是一种精密控制设备，可以通过PLC进行控制以实现精确的位置和速度控制。
本文将探讨PLC如何控制伺服电机的工作原理和步骤。
伺服电机是一种能够根据外部反馈信号来调整输出位置或速度的电动机。
它包括电动机、编码器和控制器三部分。
编码器用于检测电动机的位置和速度，并将反馈信号发送给控制器，控制器根据反馈信号来调整电动机的输出。
PLC可以通过与伺服电机的控制器进行通信，并发送指令来控制伺服电机的运动。
下面将详细介绍PLC如何控制伺服电机的步骤：1.配置PLC和伺服电机的通信：首先需要在PLC上配置与伺服电机相关的通信参数。
这些参数包括通信速率、通信地址等。
根据伺服电机的型号和规格，设置正确的通信参数。
2.编写PLC程序：PLC程序是用于控制伺服电机的指令序列。
根据具体的应用需求，编写PLC程序来实现伺服电机的运动控制。
PLC程序可以使用编程软件（如梯形图、函数图等）来编写。
4.接收反馈信号：伺服电机运动过程中，编码器将不断发送反馈信号给控制器。
PLC将接收并处理这些反馈信号，以调整伺服电机的输出。
5.调整参数：根据反馈信号，PLC可以根据需要调整伺服电机的工作参数。
例如，可以通过调整电流、速度和位置参数来实现精确的运动控制。
6.监控伺服电机状态：PLC可以通过监测伺服电机的状态来确保其正常工作。
如果发现故障或异常，PLC可以进行相应的报警和处理。
总结起来，PLC通过与伺服电机控制器的通信，发送指令并接收反馈信号来控制伺服电机的运动。
通过调整参数和监控状态，PLC可以实现对伺服电机的精确控制。
这种控制方式在工业自动化领域得到广泛应用，可以实现高效、精确的运动控制。
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机组及分体式风机盘管机组，循环水泵置于地下室的机房内，两台循环水量为150CM H的冷却塔置于三层架空层，冷却塔外部用建筑装饰，上部出风。
空调的控制是采用在冷却水供回水总管上设电动旁通阀，通过控制旁通阀开度达到控制循环水供水温度，同时水泵为变频水泵，冷却塔与水泵同时运行。
3．会所空调改建：由于冷却塔、末端设备等都已经安装，销售部门反应，冷却塔影响销售塔楼住宅，甲方要求将冷却塔移位，经过双方共同比较、商定将冷却塔移至塔楼天面。
由于原空调末端的承压能力为1.0M Pa，冷却塔移至塔楼天面后，静压超过100m，所以，在机房内增加一组板式换热器、三台循环水泵。
由于原冷却塔的供回水温度为32/37℃，经过板式换热器后供水温度将达到34℃～35℃，而水源热泵机组厂家提供的进回水温度为30/34℃，所以，空调末端制冷量将受到影响。
在尽量减少更改的前提下，设计要求板式换热器的冷侧进出水温度为32℃/36℃、热侧进出水温度为37℃/33℃，换热量为1150KW，水流量为300CM H，由于水源热泵机组的进口水温为33℃，对制冷量将产生一定的影响，但影响不大，再加之原末端冷量偏大，所以空调末端不需更改。
空调系统的控制方式没有改变。
作者简介：刘小青（1976－），男，江西宁都人，广东省工业设备安装公司项目经理，国家一级注册建造师，工程师，研究方向：工程技术管理。
现代伺服电机系统技术融合了电机、计算机、电力电子、自动控制、精密机械、新材料和新科技等多种高新技术，是现代武器装备、工业自动化、办公自动化和家庭生活自动化等不可缺少的重要技术。
微控制器技术、功率电子技术、材料技术和电机控制理论的发展使传动技术由直流传动逐步过渡到交流传动。
相应地，伺服技术的研究重点由直流伺服技术转向交流伺服技术。
伺服电机不同于一般的变频调速电机，它除了实现调速功能外，还要实现位置、加速度、转矩的控制，而且动态特性也常常高于一般的变频调速电机。
一、系统总体设计方案
综合考虑，确定本设计的系统结构。
系统主要由三部分构成：电源部分、控制核心部分，执行部分。
1．电源部分：AC220V提供动力控制能源。
DC24V开关电源，为PLC供电，提供伺服控制信号电源。
2．控制核心部分：该部分是由PLC负责发出控制信号，伺服驱动器对伺服电机进行闭环控制，对其各种信息做出快速、准确的反应，处理随时变化的信号。
3．执行部分：该部分由执行电机拖动所需机械设备进行工作，电机工作情况由自身编码器反馈给驱动器进行闭环控制，机械部分可由传感器反馈给PLC进行闭环控制。
二、系统所需部件选用
（一）伺服电动机
1．伺服电动机的基本要求：伺服电动机的主要任务是能量转换，因此，对它的要求与一般动力用电机要求类似，希望能量转换效率高、结构简单、使用方便、容易维护、坚固耐用、体积小、重量轻、价格低等。
伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件，它将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出，输入的电压信号又称为控制信号或电压信号，改变控制电压可以变更伺服电动机的转速及转向。
2．伺服电动机的选择：本设计要求快速、准确地实现控制目标，决定采用松下M INAS A系列交流伺服系统。
本系统具备响应快、精度高、体积小；具有共振抑制和控制功能；具有全闭环控制功能；控制方式多样、保护措施齐全。
3．松下M INASA系列伺服驱动器基本知识：M INASA系列交流伺服是日本松下电器公司于1993年投入批量化生产的全新全数字化的交流伺服。
由于内部控制采用32位DSP，运用IG-BTPWM控制方式，因此，系统响应快、精度高、体积小，目前已广泛应用于数控机床、机器人、轻工机械、纺织机械、医疗器械、自动化生产线、半导体生产等各种有精确调速、定位要求的场合。
具有的优点：带操作面板，控制和使用简便易行；稳妥方便
2009年第13期
（总第124期）Chinese hi-tech enterprises
NO.13.2009（CumulativetyNO.124）
中国高新技术企业
PLC控制伺服电机应用设计
陶可瑞，朱连庆
（烟台南山学院电工电子实训中心，山东烟台265713）
摘要：以伺服电机、伺服电机驱动器为核心元件，通过伺服驱动器设定出伺服电机所需的各项参量，以达到控制要求。
采用松下MINAS A系列驱动器，伺服电机为MSMA042A，并通过PLC给出多种控制信号，在实验平台上尽可能体现出伺服电机的执行控制中各项特性、优点。
关键词：伺服电机；伺服电机驱动器；可编程序控制器PLC
中图分类号：TP206文献标识码：A文章编号：1009-2374（2009）13-0013-02
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的自动调整，刚性调整更方便；控制方式多样化；保护设施齐全等。
（二）PLC选用
此次设计采用松下FP0系列PLC：
1．超小型尺寸：安装面积是同类产品中最小。
可选择三种安装方式：DIN轨条/底面直接安装/附面直接安装I/O32。
超小型外形设计打破了以往人们对小型PLC的看法，由于FP0具有世界上最小的安装面积，故可安装在小型机器设备及越来越小的控制面板上。
2．轻松扩展：扩展单元不需任何电缆即可轻松连接上扩展单元，可接连接到控制单元上，扩展单元可使用单元表面的扩充连接器和锁定单排触头即可形成层叠系统，而无需特殊扩展电缆、底板等等。
3．应用广泛：继电器顺序控制、室内检测、传送控制、自动货架、给料机、食品加工和包装机,停车器、行车限距仪等。
（三）数字化交流伺服系统
数字化交流伺服系统是随自动控制理论、计算机控制技术和电机控制技术的发展而出现的新型机电一体化系统，是通过计算机控制的开环或闭环系统，克服了传统直流电机伺服系统的缺点，获得了十分广泛的应用，并且具有以下一些特点：良好设计的微机控制系统显著降低了控制系统硬件的成本；系统可靠性高；系统稳定性好；系统精度高；无传感器控制。
三、硬件设计与具体实现方案
（一）硬件设计线路
系统主回路接线如图1所示：
图1系统主回路接线图
（二）位置控制模式下的运转
位置控制的根本任务就是使执行机构对位置指令的精确跟踪，被控量一般是负载的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控量无误地跟踪并反馈给定量，给定量可能是角位移或直线位移。
所以，位置控制必然是一个反馈控制系统，组成位置控制回路。
在位置控制方式下，伺服驱动器接收数控主机发出的位置指令信号脉冲/方向，送入脉冲列形态，经电子齿轮分/倍频后，在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成偏差信号。
反馈脉冲是由光电编码器检测到电机实际所产生的脉冲数，经四倍频后产生的。
位置偏差信号经位置环的复合前馈控制器调
节后，形成速度指令信号。
速度指令信号与速度反馈信号与位置检测装置相同比较后的偏差信号经速度环比例积分控制器调节后产生电流指令信号，在电流环中经矢量变换后，由SP-WM输出转矩电流，控制交流伺服电机的运行。
位置控制精度由旋转编码器每转产生的脉冲数控制，本系统采用的是增量式光电编码器。
Srv-on口，接PLC输出继电器控制，控制伺服驱动器启动、停止。
PULS2为指令脉冲输入端口，SING2为方向信号输入端口，分别由PLC发出控制信号，来控制伺服机的运行的步数及运行方向。
（三）速度控制模式下的运转
速度控制的目的就是要让伺服电机根据控制要求最快速的进行动作响应。
速度控制是一个反馈控制系统，组成速度控制回路，即速度环。
Srv-on口，接PLC输出继电器控制，控制伺服驱动器启动、停止。
Zerospd口是伺服驱动器本身的启动、停止控制端。
Spr/trqr口，接PLC模拟量输出，对伺服电机的速度进行控制。
以完成速度控制要求。
（四）增益调整
在使用伺服电机的场合，要求电机按照指令动作，不得延迟，不得有误。
要保证这点，必须要有增益调整。
增益调整分为自动调整与手动调整两类。
1．自动调整的适用性。
负载惯量：必须至少是电机惯量的三倍，但是不能大于20倍。
负载：机器（电机负载）和它的耦合连接必须有较高的机械钢性。
（1）齿轮及其他设备的间隙很小；（2）偏心负载必须小于额定转矩的1/4；（3）粘性的负载转矩必须小于额定转矩的1/4；（4）任何振荡不得导致机器（电机负载）的机械损坏；（5）两次反时针转动，接着两次顺时针转动，决不能成任何问题。
2．增益调整与机械刚性之间的关系。
为了增加机械刚性：（1）机械（电机负载）必须牢固地固定在坚硬的基础上；（2）电机与机器之间的耦合连接必须是专门设计为伺服电机用的高刚性；（3）同步带必须有较大的宽度，同步带的张力必须根据电机允许轴向负载作相应的调整；（4）齿轮必须有较小的间隙。
机器的固有频率（谐振）大大的影响伺服电机的增益调整，如果机器的谐振频率比较低，就不能设定伺服系统的较高响应特性。
参考文献
[1]舒志兵．交流伺服运动控制系统（第二版）[M]．清华大学出版社，2006．
[2]谭茀娃，金如麟．永磁同步电动机系统的应用和研究[J]．交流永磁同步伺服系统，2005，（3）．
[3]舒志兵．现代伺服运动控制系统（第一版）[M]．黑龙江人民出版社，2004．
作者简介：陶可瑞，烟台南山学院电工电子实训中心实训教师，电子工程师；朱连庆，烟台南山学院电工电子实训中心实训教师，电子工程师。
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