CAN总线系统测试基础理论
CAN总线基础知识
1．CAN总线是什么？CAN（Controller Area Network）是ISO国际标准化的串行通信协议。
广泛应用于汽车、船舶等。
具有已经被大家认可的高性能和可靠性。
CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，在任一时刻，总线上有2种电平：显性电平和隐性电平。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。
（显性电平比隐性电平更强）。
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
下图显示了一个典型的CAN拓扑连接图。
连接在总线上的所有单元都能够发送信息，如果有超过一个单元在同一时刻发送信息，有最高优先级的单元获得发送的资格，所有其它单元执行接收操作。
2．CAN总线的特点CAN总线协议具有下面的特点：1) 多主控制当总线空闲时，连接到总线上的所有单元都可以启动发送信息，这就是所谓的多主控制的概念。
先占有总线的设备获得在总线上进行发送信息的资格。
这就是所谓的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法如果多个设备同时开始发送信息，那么发送最高优先级ID消息的设备获得发送资格。
2) 信息的发送在CAN协议中，所有发送的信息要满足预先定义的格式。
当总线没有被占用的时候，连接在总线上的任何设备都能起动新信息的传输，如果两个或更多个设备在同时刻启动信息的传输，通过ID来决定优先级。
ID并不是指明信息发送的目的地，而是指示信息的优先级。
如果2个或者更多的设备在同一时刻启动信息的传输，在总线上按照信息所包含的ID的每一位来竞争，赢得竞争的设备（也就是具有最高优先级的信息）能够继续发送，而失败者则立刻停止发送并进入接收操作。
因为总线上同一时刻只可能有一个发送者，而其它均处于接收状态，所以，并不需要在底层协议中定义地址的概念。
CAN总线基础教程
CAN总线基础教程CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，用于控制设备之间的通信。
它最初是由德国的BOSCH公司在1986年开发的，用于汽车电子系统中的通信。
随着时间的推移，CAN总线已在其他领域中得到广泛应用，如工业自动化、医疗设备和航空航天等。
CAN总线的基本组成包括控制器、节点和总线。
控制器是负责管理和控制通信的主要部分，它负责发送和接收数据，并处理错误。
节点是CAN总线上的设备，可以是传感器、执行器或其他装置。
总线是连接控制器和节点的物理介质，可以是双绞线、光纤或无线信号。
CAN总线的通信是基于消息的。
每个消息都有一个标识符，用于识别消息的发送者和接收者。
消息可以是数据或控制信息。
数据消息用于传输实际的数据，而控制消息用于发送命令和状态信息。
CAN总线使用优先级标识符来确定消息的发送顺序，以确保高优先级的消息优先被处理。
在CAN总线上进行通信通常涉及以下几个方面：1.消息帧格式：CAN总线使用两种不同的消息帧格式，即标准帧和扩展帧。
标准帧是11位标识符，用于较短的消息，而扩展帧是29位标识符，用于较长的消息。
2. 通信速率：CAN总线可以支持不同的通信速率，通常以位每秒（bps）为单位。
较高的通信速率可以提供更快的数据传输速度，但也可能导致较高的错误率。
3.错误检测和纠正：CAN总线具有内置的错误检测和纠正机制，以确保数据的可靠传输。
它可以检测错误帧，并采取相应的措施，如重传数据或将错误通知给其他节点。
4.总线拓扑：CAN总线可以采用不同的拓扑结构，如线性、星形或树状。
每种拓扑结构都有其优缺点，可以根据系统需求选择合适的拓扑结构。
5.错误处理：当通信中发生错误时，CAN总线可以采取一些措施来处理错误，如重传数据、更改通信速率或关闭故障节点。
总的来说，CAN总线是一种可靠且实时的通信协议，在许多应用领域中得到广泛应用。
它提供了一种可靠的通信方式，可以实现设备之间的数据传输和控制。
can总线的相关知识
can总线的相关知识
摘要：
1.CAN 总线的概述
2.CAN 总线的发展历程
3.CAN 总线的基本原理
4.CAN 总线的主要应用领域
5.CAN 总线的优缺点
正文：
【1.CAN 总线的概述】
CAN 总线，全称为控制器局域网（Controller Area Network），是一种用于实时控制的串行通信总线。
它最初由德国的Robert Bosch GmbH 公司于1980 年代开发，用于汽车电子设备的通信。
如今，CAN 总线已经广泛应用于各种工业自动化领域。
【2.CAN 总线的发展历程】
CAN 总线最初是为了满足汽车电子设备通信的需求而开发的。
随着技术的不断发展，CAN 总线的通信速率、传输距离等性能得到了显著提升，应用领域也不断拓宽。
现在，CAN 总线已经成为工业自动化领域中一种重要的通信方式。
【3.CAN 总线的基本原理】
CAN 总线采用多主控制器结构，所有连接在总线上的节点（设备）都可以发送和接收信息。
CAN 总线采用基于位仲裁的方式实现多节点的通信，确
保了通信的实时性和可靠性。
此外，CAN 总线还具有错误检测和容错能力，使得系统在出现故障时仍能正常运行。
【4.CAN 总线的主要应用领域】
CAN 总线广泛应用于各种工业自动化领域，如汽车电子、机器人控制、智能家居、医疗设备等。
在这些领域中，CAN 总线凭借其高可靠性、实时性、扩展性等特点，成为了一种理想的通信方式。
【5.CAN 总线的优缺点】
CAN 总线的优点包括：高可靠性、实时性；多主控制器结构，系统扩展性强；通信速率和传输距离较远；具有错误检测和容错能力。
CAN总线基础知识总结（建议收藏）
CAN总线基础知识总结（建议收藏）CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L 之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L 都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120?电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120?左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
CAN系统测试介绍-2012-05-30
内部延时测试
◦ 测试CAN设备的内部延时时间。
通信使能线路测试
◦ 测试CAN设备通过外部唤醒线路唤醒的功能。
2012/6/15
益驰（上海）汽车电子技术有限公司
5
CAN物理层测试系统架构
2012/6/15
益驰（上海）汽车电子技术有限公司
• 主要用以保证各个节点的通讯参数能够保持一致性， 所组成的网络能够正常有效的工作。
2012/6/15
益驰（上海）汽车电子技术有限公司
7
CAN控制器一致性测试
有效帧格式测试
◦ 测试设备正常接收应答、发送报文的能力
错误检测测试 ◦ 测试CAN控制器在接收、发送报文时对报文错误的检测能力
活动错误帧管理测试
LIN数据链路层一致性测试
PL物理层一致性测试
DLL数据链路层一致性测试 AL应用层一致性测试（网络管 理、故障诊断） PL物理层一致性测试 DLL数据链路层（节点能力、网 络管理）一致性测试 AL应用层一致性测试
测试标准
益驰CAN收发器一致性测试标准
ISO 16845
LIN物理层一致性测试标准1.3/2.0/2.1 SAE J2602物理层一致性测试标准 益驰LIN物理层补充测试标准
• 测试验证ECU在网络中的通信完整性和正确 性。还包括上层应用层协议的测试、网络 管理功能的测试以及故障诊断测试等方面 的内容。
2012
10
CAN总线应用层测试
ECU网络通信功能测试 数据库中定义信号的遍历测试 数据库中定义的各个报文通讯周期准确性测试 节点休眠唤醒功能测试 网络管理功能测试 网关测试 错误帧频率测试 电压影响测试 节点故障自恢复能力测试 故障诊断功能测试
CAN总线测试规范
CAN总线测试规范1.测试环境准备在进行CAN总线测试之前，首先需要准备好测试环境。
这包括确定测试设备（例如CAN总线分析仪、ECU模拟器等），搭建相应的硬件连接（例如CAN总线连接线），以及设置测试软件环境。
2.测试用例设计设计测试用例是进行CAN总线测试的关键步骤。
测试用例应该包括各种常见和特殊情况，以确保测试的全面性和覆盖度。
测试用例应该覆盖CAN总线的各种功能和通信协议，包括标准和扩展帧的发送与接收、数据帧的发送和接收确认、错误帧的处理等。
3.性能测试性能测试主要是测试CAN总线的通信速率和延时。
在性能测试中，可以使用大量的数据帧进行测试，以测试CAN总线的最大数据传输速率，并观察传输时延的波动情况。
此外，还可以测试CAN总线在高负载下的性能表现，以确保系统的可靠性和稳定性。
4.可靠性测试可靠性测试主要是测试CAN总线在不同的环境条件下的稳定性和容错能力。
可以模拟噪声干扰、电压不稳定、温度变化等因素，观察CAN总线的传输是否受到干扰，以及系统是否能够正确处理错误帧和冲突。
5.兼容性测试兼容性测试是指测试CAN总线与其他设备或系统的兼容性。
在兼容性测试中，可以连接不同厂家或不同型号的设备进行测试，以确保CAN总现在与其他设备之间的正常通信和兼容。
6.安全性测试安全性测试是指测试CAN总线的安全性和防护能力。
测试内容包括对恶意攻击（例如DoS攻击、欺骗攻击等）的防范能力，以及对故障信号和错误帧的处理能力等。
7.故障诊断测试故障诊断测试是指测试CAN总线的故障诊断功能。
在故障诊断测试中，可以模拟ECU故障或CAN总线连线错误等情况，观察系统是否能够正确地检测和报告故障，并采取相应的故障处理措施。
总之，对CAN总线进行全面、准确的测试是确保CAN总线的可靠性和稳定性的重要步骤。
针对不同的测试需求，可以灵活选择适当的测试方法和测试工具。
同时，测试结果的记录和分析也是测试过程中的重要环节，可以根据测试结果优化系统设计和改进测试方法。
can的知识点总结
can的知识点总结一、CAN的起源和发展1993年首次应用于汽车网络通信，它是一种串行网络协议通信系统，广泛应用于汽车领域，其设计初衷是连接各部件以实现可靠的传输和通信能力。
CAN协议特点是高速、实时、可靠、抗干扰能力强，支持多主机，多任务，多帧结构等功能。
二、CAN的基本原理CAN总线是一种串行通信总线，其基本原理是利用两个线进行通讯——CAN_H和CAN_L，并通过差分信号进行通讯。
差分信号指的是CAN_H和CAN_L两根线上的电压相差约2.5V，传输数据时如果CAN_H线上电压高于CAN_L线，则代表逻辑“0”，反之则代表逻辑“1”。
三、CAN的逻辑帧结构CAN中的数据传输以帧的形式进行，帧包括了标识符、控制域、数据域和CRC校验等。
逻辑帧分为标准帧和扩展帧两种，标准帧数据域长度为0-8字节，扩展帧数据域长度可以达到64字节。
四、CAN的速度与通信距离CAN的通信速度可以达到1Mbps，而实际应用中一般选择500kbps为主。
CAN的通信距离可以达到40m左右，但是实际应用中一般不超过10m。
五、CAN的应用领域CAN总线广泛应用于汽车、工程机械、船舶、电力系统、工业控制等领域。
在汽车领域，CAN总线被广泛应用于车载电子控制单元(ECU)之间的数据传输和通信，使得车辆系统可以实现智能化和自动化。
六、CAN的主要特点1. 高可靠性：CAN总线采用了许多技术手段来提高系统的可靠性，如CRC校验、差分传输、冲突检测等。
2. 抗干扰能力强：CAN总线采用了差分传输的方式，使得其对电磁干扰的抗性能非常强。
3. 实时性好：CAN总线支持时间触发，且数据传输速率高，因此实时性较好。
4. 多帧结构的支持：CAN总线支持标准帧和扩展帧，数据域长度可以达到64字节，满足不同应用场景的需求。
5. 主机与多任务支持：CAN总线支持多主机通信和多任务的功能。
七、CAN的局限性1. 数据传输速率有限：CAN总线的最高数据传输速率为1Mbps，对于某些高数据吞吐量的应用场景可能无法满足需求。
can线基础知识讲解
CAN线基础知识讲解1. 什么是CAN线？CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由德国公司Bosch 开发。
CAN总线主要用于车辆内部的通信系统，但现在也被广泛用于工业控制和汽车领域以及航空航天领域。
CAN线是CAN总线的物理连接线路，负责将CAN控制器、传感器、执行器等设备连接起来进行数据通信。
2. CAN线的特点•高可靠性：CAN线采用差分信号传输，抗干扰能力强，即使在噪音干扰较大的环境下，数据传输也可靠。
•实时性强：CAN线采用事件驱动的通信方式，具有较低的延迟，适用于要求实时性的应用场景。
•多路复用：CAN总线支持多个设备在同一根线上进行通信，节约了线路资源。
•灵活性：CAN总线可以动态连接和断开设备，方便系统调试和维护。
3. CAN线的工作原理CAN线采用双绞线作为传输介质，数据传输采用差分信号方式，即在CAN_H和CAN_L两根信号线上传输互补的电压信号。
CAN_H线上的电压高表示逻辑1，CAN_L线上的电压高表示逻辑0，通过CAN控制器的差分比较可以识别信号。
CAN线的通信帧由起始标志、控制字段、数据字段、CRC字段和结束字段组成，通信速率可根据需求配置。
CAN线具有发送器和接收器，通过在总线上抢占通信的方式实现多路复用。
4. CAN线的应用领域CAN线广泛应用于汽车电子控制系统、工业控制系统、医疗设备、航空航天等领域。
在汽车电子控制系统中，CAN线连接了发动机控制单元、传感器、仪表盘、空调控制器等各个设备，实现数据的快速传输和实时控制。
在工业控制系统中，CAN线连接了PLC、传感器、执行器等设备，实现设备之间的数据交换和协同工作。
CAN线也被广泛应用于航空航天领域，连接了航空电子设备、飞行控制系统等，确保了系统的可靠性和实时性。
5. CAN线的发展趋势随着物联网、智能制造等领域的快速发展，CAN线也在不断演进。
未来CAN线将更加智能化、高速化，支持更多的设备连接和更高的数据传输速率。
CAN总线系统测试技术简介
CAN总线系统测试技术简介引言随着汽车电子技术的发展，汽车上所用的电控单元不断增多，电控单元之间信息交换的需求促进了车用总线技术的发展。
CAN总线即控制器局域网总线，由Bosch公司于1981年制定，主要目的为用作汽车的高速动力总线、中速车身总线等。
由于CAN总线具有可靠性高、实时性好、成本合理等优点，逐渐被广泛应用于其他领域中，例如船舶、航天、工业测控、工业自动化、电力系统、楼宇监控等，成为了广泛使用的现场总线之一。
基于CAN总线协议，还发展出CANopen、J1939、DeviceNet等多种上层总线协议。
CAN是一种开放式多主站线性结构的总线，使用双绞线作为连接介质连接所有节点,最高传输速率为1Mbit/s。
CAN总线使用载波侦听多路访问/冲突检测(CSMA/CD)技术这种非破坏性的总线仲裁方式，避免多个节点同时开始发送消息而造成总线冲突，保证优先级高的报文能够优先发送而不需要额外的时间开销。
CAN协议不对节点进行地址规定，而是使用报文的标识符来指定报文的优先级以与报文的内容。
同时，CAN总线协议提供了完善的错误检测与错误处理机制，包括了CRC检测、错误报文自动重发、错误状态判断、临时错误自动恢复、永久错误自动错误节点等措施，从而很好的保证了系统数据一致性。
图1 系统开发流程1, CAN总线开发流程随着CAN总线技术应用在国内各个行业中广泛使用，CAN总线开发流程与开发方法也日益成为关注的重点。
目前，基于开发－验证思想的V型开发流程被广泛用于CAN总线的开发过程中，如图1所示。
OEM厂商首先定义CAN总线系统需求，并进行系统构架设计，然后由供应商根据OEM厂商提出的需求，分析节点ECU的需求并进行节点设计，再进行软硬件实现以与节点ECU集成，最后对ECU进行测试验证。
供应商将所设计的节点ECU提供给OEM厂商，由OEM厂商进行CAN总线系统的集成，并对系统进行确认，才能形成最终的产品。
在V开发流程中，测试始终贯彻着整个开发流程，以在开发过程中能尽早的发现设计问题。
can 测试标准
can 测试标准CAN测试标准主要包括以下几个方面：1. 物理层测试：信号电平测试：CAN高电平应保持在至之间，CAN低电平应保持在0V至1V之间。
测试CAN总线是否能在不同的物理环境下保持稳定的信号电平。
信号质量测试：在信号传输过程中，应测试信号的抗干扰能力和稳定性。
测试CAN总线的噪声容限，以确保信号在传输过程中不会受到干扰。
节点电磁兼容性测试：在电磁干扰环境下，测试CAN节点的性能是否受到影响。
测试CAN节点是否能正确地发送和接收数据。
传输距离测试：测试CAN总线在不同传输速率下的最大传输距离。
在最远传输距离下，测试CAN数据的传输质量和稳定性。
2. 数据链路层测试：数据帧格式测试：测试CAN数据帧的格式是否符合CAN协议规范。
测试CAN数据帧的各个字段是否正确地被编码和解码。
数据链路性能测试：测试CAN总线在高速传输情况下的性能表现。
测试CAN总线的实时性能，包括最大传输延迟和最小传输延迟。
错误检测和恢复测试：测试CAN总线的错误检测能力，包括位错误、填充错误、CRC错误等。
测试CAN总线的错误恢复能力，包括自动重发、故障隔离等。
节点通信测试：测试CAN节点之间的通信是否正常。
在多个节点同时发送数据的情况下，测试CAN总线的冲突解决机制。
3. 故障模拟测试：地线丢失测试：使DUT（被测设备）单独掉地，测试1分钟内DUT是否仍然正常工作。
电源丢失测试：使DUT单独丢失电源，测试总线是否受到干扰，重接电源后DUT是否能恢复通讯。
CAN线中断测试：分别对CAN_H、CAN_L和CAN_H与CAN_L同时进行断开操作，测试重连后DUT是否能恢复通讯。
CAN线短接测试：分别对CAN_H对地短路、CAN_L对地短路和CAN_H 与CAN_L同时对地短路进行测试，恢复后DUT是否能恢复通讯。
CAN_H与CAN_L短接测试：对CAN_H和CAN_L进行短路操作，恢复后DUT是否能恢复通讯。
以上是CAN测试标准的主要内容，具体的测试项目可能会根据实际需求有所调整。
CAN基础知识
CAN基础知识CAN总线是一种数据通信协议，也叫做控制区域网络，它最早被用于汽车领域中的电子控制单元之间的通信。
CAN总线是一种串行通信协议，它具有高可靠性、实时性和高效性等优势。
在现代工业自动化、机器人、航空、航天、军事、医疗和智能家居等领域也有广泛应用。
CAN总线协议的特点：1. 帧结构：CAN总线采用的是分布式控制器结构，总线上的每个设备都可以发送和接收数据。
数据以帧为单位进行传输，一帧数据包括控制信息（例如优先级、长度、发送和接收地址等）和实际数据内容。
帧的结构简单、信息量丰富。
2. 速率：CAN总线的数据传输速率可以达到1Mbps，对于实时性要求高的应用具有很大的优势。
3. 冲突检测：CAN总线采用一种称之为“非破坏性位多投票”机制来解决冲突问题。
当总线上有两个或以上的设备同时发送数据时，位值不同的设备会获得主控权，而位值相同的设备需要继续发送，直到识别出哪个设备获得主控权。
4. 失败机制：当CAN总线上的某个节点出现故障或断开连接时，系统可以及时识别并且调整其它设备的优先级，保证整个系统的可靠性。
5. 远程帧：CAN总线还提供了远程帧的功能，允许设备主动请求数据或汇报错误，从而保障系统的高效性和可控性。
6. 兼容性：CAN总线的协议是开放标准，任何一个符合协议规范的设备可以接入总线，这样就可以保证系统的兼容性和扩展性。
目前，CAN总线的三个主要版本是CAN 2.0A、CAN 2.0B和CAN FD。
CAN 2.0A和2.0B是较早的版本，最大区别在于帧ID的长度和规定。
CAN FD（FlexRay数据链路）是一种新的高速CAN总线协议，可以提供更高的数据传输速率和更大的数据传输容量。
在汽车领域中，CAN总线已成为电子控制单元之间通信的标准协议，包括发动机控制模块（ECM）、变速器控制模块（TCM）、刹车系统、空调系统和仪表盘等。
此外，CAN总线还广泛用于工业自动化领域中的控制系统，如PLC、机器人控制系统、工业网络等。
CAN总线原理与应用基础
CAN总线原理与应用基础CAN总线（Controller Area Network）是一种多控制器通信协议，广泛应用于汽车电子、工业自动化和其他领域的实时通信系统。
CAN总线的原理与应用基础包括物理层、数据链路层和应用层三个方面。
物理层是CAN总线的最底层，用于传输电信号。
CAN总线使用差分信号传输，即利用两根线分别传输CAN_H和CAN_L两个信号。
CAN_H和CAN_L之间的电压差为2V，CAN_H为高电平，CAN_L为低电平。
这种差分传输方式能够抵抗干扰噪声，并提供良好的通信质量和稳定性。
数据链路层是CAN总线的核心部分，用于实现节点之间的高效通信。
CAN总线采用CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access withCollision Resolution）的访问机制。
节点在发送数据前检测总线是否闲置，如果闲置则发送数据；如果检测到总线中有节点正在发送数据，则等待该节点发送完毕后再发送。
若多个节点同时发送数据导致冲突，CAN总线使用位决策算法进行冲突解决。
数据链路层还包括帧格式的定义和错误检测与纠正机制。
CAN总线数据帧分为标准帧和扩展帧两种格式。
标准帧包括ID优先级、数据长度码和数据域等组成部分，总长度为11位。
扩展帧增加了消息标识码的长度，总长度为29位。
CAN总线还使用CRC（循环冗余检验）和ACK（确认）机制来检测和纠正传输过程中的错误。
应用层是CAN总线的最上层，用于定义具体应用场景下的数据传输协议和通信规则。
不同的应用场景需要定义不同的数据内容和帧格式。
例如，在汽车电子中，CAN总线应用层定义了诸如引擎控制、仪表盘显示、安全气囊等功能的通信协议。
在工业自动化中，CAN总线应用层定义了诸如传感器数据采集、控制指令传输等功能的通信协议。
CAN总线在汽车电子领域有着广泛的应用。
它能够同时连接多个电子控制模块，实现实时高效的数据传输和控制。
通过CAN总线，不同的模块可以实现相互之间的通信和协调工作。
can测试标准
can测试标准一、兼容性测试兼容性测试主要是检验CAN设备是否能在各种不同的环境和条件下正常运行。
测试的内容包括：1.硬件兼容性测试：检验CAN设备是否能正确连接和通信，包括不同制造商的设备之间的互操作性。
2.软件兼容性测试：检验CAN设备的软件是否能在不同的操作系统或软件版本上运行。
3.网络兼容性测试：检验CAN设备在网络中的性能，包括网络负载、数据传输速率等。
二、信号幅值测试信号幅值测试主要是检验CAN总线上信号的幅值是否在规定的范围内。
测试的内容包括：1.信号最大幅值测试：检验CAN总线上信号的最大幅值是否超过规定的最大值。
2.信号最小幅值测试：检验CAN总线上信号的最小幅值是否低于规定的最小值。
三、信号时序测试信号时序测试主要是检验CAN总线上信号的时序是否符合规范。
测试的内容包括：1.传播延迟时间测试：检验从发送方发送信号到接收方接收到信号的时间差是否在规定的范围内。
2.信号边沿时间测试：检验CAN总线上信号的上升沿和下降沿的时间是否符合规范。
四、噪声容限测试噪声容限测试主要是检验CAN总线对噪声的抵抗能力。
测试的内容包括：1.正常条件下噪声容限测试：在正常工作条件下，检测CAN总线对噪声的抵抗能力。
2.异常条件下噪声容限测试：模拟异常工作条件，检测CAN总线对噪声的抵抗能力。
五、电磁兼容性测试电磁兼容性测试主要是检验CAN设备在电磁干扰环境下的性能表现。
测试的内容包括：1.辐射发射测试：检测CAN设备产生的电磁辐射是否在规定的范围内。
2.电磁抗扰度测试：模拟各种电磁干扰环境，检测CAN设备是否能正常工作。
汽车can总线工作原理及测量方法
汽车can总线工作原理及测量方法随着汽车工业的不断发展，汽车电子控制单元逐渐增多，各电控单元之间的信号交换更为复杂。
而CAN总线可将汽车内部各电控单元之间连接成一个局域网络，实现了信息的共享，大大优化了整车的布线。
接下来，我们将继续为大家分享CAN相关技术知识。
CAN的分层架构它由三层组成，即应用层、数据链路层和物理层。
应用层：该层与操作系统或CAN设备的应用程序交互。
数据链路层：它在发送、接收和验证数据方面将实际数据连接到协议。
物理层：它代表实际的硬件，即CAN控制器和收发器。
CAN物理层特性CAN物理层被分为三个部分：在CAN控制器芯片中实现的物理编码，指定收发器特性的物理介质附件，物理介质依赖子层，这是特定的应用，没有标准化。
图LCAN总线接线图物理编码子层PCS包括比特编码和解码、比特定时。
它为收发器芯片提供连接单元接口，并包含TX和RX引脚，位级错误也通过位填充来处理。
位时序出于时序目的，CAN总线上的每个位都划分成至少4个时间份额，时间份额逻辑上划分成4段：同步段传播段相位缓冲段1相位缓冲段2NominalBitTime(ofonBit)图2.CAN位时序同步段1个时间量子长度，用于多个连接在总线上的单元，通过此段实现时序调整,当总线电压电平发生变化(显性到隐性或隐性到显性)时，预计该段会出现位沿。
传播段用于补偿网络上节点之间的物理延迟，包括发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟。
相位缓冲段相位缓冲段用于补偿节点间的晶振误差，又分为相位缓冲段I(PSI)和相位缓冲段2(PS2),在这个时间段的末端进行总线状态的采样。
两个相位缓冲段PSl和PS2用于补偿总线上的边沿相位误差。
采样点采样渡是位时间内的一个时间点，在该时间点，读取总线电平并进行分析。
位时间内的采样点决定CAN总线电压是隐性还是显性。
以位时间的百分比表示,位置从位时间的起点开始计算，位于阶段1和阶段2之间。
CAN总线基础知识学习笔记
CAN总线基础知识学习笔记依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。
好记性不如烂笔头，加油！1 CAN的一些基本概念1.1 什么是CAN总线CAN 是Controller Area Network 的缩写，是ISO 国际标准化的串行通信协议。
通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。
CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和ISO11519。
其中：ISO11898 定义了通信速率为125 kbps～1 Mbps 的高速CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度≤40米。
ISO11519 定义了通信速率为10～125 kbps 的低速CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。
Tips: ：又称为总线的通信速率，指的是位速率。
或称为比特率（和波特率不是一回事），表示的是：单位时间内，通信线路上传输的二进制位的数量，其基本单位是bps 或者b/s (bit per second)。
1.2 CAN的拓扑结构下图中，左边是高速CAN总线的拓扑结构，右边是低速CAN总线的拓扑结构。
如图中所示，CAN总线包括CAN_H 和CAN_L 两根线。
节点通过CAN控制器和CAN 收发器连接到CAN总线上。
TIps ：通常来讲，ECU内部集成了CAN控制器和CAN收发器，但是也有没集成的，需要自己外加。
1.3 CAN信号表示在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
CAN总线上的电位差分为显性电平和隐性电平。
其中显性电平为逻辑0，隐性电平为逻辑1。
ISO11898标准（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519标准（10kbps ~ 125kbps）中CAN信号的表示分别如下所示：1.4 CAN信号传输发送过程： CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。
CAN基础知识3篇
CAN基础知识第一篇：CAN总线介绍及基本特性CAN（Controller Area Network）总线，是一种串行通信总线，广泛应用于建筑自动化、工业自动化、汽车电子和其他控制领域。
CAN总线的优势在于其高速性、高可靠性和实时性能。
本文将介绍CAN总线的基本特性，包括CAN的基本架构、CAN的帧格式和通讯协议、CAN的通讯速率和传输距离，以及常用的CAN总线标准和应用场景。
1. CAN总线架构CAN总线的基本架构由控制器、节点、总线和转换器组成。
其中，控制器负责CAN通讯协议的实现，节点通过总线与控制器进行通讯，并根据通讯协议执行相应的功能。
总线是连接控制器和节点的传输介质，通常采用双绞线作为传输介质，以保证传输信号的可靠性。
转换器主要负责将CAN总线转换为其他串行通讯协议或者其他传输介质。
2. CAN帧格式和通讯协议CAN总线通讯采用基于帧的数据传输方式，每一帧包含一个控制帧和若干个数据帧。
控制帧用于驱动CAN总线工作，包含开始、结束、错误等信息，数据帧用于传输节点之间的数据。
CAN总线通讯协议采用事件驱动机制，控制帧在总线上产生中断事件，通知节点进行相应的操作。
节点产生数据帧时，需要先向控制器进行请求，控制器则决定该帧是否能够传输。
3. CAN总线通讯速率和传输距离CAN总线通讯速率通常在1Mbps到1Kbps之间，不同的CAN总线标准也有所不同。
例如，CAN2.0B标准规定了1Mbps和500Kbps两种通讯速率。
CAN总线的传输距离基于总线的负载和传输介质的质量而定，一般而言，CAN总线的传输距离约为40m至500m之间。
4. CAN总线标准和应用场景目前常用的CAN总线标准有CAN 2.0A、CAN 2.0B、CAN FD等。
CAN 2.0A和CAN 2.0B协议是基于11位标识符的，而CAN FD协议则支持29位标识符和更高的带宽传输。
CAN总线广泛应用于汽车电子、建筑自动化、工业自动化等领域。
can总线标准
can总线标准CAN总线标准。
CAN（Controller Area Network）总线是一种高度可靠的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
CAN总线标准的制定和应用对于现代工业自动化和智能交通系统的发展具有重要意义。
本文将从CAN总线的基本原理、标准制定和应用等方面进行介绍。
首先，CAN总线的基本原理是什么呢？CAN总线采用了差分信号传输和非彻底抑制的技术，具有抗干扰能力强、传输速率高、传输距离远等优点。
CAN总线采用了主从式的通信结构，可以实现多个节点之间的数据传输和通信，具有良好的实时性和可靠性。
此外，CAN总线还采用了消息优先级机制，可以根据消息的优先级来进行数据传输，保证了系统的稳定性和可靠性。
其次，CAN总线的标准制定是如何进行的呢？CAN总线的标准由国际标准化组织（ISO）制定，其中最为重要的标准是ISO11898标准。
该标准规定了CAN总线的物理层和数据链路层的技术要求和规范，包括了传输速率、传输距离、消息帧格式、错误处理机制等内容。
此外，针对不同的应用领域，如汽车、工业控制等，还有针对性的CAN总线标准，如ISO 11992-2、ISO 11898-5等。
最后，CAN总线的应用是怎样的呢？CAN总线广泛应用于汽车电子控制系统、工业控制系统、航空航天领域等。
在汽车电子控制系统中，CAN总线可以实现发动机控制、车身电子控制、车载通信系统等功能；在工业控制系统中，CAN总线可以实现各种传感器和执行器之间的数据传输和通信；在航空航天领域，CAN总线可以实现飞行控制系统、导航系统等的数据传输和通信。
总之，CAN总线在现代工业自动化和智能交通系统中发挥着重要作用。
综上所述，CAN总线标准是一种高度可靠的串行通信协议，具有抗干扰能力强、传输速率高、传输距离远等优点。
CAN总线的标准制定和应用对于现代工业自动化和智能交通系统的发展具有重要意义。
希望本文的介绍能够对大家对CAN 总线有所了解，为相关领域的工程师和研究人员提供参考。
CAN总线技术基础
显性电平隐性电平总线支持的最大节点数目由上表可以看出，常用的两款CAN驱动芯片 支持的总线节点数目都可以满足整车CAN节点需 求，这不是问题。
总线长度的思考影响总线长度的主要因素：（1）CAN总线通信的应答机制，即成功接收到一帧报文的节点必须在 应答场的”应答间隙“期间发送一位“显性位”表示成功接收到一帧数据如：通信速率为250Kbit/s，传送一个bit所需时间为：1/250×1000 = 4μ那么，该信号在总线上的延时时间必须小于（2μ？）才能保证发送节点成 功的在应答间隙期间接收到该“显性电平”。
任何一根导线都可以简化为左图所示 的电路模型，可以看到，其中既有电感又 有电容，因此，电流在其中传输并不是光 速，而是需要一定的时间。
对于双绞线而言，信号在其中的传播 延时时间约为，5ns/m（典型值）。
当通 信速率达到1Mbit/s时，40m的总线长度， 延时时间就达到200ns，而允许延时时间 为600ns左右，还是不能不考虑的！注意后面同步的概念总线长度的思考由上面的分析可知： 总线通信速率越高，通信距离越短，对物理传输线的要求就越高，在双绞线、屏蔽线还是其他的传输线选择上，通信速率是一个很关键的参数。
影响总线长度的其他因素： （1）信号在节点ECU内部的延时时间 （2）振荡器的容差（各个节点ECU内部晶振频率的差别） 这些因素加起来就形成了CAN总线通信中总的信号延时。
CAN总线的硬件抗干扰（1）共模电感作用：共模电压有较大的感 抗，差模电压感抗为零，相当于电感滤波。
对共模电流有较大的阻碍作用。
CAN总线的硬件抗干扰（2）1 终端电阻终端电 阻120欧姆 并非固定不 变，这跟使 用的导线有 关！ISO11898的推荐值何为CAN控制器？CAN控制器主要实现了两部分的功能，1：数据链路层 的全部功能；2：物理层的位定时功能也就是BOSCH CAN 2.0A/B中规定的部分总线长度的限制——位定时、同步CAN总线控制器按照时间片的概念将每一个bit的时间划分成了n个时间片。
CAN总线系统测试基础理论
1.OSEK/VDX 网络管理体系目前，由不同的生产厂商提供的不同的电子控制单元被广泛应用到整车系统中，然后通过汽车总线连接成汽车网络，OSEK/VDX 网络管理的主要目的就是保证由各个电子控制单元组成的车载通讯网络的可靠性和安全性，为各个ECU 节点之间的网络互连提供一个规范化的网络连接标准。
OSEK/VDX网络管理规定了应用程序接口规范和网络管理的相关机制。
OSEK/VDX 标准主要包含4个基本的模块，实际的操作系统OSEK OS 模块、通讯子系统OSEK COM 模块、网络管理系统OSEK NM 模块、实现语言OSEK OIL 模块。
各个模块版本可以分别定义。
OSEK/VDX 标准的体系结构如图1所示。
OSEK网络管理提供了两种网络管理模式：直接网络管理和间接网络管理。
直接网络管理是基于令牌环的网络结构来实现的，网络上的节点同时被其他节点监控，在总线上的节点都有一个地址队列，分别对应自己和逻辑环前后的节点状态，整个网路组成一个统一的环形结构，任何新节点的加入或取消都会使得环结构重新建立。
间接网络管理是指在网络上有一个主控节点，由该节点通过网络周期监控其他节点的网络状态。
逻辑环OSEK NM规定逻辑环中的消息是由网络地址小的节点传送到网络地址大的节点，网络地址最大的节点再将消息传给网络地址最小的节点，从而首尾相接组成了一个环结构。
CAN 网络中的消息是以广播的形式发送的，网络中的一个节点发送消息，网络中的其余节点都可以收到，收到消息的各个节点按照特定的后继检测算法，判断自己是不是发送方节点的逻辑后继，如果是，该节点就接收该消息，如果不是，则将消息抛弃，通过节点的消息过滤功能，实现消息按照逻辑环传输。
逻辑环的消息传输结构如图所示。
Node1广播一个消息，此时Node2和Node3同时收到，但是Node3根据后继检测算法判断发现自己不是Node1的后继，于是放弃这个消息，Node2通过后继检测算法判断之后，发现自己是该消息发送节点的后继节点，于是接收该消息，同理，Node3接收到Node2的网络管理消息，Node1接收到Node3的网络管理消息，从而组成一个逻辑环结构。
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1.OSEK/VDX 网络管理体系目前，由不同的生产厂商提供的不同的电子控制单元被广泛应用到整车系统中，然后通过汽车总线连接成汽车网络，OSEK/VDX 网络管理的主要目的就是保证由各个电子控制单元组成的车载通讯网络的可靠性和安全性，为各个ECU 节点之间的网络互连提供一个规范化的网络连接标准。
OSEK/VDX网络管理规定了应用程序接口规范和网络管理的相关机制。
OSEK/VDX 标准主要包含4个基本的模块，实际的操作系统OSEK OS 模块、通讯子系统OSEK COM 模块、网络管理系统OSEK NM 模块、实现语言OSEK OIL 模块。
各个模块版本可以分别定义。
OSEK/VDX 标准的体系结构如图1所示。
OSEK网络管理提供了两种网络管理模式：直接网络管理和间接网络管理。
直接网络管理是基于令牌环的网络结构来实现的，网络上的节点同时被其他节点监控，在总线上的节点都有一个地址队列，分别对应自己和逻辑环前后的节点状态，整个网路组成一个统一的环形结构，任何新节点的加入或取消都会使得环结构重新建立。
间接网络管理是指在网络上有一个主控节点，由该节点通过网络周期监控其他节点的网络状态。
逻辑环OSEK NM规定逻辑环中的消息是由网络地址小的节点传送到网络地址大的节点，网络地址最大的节点再将消息传给网络地址最小的节点，从而首尾相接组成了一个环结构。
CAN 网络中的消息是以广播的形式发送的，网络中的一个节点发送消息，网络中的其余节点都可以收到，收到消息的各个节点按照特定的后继检测算法，判断自己是不是发送方节点的逻辑后继，如果是，该节点就接收该消息，如果不是，则将消息抛弃，通过节点的消息过滤功能，实现消息按照逻辑环传输。
逻辑环的消息传输结构如图所示。
Node1广播一个消息，此时Node2和Node3同时收到，但是Node3根据后继检测算法判断发现自己不是Node1的后继，于是放弃这个消息，Node2通过后继检测算法判断之后，发现自己是该消息发送节点的后继节点，于是接收该消息，同理，Node3接收到Node2的网络管理消息，Node1接收到Node3的网络管理消息，从而组成一个逻辑环结构。
(1)直接网络管理直接网络管理是通过专门的NM消息来实现的，这种管理方法会给整个网络带来较高的负载，但可以对网络信息进行精确的配置。
直接网络管理功能可分为：启动时初始化、运行时节点状态监测、睡眠管理和相关的硬件操作。
在OSEK NM中，每个节点都是一个独立的逻辑个体，具有各种状态，并且能够传输消息。
OSEK NM中的每个节点都有一个唯一网络地址，也就是标识符。
网络中的节点通过标识符发送特定的网络管理消息进行通信。
主要的网络管理消息有alive消息，ring消息，limphome消息。
Alive消息Alive 消息主要是通知网络上的其他节点，本地节点要上线，即加入到逻辑环中。
当网络管理功能启动之后，经过一系列初始化操作，节点开始发送的第一个消息是不带睡眠标志的alive 消息，当节点被跳过时，节点同样发送不带睡眠标志的alive 消息，告诉网络中的节点自己被跳过，请求重新加入到逻辑环中。
网络中的节点收到alive 消息之后，经过判断，找到该节点在逻辑环中的位置。
Ring 消息负责逻辑环的正常通信。
当网络中的所有节点成功建立逻辑环之后，节点就在逻辑环中传输Ring消息，Ring消息的传输类似于令牌环机制，Ring消息相当于令牌。
LimpHome消息在LimpHome 模式下发送的周期性的网络管理消息，目的是为了保证网络中的其他节点能够监听到本地节点。
当该节点能够成功接收到其他节点发送的网络管理消息时，说明节点已经恢复正常，它会发送Alive消息，重新加入逻辑环。
直接网络管理逻辑状态转换NM Off状态是系统复位后的初始状态，通过调用网络管理初始化函数启动网络管理之后，网络便进入NM On状态，这个状态是网络管理的运行状态，网络的故障检测和睡眠都是在这个状态完成的。
网络进入NM On状态之后，首先进入NM Init初始化状态，进行网络管理初始化操作。
初始化操作完成之后，网络中的节点便进入NM Awake状态。
NM Awake 状态是网络没有进入睡眠的一种状态，系统一般会保持在该状态直到系统满足进入睡眠状态的条件，系统则进入睡眠状态。
当网络进入NM Bus Sleep状态之后，网络中的节点也可以被唤醒，然后重新初始化、运行，进行正常的操作。
从NM Awake状态默认进入的子状态是NM Reset。
在NM Reset状态下，节点发送alive 类型的网络管理消息。
如果消息发送成功，节点将进入NMNormal状态，并在此状态下重复发送逻辑环消息——Ring消息，进行网络管理的相关检查等操作。
如果alive消息发送不成功或者Ring 消息接收或者发送失败，节点将进入NM LimpHome状态。
进入NM LimpHome状态之后，节点周期性地发送LimpHome消息，以便及时报告自己的故障情况，同时它又不断的监听网络上的其它节点的网络管理消息，直到该故障节点可以成功传输网络管理消息并且它能够正确接收网络上其他节点的网络管理消息。
此时，该节点重新进入NM Reset状态进行重启，然后进行一般的网络管理操作。
协商睡眠机制OSEK直接网络管理定义了一套睡眠协商机制，能够使网络上的所有节点在同一时刻进入睡眠。
基本原理是：当某个节点不需要通信时，在发送自己的Ring消息时，将睡眠指示位置1，然后发送给自己的后继节点，其后继节点如果同意睡眠请求，则重复这一动作，如果不同意，可以将睡眠指示位置0，发送不带睡眠标志的Ring消息，将整个网络保持在唤醒状态。
当网络中所有节点都同意睡眠，即带有睡眠标志的Ring消息在逻辑环中传递一周，发送睡眠标志的节点发送一个睡眠确认消息，网络中的节点都等待CANNM_MSG_W AIT_BUSSLEEP_TIME 时间之后同时进入睡眠状态。
睡眠协商的过程如图所示。
应用程序通过网络管理模块的GotoMode（BusSleep）函数，设定睡眠操作码sleep.ind和sleep.ack控制节点进入睡眠状态。
其中sleep.ind置1表示发送带有睡眠标志的网络管理消息，sleep.ack置1表示发送带有睡眠确认的网络管理消息。
当应用程序调用GotoMode（Awake）或者ECU内部产生睡眠唤醒事件时，网络管理消息中的睡眠指示位被置0，节点进入NMReset状态，重新启动网络管理并构建逻辑环结构。
在LimpHome状态下的节点接收到带有睡眠请求的网络管理消息，会将自己的睡眠标志置1，等待WaitBusSleepTime 时间之后进入睡眠状态。
(2)间接网络管理间接网络管理是通过监控网络管理消息来实现网络监控的。
间接网络管理的实现很简单、负载也较低，但是容易受到应用消息的影响，相对直接网络管理来讲，很难提供网络配置的精确信息间接网络管理是通过监控应用消息来达到监控的目的，所以网络中的节点必须在正常操作模式下周期性地发送特定的消息。
间接网络管理提供两种消息定时的方法：全局定时器和独立定时器。
全局定时器是指总线上所有节点的周期性消息的发送均采用同一个定时器TIMEOUT_TIME。
它具有占用资源少，实时性差等特点。
但是，这种定时器不能保证系统的实时性。
如果预定时间TIMEOUT_TIME之内没有收到其他节点的网络管理消息，则该节点认为网络上没有其他节点在线，如果在TIMEOUT_TIME超时之前收到来自其他节点的网络管理消息，则设置该消息的发送节点为在线状态。
若节点超过预定时间TIMEOUT_TIME都没有收到自己发送的网络管理消息，则设置本地节点为静音模式，反之设为非静音模式。
独立定时器是指为每个节点独立分配一个定时器Timerx，用于监控各个节点的周期性消息。
每个节点可以根据自己的特点设置不同的定时时间，从而满足系统的实时性要求，但是独立定时器占用系统资源较多。
如果节点n的定时器Timern超时，但是节点n并没有收到来自其他节点的网络管理消息，则设置其他节点为离线状态，反之，配置其他节点为在线状态。
如果直到Timern超时，节点n都没有收到自己发送的网络管理消息，则设置自己为静音模式，反之设为非静音模式。
间接网络管理状态转换间接网络管理的状态转换如图所示。
间接网络管理主要包括NMOff 和NMOn 两种状态，其中NMOn状态又包括NM BusSleep和Awake两个子状态，Awake又包括子状态NMNormal、NMWaitBusSleep和NMLimpHome。
NM Awake是系统进入NM On之后的默认状态，而NM Normal又是进入Awake之后的默认状态。
在间接网络管理中，只有当数据链路层出现重大错误时，节点才会进入NM LimpHome状态，这一转换条件与直接网络管理不同。
当故障排除之后，节点将重新返回NM Normal状态。
NMWaitBusSleep是节点进入睡眠状态之前的一个等待状态。
当计时器WAIT_BUSSLEEP_TIME 超时后，所有节点进入睡眠状态。
在间接网络管理中，节点睡眠不采用直接网络管理的协商机制，而是采用主节点控制的管理方法。
当从节点需要睡眠时便向主节点发出睡眠请求，主节点询问其他从节点，若有从节点不同意睡眠，则网络维持在唤醒状态，若网络中节点都同意睡眠，则主节点发送睡眠命令，控制所有从节点进入等待睡眠状态，然后等待定时器WaitBusSleepTime超时之后，网络进入睡眠状态。
2.AUTOSAR网络管理体系AUTOSAR定义的通信系统总体架构可以分为两个大方面：面向用户的调用接口层，包括COM层以及PDU Router层，对应ISO/OSI模型的应用层与会话层；面向不同总线的通信栈，包括CAN/LIN/FlexRay TransPort层、CAN/LIN/FlexRay Interface层以及CAN/LIN/FlexRay Driver层，分别对应ISO/OSI模型的网络层、数据链路层。
AUTOSAR COM各个层次之间的关系如图所示，COM层和PDU Router层处理的数据协议单元称为I-PDU，CAN TransPort层处理的数据协议单元称为CAN N-PDU，CAN Interface层处理数据协议单元称为CAN L-PDU，CAN Driver层处理数据协议单元称为CAN Frame。
与COM联系密切的AUTOSAR的四个基础软件组：DCM（Diagnostic Communication Manager）诊断通信管理器DCM为诊断提供通信服务，为DEM提供诊断数据，同时从DEM中获取外部诊断工具所需要的信息并通过COM通信系统传递。