机器人足球世界杯

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机器人足球比赛的培训教程

教育机器人界的后起之秀集研发、生产、售后于一体稳定而值得信赖的产品称心而倍感温暖的服务机器人爱好者寻找灵感的乐园蒙器蒙器电子机器人事业部产品包含：基于教学机器人平台的单片机系列，传感器系列，机械系列等，并且提供项目式培训服务。

2009年，蒙器电子与中科院上海社会科学进修学院机器人部强强联手，开设了富有特色的系统培训，共分为4阶段各16课时。

从无到有，从有到悟。

使学生真正参与到机器人教学之中，完全摆脱比赛等功利性因素，并通过角色的变换：学——自学——授学——被学，逐步成长为一个科技型通用人才。

�智能机器人具有：直观、兴趣激发和挑战性的特点�智能机器人集成了数学、物理、机械、电子、材料、能源、计算机硬件、软件、人工智能等众多领域的科学与技术知识，没有一种教学平台比智能机器人更综合�智能机器人适合运用在各种项目或比赛中，学生在实施智能机器人项目的自主体验过程中，培养其动手能力、创新力、综合能力、协作能力和进取精神等各种能力�教育部门的极大认可：2010年普通高校招收保送生办法一、经教育部批准(或备案的具有实施普通高等学历教育资格的高校可按本办法招收保送生。

二、选拔保送生的条件……(四高中阶段在全国青少年科技创新大赛…………全国中小学电脑制作活动中获得一、二等奖的应届高中毕业生。

�国际机器人足球世界杯赛—是目前国际上最具影响力的赛事，简称为比赛�由教育部中央电化教育馆举办的全国中小学电脑制作大赛�由中国科协举办的中国青少年机器人大赛�由全国信息创新组委会创办的全国中小学信息技术创新与实践活动蒙器机器人采用了高性能和高开放平台数字处理器，高速、稳定，接口齐全，是优秀的应用程序、系统数据采集控制、程序课程教学和高级应用开发的硬件平台。

此硬件平台支持使用（一种简化的标准C 语言）进行程序开发，同时配备图形化C 语言软件平台。

蒙蒙教学机器人•外形可爱•可相互通信•可语音播放•寓教于乐灭火机器人•外形紧凑•合理的硬件设计•精妙的软件策略•适合多项灭火比赛足球机器人(三驱•2011教育部规则•紧凑的设计理念•智能化的完美体现足球机器人(四驱•2011规则•冠军机型•软件策略精妙篮球机器人•防守稳健•进攻犀利•三分王•适合教育部篮球比赛�2007年安徽省全国中小学电脑制作大赛机器人省赛初中组获得足球冠军�2007年广东省全国中小学电脑制作大赛机器人省赛小学组获得足球冠军�2007年全国机器人大赛中小学电脑制作大赛获得高中组足球第五�2008年世界杯中国赛区选拔赛包揽小学组足球冠、亚军�2008年上海市全国机器人大赛选拔赛获得小学组足球冠军、季军、第四名；初中组足球冠军、亚军；高中组足球冠军�2008年湖南省全国中小学电脑制作大赛机器人大赛省赛蒙器机器人获得小学组足球亚军�2008年黑龙江省全国中小学电脑制作大赛机器人大赛省赛蒙器机器人获得高中组足球冠军�2008年世界杯总决赛初级组足球冠军；并获得100%胜率嘉奖�2008年全国中小学电脑制作大赛机器人大赛小学组足球二等奖；初中组三等奖；高中组二等奖和三等奖�2008年安徽省中小学电脑制作机器人选拔赛获得高中组足球季军�2008年全国中小学电脑制作大赛机器人高中组获得足球第五，第六名�2008年上海赛区选拔赛获得小学组足球冠军�2009年上海市全国机器人大赛选拔赛获得小学组足球第三名；初中组足球冠军�2009年全国中小学电脑制作大赛获得初中组亚军，高中组冠军�2010年北京市中小学电脑制作大赛小学组足球亚军�2010年湖南省中小学电脑制作大赛高中组足球冠军�2010年广东省中小学电脑制作大赛小学组足球亚军�2010年黑龙江省中小学电脑制作大赛高中组篮球冠军�2010年上海市中小学电脑制作大赛高中组足球冠军；初中组足球亚军和季军；小学组足球亚军�2010年全国中小学电脑制作大赛高中组篮球冠军、初中组足球亚军�2011年世界杯比赛上海选拔赛足球小学组冠军�2011年世界杯全国赛轻量组足球小学组一等奖、二等奖、中学组轻量组足球一等奖、二等奖，并获得2011年土耳其世界赛重量组中学组足球参赛资格�时间：2006年3月地点：山东潍坊潍坊市机器人教师培训�时间：2006年4月地点：山东烟台山东省机器人教师培训�时间：2006年4月地点：江西南昌江西省机器人教师培训�时间：2006年4月地点：山东章丘章丘市机器人教师培训�时间：2006年5月地点：北京北京市机器人教师培训�时间：2006年5月地点：上海上海市机器人教练员培训�时间：2006年6月地点：北京北京市机器人教师培训（北京科协）�时间：2006年6月地点：上海全国机器人大赛各省决赛段教师培训�时间：2006年10月地点：广东顺德顺德市机器人教师培训�时间：2006年11月地点：广东广州广东省机器人教师培训（广东科协）�时间：2006年12月地点：重庆全国机器人教练员培训�时间：2006年12月地点：广西柳州柳州机器人教师培训�时间：2007年3月地点：广东佛山佛山市机器人教师培训�时间：2007年11月地点：上海上海市机器人教师培训�时间：2008年3月地点：广东顺德顺德区机器人教师赛前培训�时间：2008年5月地点：湖南长沙湖南省机器人比赛赛前培训�时间：2008年6月地点：安徽合肥合肥机器人教师赛前培训�时间：2008年11月地点：广东顺德顺德区机器人比赛赛前培训�时间：2009年3月地点：上海上海市机器人教师培训�时间：2009年4月地点：上海、合肥机器人比赛赛前培训�时间：2009年5月地点：湖南长沙湖南省机器人比赛赛前培训�时间：2009年5月地点：上海上海市机器人比赛赛前培训�时间：2009年7月地点：上海全国机器人比赛赛前培训�时间：2010年12月地点：上海上海选拔赛赛前培训�时间：2011年1月-7月地点：上海及各省各省选拔赛及全国赛赛前培训�05年第三届广东省中小学电脑制作大赛�06年山东潍坊市机器人选拔赛�06年中小学电脑制作大赛山东赛区选拔赛�06年第七届全国中小学电脑制作大赛�06年第七届全国创新大赛�06年北京市机器人选拔赛�06年中国赛区选拔赛（苏州）�06年第四届广东省中小学电脑制作大赛�06年中小学电脑制作大赛江西赛区选拔赛�07年江苏省电脑制作大赛�07年上海赛区选拔赛�07年中国赛区选拔赛（南宁）�07年第七届青少年机器人大赛�08年全国赛�08年世界杯比赛�08年第六届广东省中小学电脑制作大赛…………�08年安徽省电脑制作大赛之机器人选拔赛�08年第十二届全国中小学电脑制作大赛�09年上海市电脑制作大赛选拔赛�09年全国赛�09年湖南省电脑制作大赛选拔赛�09年安徽省电脑制作大赛选拔赛�09年第十一届全国中小学电脑制作大赛�10年第十二届全国中小学电脑制作大赛�11年上海市选拔赛�11年全国赛�11年教育部各省市选拔赛�11年教育部全国赛…………蒙器机器人培训基地激情讲课充满自信的对决夺冠后的自豪教与学的乐趣互动的教学领导鼎力支持老师积极思考。

robocup简介ppt

RoboCup包括哪些项目？
当前RoboCup的比赛项目主要包括：
robocup 仿真组
robocup 中型组
RoboCup四腿/标准平台组 robocup 救援组
robocup 小型组
robocup 类人组
仿真 VS 实体 : 我们主要进行仿真的研究

已经有了实体机器人，我们为什么还要在计算机上进行仿真呢？
欢迎加入创新实验室
RoboCup 是一项充满乐趣和激情的高科技赛事，开放的创新实验室欢迎充满梦想和激情你的加盟！成就我们共同的梦想！
我们的目标：
世界冠军！
World Champion！
Thank you for your attention!
鲍敦桥 dunqiaobao@
– 人型机器人很贵，Hoap-2: 5.3万美元。比如一项研究需要摆臂1万次，如果在实体上做你舍得吗？ – 实体有损坏要修，仿真软件重启就是了。 – 先通过仿真研究，研究成果转化到实体上，
所以我们现在主要把精力放在了仿真研究上，这也是仿真组历来成为才赛队伍最多的项目的原因！
仿真模型的原型：Hoap-2型号机器人
实验室成员去向
余靖靓高亮万达高建清阎淼赵梅石柯刘志朱义海罗伟平周利华张钟

现工作于华为工作于华为就读中科院北京所工作于讯飞研究院就读中科院北京所上海群硕保研中科大中科院智能机械所中科院智能机械所就读成都电子科大中国移动安徽分公司就读中科大
MSRS 采用的四腿狗模型
MSRS在比赛中
我们的比赛成绩
HfutEngine2D 战绩：
• 2004年中国机器人大赛

机器人足球比赛硬件与软件的选择

机器人足球比赛硬件与软件的选择李小坚北方工业大学自动化所，北京１０００４１ｘｊｌｉ（商，ｖｉｐ．ｓｉｎａ．ｃｏｍ摘要由于有ＲＯＢＯＣＵＰ与Ｆ１ＲＡ两个组织，参加机器人足球活动，首先面临参加哪种系列比赛的选择，又因为机器人足球比赛有硬件比赛和仿真软件比赛，需要根据情况选择相应的硬件与软件作为参与的起点。

在此基础上，又如何开展机器人足球比赛和足球机嚣人系统的研究工作。

本文是我们所面临的选择的一点体会。

关键词机器人足敬足球机器人ＲＯＢＯＣＵＰ与ＦＪＲ冬硬件与软馈比赛与研字０ＴｈｅＳｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆＨａｒｄｗａｒｅａｎ／ｆｆＳｏｆｔｗａ＇ｒｅｆｏｒＲｏｆｉｂｔＳｏｃｃｅｒＬｉＸｉａｏｊｉａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４１ｘｊｌｉ＠ｖｉｐｓｉｏａｃｏｍＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｉｓｐａｐｅｒｗｉｌｔｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｄｉｓｃｕｓｓｔｈｅｃｈｏｉｃｅｓｏｆｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｉｎｏｕｒｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙＴｈｅｆｉｒｓｔｐｒｏｂｌｅｍｉｓｔｈｅｃｈｏｉｃｅｏｆＲＯＢＯＣＵＰｏｒＦＩＲＡ；ｔｈｅｓｅｃｏｎｄｉｓｔｈｅｃｈｏｉｃｅｏｆｈａｒｄｗａｒｅｏｒｉｅｎｔｅｄｏｒｓｏｆｔｗａｒｅｏｒｉｅｎｔｅｄｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒ：ｔｈｅｔｈｉｒｄｉｓｔｈｅｃｈｏｉｃｅｏｆｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｏｒｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔＫｅｙｗｏｒｄｓＲＯＢＯＣＵＰ，ＦＩＲＡ，ｈａｒｄｗａｒｅｏｒｓｏｆｔｗａｒｅ，ｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ，ｒｅｓｅａｒｃｈｅｓ１．机器人足球的选择机器人足球已经是风靡全球的机器人竞赛活动。

与世界足球运动一样，具有明确比赛目标和比赛规则。

它集科学研究、教育和娱乐于一体，它是体育与高科技结合的产物，也是高技术平台的公平竞争。

既是展示高科技水平的生动窗口，又极具观赏性。

Robocup中型组足球竞赛机器人

机器人竞赛平台及支持方案
机器人竞赛是机器人技术应用的热点。可以很好地锻炼学生的动手能力、组织能力、协调能力和临场应变、突发问题处理能力等重要的工程素养。同时，机器人竞赛可以很好地吸引学生参加，在学校或者院系塑造良好的工程实践教育氛围，引导更多的学生学习。博创科技可以提供 RoboCUP 中型组、家庭组竞赛平台，机器人擂台赛、机器人游中国或机器人舞蹈赛等平台，以及 CCTV 机器人电视大赛和职业类院校技能大赛所需的机器人平台及服务。方案概述
冠军。这是历史上中国参赛队伍获得的第一个 RoboCup 中型组冠军。博创科技的紧密配合和支持为水队的发展提供了良好条件。 2011 年，在土耳其伊斯坦布尔 RoboCup 世界杯比赛中，北信科大再次蝉联中型组足球世界杯冠军！同时，博创科技为水队发表科研论文提供了大量基础数据和实验方面的良好支持。主要器材旅行家 3 号移动机器人平台
智能机器人竞赛
最高起点！
提供全国冠军、世界冠军的程序、算法、源代码和技术文档
机器人游中国 /机器人舞蹈等 �创意之星机器人套件
机器人武术擂台赛 �创意之星机器人套件 /竞赛配件
R oboC up 中型组机器人足球赛 �旅行家 3号移动机器人
2008 年 RoboCup 世界杯 2008 年中国机器人大赛上海大学-Strive，第八名（学校自主研发）国防科大-Nubot，冠军（学校自主研发）北京信息科大-Water，亚军（采用博创产品）上海大学-Strive，季军（学校自主研发） 2009 年 RoboCup 世界杯 2009 年中国机器人大赛北京信息科大-Water，第七名（采用博创产品）国防科大-Nubot，第八名（学校自主研发）北京信息科大-Water，亚军（采用博创产品）国防科大- Nubot，季军（学校自主研发）上海大学- Strive，第四名（学校自主研发） 2010 年 RoboCup 世界杯北京信息科技大学-Water，冠军（采用博创产品）

足球机器人控制系统设计

摘要机器人足球和足球机器人是近几年在国际上迅速开展起来得高技术对抗活动。

本文以机器人世界杯为背景，采用数字信号处理器(DSP)作为核心芯片，研究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。

通过研究足球机器人的运动特性及控制，能为将来进一步探讨例如机器人路径规划、人工智能及多机器人合作等研究打下基础。

本文首先介绍了足球机器人的兴起，足球机器人的现状及其意义。

接着讨论了足球机器人的体系结构，机器人比赛的系统的组成，工作模式及系统结构，然后简要介绍了足球机器人的比赛的要求，并在最后讨论了控制的对象即我们设计的足球机器人的机电系统结构，包括所选用的电机及其各种运动结构的设计。

第三、四、五章是本文的核心部分，第三章讲述了关于机器人控制系统的硬件电路设计。

首先根据控制要求分析系统所需的硬件结构，然后针对每一部分进行电路设计分析。

第四章是关于控制系统的软件策略。

首先根据系统的控制求介绍了软件控制的总体思想与机构，然后分析机器人的动力学和运动学模型，在建立模型的基础上阐述算法的应用。

第五章是关于足球机器人的决策子系统的体系结构及其模型的建立。

关键词：足球机器人、TMS320LF2407、运动控制、建模、决策子系统ABSTRACTSoccer robots and RoboCup are the high technology activities in recent years that have attracted wide concerns among many countries. Based on RoboCup，this paper deal with the design and research of control system of robot by using a new core CPU (DSP). The main concerns of this paper are soccer robots and I hope with the design of soccer robots, some research on their locomotive properties and control systems, this could build up solid foundation for further research in such areas as Mobile Robot Path Planning, Artificial Intelligence and Multi-Agent Collaborative Behavior.Having introduced the rise of the soccer robot at first, current situation and meaning of the soccer robot. the impact of medium-sized group of robot competition system, the working model and system architecture, and then briefly introduced robot soccer competition requirements, and discussed in the final control of the object that we design the mechanical and electrical soccer robot system architecture, including the selection of the motor and the design of the structure of a wide variety of sports.Chapter three , four and five is mainly concerned. Chapter three is concenred with the hard ware design of control system. It firstly analyzes the hard ware structures and then there are detailed design and analysis on each structure. Chapter four deal with software strategies. Firstly it discusses he software structures according to the system requirements, and then it analyzes Dynamic Model and Movement Model，It analyzes use of some control arithmetic.The fifth chapter is on the soccer robot decision-making subsystem architecture modelKey words: Soccer robot、TMS320LF2407、Motion control、Modeling、Decision subsystem摘要 (1)ABSTRACT (2)第一章绪论 (5)1.1 足球机器人的简介 (5)1.2.1 RoboCup中型组足球机器人研究现状 (8)1.2.2 RoboCup中型组足球机器人研究意义 (8)1.4本章小结 (9)第二章足球机器人的体系结构 (9)2.1机器人足球的系统原理组成 (10)2.2足球机器人的系统工作模式 (12)2.3足球机器人的系统结构组成 (13)2.4足球机器人的技术要求 (14)2.5足球机器人机电结构系统[]6 (16)第三章足球机器人控制系统硬件设计 (20)3.1控制系统的硬件电路的组成结构[]7 (20)3.2.1 TMS320LF2407的简介 (21)3.2.2基于TMS320LF2407的主控系统设计[]10 (22)3.3电机驱动电路设计[][]1211 (24)3.3.1直流电机调速控制原理 (24)3.3.2直流电机驱动设计[]13 (25)3.4传感器电路设计[]7 (27)3.4.1加速度传感器电路设计[]14 (27)3.4.2近红外探测传感器的电路设计[]8 (30)第四章足球机器人的控制对象建模 (33)4.1控制系统的具体要求[][][]1715 (33)164.2足球机器人的动力学建模[]18 (35)4.3足球机器人的运动学建模[]19 (38)第五章中型足球机器人决策子系统分析与设计 (42)5.1 决策子系统分析 (42)5.1.1 决策子系统的任务 (42)5.1.2 决策子系统的特点 (44)5.2 决策子系统的体系结构 (44)5.2.1 决策子系统模型 (45)5.2.2 自上而下的分层递阶决策推理模型 (46)第六章总结与展望 (50)6.1 总结 (50)6.2 对今后工作的展望 (51)参考文献 (52)致谢 (54)附录一英文科技文献翻译 (55)附录二毕业设计任务书 (65)第一章绪论1.1 足球机器人的简介一、起源机器人足球的最初想法由University of British Columbia, Canada 的Alan Mackworth 教授于1992年正式提出。

机器人足球比赛决策及实现

文献综述研究课题：机器人足球决策系统研究组员（班级及学号）：熊汇韬(3班10)罗运真(3班15)赵大帅(2班24)彭晗(2班23)唐昊(2班21)游斌(2班19)杨荃月(2班28)摘要机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的国际对抗活动。

它是人工智能领域与机器人研究领域的基础研究课程，是一个极富挑战性的研究项目。

机器人足球比赛对研究多智能体的合作与竞争理论具有重要的实践与指导意义。

而在机器人足球比赛中, 决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息, 进行快速准确的决策, 是取得胜利的关键。

本文以机器人系统的核心子系统决策子系统的开发为背景，主要介绍ROBOCUP（机器人足球世界杯比赛）机器人足球赛仿真技术，关于机器人的基本动作、路径规划、决策能力的研究，研究行之有效的决策推理方法。

对目前决策系统问题主要是实时性、准确性、适应性和稳定性。

针对上述问题, 开发了面向RoboCup 小型组机器人足球比赛的决策系统, 重点解决了算法设计与系统特性之间的矛盾。

关键词:机器人足球; 可视化编程; 算法；决策；目录一. 介绍： (4)二. 系统分级 (6)1. 视觉子系统： (7)2. 决策子系统： (8)3. 通讯子系统： (9)决策六步经典方法推理模型 (9)三. 系统核心------决策模块 (10)1. 机器人足球比赛系统决策子系统的一般结构： (10)2. 产生式推理模型： (11)3. 决策编程的可视化 (12)4. 决策系统各模块分析 (13)预处理模块 (14)态势分析与策略选择模块 (14)队型确定与角色分配模块 (14)目标位置确定模块 (14)运动轨迹规划模块 (14)动作选择模块 (15)5. 决策系统各模块设计 (15)输入信息预处理模块 (15)态势分析与策略选择模块 (16)队型确定与角色分配模块 (16)目标位置确定模块 (17)运动轨迹规划模块 (18)动作选择模块 (19)四．决策层中KICK的智能算法 (20)1. 基于倒脚踢球策略的模糊逻辑算法 (20)2 .基于多次踢球策略的遗传算法 (21)五．机器人路径规划典型方法 (22)1. 栅格法： (22)2. 人工势场法： (24)六．论述 (25)七．总结： (26)参考文献 (27)一. 介绍：近年来，随着计算机技术的发展，分布式人工智能（Distributed Artificial Intelligence, DAI）已经成为人工智能领域的重要研究方向之一。

目名称： RoboCup机器人足球世界杯四腿组比赛

目名称: RoboCup机器人足球世界杯四腿组比赛项目作者:许涛,顾爽,陈雷,汤璐茜,刘海鹏, 陈毅飞, 陈毅鸿, 王雯嘉指导老师: 陈启军项目简介（包括项目背景、创新点、项目意义等）如下(或见海报):项目背景：RoboCup（The Robot World Cup Soccer Games and Conferences），机器人足球世界杯赛及学术大会，是由国际RoboCup联合会举办，始于1997年，是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议，每年举办一次。

其长期目标是建立能与人类足球队相抗衡的机器人足球队。

四腿组比赛从1999年开始成为RoboCup正式比赛项目，作为大赛最高水平的体现者，四腿组比赛到今共举行了七届。

每一届都能吸引众多世界一流高校和研究所。

目前RoboCup四腿机器人联赛共有来自15个国家的24支球队参加，其中包括美国卡耐基梅隆大学，美国华盛顿大学，美国宾夕法尼亚大学，日本东京大学，日本大阪大学，法国巴黎机器人研究院，意大利罗马大学，德国洪堡大学，澳大利亚新南威尔士大学等著名学府。

目前中国仅有中国科技大学，清华大学，和同济大学参加过RoboCup四腿组正式比赛项目。

TJark是由同济大学电子与信息学院控制科学与工程系机器人实验室组建的一只robocup四腿机器人足球队，成立于2004年。

成绩：从队伍成立之日起至今的短短几年间，历经征战，屡获殊荣：2006年首次参加RoboCup 比赛便打入机器人足球世界杯16强，2007年以不败战绩打入RoboCup世界杯八强;两次获得全国大学生机器人足球比赛四腿组三等奖，2007年获得RoboCup中国公开赛暨中国机器人大赛四腿组亚军。

创新点：TJArk方舟队所致力于的机器视觉、四足机器人运动控制、机器学习、自主定位、多主体机器人协作控制等领域的研究都目前国际上机器人控制与人工智能领域的研究前沿和热点。

项目意义：在未来的50年，人工智能的主要问题是“多主体动态不可预测环境中的问题求解”，人机大赛的梦想正是为此目标的实现。

机器人比赛简介

5.2 灭火竞赛机器人灭火竞赛机器人灭火的想法是在1994年由美国三一学院的JackMendelssohn教授首先提出的。比赛是在一套模拟四室一厅住房内进行，要求参赛的机器人在最短的时间内熄灭放置在任意一个房间中的蜡烛。参赛选手可以选择不同的比赛模式，比如，在比赛场地方面可以选择设置斜坡或家具障碍，在机器人的控制方面可选择声控和遥控，熄灭蜡烛所用的时间最短，选择模式的难度最大，综合扣分最少的选手为冠军。虽然比赛过程仅有短短几分甚至几秒钟的时间，用来灭火的机器人体积也不超过3l立方厘米，但其中包含了很高的科技含量。机器人装备了数据处理芯片、行走、灭火装置以及火焰探测器、光敏探测器、声音探测器、红外探测器和超声波探测器等各种仪器，这些设备使机器人好像长了脑子、眼睛、耳朵和手脚，从而能够根据场地的不同情况，智能性地完成避障、寻火、灭火等任务。目前，机器人灭火比赛已成为全球最普及的智能机器人竞赛之一。
4、推动技术进步：机器人大赛对机器人技术及其相关学科领域的发展
起到了明显的推动作用，这在机器人足球系列比赛上体现得更加明显。比如，机器人足球比赛对机器人的视觉功能要求非常高，只有机器人装备的显卡性能越好，机器人的识别速度就越快，运动速度也就越快，这样才能取得比赛的胜利，这就极大地促进了视觉技术的发展。在1996年， FIRA第一届比赛的时候，大部分参赛队所用显卡的工作频率是10桢/秒，机器人的运动速度也仅在50厘米/秒；仅仅两年之后的FIRA第三届世界杯时，显卡的频率就达到了60桢/秒，机器人的运动速度也相应提升到2 米/秒，技术指标翻了几倍之多。机器人大赛实际上是高技术的对抗赛，从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。机器人大赛使研究人员能够利用各种技术，获得更好的解决方案，从而又反过来促进各个领域的发展，这也正是开展机器人大赛的深远意义，同时也是机器人大赛的魅力所在。 5、促进学校教育：机器人足球系列比赛以推动技术进步为主要着眼点，而其他综合性的比赛则更加侧重于教育意义。以FLL为例，FLL的每个参赛队在每年的工程挑战赛主体公布之后，会有大约8个星期的时间来做准备工作，具体包括分析竞赛题目、设计解决方案、用乐高的配件搭建智能机器人模型、编写程序、反复不断的调试程序，优化程序和机器人结构，使机器人能够完成挑战赛的任务。在这8个星期的时间里，孩子们要想完成任务，就必须在互联网上搜集资料、向专家请教问题、到图书馆查阅资料以及与其它伙伴交流、探讨问题等等，这同时也是一个面对实际问题、解决困难、克服障碍的过程。因此，孩子们除了学到了机器人相关知识之外，还能够在自尊心、沟通能力、动手能力等方面得到一定的提高，而这也正是FLL以及其他机器人竞赛所要达到的目标之一。

机器人足球技术介绍(基础版)-SimuroSot 5vs5

返回球场信息
平
动态连接
底层
台
库
程
给机器人指定驱动力（dll）
序
仿真系统与实体系统的比较
平台相当于足球机器人系统中的机器人实体、比赛场地、CCD摄像头 DLL相当于实体系统中的计算机主机，相当于机器人的大脑，它获取
场上信息，然后将处理结果发送给平台平台和DLL每个周期互相交换数据，保证了比赛的实时性理论上每个周期时长为1/60S,在一个周期,DLL接受平台传递过来的信息
void PositionAndStop(Environment *env,int robot,Vector3D pos ,double bestangle,double limit) //PositionAndStop 让robot 跑到pos，并且停下来，bestangle 是停下来之后的朝向，limit控制停在pos附近的距离
常用底层函数
void Angle( Environment *env, int robot,double angle) //Angle 让robot转到angle的方向
void Angle( Environment *env, int robot,Vector3D pos) //Angle 让robot转到正对pos的方向
机器人足球
机器人足球比赛淋漓尽致地表现现实世界的基本特征，即分散存在的一个群体与另一个群体在动态复杂环境中如何以实时方式进行竞争和行动决策的问题．在足球比赛中充满着队员之间协调与合作之美，决策与智谋之美，生命与力量之美及超级的艺术之美。
机器人足球，它以高技术对抗的形式赢得了学术界的认同。一年一度的FIRA CUP也同时召开国际学术会议，推动相关科技的发展。机器人足球成为高科技与体育，学术与兴趣，科技与娱乐的完美结合，这便是它发展的活力所在。

足球机器人历年比赛

目前全国有一百六十多所高校参加机器人比赛，以下是在这些高校中选出的八个（清华大学、中国科学技术大学、上海大学、国防科技大学、大连理工大学、浙江大学、东南大学和上海交通大学）最具代表性和成绩比较优异的大学参加足球机器人比赛的情况。

清华大学机器人实验室：自动化系控制理论所辖下有个机器人实验室，精密仪器系，计算机系也有但是不做硬件。

1998年在国内引入了Robocup仿真比赛。

2001年8月，第五届RoboCup世界杯赛在美国西雅图举行。

清华风神队获得冠军。

“广州理想杯2004中国足球机器人大赛”（2004年10月14－17日，广州）中荣获类人组最佳表演奖；主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中心；“2005中国机器人大赛”（2005年7月28－30日，江苏常州）中荣获类人组项目比赛冠军，舞蹈组亚军；主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究发展中心“2004滨州机器人邀请赛”中荣获类人组表演奖，主办：中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、山东滨州市人民政府。

中国科技大学1998年中国科技大学组建了国内第一支RoboCup仿真足球队。

1999年首届全国RoboCup仿真机器人足球赛在重庆举行。

中国科技大学夺得了冠军和亚军。

2000年中国科技大学的代表队首次参加RoboCup2000世界杯仿真组比赛中，在110个队的较量中闯入决赛，并夺得第九名的好成绩。

2001中国RoboCup2001仿真比赛随中国智能自动化学术年会于2001年8月13日－16日在昆明成功举行。

本次活动中共有来自清华大学、中国科技大学、浙江大学、上海大学等学校的12支仿真机器人足球队参加了比赛。

2001年8月，第五届RoboCup世界杯赛在美国西雅图举行。

清华风神队获得冠军。

中国科技大学蓝鹰队进入仿真组和四腿组八强。

2002年6月，日本福冈第六届RoboCup世界杯赛，清华大学蝉联仿真组冠军，北京理工大学获得亚军，中国科技大学进入仿真组和小型组前8名。

RoboCup

五、控制系统的实现
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控制系统简介
指令信息的接收与处理
机构控制异常预防与处理
五、控制系统的实现
如图示，底层控制系统主要完成两个任务：接受指令和执行指令。指令主要包括，机器人的运动控制，击球、跳球、传球及带球控制。此外，为了维护机器人的正常运转，还必须完成异常状态的预防和处理等。从机器人的角度而言，指令的执行须经过如下步骤：（1）机器人上电复位，完成软硬件资源的初始化，等待命令到来。（2）决策发送指令，机器人接收该指令。如成功则转下一步，否则重复等待。（3）将该指令分解，并执行其中的每一部分。（4）检测执行结果，如不行则重复执行直到达到效果或命令改变。
Hale Waihona Puke 二、小型组比赛系统3.无线通信子系统
通讯系统框图
二、小型组比赛系统
4.机器人车体子系统
车体子系统是整个足球机器人系统的执行机构。其他各系统的工作始终是为使足球机器人车体子系统在比赛时表现出色。车体了系统可分为两个部分。即机械执行机构和电路控制系统。机械执行机构是车体子系统的执行机构。完成机械传动和运动驱动任务，其性能优劣在一定程度上决定比赛胜负。其必须能够完成前进、后追、转向、停止、击球、挑球等基本动作。在结构上，其主要由行走机构，带球机构和击球机构组成。电路控制系统主要功能有无线通讯系统接口，接收决策系统下传指令．驱动并控制机械执行机构。控制电路主要由四个部分构成：无线通讯系统的接收端、主控制电路、驱动电路、传感器电路。
五、控制系统的实现
指令的分类
六、发展趋势
近年，RoboCup小型组足球机器人快速发展，机器人移动速度亦快速提高，比赛态势变化也随之加快。另外，比赛场地加大，机器人数量可能增加等因素都为数据处理、系统各部分程序执行速度提出更高要求。可见．来来程序处理数据最将不断增大．而系统周期必颁缩短，否则无法在高动态环境进行对抗，取得比赛胜利。决策系统是当前研究领域关注的焦点和难点。如何预测对方的行为并且使本方的机器人能够适应对方的变化是决策系统中最重要的问题，也是机器入具有智能的体现，因此，局势预测算法的研究将是未来足球机器人技术中的热门研究方向。

FIRA和RoboCup两大机器人足球赛的区别

Robocup2D入门介绍发布时间：2010-07-22 浏览次数：一机器人足球简介机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛。

通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。

从1997年起，每年举办一界机器人世界杯足球赛。

机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。

国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。

机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。

RoboCup的最终目标是：到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队。

目前，有关机器人足球比赛的国际组织有两个：FIRA组织和Robocup联合会。

FIRA(Federation of International Robot-Soccer association),它是由韩国人创立的组织，从1997年开始，FIRA每年都举行一次机器人足球世界杯决赛（FIRA Robot_Soccer World Cup），简称FIRA RWC。

FIRA的比赛项目主要有：超微机器人足球赛、单微机器人足球赛、微型机器人足球赛、小型机器人足球赛、自主式机器人足球赛、拟人式机器人足球赛、仿真机器人。

RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。

它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。

机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworth 在1992 年的论文《On Seeing Robots》中提出的。

足球机器人

最终目标：到21世纪中叶或下叶用机器人足球队打败人类足球队，那样即意味着人类社会与机器人社会共存的时代到来。
四、决策模型简介
足球机器人系统及其协作结构
路径规划及动作设计
实时决策
1、足球机器人系统及其协作结构
多机器人系统主要研究其社会行为，即主要研究能够完成不同任务的多个机器人之间如何进行有意识的配合，如何完成具有适应性动作选择，以及进行冲突（任务冲突、资源冲突）消解问题，多机器人控制等问题如何在有竞争对手的动态环境下，建立有效的协作框架，使得多机器人表现出团队的行为，是需要研究的关键问题。当前多机器人的协作形式可分为两类，即任务共享（Task Sharing）和共享（Result Sharing）组织结构可以是平行的，分层递阶或混合型结构。足球机器人系统应采用任务共享的协作形式，如何对“赢得比赛”这一任务进行分解和以及如何找到合适的机器人进行任务分配是两个关键问题
Soccerserver
Client
Client
Soccerserver包含两个程序： Soccerserver和Soccermonitor。 Soccerserver的工作是仿真足球和队员的移动、与Client进行通信、按照一定的规则控制游ห้องสมุดไป่ตู้的进程。 Soccermonitor则负责利用X window（或windows 95）系统在server中显示虚拟场地。server可以同时与多个Soccermonitor相连。因此，我们可以在多个显示器上同时显示比赛的情况。
基于视觉的遥控足球机器人系统 (Vision-based Remote Brainless Soccer Robot System)
基于自主机器人的足球机器人系统

足球机器人历年比赛

清华大学机器人实验室：自动化系控制理论所辖下有个机器人实验室，精密仪器系，计算机系也有但是不做硬件。

1998年在国内引入了Robocup仿真比赛。

2001年8月，第五届RoboCup世界杯赛在美国西雅图举行。

清华风神队获得冠军。

中国科技大学1998年中国科技大学组建了国内第一支RoboCup仿真足球队。

1999年首届全国RoboCup仿真机器人足球赛在重庆举行。

中国科技大学夺得了冠军和亚军。

2000年中国科技大学的代表队首次参加RoboCup2000世界杯仿真组比赛中，在110个队的较量中闯入决赛，并夺得第九名的好成绩。

2001中国RoboCup2001仿真比赛随中国智能自动化学术年会于2001年8月13日－16日在昆明成功举行。

本次活动中共有来自清华大学、中国科技大学、浙江大学、上海大学等学校的12支仿真机器人足球队参加了比赛。

2001年8月，第五届RoboCup世界杯赛在美国西雅图举行。

清华风神队获得冠军。

中国科技大学蓝鹰队进入仿真组和四腿组八强。

2002年6月，日本福冈第六届RoboCup世界杯赛，清华大学蝉联仿真组冠军，北京理工大学获得亚军，中国科技大学进入仿真组和小型组前8名。

机器人足球RoboCup世界杯介绍

机器人足球RoboCup世界杯介绍机器人可以踢足球，而且还举办了机器人的足球世界杯，下面由店铺为大家介绍RoboCup足球机器人世界杯，希望大家喜欢!RoboCup足球机器人世界杯简介在人工智能和机器人学的历史上，1997年被铭记为一个转折点。

1997五月，IBM深蓝在国际象棋中击败人类世界冠军。

四十年的挑战，在人工智能方面取得了一个成功的成果。

1997年7月4日，美国宇航局的探路者号成功着陆，第一个自治机器人系统——旅行者，被部署在火星表面。

和这些进步成果同样，RoboCup比赛向能够击败人类世界杯冠军队的足球机器人发展迈出了第一步。

机器人踢足球的想法是由Mackworth教授(加拿大英属哥伦比亚大学)于1992年首次提出的。

同时，一些日本的研究人员也在致力于以机器人踢球来推动科学技术发展的事情。

并于1993年六月在东京发起一场名为Robot J-League的机器人足球赛。

在赛事过后不到一个月内，有许多日本以外的科研人员呼吁将这一赛事扩大为国际联合项目。

于是，机器人世界杯(Robot World Cup) 应运而生，简称RoboCup。

RoboCup足球机器人世界杯比赛分类RoboCup足球赛分为5个组。

小型组：小型组机器人足球是机器人世界杯的一部分。

小型组(或者又被称为F180)机器人足球集中解决多个智能机器人间的合作问题以及在混合集中分布式系统下高度动态环境中的控制问题。

中型组：中型组机器人直径小于50厘米，机器人可以使用无线网络来交流。

比赛旨在提高机器人的自主、合作、认知水平。

类人组：在类人组中，具有人类相似外观及感知能力的自主机器人会进行足球比赛。

类人组以外的类人机器人感知世界外观的任务可以通过非人类的距离传感器来简化，而类人组中的机器人则不行。

除了足球比赛，还有技术挑战。

类人组的众多研究问题中包括：动态行走、跑步、平衡状态下踢球、视觉感知球、其他机器人球员、场地、自定位、团队比赛。