更改pid的最简单的方法
PID参数调整方法
结果：起动时间长
分
值
MV
PV MV
积分值大、微分值大 结果：起动时间长
小
PV
︵
强
作
MV
用
嗼
积分值小、微分值小 结果：积分太强，微分动作 较弱，起动时产生超程。
小（弱作用）
PV
最佳PID值
MV
微分值
积分值小、微分值大 结果：由于积分、微分动作 均强，MV变化剧烈，PV值 难以稳定下来。
大（强作用）
2. 装置启动后根据PV（测量值，即控制对象实际值）调整参数的方法：
⑴ 超程大（超调、过冲大）：见左图。 方法：先把P值调小（比例带变窄）
超程大
如果还产生超程，请把 *值调小（积分作用变强）
设定值
时间
同时按照 D=*÷（4～6）的公示改变微分时间
⑵ 起动时间过长（达到设定值太慢）：见左图。 方法：把P值调小（比例带变窄） 把 *值调小（积分作用变强）
ffset（偏差）难以消除：见左图。 方法：把 *值调小（积分作用变强）
设定值
时间
偏差
⑷ 产生振荡：见左图。 方法：关掉积分与微分动作（均设为0） 如果还存在振荡，把P值调大 （调宽比例带）
设定值
振荡 时间
3. 最佳PID与变更为他PID值后的波形趋势比较：
【PV与MV的关系】 概念：PV即我们控制对象的变量，即测量值。如温度、压力、流量等。MV即操作量，是一个百分比值。简 单的含义就是PID控制输出的程度，以160°回转角度阀门为例，MV=50％就意味着我们给出的控制信号正 好使阀门开度为80 °，即最大开度的50％。
PV
PV
PV
MV
MV
MV
P=1.5％
PID 调节步骤UT550
一、PID调节步骤：
1、打开说明书3.4节: Setting PID manually
2、按住5秒钟，这时，PID会出现以下对话框
3、按键一下，PID 表会显示主菜单LP1。
4、按一下，会显示下个菜单PAR
5、按键一下，PID 表会显示1.PID
6、按6下，会显示下1.p
你先看看这个值多大，P:2 I:300 D:60
要回到初始界面，按住不动就可。
二、输入类型控制设置：
1，按住5秒，
2，按一下，
3，按一下
4，按一下
5，按一下
4，按一下
5，按一下
把In1 该为41
三、输出类型控制设置：1，按住5秒，
2，按一下，
3，按一下
4，按一下
5，按一下
6，按2次
7，按一次
把OT1改为1
四：地址设置：
1，按住5秒，
2，按一下，
3，按一下
4，按一下
5，按几次出现6，按几次出现
你看看这个参数是多少？我估计应该是3。
五、切换REM和LCL
1，按5秒，出现
2，按若干次后，直到
通过设置MOD参数为LCL。
PID参数的调整方法
PID参数的调整方法1. 经验调整法（Trial and Error Method）：这是一种最简单、最常用的方法。
通过观察系统的响应特性，手动调整PID参数，直到满足要求的控制效果。
这种方法需要经验丰富的控制工程师，并且时间消耗较大。
2. Ziegler-Nichols 法则：该方法是由Ziegler和Nichols于1942年提出的，是一种经典的自整定方法。
该方法通过施加阶跃信号，观察系统的响应曲线，根据曲线的一些特性来确定PID参数。
包括：增益临界法（P-临界）、重频临界法（PI-临界）和周期振荡法（PID-临界）等三种方法。
3. 闭环试校法（Closed Loop Tuning Method）：这是一种能够在线调整PID参数的方法。
通过在稳态和非稳态条件下，使系统自动识别其自身的响应特性，然后根据系统的性能指标进行PID参数调整。
常见的闭环试校方法有：积分分离法、自适应校正法、计算机仿真法等。
4. 频域设计法（Frequency Domain Design Method）：这种方法主要是基于系统的频域特性进行PID参数的调整。
通过分析系统的频响曲线、相位裕度、增益裕度等参数，确定适合的PID参数。
常见的频域设计方法有：Nyquist曲线法、根轨迹法等。
值得注意的是，PID参数调整并不是一种一劳永逸的方法。
不同的系统、不同的控制目标需要不同的参数调整方法，而且系统的参数也可能随时间发生变化。
因此，需要控制工程师在实际的应用中，结合实际情况选择合适的PID参数调整方法，并根据系统的变化进行适时的参数调整，以保证系统的稳定性和性能。
pid参数设置方法
pid参数设置方法（原创实用版3篇）目录（篇1）1.PID 参数的概念与作用2.PID 参数的设置方法3.PID 参数的调试与优化4.PID 参数的应用实例正文（篇1）一、PID 参数的概念与作用PID（Proportional-Integral-Derivative，比例 - 积分 - 微分）参数是一种广泛应用于工业控制系统的闭环控制算法。
PID 算法通过计算偏差值（期望值与实际值之间的巟值）的比例、积分和微分值，然后对这三者进行加权求和，得到控制器的输出，从而实现对被控对象的调节。
PID 参数分别对应着比例、积分和微分控制器的增益，它们的设置直接影响到控制系统的性能。
二、PID 参数的设置方法1.试错法：通过不断尝试不同的 PID 参数组合，观察控制系统的响应，逐步优化参数设置。
试错法适用于参数变化范围不大的情况，但需要耗费较多时间和精力。
2.Ziegler-Nichols 方法：通过绘制 PID 参数与系统响应的关系曲线，找到使得系统达到临界振荡的参数组合，然后根据实际需求调整参数。
Ziegler-Nichols 方法适用于参数变化范围较大的情况，但需要专业技能和设备。
3.软件自整定法：利用控制软件内部的算法，根据系统的实时响应自动调整 PID 参数。
软件自整定法适用于参数变化范围较大的情况，但需要较高计算能力和实时性。
三、PID 参数的调试与优化1.调试：在控制系统运行过程中，观察系统响应，检查 PID 参数设置是否合理。
如有异常，需要及时调整参数。
2.优化：根据实际运行情况，对 PID 参数进行调整，以提高系统性能。
优化过程中要兼顾比例、积分和微分控制器的作用，避免过度调整导致系统不稳定。
四、PID 参数的应用实例1.温度控制系统：通过调节加热器的功率，控制温度在一定范围内波动。
2.速度控制系统：通过调节电机的转速，控制机械运动的速度。
3.液位控制系统：通过调节阀门的开度，控制液体的流量，保持液位在一定范围内。
PID参数的调整方法
PID参数的调整方法PID控制器是一种广泛应用于工业自动化控制系统中的一种控制算法，通过对控制系统的反馈信号进行分析和调整，来实现对控制系统的稳定控制。
PID参数调整的目的是通过修改PID控制器的三个参数（比例增益P、积分时间Ti、微分时间Td），来达到最优的控制效果。
下面将介绍几种常见的PID参数调整方法。
1.经验法：经验法是一种直接根据经验经验的方法来调整PID参数的调整方法，是初学者常用的方法。
经验法的基本原理是通过系统的试验，根据实际的经验经验来进行参数的调整。
其流程主要包括以下几个步骤：1）选择一个适当的比例增益P，使系统能够快速而准确地响应，但不引起系统的振荡。
2）逐渐增加积分时间Ti，使系统的稳态误差趋于零。
3）逐渐增加微分时间Td，使系统的响应更加平稳。
2. Ziegler-Nichols 调参法：Ziegler-Nichols 调参法是一种基于试验的经验方法，适用于较简单的系统。
其主要思想是通过改变比例增益P、积分时间Ti、微分时间Td的值，找到系统的临界增益和周期，然后根据经验公式计算参数。
具体步骤如下：1）以较小的增量逐步增加比例增益P，使系统产生小幅振荡。
2）记录振荡周期Tosc和振幅Aosc。
3）根据经验公式计算PID参数：P = 0.6KoscTi = 0.5ToscTd = 0.125Tosc3. Chien-Hrones-Reswick 调参法：Chien-Hrones-Reswick 调参法是一种经验法，适用于非线性和阻滞比较大的系统。
该方法主要通过分析系统的特性来进行参数调整。
具体步骤如下：1）选择一个适当的比例增益P，使系统快速而准确地响应。
2）根据系统的阶跃响应曲线，确定时间常数τp（过程时间常数），并计算增益裕度Kr（Kr=τp/T p）。
3）根据Kr的值，选择合适的积分时间Ti和微分时间Td。
4.自整定法：自整定法是一种根据系统的特性自动调整PID参数的方法，适用于不断变化的复杂系统。
简单有效的PID调节方法
简单有效的PID调节方法PID控制是一种常用的控制方法，在许多工业自动化和过程控制应用中广泛使用。
PID控制器可以根据系统的测量值和设定值进行调节，通过计算误差的比例、积分和微分部分来产生输出控制信号，从而实现对系统的稳定控制。
PID控制器由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个控制部分组成，通过调整这三个部分的权重参数，可以实现对系统的精确控制。
下面是一些简单有效的PID调节方法：1.手动调校法:手动调校法是最简单直接的PID调节方法。
首先将控制器的三个参数P、I、D设置为零，然后逐步增加每个参数，观察系统反应。
通过观察和调整参数，直到系统达到所需的稳定状态。
这种方法需要经验和反复试验，但是可以在没有系统模型的情况下快速部署。
2. Ziegler-Nichols 方法:Ziegler-Nichols方法是一种经典的PID调节方法，将系统的冲击响应曲线用于参数调整。
首先将控制器的参数设置为零，然后逐步增加比例参数P，直到系统出现持续的震荡。
根据震荡周期T，可以计算出比例参数P、积分参数I和微分参数D的合适取值。
-P参数：设置为震荡周期的1/2；-I参数：设置为2倍的震荡周期；-D参数：设置为1/8的震荡周期。
3.设定点加持续曲线修正法:设定点加持续曲线修正法是一种基于反馈曲线的调节方法。
首先将控制器的参数设置为零，然后将设定点改变为一个较大的值。
观察系统反应的过程中，调整控制器的参数以实现稳定。
根据响应曲线的形状，调整P、I、D的权重参数，以使系统能够迅速且准确地响应设定点的变化。
4.模型预测控制法:模型预测控制法是一种基于系统模型的调节方法，通过建立系统的数学模型，并预测系统的响应，以改善控制效果。
该方法根据系统的模型通过优化算法计算出最优的PID参数。
-首先，需要建立系统的数学模型，可以使用系统辨识等方法进行建模；-然后，通过最优化算法（如梯度下降法或遗传算法）最优的PID参数；-最后，将优化得到的参数应用于控制器，并进行实际测试和调节。
PID参数的整定方法
PID参数的整定方法PID控制器是目前最常用的控制算法之一，其调节参数（也称为PID 参数）的合理设置对控制系统的性能起着关键作用。
下面将介绍几种常用的PID参数整定方法。
1.经验法：经验法是最为简单直接的方法，通常由经验工程师根据自身经验来设定PID参数。
这种方法适用于一些简单的控制系统，但是对于复杂的系统来说，由于经验法不能提供具体的参数值，容易出现性能较差的情况。
2. Ziegler-Nichols 整定法：Ziegler-Nichols 整定法是PID参数整定中较为经典的方法，其步骤如下：-首先将PID控制器的I和D参数设置为零。
-逐渐增大比例参数（P）直到系统出现持续且稳定的振荡。
-记录此时的比例参数为Ku。
- 根据不同的控制对象类型，Ziegler-Nichols方法会有不同的参数整定公式，常见的有：-P型系统：Kp=0.50Ku，Ti=0.50Tu，Td=0.125Tu-PI型系统：Kp=0.45Ku，Ti=0.83Tu，Td=0.125Tu-PID型系统：Kp=0.60Ku，Ti=0.50Tu，Td=0.125Tu其中Ku为临界增益值，Tu为临界周期。
3. Chien-Hrones-Reswick (CHR) 整定法：CHR整定法基于频域设计方法，通过系统的频率响应曲线来确定PID参数。
其步骤如下：-绘制系统的频率响应曲线（一些软件和仪器可以直接测量）。
-根据曲线的特征，确定比较慢的过程的时间常数τ和极点频率ωp。
-根据以下公式得到PID参数：-P参数：Kp=2/（ωpτ）-I参数：Ti=τ/2-D参数：Td=τ/8不能掉进方法的误区，如超调范围不合适，调节周期过大或周期过小时，传递函数为微分型等。
4.设计优化法：设计优化法是基于性能指标的优化算法，通过对系统的模型进行优化，得出最佳的PID参数。
这种方法较复杂，通常使用数学工具或计算机软件进行参数优化。
常见的优化算法有遗传算法、粒子群算法等。
自动控制系统中的PID参数调整技巧与经验总结
自动控制系统中的PID参数调整技巧与经验总结自动控制系统的PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用的控制算法，其用于控制和调节各种工业过程和设备。
PID控制器的性能取决于其参数的选择合理与否。
因此，PID参数的调整是实现稳定和高效控制的关键。
在进行PID参数调整之前，我们首先需要了解PID控制器的工作原理和参数含义。
比例参数（P）根据偏差值与设定值之间的线性关系来调整输出；积分参数（I）消除偏差的累积误差；微分参数（D）根据偏差的变化率调整输出。
合理的PID参数能够使得系统的响应速度和稳定性达到最佳状态。
在进行PID参数调整时，我们可以采用以下几种经验总结和调整技巧：1. 根据系统特性选择合适的控制方式：在PID控制器中，根据系统的特性和要求，可以选择不同的控制方式，如位置式PID控制、增量式PID控制等。
根据具体需求选择合适的控制方式能够提高控制性能。
2. 初始参数设置：初始参数的设置是PID参数调整的重要一步。
可以根据经验设置初始参数值，例如，P参数设置为比较小的值，I参数设置为0，D参数设置为0，然后逐步进行调整。
3. 建立适当的数学模型：在进行PID参数调整前，我们需要建立适当的数学模型来描述被控对象的动态特性。
这有助于我们了解系统的传递函数、阶数和稳定性等特征，从而为参数调整提供参考。
4. 手动调整PID参数：通过观察响应曲线，我们可以手动调整PID参数。
首先，增大P参数的值，观察系统的反应速度和稳定性。
然后，增加I参数的值，观察系统的静态精度和偏差消除能力。
最后，增加D参数的值，观察系统的阻尼特性和抗干扰能力。
在调整过程中，根据系统的性能指标，逐步优化PID参数。
5. 使用自动调节方法：除了手动调整PID参数外，我们还可以使用自动调节方法，如Ziegler-Nichols方法和Chien-Hrones-Reswick方法等。
这些方法通过对系统的开环响应曲线进行分析，自动计算出合适的PID参数。
PID参数的调整方法(apm适用).
先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。
这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。
有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。
P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。
假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。
D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。
如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。
I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。
例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。
下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。
第一步：规划并上传一个矩形航线。
高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。
第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。
让飞机在视野范围内压线飞行。
第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。
第三步：看增稳控制效果。
先使用默认参数。
副翼通道上：P=95,I=5,D=8。
俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。
注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。
此外，每个项目上能填入的最小数值为零。
横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。
如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。
如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。
第四步：试着改变目标高度，看定高效果。
如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。
PID控制器参数整定的一般方法
PID控制器参数整定的一般方法1.基于经验法：通过经验法简单快速地调整PID控制器的参数。
这种方法适用于一些简单的控制系统，但不适用于复杂的或非线性系统。
其中包括以下三种方法：-手动调节法：根据系统的实际情况，通过人工调节参数来达到系统的期望控制效果。
通常是先调节比例参数，再逐步调节积分和微分参数，直到系统响应稳定且无超调。
- Ziegler-Nichols法：该方法通过系统的阶跃响应曲线来确定参数。
首先，关闭积分和微分控制，只保留比例控制。
然后，逐步提高比例增益，直到系统发生持续的振荡。
根据系统的振荡周期和幅值，可以计算出适合的参数。
最后，再根据经验公式计算出最终的参数。
- Cohen-Coon法：该方法同样通过系统的阶跃响应曲线来确定参数。
首先，关闭积分和微分控制，只保留比例控制。
然后，根据系统的响应曲线，计算出滞后时间和时间常数。
再根据经验公式计算出最终的参数。
2.基于频率响应法：频率响应法通过分析系统的幅频特性和相频特性，确定PID控制器的参数。
其中包括以下两种方法：- 波特曼法：该方法通过对系统的开环频率响应曲线进行测量和分析，从而得到PID控制器的参数。
首先，绘制系统的Bode图，并测量得到相角裕度和增益裕度。
然后，根据经验公式计算出最终的参数。
-相位余量补偿法：该方法通过补偿系统的幅频特性和相频特性来确定PID控制器的参数。
首先，根据系统的开环传递函数，计算出稳定裕度。
然后，根据经验公式计算出最终的参数。
3.基于优化算法：优化算法通过数学求解或计算机迭代的方式，自动调节PID控制器的参数。
其中包括以下两种方法：-正交设计法：该方法通过正交试验设计的方法，选取一组试验点来进行系统响应的测量。
然后，根据系统的响应数据，使用数学模型或优化算法来计算出最优的参数组合。
-遗传算法：该方法通过模拟生物进化的过程，使用基因编码和自然选择的原理来进行参数调节。
首先，随机生成一组初始参数，并计算出适应度函数。
简单有效的PID调节方法
简单有效的PID调节方法简单有效的PID调节方法简单有效的PID调节方法PID是工业生产中最常用的一种控制方式，PID调节仪表也是工业控制中最常用的仪表之一，PID 适用于需要进行高精度测量控制的系统，可根据被控对象自动演算出最佳PID控制参数。
PID参数自整定控制仪可选择外给定（或阀位）控制功能。
可取代伺服放大器直接驱动执行机构（如阀门等）。
PID外给定（或阀位）控制仪可自动跟随外部给定值（或阀位反馈值）进行控制输出（模拟量控制输出或继电器正转、反转控制输出）。
可实现自动/手动无扰动切换。
手动切换至自动时，采用逼近法积算，以实现手动/自动的平稳切换。
PID外给定（或阀位）控制仪可同时显示测量信号及阀位反馈信号。
PID光柱显示控制仪集数字仪表与模拟仪表于一体，可对测量值及控制目标值进行数字量显示（双LED数码显示），并同时对测量值及控制目标值进行相对模拟量显示（双光柱显示），显示方式为双LED数码显示+双光柱模拟量显示，使测量值的显示更为清晰直观。
PID参数自整定控制仪可随意改变仪表的输入信号类型。
采用最新无跳线技术，只需设定仪表内部参数，即可将仪表从一种输入信号改为另一种输入信号。
PID参数自整定控制仪可选择带有一路模拟量控制输出（或开关量控制输出、继电器和可控硅正转、反转控制）及一路模拟量变送输出，可适用于各种测量控制场合。
PID参数自整定控制仪支持多机通讯，具有多种标准串行双向通讯功能，可选择多种通讯方式，如RS-232、RS-485、RS-42等，通讯波特率300～9600bps 仪表内部参数自由设定。
可与各种带串行输入输出的设备（如电脑、可编程控制器、PLC 等）进行通讯，构成管理系统。
1.PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
PID控制器参数整定的一般方法
PID控制器参数整定的一般方法PID控制器是最常用的自动控制算法之一，在许多工业过程中都得到了广泛的应用。
PID控制器的性能取决于其参数的选择，因此进行参数整定是非常重要的。
一般来说，PID控制器参数整定的方法有试验法、经验法和优化法等。
下面将详细介绍这几种方法。
1.试验法：试验法是最简单直接的一种参数整定方法。
通过对控制系统施加特定的输入信号，观察输出响应的变化，然后根据试验结果来调整PID控制器的参数。
试验法的常用方法有步跃法、阶跃法和波形法等。
-步跃法：将控制系统的输入信号从零突变到一个固定值，观察输出信号的响应曲线。
根据响应曲线的时间延迟、超调量以及过渡过程等特性，来调整PID参数。
-阶跃法：将控制系统的输入信号从零线性增加到一个固定值，观察输出信号的响应曲线。
通过测量响应曲线的时间延迟、超调量和稳定性等指标，来调整PID参数。
-波形法：将控制系统的输入信号设定为一个周期性的波形，观察输出信号对输入信号的跟踪能力。
通过比较输出信号与输入信号的相位差和幅值差，来调整PID参数。
2. 经验法：经验法是基于控制技术专家的经验和实践总结而来的一种参数整定方法。
根据不同的工业过程，控制技术专家给出了一些常用的PID控制器参数整定规则，如Ziegler-Nichols法和Chien-Hrones-Reswick法等。
- Ziegler-Nichols法是一种经验性的整定方法，它基于一种称为临界增益法的原理。
通过逐渐增大PID控制器的增益参数，当系统的输出信号开始出现稳定的周期性振荡时，此时的控制器增益即为临界增益。
然后按照一定的比例来设定PID控制器的参数。
- Chien-Hrones-Reswick法是另一种经验性的整定方法，它基于一种称为极点配置法的原理。
通过观察控制系统的频率响应曲线，根据不同的频率和相位的变化情况来调整PID控制器的参数。
经验法的优点是简单易行，但其缺点是只适用于一些特定的工业过程，且对于复杂的系统来说可能无法得到最佳的参数。
⑴简要描述pid参数的调解方法
简要描述PID参数的调解方法
PID参数的调节方法主要有以下三种：
1. 手动调节方法：这是最简单直接的方法，通过观察系统的响应并根据经验和直觉进行调节。
首先将P、I、D三个参数设为较小的初值，然后逐步增大或减小这些参数，直到系统的响应达到理想状态为止。
2. 经验公式法：这是一种基于经验公式的参数调节方法。
根据系统的类型（如一阶、二阶等），选择相应的经验公式来计算参数的初值。
然后根据实际响应情况进行微调，直到系统的响应满足要求。
3. 自适应控制方法：这是一种自动调参的方法，通过系统自身的运行状态来调节参数。
具体的算法有模型参考自适应控制、自适应模糊控制等。
这些方法通过在线估计系统的动态模型参数，并根据估计结果来调节PID参数，使系统的响应尽量接近期望值。
需要注意的是，PID参数的调节是一个迭代过程，需要不断地试验和调整，直到获得系统的最优控制效果。
此外，不同的系统和应用场景可能需要采用不同的调参方法和策略。
PID参数调整简易方法
PID参数调整简易方法PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种常用的控制器，用于控制工业过程中的系统。
调整PID参数是优化控制系统性能的关键步骤之一、本文将介绍一种简易的方法来调整PID参数。
首先，我们需要了解PID控制器的三个参数含义。
P代表比例，I代表积分，D代表微分。
比例项（P项）根据偏差的大小提供输出控制量；积分项（I项）根据偏差的持续时间来提供输出控制量；微分项（D项）根据偏差的变化率提供输出控制量。
这三项参数共同作用，以减小偏差并限制系统的振荡和超调。
首先，我们可以从比例参数P开始调整。
增大P值会增加控制器对偏差的敏感性，但也可能导致系统不稳定。
因此，开始时可以选择较小的P 值，并逐渐增加直到系统开始振荡。
一旦发生振荡，我们可以将P值减小一些，以获得最佳稳定性和快速响应。
然后，我们可以调整积分参数I。
增大I值会降低系统的稳定性，并提高超调量。
开始时，可以将I值设置为零，并逐渐增加直到系统的响应速度变慢或发生振荡。
一旦发生这些情况，我们可以将I值降低一些，以获得最佳的稳定性和响应时间。
最后，我们可以调整微分参数D。
增大D值可以帮助系统更快地响应外部扰动，但也可能导致系统的超调量增加。
开始时，可以将D值设置为零，并逐渐增加直到系统呈现出较好的稳定性和响应速度。
如果出现振荡现象，我们可以将D值减小一些，以获得更好的系统稳定性。
以上是一种简易的PID参数调整方法。
在实际应用中，调整PID参数可能需要多次试验和调整，以找到最佳的参数组合。
此外，还可以使用自动调整算法或数值优化方法来进一步优化PID参数。
总结起来，PID参数调整是优化控制系统性能的重要步骤之一、通过逐步调整比例、积分和微分参数，可以确保系统稳定性和响应速度的平衡，并减小偏差和超调量。
尽管PID参数调整可能需要经验和多次试验，但通过不断调整和优化，可以得到最佳的控制效果。
PID参数的调整方法
PID参数的调整方法
1.PID算法演示软件1
（1）P太小，实际值和设定值时间有很大的偏差，实际值偏小或偏大。
长时间回不到设定值附近，或者实际值小于设定值，实际值一直到不了设定值。
（2）P太大，初始时刻有抖动，或出现波浪曲线。
（3）I太大，有静态偏差，实际值先偏大，然后很长时间才能回到设定值。
（4）D太小，在起始时刻，实际值会超过设定值，然后较快回到设定值。
（5）增大D值，可消除在起始时刻出现的超值现象。
但积分太大，会出现严重抖动。
2.PID算法演示软件2
（1）P值太小（此时只调试P值），实际值和设定值之间存在静差。
（2）P值太大，实际值总存在类似于正弦震荡。
在上述的基础上，然后设定P值为最大值（在最大值时，实际的曲线在最大值和最小值之间震荡）的一半。
（3）I太小，实际值回到设定值较慢。
（4）I太大，起始时刻存在以设定值为中心的阻尼震荡。
在上面的基础上，已经设定了P和I的值。
（5）D太大，在起始时刻存在以设定值为中心的反阻尼震荡。
（6）D相对较大，在起始时刻存在以设定值为中心的阻尼震荡。
以上是我个人经验总结的笔记，有总结的不到位的地方，还请指正！。
PID_参数调整简易方法
PID_参数调整简易方法PID调参是很多控制工程师面临的一个挑战。
PID控制器是一种经典的控制算法，常用于工业自动化控制和机器人控制等领域。
调整PID参数的目标是使系统的响应快速而稳定地达到给定的目标值，同时最小化误差。
PID控制器由比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）组成。
通过调整这三个参数，可以改变系统的响应特性。
然而，正确地调整PID参数通常需要一定的经验和专业知识。
下面介绍一种简单的PID参数调整方法。
首先，设定系统的目标响应特性。
不同的系统对响应速度和稳定性的要求不同，因此需要根据实际情况进行设定。
目标响应特性可以通过试验和分析得到，也可以根据系统的需求进行设定。
接下来，调整比例项（P）。
比例项的作用是根据当前偏差的大小进行调节，使输出与偏差成正比。
增大比例项可以增强系统的响应速度，但可能会引起振荡和不稳定性。
减小比例项可以减小振荡和不稳定性，但可能会导致响应速度过慢。
通常从一个较小的值开始逐步增大或减小比例项，并观察系统的响应变化。
然后，调整积分项（I）。
积分项的作用是根据过去的偏差累积进行调节，以消除稳态误差。
增大积分项可以减小稳态误差，但可能会导致系统的响应速度变慢。
减小积分项可能会导致稳态误差增大。
同样，可以从一个较小的值开始逐步增大或减小积分项，并观察系统的响应变化。
最后，调整微分项（D）。
微分项的作用是根据当前偏差的变化率进行调节，以增强系统的稳定性。
增大微分项可以增强系统的稳定性，但可能会引入噪声和振荡。
减小微分项可能会导致系统的稳定性下降。
同样，可以从一个较小的值开始逐步增大或减小微分项，并观察系统的响应变化。
在整个调参过程中，需要注意以下几点：1.温和地调整参数。
每次只调整一个参数，并观察系统的响应变化。
太大的调节可能导致系统不稳定。
2.及时记录实验结果。
每次调整参数后，应该记录系统的响应特性，如超调量、稳态误差和响应时间等指标。
3.不断优化。
根据记录的实验结果，不断地调整参数，逐步优化系统的响应特性。
pid参数调节方法
pid参数调节方法嘿，咱今天就来唠唠这个 pid 参数调节方法！这可是个相当重要的事儿啊！你想啊，pid 就像是一个精密仪器的调节旋钮，调得好那就是如鱼得水，一切都顺顺当当；调不好，那可就麻烦啦，就好比一辆车开起来磕磕绊绊的。
先来说说比例环节，这就像是给系统注入了一股活力。
比例系数大了，反应那叫一个迅速，稍有风吹草动，系统立刻就有大动作，就跟急性子似的；可要是比例系数太小呢，系统就像个慢性子，半天都没啥反应，那能行嘛！积分环节呢，就像是个记忆大师，它能把过去的误差都积累起来。
积分时间长了，它就会对过去的事儿念念不忘，系统可能就会变得过于敏感；积分时间太短，又好像记性不太好，过去的事儿都不咋在意，那也不行啊！微分环节呢，就像是个能预测未来的高人。
微分时间长了，它对未来的预测就太夸张了，可能会瞎指挥；微分时间太短，又好像没啥预测能力，起不到啥大作用。
那怎么调节呢？这可得有点耐心和技巧啦！就像做饭一样，调料放多放少得慢慢试。
先从比例系数开始，一点点地增加或减少，看看系统的反应，是不是变得更稳定了呀。
然后再考虑积分和微分，就跟搭配衣服似的，得找到最合适的组合。
比如说，系统老是震荡，那是不是比例系数太大啦？或者积分时间太长啦？这时候就得试着调调，把比例系数减小一点，或者把积分时间缩短一点。
再比如，系统反应太慢，半天都没个动静，那是不是比例系数太小啦？或者微分时间太短啦？那就得想办法让它活跃起来呀。
你看，这 pid 参数调节是不是很有讲究啊！这可不是随随便便就能调好的。
得像对待宝贝一样，细心呵护，慢慢琢磨。
咱可不能小瞧了这 pid 参数调节，它可是关系到整个系统的运行效果呢！要是调得好，系统就能高效稳定地工作，就跟一个优秀的运动员一样，发挥出色；要是调不好，那可就麻烦咯，就像一个生病的人，浑身不自在。
所以啊，大家在调节 pid 参数的时候，可一定要多花点心思，多试试不同的组合，找到最适合的那一组参数。
这可真是个技术活，也是个有趣的挑战呢！加油吧，相信你一定能调好 pid 参数，让系统变得超级棒！。
PID_参数调整简易方法
控制方法：
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微 分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年 历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控 制的主要技术之一。 •比例调节(P)：其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。存在静态 误差。 •积分调节(I)：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。消除静 态误差。 •微分调节(D)：控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率) 成正比关系。提前控 制，消除大惯量和滞后的影响。
P、I、D在自动调节中的作用
I,积分作用。如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速 度一直朝一个方向累加下去。单纯的积分系统是不存在的。 那么单纯积分作用的特性总结如下： 1、 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。 2、 输出的升降与被调量的大小无关。 3、 输出的斜率与被调量的大小有关。 4、 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现节跃扰动。 5、 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。 6、 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。
若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈， 若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制 系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。
系统构成：
一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制 器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感 器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行 机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是 温度传感器。
P、I、D在自动调节中的作用
P，比例作用。就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的出。 1. 对于正作用的调节系统，定点、谷底均发生在同一时间。 2. 对于正作用的调节系统，被调量的曲线上升，输出曲线就上升；被调量曲 下降，输出曲线就下降。两者趋势一样。 3. 对于负作用的调节系统，被调量曲线和输出曲线相对。 4. 波动周期完全一致。 5. 只要被调量变化，输出就变化；被调量不变化，不管静态偏差有多大，输 出也不会变化。 I,如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一 个方向累积下去。相当于一斜率发生器，与