点焊机器人技术标准

点焊机器人技术要求

1 范围

本标准规定了SRD165B点焊机器人的产品分类，要求，试验方法，检验规则，侧标志、使用说明书、包装、运输及贮存。

本标准适用于SRD165B点焊机器人（以下简称机器人）。

2 规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T 191-2008 包装储运图示标志

GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 A：低温

GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 B：高温

GB/T 2423.3-2006 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T 2423.102-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验：温度（低温、高温）/低

气压/振动（正弦）综合

GB 2894 安全标志及其使用导则

GB 4208 外壳防护等级（IP代码）

GB/T 4768-2008 防霉包装

GB/T 4879-1999 防锈包装

GB/T 5048-1999 防潮包装

GB 5226.1 机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书总则

GB 11291 工业机器人安全规范

GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示

GB/T 13306-1991 标牌

GB/T 14048.1-2006 低压开关设备和控制设备第1部分：总则

GB/T 19397-2003 工业机器人电磁兼容性实验方法和性能评估准则指南

3 产品分类

3.1 类型

按机械结构的类型分为：关节型机器人

3.2 型号表示方法

S R D 165 B

设计序号（A、B、C……）；

负载能力（单位：kg）；

点焊机器人代号；

机器人代号；

公司代号。

3.3 结构

由焊接机器人系统、焊接电源、控制设备等组成。

4 要求

4.1 材料的零部件

机器人所用的材料、元件、器件、部件应符合相关标准的规定。

4.2 环境条件

在下列环境下机器人应能正常工作：

a）使用场地：室内；

b）环境温度：0℃～40℃；

c）湿度：30%～80%，无结露；

d）空气：无粉尘和腐蚀性气体；

e）振动频率范围：5Hz～55Hz；

f）防静电：地面材料应采用容易放电的物质。

4.3 工作条件

在电源额定电压AC220V(AC380V带变压器)+10% - -15% ，额定频率49-51Hz条件下应能正常工作。

4.4 外观

4.4.1 机器人表面涂漆色泽均匀一致，不得有流痕、漏涂、划痕等缺陷。涂层应牢固，不得有起泡、皱痕、裂纹等现象。

4.4.2 机器人表面各部分应光滑，不得有毛刺、尖角。

4.5 机器人各开关、按钮，开启和关闭应灵活。

4.6 机器人的性能指标

机器人的性能指标应符合表1规定。

表1机器人性能指标

4.7

机器人的特性：位移量、工作空间、最大单轴速度、额定速度、位姿特性、轨迹特性、静态柔顺性、工作效率应符合GB/T 12642、GB/T 12644的规定。

4.8 结构功能

4.8.1 各轴驱动部分由机械本体、电机、制动器、驱动装置、光电码盘和减速器构成。驱动方式采用交流伺服驱动，电机和减速器配合以保证在允许负荷内的额定转动速度。制动器在急停和切断电源时起作用。

4.8.2 操作机由底座、腰座、下手臂、上手臂、拉杆、手腕、末端执行器等部件组成，确定机器人操作机在任意时刻的位姿，各部件和关节运动灵活可靠。

4.8.3 机器人运动的几何尺寸如图1。

4.8.4 机器人运动的工作空间如图2.

4.9 接口要求

机器人系统提供一块32路数字量输入和32路数字量输出的用户I/O接口板，具有光电隔离输入和继电器输出接口。通过16路输入和16路输出用户I/O接口，接口板实现机器人系统与焊接电源控制器、焊枪、传感器的信号互连。同时，用户I/O接口板可用户生产线PLC和其它设备的I/O量互连。另外16路输入和16路输出作为系统IO。

4.10 焊接功能

4.10.1 控制焊接电源参数。

4.10.2 控制焊接起停信号。

4.10.3 控制电源的报警信号，过热报警保护等功能。

4.11 电气性能

4.11.1 接地电阻

a）机器人应有明显的接地标志；

b）机器人接地点与带电的金属部件之间的接地电阻应小于0.1Ω。

4.11.2 绝缘电阻

机器人控制装置，动力交流电源电路与壳体之间绝缘应大于10MΩ。

4.11.3 电气强度

对机器施加50Hz的实验电压1750V（交流有效值），历时1min，不得发生闪络或击穿现象。

4.12 安全要求

机器人的安全要求应符合GB 11291和GB 5226.1的规定。

4.12.1 机器人安全系统的构造及功能应符合下列要求

a）具有包括高速在内的多档速度选择，并设软、硬限位；

b）点焊机器人安装有制动机构、安全显示、紧急停车装置；

c）动力装置具备停止时的刹车功能，同时保证在允许负荷时的正常操纵。

4.12.2 动作的安全性能应达到下列要求

a）点焊机器人安装的焊枪应具有防碰撞检测功能；

b）具有过载报警停车功能；

c）发生报警停车故障后，在排除故障之前，系统能维持停止状态。

4.12.3 具有下列安全监视监测装置

a）速度异常检测；

b）位置异常检测；

4.12.4 具有下列人身安全装置

a）防护装置：防护罩、防护屏、栅栏、门、封闭式防护装置、隔栏等；

b）接近检测装置（用户选择）：激光、红外、超声；

c）示警装置：声音或警示灯。

4.13 噪声