移动躲避沟渠机械人
【2024最新】施工现场流动式起重机械管理方案
XXXXXX工程项目施工现场使用流动式起重机械专项方案审核人：批准人：一、工程概况工程名称：工程地址：建设单位：勘察单位：监理单位：设计单位：总承包单位：工程概述：二、编制依据《建筑机械使用安全技术规范》（JGJ33-2012）《建筑施工安全检查标准》（JGJ59-2011）三、使用组织流程本工程施工现场内流动式起重机械仅用于钢筋原材料卸载，由材料供应方负责联系使用。
四、使用准备工作1.钢筋原材料卸载所用流动式起重机械，需向总承包方提交以下资料进行备案：（1）使用方同流动式起重机械租赁公司签订的租赁合同及安全协议；（2）流动式起重机械出厂检测报告、年报告、产品说明书，并在有效期内；（3）流动式起重司机资质证书。
2.钢筋原材料进场需使用流动式起重机械时，向物资部门提交使用申请，明确到场时间及调运时间。
3.合理安排行车通道和作业平台，保证起重设备可顺利支设。
4.专业工长对吊装工人、信号工、操作司机进行技术交底。
5.按照整体部署堆放钢筋原材料。
6.根据起吊材料的重量选择满足要求的吊索具。
五、吊运步骤1.起重机械的进场、上排在各项准备工作完全做好的情况下，开始组织起重机械的进场、上排和吊装作业。
2.吊装前准备工作吊装前，必须做好全面仔细的检查核实工作。
检查设备安装基准标记、方位线标记是否正确；检查材料码放、装斗、吊耳等是否符合吊装要求。
3.吊装索具的系统必须牢固4.试吊试吊前检查确认；吊装总指挥进行吊装操作交底；布置各监察岗位进行监察的要点及主要内容；起吊放下进行多次试验，使各部分具有协调性和安全性；复查各部位的变化情况等。
5.吊运就位由总指挥正式下令各副指挥，检查各岗位到岗待命情况，并检查各指挥信号系统是否正常；各岗位汇报准备情况，并用信号及时通知指挥台；正式起吊，使吊物离开地面500-800mm时停止，并做进一步检查，各岗位应汇报情况是否正常；正常则继续起吊。
6.材料下落及就位时，应严格按照信号工指示慢放慢落，必要时应有操作工人配合吊装。
龙岩市住房和城乡建设局关于加强移动式小型工程机械安全管理的通知
龙岩市住房和城乡建设局关于加强移动式小型工程机械安全管理的通知文章属性•【制定机关】龙岩市住房和城乡建设局•【公布日期】2023.09.12•【字号】龙建建〔2023〕10号•【施行日期】2023.10.01•【效力等级】地方规范性文件•【时效性】现行有效•【主题分类】特种设备安全监察,工程质量安全监管正文龙岩市住房和城乡建设局关于加强移动式小型工程机械安全管理的通知龙建建〔2023〕10号各县（市、区）住建局，龙岩高新技术产业开发区（龙岩经济技术开发区）建设与生态环境局，各有关单位：为做好房屋市政在建工地施工现场移动式小型工程机械使用安全管理，防范安全事故发生，现将有关事项通知如下：一、落实各方主体责任1.建设单位是工程建设总牵头单位，应督促施工单位加强移动式小型工程机械安全管理，定期牵头组织施工、监理单位开展移动式小型工程机械的安全检查，及时消除存在的安全隐患。
2.施工单位应对施工现场移动式小型工程机械的安全管理工作负主要责任，对机械的进场、调配使用、维修保养、记录管理及操作人员的安全教育等工作实施全过程管理。
3.监理单位应对施工现场移动式小型工程机械的安全管理情况实施监理，将机械的监理要求纳入监理细则，督促施工单位落实机械使用安全管理职责。
二、加强机械进出场管理4.施工单位应建立施工现场移动式小型工程机械使用管理制度，内容包含采购、报验、登记、使用、维修保养、检查、人员管理、人员培训等，并指派专人负责机械的安全管理工作。
5.进场移动式小型工程机械必须从正规厂家购买，具有合格证、使用说明书等出厂合格材料，严禁非原厂出产或私自改装的小型电动运输机械进场。
6.当施工现场移动式小型工程机械超过说明书使用年限、达到报废条件、性能不满足现场安全生产需求，或经监理单位确认不合格时，施工单位应对相关小型电动运输机械组织退场。
三、强化使用过程管理7.施工现场需使用移动式小型工程机械的，应在相应施工专项方案中明确使用管理及安全防护措施，包括施工阶段计划使用的机械设备数量、型号、机械作业范围及作业场所、作业内容、安全风险、安全措施、维修保养及应急预案等内容。
农业机械安全操作规程
1 拖拉机安全操作规程（NY2609-2014）/农田作业1/4
1.5 农田作业 1)拖拉机应与配套的农机具使用，并确保挂接安全。 2)拖拉机驾驶操作人员应对参与作业的辅助人员进 行相关的安全教育，使其熟悉与作业有关的安全操作注 意事项。 3)驾驶操作人员和参与作业的辅助人员衣着应避免 被缠挂，留长发的应盘绕发辫并戴工作帽。 4)作业时，驾驶操作人员应与参与作业的辅助人员 设置联系信号。 5)挂接农具时，驾驶操作人员应与协助挂接人员密 切配合，并在倒车时做随时停车的准备。在拖拉机停稳 后方可挂接农具，并插好安全销，调整限位杆链，使之 符合该农具作业的要求。
2.1 安全操作的基本条件 1）联合收割机投入使用前，机主应按规定办理 注册登记，取得号牌、行驶证，并按规定安装号牌。 2）有下列情形之一的联合收割机应禁止使用： 禁用、报废的或非法拼装、改装的； 无号牌和行驶证的； 未按规定定期安全技术检验或者检验不合格的； 不符合GB16151.12 农业机械运行安全技术条件 第12部分：谷物联合收割机 规定要求的。
1 拖拉机安全操作规程（NY2609-2014）/转移行驶1/4
1.4 转移行驶 1)上道路行驶，应遵守道路交通安全法规。 2)驾驶室及驾驶座不得超员乘坐，不得放置有碍操作 及有安全隐患的物品。 3)严禁双手脱离操纵杆（操纵把、方向盘）行驶，不 得用脚操纵。 4)不得将脚长久搁在离合器踏板上，或用离合器控制 行驶速度。 5)上、下坡时应直线行驶，不得换挡、急转弯、横坡 掉头；下坡时不得空挡或分离离合器滑行；坡道上停机时 应锁定制动器，并采取可靠防滑措施。 6)行经人行横道、村庄或容易发生危险的路段时，应 减速缓行；遇行人正在通过人行横道时，应停机让行。
2 谷物联合收割机安全操作规程（NY2610-2014）/启动
地面移动机器人的越障机构设计及运动学建模
目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章 绪论 (1)1.1 关于课题研究的背景及意义 (1)1.1.1 课题研究意义 (1)1.1.2 机器人的主要特点 (1)1.2 地面移动机器人相关领域现状及前景 (2)1.2.1 国内外研究现状 (2)1.2.2 智能移动机器人的关键技术 (5)1.2.3 越障机构及运动学研究概况和发展趋势 (7)1.3 本文研究内容 (8)第2 章 移动机器人总体结构介绍及运动学分析 (9)2.1 前言 (9)2.2 移动机器人总体系统构成 (9)2.2.1 移动机构方案分析设计 (9)2.2.2 电机系统的选择 (11)2.2.3 控制系统整体分析 (15)2.3 运动学建模 (16)2.4 运动学分析 (18)2.4.1 移动机器人运动学分析 (19)2.4.2 移动机器人驱动轮的约束方程 (20)2.4.3 移动机器人履带运动分析 (21)2.4.4 移动机器人位姿校正 (22)2.4.5 移动机器人结构误差的分析及补偿 (23)2.5 本章小结 (23)第3 章 地面移动机器人越障的能力分析 (24)3.1 引言 (24)3.2 关于越障地形特征问题的研究 (24)3.2.1 相关越障环境全局地貌概况描述 (24)3.2.2 室外环境的通过性地形因素 (24)3.2.2 不同环境的地貌的具体划分 (25)3.3 机器人越障的几个合理假设和关键问题 (26)3.3.1 机器人越障研究的几个合理假设 (26)3.3.2 系统结构问题 (27)3.3.3 行为协调问题 (27)3.3.4 环境感知问题 (27)3.3.5 移动性问题 (28)3.3.6 稳定性问题 (28)3.4越障机器人结构设计 (29)3.5 机器人越障过程描述 (33)3.5.1 爬越台阶 (33)3.5.2 斜坡运动 (36)3.5.3 翻越沟渠运动 (38)3.5.4 上下阶梯 (39)3.6 创新越障机构设计 (41)3.7 本章小结 (43)第4 章 地面移动机器人越障的遥操作系统 (44)4.1 引言 (44)4.2 移动机器人遥操作 (44)4.3 遥操作体系结构 (45)4.4 移动机器人遥操作总体方案 (46)4.5 移动机器人遥操作硬件设计 (48)4.6 移动机器人遥操作系统软件设计 (50)4.6.1 编译器及编程语言的选择 (51)4.6.2 软件设计 (54)4.7 本章小结 (57)第5章 地面移动机器人越障控制实验与分析 (58)5.1 实验目的 (58)5.2 基本实验步骤 (58)5.3 斜坡运动实验 (58)5.3.1实验原理 (58)5.3.2实验过程 (59)5.3.3实验数据分析及处理 (59)5.4 转弯运动实验 (61)5.4.1实验目的 (61)5.4.2实验原理 (61)5.4.3实验过程 (61)5.4.4实验数据记录和处理 (61)5.5 台阶运动实验 (63)5.6 本章小结 (63)第6章 总结与展望 (64)6.1 结论总结 (64)6.2 展望 (64)参考文献 (65)致谢 (68)第1章 绪论1.1 关于课题研究的背景及意义1.1.1 课题研究意义做为20世纪最伟大的发明之一的机器人，在经历了近半个世纪的发展，现在已经获得了突破性的进步和应用。
弹跳机器人
弹跳式机器人研究综述目前,移动机器人采用的两种主要运动方式是:多轮或履带式驱动,仿生爬行或步行。
但是这两类移动机器人共同的缺陷是:它们很难一次性跃过较大的障碍物或沟渠。
随着机器人应用范围的日益广泛,机器人面临的环境也越来越恶劣,诸如考古探测、星际探索、军事侦察以及反恐活动等。
在这样的环境中,要求机器人必须具有较强的地形适应和自主运动能力。
相对于采用以上两种运动方式的移动机器人,弹跳机器人可以轻而易举地跃过与自身尺寸大小相当的障碍物或沟渠,甚至可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物,因此更适合复杂和不可预测的环境。
特别值得一提的是在星际探索中,由于月球与火星表面的重力加速度大大低于地球表面的重力加速度(分别为地球的38%和17%)。
弹跳机器人能充分利用这个特点, 来达到扩大运动范围和节省能量的目的。
尤其在探索过程中面对的往往是未知的地形,弹跳机器人相对于其它移动机器人具有更强的地形适应能力。
因此,弹跳机器人特别适合应用于以未知、崎岖地形,低重力环境为特征的星际探索中。
早在1969年美国就有人研制弹跳机器人以用于月球探索[1],根据当时/阿波罗0号飞船登月时的数据以及后期的试验与计算,列出在月球上3种方式的比较(1)。
可见弹跳运动在星际探索中是一种非常高效的运动方式。
CaliforniaInstituteofTechnology和JetPropulsionLabo-ratory在NationalAeronauticsandSpaceAdministration的资助下,对应用于星际探索的弹跳机器人进行了研究,这个项目并且得到了美国国家科学基金的资助。
该项目从1999年起,先后研究开发出了三代弹跳机器人,其中第三代弹跳机器人在远程计算机的控制下基本实现了自主运动。
随着我国载人航天器的发射成功,登陆其它行星必然是下一步目标,弹跳机器人在其中必然会发挥巨大的作用。
1 弹跳机器人的研究现状1.1 弹跳机器人的研究起源最早的弹跳机器人为MarcRaibert于1980年在麻省理工学院机器人实验室研制的单腿弹跳机器人。
弹跳机器人机构设计及动力学分析
ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｈ ｏ ｒ ｉ ｚ ｏ ｎ ｔ ａ ｌ ａ ｎ ｄ ｖ ｉ ｒ ｔ ｕ ａ ｌ ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ． Ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｓ ｈ ｏ ｗ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｃ ａ ｎ ｊ ｕ ｍｐ ｏ ｖ ｅ ｒ ｈ ｉ ｇ ｈ ｏ ｂ ｓ ｔ ａ ｃ ｌ ｅ ，
ｏｒ ｆ ｍｅ ｃ ｈａ ｎｉ ｓ ｍ ，ａ ｎｄ ｕｓ ｅ ｖｉ ｒ ｔ ｕａｌ ｐｒ ｏ ｔ ｏｔ ｙ ｐｅ ｆ ｏｒ ｈｏｐ ｐｉ ｎｇ ｍａ ｃ ｈｉ ｎｅ，ａ ｔ ｌ ａｓ ｔ ａ ｃ ｑｕｉ ｒ ｅ ｃ ｕｒ ｖ ｅ ｄｉ ａｇ ｒ ａ ｍ ｆ ｏ ｒ ｄｉ ｓ ｐｌ ａ ｃ ｅ ｍｅ ｎｔ ，ｓ ｐｅ ｅ ｄ ａ ｎｄ
摘 要 ： 为提 高对 较 高 的障碍 物 或沟 渠 的适 应 能力 ，对 弹跳 机器 人 进行 机 构设 计并 对其 进 行动 力学 理论 分析 。机
器 人 的 弹 跳 机 构 以 对 称 形 式 为 基 础 ， 选 用 气 缸 作 为 其 动 力 源 ； 以 第 二 类 拉 格 朗 日 方 程 和 虚 位 移 原 理 为 理 论 基 础 ， 对
机构 进 行动 力 学分 析 ， 并对 弹跳 机 构进 行虚 拟 样机 仿 真 ，得 出其 水 平和 垂 直方 向上 的位 移 、速度 、加 速度 的变 化 曲
线 图 。仿 真 结 果 表 明 ：该 机 器 人 能 够 通 过 较 高 障 碍 物 ，而 双 作 用 单 活 塞 气 缸 的 使 用 则 为 实 现 连 续 跳 跃 提 供 了 可 能 性 。 关键 词 ：弹 跳机 器 人 ；弹跳 机 构 ；动 力学 分析
两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模分析
重庆大学硕士学位论文英文摘要ABSTRACTTwo-wheeled differentially driven mobile robot (TDDMR) has simple structure and is easy control. The study of robot motion model is an important part of academic field and is of practical significance for accurate description and control of mobile robot.In physical robot system, there have the following characteristics:①The drive system always contains two double closed-loop control structurewhere nonlinear links exist according to previous study. Meanwhile, Changes in loads of the robot also influence the dynamic behavior of drive system.② Two-wheeled differentially driven mobile robot is a system subject to classical nonholonomic constraints.③ As a typical multi-input-multi-output (MIMO) system, the mobile robot system has mutual coupling between two underlying control circuit.In a word, the mobile robot is not only subject to nonholonomic constraints, but also a multi-input-multi-output (MIMO) system that contain closed-loop nonlinear links and dynamic coupling. Thus the establishment of the robot motion model is an emphasis and difficulty in theoretic study related to nonlinearity.The quasi-equivalent modeling approach is an nonlinear modeling method by which some important parameters can be included in the model that reflect major properties of physical system . This approach is adopted to establish the motion model of the TDDMR . The main works are as follows:①Based on double closed-loop control system load variable quasi-equivalent model, the state space motion model of two-wheeled differentially driven mobile robot is established.By introducing the dynamic coupling into dynamic structure of double-closed loop drive system and converting the loads of robot into equivalent moment of inertia of the model, the quasi-equivalent state space motion model is obtained by means of the quasi-equivalent modeling approach.②The parameter tuning method of quasi-equivalent state-space motion model based on genetic algorithm is proposed.The robot system consists of two drive system coupled with each other, so the improved genetic algorithm is used to tune parameters of the model by applyingII重庆大学硕士学位论文英文摘要simultaneously step signals to the two drive system.③To validate the motion model and parameter tuning method, a novel load-adjustable two-wheel differential drive mobile robot being the experiment platform is designed in this paper .Experimental findings show that the modeling method and motion model proposed in this paper prove as practical.Keywords：Differentially Driven Mobile Robot, Quasi-equivalent Modeling, Genetic Algorithms, Equivalent Moment of InertiaIII重庆大学硕士学位论文目录目录中文摘要........................................................................................................ I 英文摘要....................................................................................................... II 1 绪论 (1)1.1 课题提出的背景 (1)1.2 国内外研究现状 (2)1.3 存在的问题和研究意义 (4)1.3.1 存在的问题 (4)1.3.2 研究意义 (8)1.4 本文的研究内容及结构安排 (8)2 负载可调轮式移动机器人 (9)2.1 引言 (9)2.2 移动机器人机械结构 (9)2.3 机器人控制系统硬件 (11)2.3.1 DSP控制器单元 (12)2.3.2 电机及驱动器单元 (13)2.3.3 扩展电路 (16)2.4 机器人控制系统软件 (18)2.4.1 通信协议设计 (19)2.4.2 任务设计 (20)2.5 本章小结 (20)3 移动机器人类等效状态空间运动模型 (21)3.1 引言 (21)3.2 移动机器人驱动系统动力学模型 (21)3.2.1 移动机器人运动学方程 (21)3.2.2 移动机器人动力学方程 (22)3.2.3 移动机器人驱动系统动力学模型 (26)3.3 类等效模型简化 (27)3.3.1 类等效建模方法 (27)3.3.2 类等效简化过程 (29)3.3.3 模型状态空间表达式 (33)3.3.4 类等效状态空间运动模型结构 (35)IV重庆大学硕士学位论文目录3.4 本章小结 (36)4 两轮差速驱动移动机器人运动模型参数辨识及实验 (37)4.1 引言 (37)4.2 基于遗传算法的模型参数辨识 (37)4.2.1 标准遗传算法 (38)4.2.2 改进遗传算法 (38)4.3 适应度函数选取 (39)4.4 左右电机模型参数的辨识 (40)4.5 本章小结 (42)5 实验对比 (43)5.1 引言 (43)5.1.1 固定轮速下对比实验 (44)5.1.2 固定负载下对比实验 (48)5.1.3 点镇定控制下的对比实验 (52)5.2 本章小结 (55)6 结论与展望 (56)致谢 (57)参考文献 (58)附录 (61)A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录 (61)V重庆大学硕士学位论文 1 绪论1绪论1.1课题提出的背景根据联合国教科文组织的定义，机器人是指一种可依据不同任务进行编程，能完成某种操作的专门系统。
机械设备的操作规程
机械设备的操作规程一、一般交通车辆2.出车前认真检查好车辆转向、刹车、灯光、传动、雨刷器、后视镜、轮胎螺丝等部位是否齐全有效，轮胎气压是否合适。
3.起步平稳，不得突然加大油门，不得二、三档起步。
车辆前排驾驶座及副驾驶座人员在驾驶过程中必须系安全带，驾驶时精力要集中，根据天气、路面情况掌握好行驶速度和保持恰当的行车间距。
4.严禁酒后开车。
二、自卸汽车1.发动后，应检试倾卸液压机构。
2.配合挖机装料时，自卸汽车就位后，拉紧手刹车。
如挖斗必须越过驾驶室顶时，驾驶室内不得有人。
3.卸料时，应选好地形，并检视上空和周围有无电线，障碍物以及行人。
卸料后，车斗应及时复原，不得边走边落。
4.向坑洼地卸料时，必须和坑边保持适当安全距离，防止边坡坍塌。
5.检修倾卸装置时，应撑牢车箱，以防车箱突然下落伤人。
6.自卸汽车的车箱内严禁载人。
三、挖掘机1.作业前应进行检查，确认一切齐全完好，大臂和铲斗运动范围内无障碍物和其他人员，鸣笛示警后方可作业。
2.挖掘机驾室内外露传动部分，必须安装防护罩。
3.油压传动的臂杆的油路和油缸确认完好。
4.在反铲作业时，挖掘机履带或轮胎与作业面边缘距离不得小于1.5m。
5.挖掘机在平地上作业，应用制动器将履带（或轮胎）刹住、楔牢。
6.挖掘机适用于在粘土、沙砾土、泥炭岩等土壤的铲挖作业。
禁止用挖掘机的任何部位去破碎石块、冻土等。
7.取土、卸土不得有障碍物，在挖掘时任何人不得在铲斗作业回转半径范围内停留。
装车作业时，应待运输车辆停稳后进行，铲斗应尽量放低，并不得砸撞车辆，严禁车箱内有人，严禁铲斗从汽车驾驶室顶上越过。
卸土时铲斗应尽量放低，但不得撞击汽车任何部位。
行走时臂杆应与履带平行，并制动回转机构，铲斗离地面宜为1m。
行走坡度不得超过机械允许最大坡度。
8.慢速行驶，严禁长距离行走（1KM以上）。
转弯不应过急，通过松软地时应进行铺垫加固。
9.挖掘机回转制动时，应使用回转制动器，不得用转向离合器反转制动。
沟渠改移工程施工方案
一、工程概况本项目位于我国某地区，主要涉及沟渠改移工程。
由于原沟渠存在安全隐患，对周边居民生产生活造成影响，经专家论证和政府部门审批，决定对沟渠进行改移。
本次工程主要包括沟渠的拆除、新沟渠的挖掘、铺设、防护等工序。
二、施工准备1. 施工组织（1）成立工程指挥部，负责工程的全面协调和管理工作。
（2）组建施工队伍，包括技术人员、施工人员、管理人员等。
（3）制定施工方案，明确各工序施工要求、时间节点、质量标准等。
2. 材料设备（1）挖掘机、装载机、推土机等大型机械设备。
（2）挖掘工具、铺设工具、防护材料等。
（3）施工用水、用电等配套设施。
3. 施工现场（1）施工现场应平整、开阔，便于大型机械作业。
（2）施工现场应设置安全警示标志，确保施工安全。
（3）施工现场应设置临时排水设施，防止施工过程中积水。
三、施工方案1. 拆除原沟渠（1）拆除原沟渠前，应做好周边居民和企业的协调工作。
（2）采用挖掘机、装载机等机械设备进行拆除。
（3）拆除过程中，注意保护地下管线、树木等设施。
2. 新沟渠挖掘（1）根据设计图纸，确定新沟渠的尺寸、深度、坡度等参数。
（2）采用挖掘机、装载机等机械设备进行挖掘。
（3）挖掘过程中，注意保护周边环境，减少对周边居民和企业的影响。
3. 沟渠铺设（1）根据设计要求，选择合适的沟渠材料，如钢筋混凝土、PVC等。
（2）采用人工或机械设备进行沟渠铺设。
（3）沟渠铺设过程中，确保沟渠的平直度、坡度等参数符合设计要求。
4. 防护措施（1）沟渠两侧采用浆砌石、预制块等材料进行防护。
（2）沟渠进出口处设置防护设施，防止车辆、行人等进入沟渠。
（3）沟渠沿线设置警示标志，提醒过往车辆、行人注意安全。
四、施工进度安排1. 施工前期准备：15天2. 拆除原沟渠：10天3. 新沟渠挖掘：15天4. 沟渠铺设：10天5. 防护措施：5天6. 工程验收：5天总计：60天五、质量保证措施1. 严格按照设计图纸进行施工，确保沟渠尺寸、坡度等参数符合要求。
仿生机器狗机构特性与步态规划
中文摘要近年来，随着人工智能的兴起，机器人技术得到蓬勃的发展，成为当今世界研究的热门领域之一。
与轮式或者履带式机器人相比，足式机器人的离散式落足支撑更能适应非连续地面，比如山地、沟渠、坑洼地面等，这使得足式机器人成为机器人研究领域的热点。
足式机器人的灵感最早来源于生物，是对生物形态和运动的模仿。
本文机器人的模仿对象为犬类，研制的机器人为仿生机器狗。
首先，研究生物狗的结构特征和运动特性。
第一步即研究犬类的生理结构，分析犬类四肢的作用，然后利用高速摄像机对标记好的生物狗进行运动捕捉，拍摄生物狗在不同运动状态下的运动视频。
通过PHOTRON软件提取视频中标记点的有效数据，提取出的数据在软件MATLAB中分析处理，最终得到生物狗的结构特性和运动规律。
其次，根据研究所得的生物狗运动规律，参考生物狗的关节角变化范围、关节连接方式和形体尺寸等，设计仿生机器狗的本体结构，包括四肢和腰部。
接着建立仿生机器狗的运动学模型，对单腿和整机进行运动学分析，通过运动学正解得到足端运动空间，通过运动学逆解得到各关节的转角以及电机驱动角。
接下来，规划出仿生机器狗的快速步态、慢速步态和转换步态。
根据实验中生物狗的摆腿顺序规划出各个步态下相应腿的相位，并根据生物狗的足端轨迹特性规划快速步态和慢速步态的足端轨迹。
其中针对快速步态的足端轨迹研究对比了多项式与复合摆线，选出更适合仿生机器狗的多项式足端轨迹，并根据其稳定性判据判断快速步态的稳定性。
慢速步态足端轨迹则采用多项式与直线结合的形式，使机器人相对于地面匀速运动，根据稳定裕度判断慢速步态稳定性。
转换步态中提出在同一时间内四足相位与足端轨迹同时转换的方式，快速完成步态切换，且保证在任何时刻都有至少两条腿与地面接触。
三种步态都在ADAMS软件中进行仿真，仿真结果表明三种步态均可平稳运动。
最后，搭建仿生机器狗的实验平台，对所规划的三种步态进行实验，实验表明，三种步态与规划的运动一致，可进行稳定的快速步态行走、慢速步态行走、并且快速的完成步态转换。
浅谈弹跳机器人的弹跳机构
从 静止到跃 过 障碍物 需要数 次弹跳 来 积累
能量 ，以达到预 定弹跳高度 ，而且控制过程 中必须用传感器能感知跳起 高度、何时达到 最高点 、何时落地等控制关节臂所必须的变 量 ．因而对机 构实时控制要求较 高．以上所 述 弹跳机构都会遇到 电机功率密度 问题 ，弹
跳机构要求驱动器轻质量、 高功率、 高效率 ，
目 的是 为 太 空 探 索 与 军事 应 用 服 务 ， 日 本 则 偏 重 于 机 器 玩 具 与机 器 宠 物 ． 关 于 弹 跳 的理 论 研 究 集 中 于连 续 弹 跳 运 动动 态 稳 定 性 的非 线 性 动 力 学 分析 ，其 基本
数种原型机 。 图 ３机构 中有三个质量球，Ｍ １，Ｍ ｚ绕 ￣ Ｉ ３转动 ，￣ Ｉ ３沿 垂直方 向运动 ．通过控制两 个 转动 的质量球 间接 控制弹 簧 的压缩 与弹 射运动 ．
二关节臂长度 ，ｌ 表示足部与地面接触部分
的长度。
易达到或超过 障碍物 的高度 。如果在弹跳 以
后，可以将腿部收紧，落地后通过某种方式再 重新站立，则弹跳效 果会更好 。
拉格朗 日方程如下：Ｊ ５（ ｘ ）ｘ ５
其 中
。 ．
ｘ ５ ＝ ［ ｘ ｚ ｏ ｌ ，
０ Ｉ ．
以确定手臂摆动在 弹跳过程 中所起的作用 。
图 ２为钟摆型弹跳试验机构一关节机构本 体 部分被设计成倒 Ｔ型 ，与地面接 触面积
大 ，这样不论转动关节怎样运动保证能够平 稳支撑 ．第二关节末端装有质量小球 ，可看 作手 臂部分 。
参数设置如下： （ Ｘ 。 ，Ｙ 。 ，ｚ 。 ）固 定 于地 面 上 ， （ Ｘ ，Ｙ 。 ，
在 差距 ．
弹簧收 缩停止 时 ，两关节 臂应 向下加 速运 动。循环动作，在 不断跳起与落下 的过程 中
轮腿式爬楼梯机器人的机械系统设计
轮腿式爬楼梯机器人的机械系统设计摘要：移动机器人在很多领域发挥越来越重要的作用，例如物品运输，危险或城市环境下作业，担负救援任务和军事用途等，而楼梯是移动机器人在人造环境中最常见、最难跨越的障碍之一，本文综合轮式爬楼梯移动机器人和腿式爬楼梯移动机器人的优点，设计了一款新型的轮腿式爬楼梯移动机器人，可以为工程应用提供一定的帮助。
关键词：移动机器人；爬楼梯；机械系统中途分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1引言随着社会的发展，在复杂环境中运动的移动机器人引起了国内外学者的兴趣，在服务机器人领域成为一个研究热点[1]。
楼梯在城市环境中随处可见，它们被设计成需要跨越的垂直距离，对于机器人和车辆来说是一个巨大的挑战。
例如，在城市搜救、楼宇建筑内运送货物、楼宇建筑内运送老幼病残弱、楼宇建筑内的清洁、楼宇建筑内消防灭火等。
因此爬楼梯机器人的应用对人身安全、减轻劳动强度，提高劳动生产率，降低生产成本等方面有很重要的意义。
国内外学者对爬楼梯机器人进行了很多研究，美国发明家Dean Kamen研发了一款叫 IBOT300的智能轮椅 [2]，它能够实现爬楼梯功能，如图1所示，该轮椅有三种运动模式：平坦路面上6轮行驶；崎岖路面上4个后轮行走；遇到阶梯障碍时两对后轮交替攀爬。
波士顿动力公司的M. Buehler等人研制的Big Dog机器人[3]，如图2所示，能够跳过1米沟渠，爬上45度的斜坡，以5米/秒的速度运行，并携带超过50公斤的有效载荷。
日本长崎大学机械工程系研发了一种爬楼梯装置,如图3所示，上下楼梯动作的实现是通过四组行星轮的翻转和四条伸缩“腿”的移动上下楼梯[4]。
我国上海交通大学发明了一款被动行星轮爬楼梯机器人[5]，如图3所示，它的机械系统是由机器人底盘、四组一样的行星轮系、机器人驱动等构成。
该移动机器人能够攀爬30°的楼梯，可以很好的适应非平坦的地形。
哈尔滨工业大学的纪军红团队研制一种具备前后各两个摆臂的履带式移动机器人，该机器人能够适应较复杂地面,具有很强的多地形自适应越障能力[6]。
躲避炮击并突破水泡阵地的方法
躲避炮击并突破水泡阵地的方法
躲避炮击并突破水泡阵地，可能需要一系列迅速而准确的决策。
这涉及到识别威胁、快速移动和利用地形等要素。
以下是一些建议：
1.观察和识别：首先，你需要时刻保持警惕，观察周围环境，特别是炮火来源的方向。
通过观察炮弹的轨迹、声音和烟雾，可以大致判断炮火的强度和方向。
2.快速移动：一旦识别出炮击的方向，应尽快向相反方向移动。
如果有遮蔽物，如岩石、树木等，应尽量靠近并利用它们作为掩护。
如果在水泡阵地中，应尽量寻找深水区域，因为深水区域可以提供一定程度的保护。
3.变化方向：在移动时，不断地改变方向可以帮助你避免被预测。
不要走直线，而是不断地左右移动，这样可以增加敌人瞄准的难度。
4.利用地形：利用地形优势是生存的关键。
如果周围有山丘、树林或建筑物，应尽量躲在后面，因为这些地方可以提供天然的遮蔽物。
5.保持隐蔽：尽量避免暴露自己。
不要在开阔地行动，尽量躲在遮蔽物后面。
同时，减少不必要的动作，以免引起敌人的注意。
6.通信：如果团队中有其他人，保持紧密的通信是非常重要的。
这样可以确保所有人都了解当前的状况，并知道何时需要躲避或撤退。
7.保持冷静：面对炮击时，保持冷静是非常重要的。
不要恐慌，否则可能会导致错误的决策。
相信自己的训练和直觉，并做出最适合当前情况的决策。
陆空两用履带式越障机器人的设计
• 170•本设计采用手持操控面板与智能操控装置相结合的控制方式，前部采用双曲柄越障机构带动前运动轮作为前部导向的运动机构，两侧采用平行四边形高架连杆和履带复合的越障机构作为侧部驱动机构，两侧电机实现独立控制以实现复杂环境的独立运动，后部采用支撑杆带动后支撑轮作为后部支撑机构，上方设有螺旋桨，实现空用功能；采用控制两侧的两个电机使两侧的履带反向运动实现转向功能；本作品设计出的陆空两用履带式越障机器人能根据不同地形自动实现姿态调整以及不同的前进方式，可利用于各类救灾现场。
1.概述世界上许多国家都在研制救灾机器人、搜救机器人和消防机器人等危险作业机器人，属于危险作业机器人的一个分支，具有危险作业机器人的特点。
而这些野外作业机器人都是以越障机器人为载体的。
在一些危险性较大的灾难中，如随时会引发爆炸的火灾现场，地震后存在易二次倒塌建筑物的现场，施救人员无法深入进行侦察或施救，人们急于探知灾难现场的内部险情，但又不敢或无法接近或进入灾难现场。
在矿难及地震等灾难中，由于无法对地形和场面进行清楚的勘测，易造成救援人员无法进入现场实施救援工作耽误救援的最佳时机。
此时，救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤亡，它们不但能够帮助工作人员执行救援工作，而且能够代替工作人员执行搜救任务，在灾难救援中起着越来越重要的作用。
遇到地震、火灾或塌方等，经常会出现人不能亲自到一些危险地方实施救援的情况，于是往往会想到让机器人来完成这些艰巨任务。
不过一般的机器人行动都不太利落，遇到障碍物通常只能绕道而行，基于此，我们的设计——陆空两用履带式越障机器人既可以在平坦的地面上行进。
又可以越110mm高的障碍物。
甚至当遇到一些十分复杂的路况时，可以飞行前行。
该作品在发生事故的情况下，能够及时进入事故现场进行勘察获取现场场景以及各类参数，给救援工作提供有利信息，可以有效增加救援的力度，减少人员伤亡和财产损失。
2.整体设计思路本设计采用外接电源作为动力驱动系统，内有四个车轮驱动电机、一个控制转动角度的伺服电机以及四个螺旋桨驱动电机。
沟渠工程施工机械
沟渠工程施工机械是现代农业水利建设中的重要工具，对于提高工程质量和效率起着至关重要的作用。
随着科技的进步和工程需求的多样化，沟渠工程施工机械的种类和功能也在不断发展和完善。
本文将对沟渠工程施工机械的选型、使用和管理等方面进行详细探讨。
一、沟渠工程施工机械的选型沟渠工程施工机械的选型应根据沟渠的种类和规格、工程量的大小、施工条件等因素综合考虑。
以下是一些常见的沟渠工程施工机械及其适用场合：1. 土方开挖机械：包括挖掘机、推土机、铲运机等，主要用于沟渠的开挖、清淤和土方运输。
2. 沟槽挖掘机械：如旋转开沟机、桦式开沟犁等，适用于不同类型和规格的沟槽挖掘。
3. 土方压实机械：包括压路机、夯实机等，用于沟渠回填土方的压实。
4. 土方运输机械：如自卸车、装载机等，用于土方的运输和调配。
5. 水利工程专用机械：如渠道清淤机、渠道疏浚船等，用于特殊水利工程的开挖和清淤。
二、沟渠工程施工机械的使用1. 合理配置机械设备：根据工程量和施工进度要求，合理配置各类机械设备，确保施工效率和质量。
2. 操作培训：对机械操作人员进行专业培训，确保其熟练掌握操作技能和安全知识。
3. 操作规范：制定严格的操作规程，要求操作人员严格遵守，确保机械设备的安全和正常运行。
4. 维修保养：建立健全机械设备的维修保养制度，定期进行维修和保养，确保机械设备的性能和寿命。
三、沟渠工程施工机械的管理1. 建立机械管理制度：建立健全机械设备的管理制度，明确责任人和管理职责。
2. 施工计划：根据工程进度和施工要求，制定合理的机械设备使用计划，确保施工的顺利进行。
3. 成本控制：合理控制机械设备的使用成本，提高设备的使用效率，降低工程成本。
4. 安全监督：加强对机械设备的安全监督，及时发现和排除安全隐患，确保施工安全。
总之，沟渠工程施工机械的选择、使用和管理对于工程的质量和效率具有重要意义。
只有合理选择和使用施工机械，才能保证工程的顺利进行，提高工程质量和效益。
沟渠清淤施工
沟渠清淤施工1、沟渠清淤、沟渠开挖施工顺序：施工准备→测量→放样→沟渠排水→机械结合人工开挖→人工修整边坡→完工验收。
2、沟渠清淤施工方法：在排水沟渠淤泥外边一侧挖一条纵向排水沟使水归槽，用土方堆在槽边形成土埂，使少量的河水通过水槽排水。
在疏掏时分别自上而下或自下向上依次清理。
本次排水沟渠疏掏地段，白天、夜晚车辆均可通行，因此根据淤泥量和施工工期合理安排疏掏施工，该渠道沿线没有大的交通道路，且一些路段道路状况较差，不便于运土车辆通行，疏掏效率不高，因此，需考虑增加运输车辆和考虑夜间施工。
疏掏渠道时，先由人工将渠道淤泥挖运上岸，再用挖掘机、装载机和汽车配合清运疏掏土方。
在清运淤泥时，就立即派人将道路上撒落的土方清扫干净，给周边居民一个良好的居住环境。
此段落的排水沟渠淤泥只能采取人工挖淤泥，再用人工转运到绿化带斜坡顶上，最后由运输机械外运出去，根据我们的测量，此部分工程量占总工程量的40%，其他渠段我们考虑使用挖掘机械直接开下沟渠内进行淤泥疏掏。
3、沟渠开挖施工方法：沟渠采用人工开挖和挖掘机沟端开挖的方法进行施工，施工时应严格按照标高、轴线控制桩进行检查，其标高、沟渠几何尺寸、坡度应符合设计要求。
并接近沟渠底标高时采用人工配合进行修整，以免超挖。
沟渠开挖前应采用控制水平板复核管沟的中心线，边线及坡度，确认符合设计要求后方可开挖，开挖时还要对标准桩和水平板注意保护和复测。
开挖时严格按照控制桩进行检查，确保标高、坡度符合设计要求。
沟渠开挖到沟底时，在沟底补设临时桩控制标高，防止因多挖而破坏自然土层，一般可在挖至接近标高时留出100mm深土层暂时不挖，留至沟渠底砼土施工时清底找平。
开挖时，堆土和机械离沟槽边缘的距离应保持1m，以保证边坡稳定。
清理沟渠安全技术交底模板
一、交底日期：____年____月____日二、施工单位：____公司三、工程名称：____项目四、交底对象：清理沟渠作业全体人员五、交底内容：一、现场安全要求1. 进入现场要求：- 所有作业人员必须佩戴合格的安全帽，并系好下颌带，确保安全帽牢固。
- 穿着合适的防护服，穿着防滑鞋，避免穿着拖鞋或赤脚作业。
- 酒精测试合格后方可上岗，现场严禁吸烟。
2. 作业操作规程：- 严格遵守操作规程，杜绝违章作业和野蛮施工。
- 作业过程中注意观察周围环境，防止因视线受限导致安全事故。
3. 防护设施：- 禁止私自拆改防护设施，确保所有防护设施处于完好状态。
- 施工现场禁止追逐打闹，保持作业区域秩序。
4. 机械设备操作：- 禁止操作与自己无关的机械设备，非操作人员不得随意触碰机械设备。
- 电工应持证上岗，非电工不得修理和拆改电器设施。
5. 安全教育培训：- 施工人员必须接受安全教育培训，并经安全考试合格后方可上岗。
二、清理沟渠作业安全要点1. 作业面准备：- 清理沟渠前，对沟渠进行彻底检查，确保沟渠无障碍物，底部平整。
- 临时堆放处离沟渠边沿不应小于1米，堆放高度不得超过1米。
2. 垃圾清理：- 使用封闭式容器进行垃圾清理，避免垃圾飞散。
- 吊运垃圾时，必须采取防落物措施，确保垃圾吊运安全。
3. 禁止行为：- 严禁从沟渠、预留洞口向外抛掷物品。
- 严禁利用沟渠竖井管道间往下投扔材料和垃圾。
- 严禁翻越护身栏杆或攀爬脚手架。
4. 清运垃圾：- 使用封闭式小车进行垃圾清运，装载物品不要过满，以免造成遗漏。
5. 材料管理：- 作业面清理必须做到活完料净脚下清，多余材料要按标准分类堆放。
三、应急处理1. 事故报告：- 发生安全事故时，立即停止作业，并向上级报告。
2. 现场救援：- 组织人员进行现场救援，确保伤者得到及时救治。
3. 事故调查：- 对事故原因进行调查，并采取有效措施防止类似事故再次发生。
四、总结本安全技术交底旨在提高清理沟渠作业人员的安全意识，确保作业安全。
越障移动机器人
越障移动机器人所处环境大多为复杂的非结构化环境,因此需要机器人具备高机动性,强大的环境感知能力和快速的反应能力.目前主要的越障方式有:轮式,腿式,履带式以及复合方式.其中轮式的效率最高,但适应能力最差;而腿式的适应能力最强,但率最差;履带式有着良好的爬坡性能和一定的越障能力,但效率比较低,灵活机动性差;复合方式则兼顾各种方式的优缺点.为了使机器人具有较好的灵活性和适应性,本文所述越障机器人采用了轮式,腿式,履带式相融合的复合方式.使用轮式移动方式,保证越障机器人的移动灵活机动;使用腿式结构,增强机器人的跨越障碍能力;使用履带式机构,提高机器人在沙土等松软路面的行驶能力.本文介绍了越障机器人的机械结构,同时对机器人在行驶过程中的运动学和动力学问题进行了分析.2 越障机器人结构越障机器人包括车体,车轮行驶机构,履带旋转臂越障机构和多种传感器组成的感知系统及控制系统等部分.a. 车体用于固定和安装其它部件.车体内有密封圈,油槽等组件,对于安装在其内的动力传动装置起到密封防尘,润滑的作用,保证越障机器人可以在沙地等恶劣的环境下无故障运动.b. 车轮行驶机构主要由4个驱动车轮和2个直流电机及减速装置,传动装置组成.直流电机通过蜗杆蜗轮减速装置进行减速后带动驱动车轮旋转.2个直流电机分别控制越障机器人左右两侧的驱动车轮运动,利用同步齿形带传动装置进行传动以保证前方驱动轮与后方驱动轮速度一致.与齿轮传动比较,同步齿形带具有体积小,重量轻,结构简单的优势.在传动装置上装有同步齿形带压紧机构,调节同步齿形带的张紧程度,可以使驱动车轮运动轻便灵活,保证传动装置的精确性,可靠性并增加同步齿形带的使用寿命.越障机器人利用左右两侧驱动车轮的速度差来实现转向运动,利用测速编码器作为反馈元件来进行速度的反馈调节,可以很方便地在水平地面上实现各种运动.c. 履带旋转臂越障机构主要由4个可以在竖直平面内旋转360°的外侧用履带包裹的旋转臂和2个直流电机及减速传动装置组成.在每个旋转臂前端安装有1个比驱动车轮稍小的辅助轮,辅助轮与驱动车轮之间通过双面同步齿形带连接,双面同步齿形带的内侧皮带齿起到传动作用,双面同步齿形带的外侧皮带齿起到履带的作用.在特殊的环境下,例如在沙地,湿地等松软的地面或者在有连续的宽度,深度较小的沟渠路面上时,可以利用履带进行行驶和辅助越障.在旋转臂上装有同步齿形带调节机构和支承带轮机构.同步齿形带调节机构可以控制履带的张紧程度,支承机构可以在越障机器人用履带行驶和越障的情况下起到支承作用,两者相结合,可以防止履带在外力作用下产生严重变形.2个直流电机分别通过蜗杆蜗轮减速装置进行减速后控制前方旋转臂和后方旋转臂在竖直平面内360°旋转,并且利用蜗轮蜗杆的自锁特性在任意的位置上停留.传统的采用码盘作为反馈元件利用积分电路计算旋转角度的方法不仅需要其他定位装置来确定零位,而且因为传动机构的间隙问题,系统运动不平稳产生振荡等原因不得不采取其他方法作为补偿手段,例如用回复弹簧机构来消除传动间隙或者采用正交码盘来补偿振荡产生的误差,这样的代价就是造成整个系统的复杂性增加.本越障机器人利用旋转位置传感器作为反馈元件来进行履带旋转臂的旋转角度调节,可以设定初始零位,从而得到旋转臂的旋转角度值.在跨越障碍时或者遇到特殊的情况下,通过控制旋转臂的旋转角度,可以使车体处于不同的状态,从而使越障机器人实现轮式,腿式,履带式不同的越障方式,提高了机器人的越障能力.d. 越障机器人通过感知系统来获取外界环境及自身姿态状况的信息.感知系统主要由CMOS摄像头, 红外测距传感器系统, 倾角测量系统等多种传感器组成.多种传感器获取的信息量有一定的冗余度, 这样能增加获取信息的可靠性, 精确性, 从而可以对越障机器人进行有效的控制, 使其适应各种复杂的地形环境.e. 控制决策系统由DSP和PC104组成.各种传感器信号由DSP进行滤波等预处理后, 不但可以通过无线传输传递给计算机,利用人机界面实现对越障机器人的远程控制,而且还可以提供给越障机器人上的PC104系统进行决策,建立目标函数,然后从由相关控制指令组成的控制决策模块化数据库中调用相应的控制函数,实现越障机器人的全自主运动.。
起重吊装机械使用操作安全要求
＜1＞起重吊装机械使用操作安全要求＜1.1＞基本要求操作人员在作业前必须对工作现场环境、行驶道路、架空电线、建筑物以及构件重量和分布情况进行全面了解。
现场施工负责人应为起重机作业提供足够的工作场地，清除或避开起重臂起落及回转半径内的障碍物。
各类起重机应装有音响清晰的喇叭、电铃或汽笛等信号装置。
在起重臂、吊钩、平衡重等转动体上应标以鲜明的色彩标志。
起重吊装的指挥人员必须持证上岗，作业时应与操作人员密切配合，执行规定的指挥信号。
操作人员应按照指挥人员的信号进行作业，当信号不清或错误时，操作人员可拒绝执行。
操纵室远离地面的起重机，在正常指挥发生困难时，地面及作业层（高空）的指挥人员均应采用对讲机等有效的通讯联络进行指挥。
在露天有六级及以上大风或大雨、大雪、大雾等恶劣天气时，应停止起重吊装作业。
雨雪过后作业前，应先试吊，确认制动器灵敏可靠后方可进行作业。
起重机的变幅指示器、力矩限制器、起重量限制器以及各种行程限位开关等安全保护装置，应完好齐全、灵敏可靠，不得随意调整或拆除。
严禁利用限制器和限位装置代替操纵机构。
操作人员进行起重机回转、变幅、行走和吊钩升降等动作前，应发出音响信号示意。
起重机作业时，起重臂和重物下方严禁有人停留、工作或通过。
重物吊运时，严禁从人上方通过。
严禁用起重机载运人员。
操作人员应按规定的起重性能作业，不得超载。
在特殊情况下需超载使用时，必须经过验算，有保证安全的技术措施，并写出专题报告，经企业技术负责人批准，有专人在现场监护下，方可作业。
严禁使用起重机进行斜拉、斜吊和起吊地下埋设或凝固在地面上的重物以及其他不明重量的物体。
现场浇注的混凝土构件或模板，必须全部松动后方可起吊。
起吊重物应绑扎平稳、牢固，不得在重物上再堆放或悬挂零星物件。
易散落物件应使用吊笼栅栏固定后方可起吊。
标有绑扎位置的物件，应按标记绑扎后起吊。
吊索与物件的夹角宜采用45°~60°，且不得小于30°，吊索与物件梭角之间应加垫块。