机械手工件搬运PLC顺控程序
小型搬运机械手的PLC控制系统设计
小型搬运机械手的PLC控制系统设计
小型搬运机械手的PLC控制系统设计包括以下几个方面：
1. 确定系统需求：首先需要明确机械手的工作任务和工作环境，包
括搬运物品的重量、尺寸和形状，以及工作空间的限制。
2. 选择适当的PLC：根据系统需求选择合适的PLC，考虑其输入输
出点数、通信接口、处理能力和可靠性等因素。
3. 确定传感器和执行器：根据机械手的工作任务选择合适的传感器
和执行器，例如光电传感器、接近开关、压力传感器、伺服电机等。
4. 确定控制策略：根据机械手的工作任务确定控制策略，包括运动
控制、路径规划、物体识别等。
5. 编写PLC程序：根据控制策略编写PLC程序，使用相应的编程语
言（如 ladder diagram、structured text 等），实现机械手的自
动化控制。
6. 连接传感器和执行器：根据PLC的输入输出点数，将传感器和执
行器与PLC连接起来，确保数据的准确传输和控制信号的可靠输出。
7. 调试和测试：完成PLC程序编写后，进行调试和测试，验证系统
的功能和性能是否满足需求，对程序进行优化和修正。
8. 系统集成和实施：将PLC控制系统与机械手进行集成，确保系统
的稳定运行和安全性。
9. 运维和维护：定期对PLC控制系统进行维护和保养，包括检查传
感器和执行器的工作状态，更新PLC程序，修复故障等。
需要注意的是，小型搬运机械手的PLC控制系统设计需要根据具体
的应用场景和要求进行定制，以上仅为一般性的设计步骤和考虑因素，具体设计还需根据实际情况进行调整和优化。
简易机械手PLC控制
简易机械手PLC控制简介在制造业中，机械手是一种关键的工业自动化设备，用于处理和搬运物品。
机械手的控制非常重要，它决定了机械手的精度和效率。
PLC （可编程逻辑控制器）是一种常用的控制设备，它可以编程来控制机械手的运动和动作。
本文将介绍如何使用PLC控制一个简易机械手的运动。
所需硬件和软件•一台简易机械手•一个PLC设备•一个用于编程的PLC软件步骤步骤一：连接PLC设备和机械手首先，将PLC设备连接到机械手控制器上。
确保连接正确，以便PLC能够发送指令给机械手控制器。
步骤二：安装PLC软件并编程在电脑上安装PLC软件，并启动软件。
创建一个新的项目，并选择适当的PLC类型和通信配置。
然后，开始编程。
步骤三：设置输入输出（IO）点在PLC软件中，设置适当的输入输出（IO）点，以接受和发送信号。
例如，设置一个输入点来接收机械手的位置信号，以便PLC可以确定机械手的当前位置。
同时，设置一个输出点来发送控制信号给机械手，以控制它的动作。
步骤四：编写程序逻辑使用PLC软件编写机械手的控制程序。
根据机械手的需求，编写逻辑来控制机械手的运动和动作。
例如，如果机械手需要抓取一个物体并将其放置到另一个位置，那么编程逻辑应该包括机械手的移动和抓取指令。
确保编写的逻辑合理且有效。
步骤五：测试和调试在PLC软件中，模拟机械手的动作并进行测试。
确保PLC能够正确地控制机械手的运动。
如果发现错误或问题，进行调试并修正程序逻辑。
步骤六：上传程序到PLC当测试和调试完成后，将编写的程序上传到PLC设备中。
确保上传的程序可以在PLC上正确运行。
步骤七：运行机械手一切准备就绪后，运行机械手。
PLC将根据编写的逻辑控制机械手的运动和动作。
结论使用PLC控制机械手是一种常见的工业自动化方法。
通过编写合理的程序逻辑，PLC可以控制机械手的运动和动作，提高生产效率和精度。
希望本文能够帮助读者了解如何使用PLC控制简易机械手。
PLC实验简易机械手PLC控制
简易机械手PLC控制示意图如下：2、控制方式：1）手动操作：将机械手复归至原点位置。
2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。
一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T）上升右移下降松（T）上升左移至原点。
3、显示控制Y0------下降Y1------夹紧、放松Y2------上升Y3------右移Y4------左移参考答案：（1）I/O输入、输出分配X0 起动Y0------下降X1 下限X2 上限Y1------夹紧、放松X3 右限X4 左限Y2------上升X5 手动/自动X6 下降Y3------右移X7 夹紧、放松X10 上升Y4------左移X11 右移X12 左移Y5------原点X13 原点X14 急停/复位（2）PLC输入、输出图（3）状态流程图(4)步进状态图X5CJ P0X6Y0 X14 ZRST S20 S28 X7Y1 ZRST Y0 Y5 X10Y2X11Y3X12Y4FENDP0自动程序RETENDS20（5）编写程序LD X5 SET S22CJ P0 STL S22LD X6 RST Y1OUT Y0 OUT T0 K20LD X7 LD T0OUT Y1 SET S23LD X10 STL S23OUT Y2 OUT Y2LD X11 LD X2OUT Y3 SET S24LD X12 STL S24OUT Y4 OUT Y3LD X13 LD X3OUT Y5 SET S25FEND STL S25P0 OUT Y0LD M8000 LD X1SET S0 SET S26STL S0 STL S26LD X14 SET Y1ZRST S20 S28 OUT T1 K20ZRST Y0 Y5 LD T1LD X2 SET S27AND X4 STL S27SET S20 OUT Y2STL S20 LD X2SET Y1 SET S28OUT Y5 STL S28LD X0 OUT Y4SET S21 LD X4STL S21 OUT S20OUT Y0 RETLD X1 END。
如何用PLC来控制机械手
输出端口配置
输出设备
输出端口编号 接考核箱对应端口
下降电磁阀KT0
Y00
H01
上升电磁阀KT1
Y01
H02
右移电磁阀KT2
Y02
H03
左移电磁阀KT3
Y03
H04
夹紧电磁阀KT4
Y04
H05
操作要求
• 按工艺要求画出控制流程图；
– 写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一） ；
– 用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行 程序输入；
停止
N 循环3次
Y
Y X1
S20 S22
S26 S24
S21
S25
下降 夹紧 上升
右移 下降 放松 上升 左移
用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令： LD M8000 MOV C0 D0
注意： 用组态王调试时， 触点X4、X6、X7 不要输入电脑； 用PLC仿真软件调 试时，X4、X6、 X7三个触点 都要输入电脑参与 调试
输入端口配置
输入设备 启动按钮SB1 停止按钮SB2 下降到位ST0 夹紧到位ST1 上升到位ST2 右移到位ST3 放松到位ST4 左移到位ST5 光电检测开关SB7
输入端口编号 X10 X11 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X00
接考核箱对应端口 SB1 SB2
电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接 电脑和PLC自动连接
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BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
PLC搬运机械手课程设计
第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。
该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。
分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。
另外还安装了光电开关SP。
负责检测传送带A上的物品是否到位。
此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。
图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。
1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。
机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。
启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。
重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。
要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。
1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。
2.选择电气元件，编制电气元件明细表。
3.设计操作面板电器元件布置图。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。
项目10 PLC控制搬运机械手设计
• 1.垂直气缸、水平气缸选择 • (1)类型选择。 • 现有的工作要求和条件如下: • 1)要求当气缸到达行程终端时无冲击现象和撞击噪声，因此选择缓冲
气缸; • 2)要求重量轻，因此选择轻型气缸; • 3)要求安装空间窄且行程短，因此可选择薄型气缸; • 4)若有横向负载，可选带导杆气缸; • 5)要求制动精度高，应选择锁紧气缸; • 6)若不需要活塞杆旋转，可选择杆不回转气缸。
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• 10. 1. 3材料选择
• 机器人手臂的材料应根据手臂的工作状况来选择，并满足机器人的设 计及制作要求。从设计的思想出发，机器人的手臂要求完成各种运动。 因此，对材料的一个要求是作为运动的部件，它应是轻型材料。另一 方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这必然会大大降低它的运 动精度，所以在选择材料时，需要对质量、刚度、阻尼进行综合考虑， 以便有效地提高手臂的动态性能。此外，机器人手臂选用的材料与一 般的结构材料不同。机器人手臂是一种伺服机构，要受到控制，必须 考虑它的可控性。可控性还要与材料的可加工性、结构性、质量等性 质一起考虑。总之，在选择机器人手臂材料时，要考虑强度、刚度、 重量、弹性、抗振性、外观及价格等多方面因素，下面为几种常见机 器人手臂材料:
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10. 1搬运机械手设计案例导入
• (1)碳素结构钢和合金结构钢等高强度钢:这类材料强度好，尤其是合 金结构钢强度增加了4~ 5倍，弹性模量大、抗变形能力强，是应用最 为广泛的材料。
• (2)铝、铝合金及其他轻合金材料:其共同特点是重量轻，弹性模量不 大，但是材料密度小，其(E/P)之比仍可与钢材相比。
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课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计PLC（Programmable Logic Controller）搬运物品机械手控制设计是一门工业自动化领域的课程。
在制造业中，物品搬运常常是非常繁琐的工作，因此机械手的出现给了制造业带来极大的便利。
机械手需要通过PLC来进行控制，通过对PLC程序的编程，可以让机械手对物品进行精准搬运。
本文将介绍PLC搬运物品机械手控制设计的相关知识和实践操作。
一、搬运物品机械手控制设计的基本知识1. PLC的基本概念PLC（Programmable Logic Controller）即可编程控制器，是一种专门用于控制工业生产过程的计算机硬件，也是一种特殊的计算机控制系统。
PLC控制器主要由中央处理器(CPU)、输入/输出模块(I/O)、电源部分和编程器四个部分组成。
PLC控制器的任务是将输入设备的信号转换为控制信号去驱动输出设备，从而实现控制过程。
2. 机械手的基本概念机械手（Robotic Arm）是一种可以代替人手进行工业生产操作的机器人。
它主要由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成。
机械手在工业生产中可以起到非常重要的作用，在电子、汽车、食品等工业领域都有广泛应用。
3. 搬运物品机械手的基本工作原理搬运物品机械手的基本工作原理是通过控制机械手的关节转动和末端执行器的运动来实现物品的搬运。
在实际应用中，机械手需要进行复杂的运动规划，通过PLC对机械手进行精准的控制，可以实现对物品的精准搬运。
二、PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作在PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作中，我们需要通过PLC编程来实现搬运物品机械手的自动化控制。
1. 确定控制策略在控制机械手的过程中，需要明确控制策略，比如机械手的运动轨迹、动作的先后顺序、运动速度等。
在PLC编程中，可以通过编写具体的程序来实现控制的策略。
2. 设计PLC程序在PLC编程之前，我们需要根据机械手控制的策略来设计PLC程序。
项目十 机械手搬运系统的PLC控制
图 10-1-11 选择性分支汇合处 SFC 图
注意：①各选择性分支列不能相互交叉； ②分支列和汇合列也不能交叉。
4
图 10-1-12 对应的步进梯形图
4）并行分支结构分流处的转换 图10-1-13所示并行分支结构SFC图分流处转换成步进梯形图后如图10-1-14所示，各分 支用STL指令开始独立转换，转换方法和单流程结构完全相同。
控制要求：1）系统具有手动、连续、单步运行、单周期运行和回原点五种不同的运行方式， 方式的选择由多档位转换开关实现，并分别由HL1、HL2、HL3、HL4、HL5常亮来指示。
2）机械手在原点位置才能启动连续、单步运行和单周期运行方式，原点位置在机械手 后上角；
3）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、 上升、下降、前伸 和缩回的动作。
图 10-1-6 并行分支结构 SFC 图
6．画顺控功能图（SFC 图）的注意事项： 1）两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开。 2）两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 3）顺控功能图中的初始步不能少。 4）在连续循环工作方式时，应从最后一步返回下一个工作周期开始运行的第一步。 5）无论是选择性分支结构还是并行分支结构，每次的分支数量不能超过 8 条，总计不 超过 16 条。
3． 顺序控制设计法的基本步骤： 1）划分步 控制系统中某一执行装置在某一段时间相对不变的一个动作或者几个动作称作状态。按 状态的不同，将控制系统划分为若干控制任务，每一个控制任务就称为 PLC 程序中的一步。 2） 确定转换条件 转换条件是系统从当前步进入下一步的条件，即从一个动作转换为另一个动作的条件。 3） 绘制顺序功能图（SFC） 根据以上分析画出描述系统工作过程的顺序功能图（SFC 图）。画顺序功能图先画初始 步，再按各工作步的顺序画转移条件、步、和步内所需要驱动的输出，一个步画完再画下一 个步。
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！简易机械手结构图如图所示
•M1为控制机械手左右移动的电动机
•M2为控制机械手上下升降的电动机
•YV线圈用来控制机械手夹紧防松
•SQ1为左到位检测开关
•SQ2为右到位检测开关
•SQ3为上到位检测开关
•SQ4为下到位检测开关
•SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！。
S7-200的搬运机械手的PLC控制
S7-200 的搬运机械手的PLC 控制机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它能模仿人手臂的某些动作功能，可按固定顺序在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。
应用机械手可减少工人的重复操作，并能代替人类在危险与有毒性环境中工作，极大地提高了生产效率与工作精度，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度有着十分重要的意义。
可编程序控制器( PLC) 是从20 世纪60 年代末发展起来的一种新型的电气控制装置，它以微处理器为核心，将计算机技术、自动控制技术和通信技术融为一体，以其结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高等显著优点而在工业控制领域得到了迅猛的发展，被广泛地应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中。
德国西门子公司的PLC 产品在国内应用比较广泛，其中S7-200 系列PLC 以结构紧凑、高性价比、多种多样的CPU 尺寸以及基于Windows 的编程工具等特点在中、小规模控制系统中有独特的优势。
笔者选用西门子S7-200 为控制器，所研究的机械手采用水平/垂直位移加平面转动式结构。
机械手的全部动作由气缸驱动，PLC 控制相应的电磁阀驱动气动执行元件完成各动作。
这种控制系统能十分方便地嵌入到各类工业生产线中，完成零部件产品在固定位置之间的搬运，实现生产自动化。
1 控制功能分析机械手搬运零部件动作示意图如图1 所示，该机械手可用来将工件从左工作台搬到右工作台，其动作过程分为10 工步，即从原位开始顺序经过10个动作后完成一个周期，并返回原位。
该机械手能够抓取的工件质量m 为0. 1 kg，搬运物料过程中垂直方向加速度和水平方向加速度均为0. 3 g( g 为重力加速度) ，平面转动的回转半径r 为0. 5 m，转动角速度ω为3. 5 rad /s，角加速度β为2. 1 rad /s2，转动角度 为180°。
机械科学与技术第30 卷图1 机械手动作示意图其中为了使上升/下降、左移/右移和顺转/逆转动作能够执行，分别由3 个双线圈二位电磁阀控制气缸的动作。
搬运过程的PLC控制
• 在运行过程中按下停止按钮，搬运机械手立即停止
• 搬运机械手I/O分配表
输入信号 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 地址 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 备注 启动 停止 气动手爪传感器 旋转左限位传感器 旋转右限位传感器 气动手臂伸出传感器 气动手臂缩回传感器 手爪提升限位传感器 手爪下降限位传感器 物料检测传感器 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 地址 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 驱动手爪抓紧 驱动手爪松开 驱动提升气缸下降 驱动提升气缸上升 驱动手臂气缸伸出 驱动手臂气缸缩回 驱动手臂反转 输出信号 备注 驱动手臂正转
• 编辑PLC控制梯形图程序 • 写入PLC并调试运行
（下面请看视频演示）
搬运过程的PLC控制
• 学习目标 • 按照要求根据I/O分配表编写搬运过程梯形图
• 机械手的控制要求
• 设备上电后，机械手恢复初始完成，则表示准备就绪， • 若准备就绪，按下启动按钮，机械手开始运行抓取物料 • 机械手抓料动作与放料动作 a. 抓料动作：机械手臂伸出→机械手下降→手爪夹紧→机械手提 升→机械手臂缩回 b. 放料动作：机械手臂右转→机械手臂伸出→机械手下降→手爪 松开→回到初始状态
机械手搬卸零件的PLC控制系统设计
机械手搬卸零件的PLC控制系统设计机械手可以通过PLC控制系统来搬卸零件，设计一个良好的PLC控制系统对于提高机械手的搬卸效率和稳定性至关重要。
本文将探讨机械手搬卸零件的PLC控制系统设计的相关内容。
一、PLC概述PLC（Programmable Logic Controller），可编程逻辑控制器，是一种专门控制机器和生产线的控制系统。
PLC系统通常采用二进制代码编程，使得它能够简单、快速地进行逻辑控制。
二、机械手搬卸零件的过程机械手搬卸零件的过程通常由以下几个步骤组成：1.机械手探测零件的位置和状态。
2.机械手计算并确定从当前位置移动到目标位置的路径。
3.机械手将夹具移动到目标位置，并根据零件的形状自动调整夹具的宽度。
4.机械手释放夹具，将零件放置到目标位置。
三、PLC控制系统设计方案1.确定PLC品牌与型号PLC有很多品牌和型号，如西门子、欧姆龙、三菱等。
根据设计需要，可以选择不同型号和品牌的PLC。
2.编写PLC程序机械手的搬卸过程需要PLC程序进行控制，因此需要编写PLC程序。
程序应至少包括以下几个部分：（1）机械手位置控制部分：用于控制机械手的运动，根据机械手所处的位置来判断需要执行哪些动作。
（2）传感器部分：用于检测位置和状态，如检测零件的位置和形状，机械手夹具的宽度等信息。
（3）夹具控制部分：通过控制夹具的开合和长度，实现对零件夹取和放置。
（4）系统监控部分：实时监测系统状态，如果发现异常情况，给出提示并停止操作。
3.硬件设计与布置PLC需要通过输入输出模块与机械手、传感器等硬件设备进行通信。
在设计时需要考虑设备之间的信号连接方式和最佳布置位置。
4.系统集成测试在硬件布置完成后，需要进行系统集成测试。
测试过程中需要对系统的各部分进行测试，测试完成后确认系统的稳定性和可靠性。
四、总结机械手搬卸零件的PLC控制系统设计需要根据实际需求进行，包括PLC品牌与型号的选择、PLC程序的编写、硬件设计与布置以及系统集成测试。
PLC控制机械手程序
PLC控制机械手程序一、概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统，它通过编程来控制机械设备的运行。
机械手是一种用于自动化生产的机械装置，它能够摹拟人手的动作，完成物料的搬运和组装等工作。
本文将介绍如何编写PLC控制机械手程序，以实现自动化生产过程中的物料搬运任务。
二、程序编写步骤1. 确定任务需求在编写PLC控制机械手程序之前，首先需要明确任务的具体需求。
例如，需要将物料从一个位置搬运到另一个位置，或者需要对物料进行组装等操作。
明确任务需求有助于确定程序的逻辑和功能。
2. 设计程序框图根据任务需求，设计程序的框图。
程序框图是一种图形化的表示方法，用于描述程序的执行流程和逻辑关系。
可以使用专业的PLC编程软件进行设计，或者手绘程序框图。
3. 编写程序代码根据程序框图，编写程序代码。
PLC的编程语言通常是基于 ladder diagram（梯形图）的，它使用类似于电路图的图形符号表示程序的逻辑关系。
根据任务需求，使用适当的逻辑运算、计时器、计数器等功能块来编写程序代码。
4. 调试程序编写完程序代码后，需要对程序进行调试。
可以使用PLC的仿真软件进行调试，摹拟机械手的运行过程，检查程序的逻辑是否正确，是否能够实现预期的功能。
5. 上机械手进行实际测试经过程序调试后，将程序下载到PLC控制器中，然后连接机械手进行实际测试。
在测试过程中，需要对机械手的运行轨迹、速度、力度等进行监控和调整，确保机械手能够准确地完成任务。
三、示例程序下面是一个简单的示例程序，用于将物料从起始位置搬运到目标位置。
1. 定义输入输出变量输入变量：- 按钮1：启动按钮- 传感器1：起始位置传感器- 传感器2：目标位置传感器输出变量：- 电磁阀1：机械手抓取气缸控制- 电磁阀2：机械手放置气缸控制2. 编写程序代码根据任务需求和输入输出变量的定义，编写程序代码如下：```Network 1: Main// 定义变量VarStartButton: BOOL; // 启动按钮StartSensor: BOOL; // 起始位置传感器TargetSensor: BOOL; // 目标位置传感器GrabCylinder: BOOL; // 机械手抓取气缸控制 PlaceCylinder: BOOL; // 机械手放置气缸控制 End_Var// 程序逻辑Network 1.1: Start// 按钮1按下时，启动机械手StartButton := I:1/0;StartSensor := I:2/0;TargetSensor := I:3/0;If StartButton ThenGrabCylinder := True; // 启动机械手抓取气缸 End_IfEnd_NetworkNetwork 1.2: Move// 当机械手抓取到物料后，挪移到目标位置If StartSensor And GrabCylinder ThenGrabCylinder := False; // 住手机械手抓取气缸PlaceCylinder := True; // 启动机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkNetwork 1.3: Finish// 当机械手到达目标位置后，任务完成If TargetSensor And PlaceCylinder ThenPlaceCylinder := False; // 住手机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkEnd_Network```四、总结通过以上步骤，我们可以编写出一个简单的PLC控制机械手程序。
机械手PLC控制程序
机械手PLC控制程序第一篇：机械手PLC控制程序附录31.主程序：2.油泵电机保护及启停：3.手动：4.单步：5.单周期：6.自动：7.回原点：8.获取位置：9.子单周期：10.SBR_8:第二篇：plc机械手搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACT With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement;conversion by setting its action in various different parts of the trip switch(SQ1---SQ9)generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning;their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back;its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous;to meet the production requirements of the various operations and maintenance.Keywords: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller(PLC), hydraulic, solenoidvalve 目录前言………………………………………………………………………………….1 第一章机械手的概况 1.1 搬运机械手的应用简况…………………………………………………2 1.2 机械手的应用意义………………………………………………………3 1.3 机械手的发展概况………………………………………………………3 第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1 搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2 搬运机械手系统硬件设计……………………………………………… 3.3 搬运机械手控制程序设计……………………………………………… 1 操作面板及动作说明…………………………………………………… 2 I/O分配………………………………………………………………… 3 梯形图的设计…………………………………………………………… 1）梯形图的总体设计…………………………………………………… 2）各部分梯形图的设计………………………………………………… 3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论……………………………………………………………………………… 谢辞……………………………………………………………………………… 参考文献………………………………………………………………………………….附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手臂搬运系统的PLC控制程序
下限:I0.2 上限:I0.3
上行:Q0.0 S 1
上行:Q0.0 R 1
符上上下号限行限
地IQI000...址302
注释
网络 3
M11.0
上限:I0.3
M11.1
S
1
M11.0
R
1
符上号限
地I0.址3
注释
网络 4 2.左行
M11.1 A位置（左右）:I0.4 Q0.3
/
S
1
A位置（左右）:I0.4 Q0.3
符回夹号原爪点电标磁志铁
T37
M11.2
R
1
回原点标志:M10.1
R
1
M12.0
R
1
地MQ110.机械手臂搬运 / 自动单循环 (SBR1)
子程序注释
网络 1 网络标题
网络注释
启动按钮:I0.1
M12.1
M0.0
/
S
1
M12.1
S
1
符启号动按钮
地I0.址1
注释
网络 2
1.原点位置，启动传送带A
地IQ00..址30
注释
7 / 16
机械手臂搬运 / 自动单循环 (SBR1)
网络 17
M0.7
上限:I0.3
M1.0
S
1
M0.7
R
1
符上号限
地I0.址3
注释
网络 18 9.1号工作台工作
M1.0 加工完成1号台:I1.2 一号台工作:Q0.6
/
S
1
加工完成1号台:I1.2 一号台工作:Q0.6
R
R
1
符A位号置（左右）
地I0.址4
基于PLC的搬运机械手控制系统设计程序
// 启动系统LD I0.0ON M0.0AN I1.4AN I1.5= M0.0// 系统初始化LD SM0.1CALL SBR0// 试灯LD I0.1= Q0.0= Q0.1= Q0.2= Q0.3= Q0.4= Q0.5= Q0.6// 上电后200ms延时接通伺服电源LD SM0.0LPSAN Q1.5AN Q1.6TON T37, 2LPPA T37S Q1.5, 2// 伺服电源接通后伺服报警清零输出点Q1.7产生一个300ms的清零脉冲信号LD Q1.5A Q1.6LPSEUS Q1.7, 1LRDA Q1.7TON T33, 30LPPA T33R Q1.7, 1// 伺服1位控模块0启动LD M0.0A M0.1A Q2.0= L60.0LD I1.4O I1.5O Q2.2O I1.6O I2.0= L63.7LD L60.0CALL SBR1, L63.7, M4.0, VB66, VD0, VD68, M3.0 // 伺服2位控模块0启动LD M0.0A M0.1A Q2.1AN Q2.3= L60.0LD I1.4O I1.5O Q2.3O I2.1O I2.3= L63.7LD L60.0CALL SBR12, L63.7, M4.1, VB67, VD4, VD72, M3.1 // 调用复位子程序LD I0.2A I0.4A Q1.5A Q1.6CALL SBR23// 手动子程序刚开始调用时，步进脉冲数清零LD I0.4A M0.0LPSCALL SBR27EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2LPPMOVD 0, VD118MOVD 0, VD122MOVD 0, VD110MOVD 0, VD114// 半自动程序刚开始调用时，步进脉冲数清零LD I0.5A M0.0LPSCALL SBR26EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2LPPMOVD 0, VD118MOVD 0, VD122MOVD 0, VD110MOVD 0, VD114// 自动子程序LD M0.0A I0.3CALL SBR25EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2// 报警处理LD SM0.0CALL SBR24// 急停后，伺服停止，气缸保持LD I1.4S Q2.0, 2S Q2.4, 1R Q2.5, 1初始化子程序:// 伺服电源接通后延时30s系统初始化LD Q1.5A Q1.6LPSAN M0.1TON T38, 300LPPA T38S M0.1, 1// 首次上电或者回参考点状态时，状态位置位LD M0.1A I0.3EUS Q2.1, 2R M3.0, 5R M4.0, 10R Q2.2, 2MOVB 0, VB20MOVW 0, VW16MOVW 0, VW18MOVW 0, VW12MOVW 0, VW14R Q2.4, 1S Q2.5, 1Network 3LD M0.1MOVD 100000, VD500MOVD 20000, VD504MOVD 1000000, VD508MOVD 50000, VD512复位子程序:Network 1LD I0.2S M0.5, 1// 伺服1复位LD M0.5= L60.0LD I0.2= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.3, VB68 // 伺服2复位LD M0.5= L60.0LD M4.3= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.4, VB69 // 机械手爪松开LD M0.5S Q2.5, 1R Q2.4, 1// 复位完成LD I2.2R M0.5, 1R M4.3, 2END_SUBROUTINE_BLOCK报警子程序:// 伺服1报警LD I1.6O I2.0O I2.6AN Q1.7= M0.2// 伺服2报警LD I2.1O I2.3O I2.7AN Q1.7= M0.3// 伺服运动过程中松开工件报警LD I0.6O I0.7O I1.0O I1.1A I0.4A I1.3= M0.4// 报警灯显示LD M0.2O M0.3O M0.4= Q0.0自动子程序:// 网络注释LD I0.0O M0.7S M0.6, 1// 伺服1复位LD I0.3= L60.0LD M0.6= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.5, VB70 // 伺服2复位LD I0.3= L60.0LD M4.5= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.6, VB71//参数复位LD I2.2R M0.6, 1R M4.5, 2// 伺服1下降LD I0.3A I2.4AN I2.0= L60.0LD I2.2EU= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M4.7, VB70, VD76, VD80 // 下降指示灯LD I2.2O Q1.0AN M4.7= Q0.2// 伺服1下降完成LD I3.0AN T39= Q1.0// 夹紧工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.4, 1R Q2.5, 1AN T39TON T39, 20// 夹紧指示灯LD I3.0O Q0.5AN Q2.5= Q0.5// 夹紧完成LD T39AN Q2.5= Q1.3// 伺服1上升LD I0.3AN I1.6= L60.0LD Q1.3= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.0, VB71// 上升指示灯LD T39ON Q0.1AN M5.0AN I3.0= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2前进LD Q2.4AN I2.3= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR14, L63.7, VD508, VD512, 1, I1.4, M5.1, VB72, VD84, VD88 // 前进指示灯LD Q0.7ON Q0.3AN M5.1AN I3.1= Q0.3// 前进完成LD I3.1AN T40= Q1.1// 到达前进工位后伺服1下降LD Q2.4A I2.5AN I2.1= L60.0LD Q1.1= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M5.2, VB73, VD92, VD96 // 下降指示灯LD I3.1ON Q0.2AN M5.2= Q0.2// 下降完成LD I3.0AN T40= Q1.0// 放下工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.5, 1R Q2.4, 1R M4.7, 4AN T40TON T40, 20// 松开指示灯LD Q1.0ON Q0.6AN Q2.4= Q0.6// 松开完成LD T40= Q1.4// 重复动作LD Q1.4= M0.7半自动子程序:// 网络注释LD I0.5S M0.6, 1// 伺服1复位LD I0.3= L60.0LD M0.6= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.5, VB70 // 伺服2复位LD I0.3= L60.0LD M4.5= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.6, VB71 //参数复位LD I2.2R M0.6, 1R M4.5, 2// 伺服1下降LD I0.3A I2.4AN I2.0= L60.0LD I2.2EU= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M4.7, VB70, VD76, VD80 // 下降指示灯LD I2.2O Q1.0AN M4.7= Q0.2// 伺服1下降完成LD I3.0AN T39= Q1.0Network 8// 夹紧工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.4, 1R Q2.5, 1AN T39TON T39, 20// 夹紧指示灯LD I3.0O Q0.5AN Q2.5= Q0.5// 夹紧完成LD T39AN Q2.5= Q1.3// 伺服1上升LD I0.3AN I1.6= L60.0LD Q1.3= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.0, VB71// 上升指示灯LD T39ON Q0.1AN M5.0AN I3.0= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2前进LD Q2.4AN I2.3= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR14, L63.7, VD508, VD512, 1, I1.4, M5.1, VB72, VD84, VD88 // 前进指示灯LD Q0.7ON Q0.3AN M5.1AN I3.1= Q0.3// 前进完成LD I3.1AN T40= Q1.1// 到达前进工位后伺服1下降LD Q2.4A I2.5AN I2.1= L60.0LD Q1.1= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M5.2, VB73, VD92, VD96 // 下降指示灯LD I3.1ON Q0.2AN M5.2= Q0.2// 下降完成LD I3.0= Q1.0// 放下工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.5, 1R Q2.4, 1AN T40TON T40, 20// 松开指示灯LD Q1.0ON Q0.6AN Q2.4= Q0.6// 松开完成LD T40= Q1.4// 伺服1上升LD I0.5= L60.0LD Q1.4= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.3, VB74 // 上升指示灯LD Q1.4ON Q0.1AN M5.3= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2后退LD I0.5= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M5.4, VB75 // 后退指示灯LD Q0.7ON Q1.2AN M5.4= Q1.2Network 28LD I2.2= Q1.2R M4.7, 6手动子程序:// 手动上升LD I0.6AN I1.7AN M1.1AN M1.2AN M1.3= M1.0= Q0.1// 手动下降LD I1.7AN I2.0AN M1.0AN M1.2AN M1.3= M1.1= Q0.2// 伺服1手动LD I0.4= L60.0LD M1.4= L63.7LD M1.0AN I1.6= L63.6LD M1.1AN I2.0= L63.5LD L60.0CALL SBR2, L63.7, L63.6, L63.5, VD504, M3.2, VB74, VD8, VD12, M3.4 // 手动后退LD I1.1AN M1.0AN M1.1AN M1.3= M1.2= Q0.4// 手动前进LD I1.0AN M1.0AN M1.1AN M1.2= M1.3= Q0.3// 伺服2手动LD I0.4= L60.0LD I1.4= L63.7LD I1.2AN I2.1= L63.6LD I1.3AN I2.3= L63.5LD L60.0CALL SBR13, L63.7, L63.6, L63.5, VD512, M3.3, VB75, VD16, VD20, M3.5 // 手动夹紧工件LD I1.2S Q2.4, 1R Q2.5, 1// 夹紧指示灯LD Q2.4AN Q2.5= Q0.5// 手动松开工件LD I1.3S Q2.5, 1R Q2.4, 1// 松开指示灯LD Q2.5AN Q2.4= Q0.6。
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机械手工件搬运PLC顺控程序
机械手工件搬运PLC顺控程序是一种自动化工艺，用于控制和协调机械手和工业车间中的其他设备，以完成物料和零件的搬运。
PLC（可编程逻辑控制器）是这个系统的核心部分，它包含了一个程序，用于控制机械手的动作，并协调搬运过程中的其他元素，例如输送带、传送机和各种传感器。
该系统的主要应用场景是工业生产线，例如汽车、电子和五金制品制造厂等。
其中最大的优点是实现了高效率、高精度和高质量的生产流程。
本文将深入探讨机械手工件搬运PLC顺控程序的构成、原理和应用，以帮助读者更好地理解和应用这个自动化系统。
1. 构件
机械手工件搬运PLC顺控程序由以下四个构件组成：机械手、输送带、传送机和PLC控制器。
机械手是核心部件，它包括一个控制系统和一系列从动部件。
控制系统通常由一个工控机和一个专用的PLC控制器组成，它们负责控制机械手的动作，并与其他设备协调工作。
输送带和传送机是用来传输工件和零件的，通常安装在生产线上。
输送带通常是一条长度较长的带式输送机，由电机驱动，可在两端控制速度和停止运行。
传送机通常是一个类似于传送带的机械臂，负责在不同的生产器件之间传输物品。
这两
个设备都配备了传感器，用于激活PLC控制器，以便向机械手指示何时进行抓取和卸载操作。
PLC控制器是整个系统的核心，由一个或多个微处理器组成。
它与机械手、输送带和传送机之间建立通信网络，以便管理工作流程，并实现自动化操作。
因为PLC控制器是可编程的，它可以根据需要进行定制操作，满足不同的生产要求。
2. 工作原理
该系统的工作过程如下：
- 首先，工件或零件通过输送带或传送机传输到机械手前方，触发传感器。
- 传感器激活PLC控制器，PLC控制器发送
信号到机械手，让机械手开始运作。
- 机械手进行抓取动作，
把工件从输送带或传送机上抓取下来。
- 机械手在特定的位置
上停止，等待PLC控制器发送下一道指令。
- PLC控制器向机械手发送下一道指令，指示机械手如何移动或卸载工件。
- 一旦
工件被卸载，机械手继续等待PLC控制器的下一条指令，或者进入待机模式。
整个流程是由PLC控制器管理的，它可以根据生产需求进行定制。
3. 应用领域
机械手工件搬运PLC顺控程序的应用领域非常广泛，包括汽车制造、电子制造、食品加工、五金制品生产等等。
在这些领域中，生产流程需要高度自动化和高效率的工作流程，机械手工件搬运PLC顺控程序是非常有用的工具。
应用机械手搬运零件的经典领域是汽车制造业。
在汽车流水线上，机械手必须在非常短的时间内从传送带或传送机上抓取零件，将其放置在适当的位置，同时要确保零件的安全和不受损失。
机械手工件搬运PLC顺控程序可以满足这些要求，并且可以在整个汽车制造的流程中节省大量的时间和人力成本。
食品加工业也是机械手工件搬运PLC顺控程序的主要应用领域之一。
在加工新鲜食品时，高度卫生要求和时间要求都很高，所以需要机械手工件搬运PLC顺控程序的高效率和安全性来保证生产流程的正确性。
4. 总结
机械手工件搬运PLC顺控程序是一种高效率、高自动化和高质量的自动化工艺。
它主要用于工业生产线上，主要应用于汽车、电子、五金制品制造厂等领域。
其核心构件包括机械手、输送带、传送机和PLC控制器，工作流程由PLC控制器完成。
在生产流程中，机械手工件搬运PLC顺控程序可以大大提高生产效率、减少人力成本，并确保生产的质量和一致性。