Pioneer3-AT入门简介
先锋三机三码说明书
先锋三机三码说明书1. 任务背景先锋三机三码是一项重要的技术任务，旨在为先进军事装备提供可靠的通信保障。
本说明书将详细介绍先锋三机三码的定义、原理、功能以及使用方法，以便用户能够正确、高效地使用此技术。
2. 定义先锋三机三码是一种基于编码与解码技术的通信系统，其中“先锋”代表该系统具有领先的性能和功能，“三机”表示该系统由发射机、接收机和中继器组成，“三码”指的是系统中使用的编码方式。
3. 原理先锋三机三码系统基于现代通信理论和编解码算法，通过将数字信息转换为离散信号，并利用特定的编码方式进行传输。
系统中的发射机负责将原始信息编码并发送出去，接收机则负责接收并解码接收到的信号。
中继器作为信号传输过程中的中间节点，起到增强信号强度和延长传输距离的作用。
4. 功能4.1 编解码功能先锋三机三码系统具有优秀的编解码功能，能够将原始信息转换为特定的编码形式，并在接收端进行解码还原。
该系统支持多种编码方式，用户可以根据不同需求选择合适的编码方式。
4.2 抗干扰能力先锋三机三码系统具有强大的抗干扰能力，能够有效地抵御外界干扰信号对通信质量的影响。
系统采用了先进的信号处理算法和传输机制，能够在复杂的电磁环境下保持稳定、可靠的通信连接。
4.3 高效传输先锋三机三码系统通过优化传输算法和数据压缩技术，实现了高效的信息传输。
系统能够在保证通信质量的前提下，尽可能地减少传输时间和带宽占用，提高整体传输效率。
4.4 灵活性先锋三机三码系统具有良好的灵活性，适用于不同场景和需求。
系统支持多种工作模式和频率选择，用户可以根据实际情况进行灵活配置和调整，以满足特定任务要求。
5. 使用方法5.1 系统配置使用先锋三机三码系统前，需要进行合适的系统配置。
用户需要根据实际需求，选择合适的发射机、接收机和中继器，并按照说明书进行正确的安装和连接。
5.2 编码设置在系统配置完成后，用户需要进行编码设置。
根据具体需求，选择合适的编码方式，并在发射机和接收机上进行相应的配置。
Pioneer3-AT入门简介
机器人本题简述-电池及充电
电池仓在机器人后部，采用直接插入接触方式。 电池是影响机器人本题平衡的重要因素（特别是 DX），建议使用3节电池，如使用1节电池则插入 2 中间电池仓，2节则插入两侧电池仓。 小心插入和拔出，插入前检查电池触点有无翘起。 机器人工作时可更换电池但要保证电池仓中电池 始终可满足机器人基本供电。
PowerBot机器人
PowerBot机器人也是 Pioneer-2 DX机器人 的变种，具有更大的 负载能力（100kg）， 更加密集的声纳系统， 激光测距系统以及视 觉系统，是实验室及 企业理想的AGV平台。
Pioneer-3不仅仅是简单的硬件升级
2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3 系列机器人，采用Hitachi H8S 作为控制器， 具有更快捷的处理速度和更强大的扩展能 力。车载计算机也全面升级到P-III系统。特 别是在软件方面， Saphira、ARIA及AROS 系统日渐完善，为用户提供了更加完善的 实验和仿真平台。
23h8s24h8s控制器电源连接25h8s控制器串口引脚定义h8s内部串口引脚辅助串口引脚26h8s用户扩展io接口27pioneer3机器人软件系统机器人控制器软件系统机器人客户端软件系统28pioneer3机器人控制器软件系统arosactivmediaroboticsoperatingsystemaros是机器人h8s控制器中运行的软件系统机器人运行于cs模式下
PeopleBot机器人
2000年研制出的PeopleBot机 器人，是在Pioneer-2 DX本 体的基础上加以扩展产生的， 不仅具有更加强大的驱动能 力，而且在与人进行交流的 能力上做了较大的改进。具 有语音识别及应答功能，具 有视觉识别及跟踪能力，全 方位声纳系统和三自由度抓 手的配备，使其可用于各种 展览场馆以及其他商业领域。
卡西欧 AT-3 AT-5 电子琴 用户说明书
目录
部位说明 ..................................... Ck-4
画面的显示内容 ................................................Ck-6 模式 ..................................................................Ck-7 选单 ..................................................................Ck-7 , “Please Wait”显示过程中的注意事项 ......Ck-7 设定的保存 .......................................................Ck-......Ck-8
功能选单的使用 ...................... Ck-125
功能选单的使用 ............................................Ck-125 功能选单的设定 ............................................Ck-126
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AT3/AT5-CK-1A
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连接 .......................................... Ck-11
新概念英语第三册第20课NCE3_lesson20(共28页)
• 2）before 立足于过去，表“从过去某一时刻起的一段 时间之前”通常用在过去完成时中。
• -I met him three years ago. • -(距今)三年前，我遇到了他。 • -I had met him three years before. • -(据当时)三年前我见到他一次。
• It looks as if there would be an exciting race across the Channel.
• (L12) Both planes were going to take off on July 25th, but Latham failed to get up early enough.
• lord n.对（英国）贵族的尊称；勋爵 • -Yes，my lord. • 遵命，我的主人 • My majesty！ majesty 权威，王权 • 英法等国的五爵：（贵族制度） • 公爵 duke • 侯爵 marquess （在联合国以外的侯爵称
marquis） • 伯爵 earl （在联合国以外的伯爵称count） • 子爵 viscount • 男爵 baron
• （L8）Two days later, Louis Bleriot arrived near Calais with a plane called 'No. XI'.
• Bleriot had been making planes since 1905 and this was his latest model.
• An overnight trip 一整夜的旅行 • An overnight guest 过夜的客人 • Overpopulated adj.人口过剩的 • Overeat 吃得过多 • Overestimate
Pioneer操作手册
Pilot Pioneer操作手册目录目录 (2)1 软件安装 (4)1.1 Pilot Pioneer安装步骤 (4)1.2 MSXML软件安装 (7)1.3 Winpcap软件安装 (9)2 基本操作 (12)2.1 测试数据管理 ....................................................... 错误!未定义书签。
2.1.1 测试数据导入 ................................................... 错误!未定义书签。
2.1.2 测试数据删除 ................................................... 错误!未定义书签。
2.1.3 测试数据导出 ................................................... 错误!未定义书签。
2.1.4 测试数据合并及分割 ............................................. 错误!未定义书签。
2.2 地图数据管理 (38)2.2.1 地图数据导入 (38)2.2.2 地图数据删除 (39)2.2.3 地图数据的新增 ................................................. 错误!未定义书签。
2.2.4 地图数据的编辑 ................................................. 错误!未定义书签。
2.2.5 Raster地图的坐标校准........................................... 错误!未定义书签。
2.3 基站数据管理 (39)2.3.1 基站数据导入 (39)2.3.2 基站数据删除 (40)2.3.3 基站数据查看窗口 (40)2.3.4 基站数据导出 (41)3 测试流程 (22)3.1 工程创建 (22)3.2 设备配置 (23)3.3 设置测试模板 (31)3.4 保存工程 (33)3.5 连接设备开始测试 (34)3.6 测试控制 (34)3.7 配置测试计划 (35)3.8 调用测试模板 (35)3.9 测试信息显示 (36)3.10 结束测试 (36)4 测试业务 (38)4.1 语音多路MOS测试 (41)4.2 数据业务测试 (46)4.3 VP业务测试 (57)4.4 流媒体业务测试 (61)5 附录................................................................... 错误!未定义书签。
Pioneer A3 XW-SMA3-K 说明书
Audio FeAtures››Sound›Tuning›and›Driver›Design›by›Pioneer’s›Chief›Speaker›Engineer,›Andrew›Jones ››Speakers:›2›Way›(3”›Mid-Range›x›2,›1”›Tweeter›x›1)››Bass-Reflex›Port›(Front)››Sound›Effect›(EQ,›DRC,›Loudness)››BassEnhance›Sound›Technology›for›Dynamic›BassNetwork FeA tu res››AirPlay›Wireless›Streaming ››HTC›Connect™››DLNA›Certified™›1.5›(DMR)››Wi-Fi ®›Certified ››Wireless›DirectCoNveNieNCe››Digital›Audio›from›iPod/iPhone/iPad›via›USB›with›Battery›Charging ››Water-Resistant›(IPX2*›rated)››Quick›and›Easy›Network›Setup›with›the›Push›of›a›Button ››Touch›Capacitance›Controls ››Remote›Control››Built-in›Rechargeable›Lithium-Ion›BatterytermiNAls››USB ››AUX-In ››LANspeCiFiCAtioNs››Power›Requirements:›100-240›V ››Dimensions›(W›x›H›x›D):›12-5/8›x›7-1/8›x›5-3/4›inches›(320›x›180›x›145›mm)››Weight:›7›lbs.›11›oz.›(3.5›kg)iNteGrAted teCH Nolo GiesSpecifications and design subject to modification without notice.PIONEER and the Pioneer logo are registered trademarks of Pioneer Corporation.“Made for iPod,” “Made for iPhone,” and “Made for iPad” mean that an electronic accessory has been designed to connect specifically to iPod, iPhone, or iPad, respectively, and has been certified by the developer to meet Apple performance standards. Apple is not responsible for the operation of this device or its compliance with safety and regulatory standards. Please note that the use of this accessory with iPod, iPhone, or iPad may affect wireless performance.Apple, AirPlay, the AirPlay logo, iPhone, iPad, iPod and iPod touch are trademarks of Apple Inc., registered in the U.S. and other countries. AirPlay works with iPhone 4S, iPhone 4, iPhone 3GS, iPod touch (4th, 3rd and 2nd generations), iPad 2, iPad with iOS 4.2 or later, and iTunes 10.1 (Mac and PC) or later.DLNA, the DLNA Logo and DLNA Certified are trademarks, service marks, or certification marks of the Digital Living Network Alliance.HTC, the HTC logo, and HTC Connect are trademarks of HTC Corporation. HTC Connect is defined as interoperability testing of music streaming performed between HTC Connect-enabled Smartphones and HTC Connect-enabled Home AV products using the HTC Connect Music Application. Third party music applications (apps other than the HTCConnect-enabled smartphone’s native music player) may not work with HTC Connect. HTC One X and HTC One S will be enabled for HTC Connect after installation of firmware update, available 3rd quarter 2012.Wi-Fi is a registered trademark of Wi-Fi AllianceFor details on iPod compatibility, visit http://pioneer.jp/homeav/support/ios/© 2012 Pioneer Electronics (USA) Inc.* Protected against exposure to 3 mm/min drip for 10 min with 15°tilt。
Eaton Wheelock Exceder LED3低频声光报警器系列产品说明说明书
DescriptionEaton has developed the Wheelock Exceder LED3 Low Frequency Sounder Strobes (LFHSK3/LFHSH3) and Sounders (LFHNK3) tomeet the National Fire Protection Association (NFPA) low frequency sounder requirements for sleeping rooms - NFPA 72 for fire alarm and NFPA 720 for Carbon Monoxide (CO) alarm. In a single device, the Exceder LED Low Frequency Sounders can provide alarm signals for dual applications - T3 (Fire) and T4 (CO) tones. Eaton offers low frequency sounder strobe models for both low and high candela settings, ideal for retrofits and new construction.The Exceder LED3 Low Frequency Sounder Strobes and Sounders feature multiple 520 Hz modes of operation: T3 (fire), T4 (CO), Continuous, T3/T4 Sync Control.Like the entire Wheelock Exceder LED3 product line, the Low Frequency Sounder Strobes feature an advanced power saving LED technology in a sleek, modern, single-gang enclosure that will provide high energy efficiency and an aesthetically pleasing low profile design that will blend with the building‘s interior décor. LFHSK3 strobe models include a 110 candela setting, and LFHSH3 strobe models include a 177 candela setting.Providing a sleek aesthetic appearance, the Exceder LFHSK3/LFHSH3 and LFHNK3 models feature one of the industry’s smallest footprints and a sleek, modern, low-profile design. Installers will benefit from its comprehensive feature list, multiple 520 Hz modes of operation, lowest current draw, no tools needed for setting changes, and convenient mounting options. The LFTP trim plate, which is included in all LFHNK3/LFHSK3/LFHSH3 models, allows for ease of installation for retrofit projects that have single-gang backboxes installed. These products are suitable for indoor wall-mount applications. The Sounder and Sounder Strobe models are for 24V operation.Eaton’s Exceder LED3 strobes meet the 20 millisecond light pulse duration requirements of the 2016 edition of NFPA 72. By meeting this latest requirement, xenon and LED devices can now be in the same field of view. With the Exceder LED3 line, Eaton now offers a full range of products with low and high candela settings ideal for both retrofits and new construction.The Exceder LED3 Low Frequency Sounders and Sounder Strobes are UL Listed for indoor use under Standard 1971 and 464 and ULC under S525 and S526.In addition, the Wheelock Exceder LED3 product line has been UL/ULC listed as compatible with all Fire Alarm Control Panels (FACP) and accessories that have been determined to be compatible with Wheelock RSS strobe-based products including the RSS, CH, E, EH, ET , ST , HS, MT , S8, SA, STH and Z Series. The listing alsoincludes the ability to install the Exceder LED3 strobes in the same notification zone and field of view with any Wheelock RSS strobe models.Exceder LED3 Low FrequencySounder Strobes and Sounders2EATON Features•Meets dual low frequency sounder codes for sleeping rooms in a single device• NFPA 72 for fire alarm•NFPA 720 for CO alarm•4 Settings in 1 device • T3 (fire)• T4 (CO)• Continuous (Coded)•T3/T4•Energy efficient• Patented LED technology provides industry’s lowest current draw •Low-profile design• Smallest footprint with sleek, modern aesthetics • 110 or 177 candela setting (dependent on model)•Easy-to-install• Finger slide switches--No tools needed for setting changes• Built-in level adjustment feature and snap-on grille cover •IN/OUT screw terminals using #12 to #18 AWG wires•Mounting Options: Trim plate (LFTP) for single-gang backbox included in all LFHNK3/LFHSK3/LFHSH3 models; Exceder LSPKBB backboxes and 4” square backboxes•Strobe synchronization components• Meet synchronizing standards with Wheelock’s DSM Sync Modules or Power Supplies •Compliance• NFPA 72 2016 - 20 ms flash duration requirements• UL 1971, UL 464, ULC S525, ULC S526• California State Fire Marshal (CSFM) - Pending for LFHSH3• ADA/NFPA/ANSI/OSHA •RoHSNote:N Please read these specifications and associated installationinstructions, before using, specifying, or installing this product. Visit /massnotification for current installation instructions.G eneral Notes•Strobes are designed to flash at 1 flash per second minimum over their “Regulated Voltage Range.” Note that NFPA-72 specifies a flash rate of 1 to 2 flashes per second and ADA Guidelines specify a flash rate of 1 to 3 flashes per second.•All candela ratings represent minimum effective Strobe intensity based on UL 1971.SettingsThe 520 tone is generated within the appliance itself. When the selector switch is set for T3 or T4, the sound pattern is also generated within the appliance. When the selection switch is set to continuous, the product is listed for coded operations. The T3/T4 pattern or other pattern must be generated by the FACP according to the alarm condition sensed by the panel (fire or CO alarm).When the device is set to T3/T4, the appliance can switch from T3 to T4 based upon the condition sensed by the FACP and passed to the Wheelock DSM module.DrawingsFigure 1. Wall Low Frequency Sounder StrobeFigure 2. Wall Low Frequency Sounder Exceder LED3 Sounders UL/ULC Max Current a24VDC ModelHorn Settings16.0-33.0LFHNK3Continuous Code 3Code 4Code 3/Code 40.0980.0980.0980.098T able 2. Horn Only Current DrawExceder LED3 Sounder Strobes UL/ULC Max Current a24VDC ModelsHorn Setting16-33 Volts 110 cd177 cdLFHSK3/LFHSH3Continuous Code 3Code 4Code 3/Code 40.2900.2900.290 0.2900.3440.3440.3440.344Table 1. Horn Strobe Current Draw3EATON T able 5. Specification & Ordering InformationModelStrobe CandelaRedWhiteLetteringSync w/ DSM orWheelock Power SuppliesSounder Strobes LFHSKR3LFHSKW3 LFHSKR3-AL LFHSKW3-AL LFHSKR3-CO LFHSKW3-CO LFHSKR3-N LFHSKW3-N LFHSHR3LFHSHW3 LFHSHR3-AL LFHSHW3-AL LFHSHR3-CO LFHSHW3-CO LFHSHR3-N LFHSHW3-N 110 110 110 110 110 110110110 177177177177177177177177X X X X X X X XX X X X X X X XFIRE FIRE ALERT ALERT CO CONo Lettering No Lettering FIRE FIRE ALERT ALERT CO CONo Lettering No Lettering X X X X X X X X X X X X X X X XSounders LFHNKR3LFHNKW3LFHNKR3-AL LFHNKW3-AL LFHNKR3-CO LFHNKW3-CO LFHNKR3-N LFHNKW3-N X X X XX X X XFIRE FIRE ALERT ALERT CO CONo Lettering No LetteringX X X X X X X XAccessoriesDescriptionRedWhiteLSPKBB-R LSPKBB-W07560757Exceder LED Backbox Exceder LED BackboxXXT able 6. Specifications Physical Material Red or white textured UV stabilized, colored impregnated engineered plastic. Exceeds 94V-0 UL flammability rating Weight 1.10 lbs.LensLight Emitting Diode (LED) in a rugged Lexan lens Dimensions6.23”H x 4.69” W x 1.77” D (with LFTP trim plate)Operating TemperatureIndoor: 32°F to 122°F (0°C to 50°C) and maximum humidity of 93%Mounting & Wire Connections Mounting (indoor only)Wall-mount applications for sounder strobe (LFHSK3/LFHSH3); Wall and ceiling-mount applications for the sounder only model (LFHNK3). Trim plate for single-gang backbox included in all LFHNK3/LFHSK3/LFHSH3 models; Exceder LSPKBB backboxes and 4” square backboxes Wire Connections #12 through #18 AWGPower & General Operating voltage 24 VDC: 16 - 33 VDCStrobe Output Rating UL 1971: 110 candela output (LFHSK3 models)/ 177 candela output (LFHSH3 models)Strobe Flash RateStrobes are designed to flash at 1 flash per secondSynchronization Models Strobes can be synchronized with Wheelock’s DSM Sync Modules, PS Power Supplies, using Wheelock patented sync protocolTemporal Audible PatternContinuous, Code 3, Code 4 or Code 3/Code 4 Sync Control. The Code 3 temporal pattern (1/2 second on, 1/2 second off, 1/2 second on, 1/2 second off, 1/2 second on, 1-1/2 off and repeat) is specified by ANSI and NFPA 72 for standard emergency evacuation signaling. The Code 4 temporal pattern (four cycles of 100 milliseconds ± 10 percent “on” and 100 milliseconds ± 10 percent “off,” followed by 5 seconds ± 10 percent “off)is specified by NFPA 720.a RMS current ratings are per UL maximum RMS method. UL max current rating is the maximum RMS current within the listed voltage range (16-33v). For strobesthe UL max current is usually at the minimum listed voltage. For audibles the max current is usually at the maximum listed voltage. For unfiltered FWR ratings, see installation instructions.LFHSK3/LFHSH3/LFHNK3 24V Reverberant dBA per UL 464Description16.0V24.0V33.0VContinuous Code 3Code 4 bCode 3/Code 4 b 808080808080808080808080T able 3. Sound Output (SPL) - ULLFHSK3/LFHSH3/LFHNK3 dBA per ULC S525-16cDescription16.0V24.0V33.0VContinuous Code 3Code 4Code 3/Code 4808080808080808080808080T able 4. Sound Output (SPL) - ULCEaton is a registered trademark.All other trademarks are property of their respective owners.Eaton1000 Eaton Boulevard Cleveland, OH 44122United States EatonLife safety & mass notification solutions 273 Branchport Ave.Long Branch, NJ /massnotification © 2018 EatonAll Rights Reserved Printed in USAPublication No. TD450121EN May 2018Architects and Engineers SpecificationsThe low frequency sounders and sounder strobes appliances shall be Wheelock ® Exceder™ LED3 series LFHNK3 Sounder for wall- and ceiling-mount applications and LFHSK3/LFHSH3 Sounder Strobe for wall-mount applications with a low-profile design or approved equals. The sounders shall be UL Listed under UL 464 for Fire Protective Service and ULC S525. Sounders equipped with strobes shall be listed under UL 1971 for Emergency Devices for the Hearing-Impaired and ULC S526. The Series shall be Restriction of Hazardous Substances (RoHS) compliant and contain no mercury or other hazardous substances. In addition, the sounder strobes shall meet the requirements of FCC Part 15 and ICES-003. All inputs shall be compatible with standard reverse polarity supervision of circuit wiring by a Fire Alarm Control Panel (FACP) with the ability to operate from 16 to 33 VDC.The LFHSK3/LFHSH3 Sounder Strobe shall produce a flash rate of one (1) flash per second over the Regulated Voltage Range and shall incorporate a Light Emitting Diode (LED) as the light source with a rugged Lexan® lens. The strobe shall be of low current design. The LED strobe flash duration shall be 20 ms. The strobe intensity of LFHSK3 models shall have a 110 candela, and the LFHSH3 models shall have a 177 candela.The audible shall have a minimum of four (4) 520 Hz modes of operation: T3 (fire), T4 (CO), Continuous, T3/T4 Sync Control.The LFHSK3, LFHSH3 and LFHNK3 shall be designed for indoor surface or flush mounting. Mounting options shall include LEDspeaker backboxes and to standard 4” square backboxes and single-gang backboxes with LFTP trim plate. The sounder and sounder strobe shall incorporate a mounting plate with a snap-on grille cover and shall mount to standard electrical hardware requiring no additional trimplate or adapter. Removal of an appliance shall result in a supervision fault condition by the Fire Alarm Control Panel (FACP). All notification appliances shall be backwards compatible.The LFHNK3, LFHSK3, and LFHSH3 wall models, which shall include the LFTP trimplate, shall have a low profile measuring 6.23” H x 4.69” W x 1.77” D. Finish shall be red or white. Special lettering, ALERT , CO and No lettering, shall be available.When synchronization is required, the appliance shall be compatible with Wheelock’s DSM Sync Modules, PS Power Supplies, or other manufacturer’s panels with built-in Wheelock Patented Sync Protocol. The strobes shall not drift out of synchro-nization at any time during operation. If the sync protocol fails to operate, the strobe shall revert to a non-synchronized flash-rate and still maintain (1) flash per second over its Regulated Voltage Range. The appliance shall also be designed so that the audible signal may be silenced while maintaining strobe activation when used with Wheelock patented sync protocol.UL 1971, UL 464, ULC S525, ULC S526, CSFM, FCC, RoHS, ICESNote:N Due to continuous development of our products, specifications and offerings are subject to change without notice in accordance with Cooper Wheelock Inc., dba Eaton standard terms and conditions.WE ENCOURAGE AND SUPPORT NICET CERTIFICATION3 YEAR WARRANTY。
罗兰音乐工作室AT系列商品介绍说明书
AJK-001J Roland Organ Classic Vol.1
Organ great Hector Olivera created this DVD for students who wish to learn about classic organs. The lesson covers eight Bach pieces, plus information about organ registration data, pedal markings and musical notation. In the supplemental book, Hector explains about stops, how to play certain ornaments, and important background info for playing these classic works.
49+61 dual-manual keyboard of its elder sibling is
provided, including waterfall keys for the lower
manual. A total of 120 voices are onboard, plus 80
rhythms, harmonic bars, a USB port, and a 40w
Song List Composer: Johann Sebastian Bach 1. Prelude and Fugue No. 1 in C major, BWV 553 2. Prelude and Fugue No. 2 in D minor, BWV 554 3. Prelude and Fugue No. 3 in E minor, BWV 555 4. Prelude and Fugue No. 4 in F major, BWV 556 5. Prelude and Fugue No. 5 in G major, BWV 557 6. Prelude and Fugue No. 6 in G minor, BWV 558 7. Prelude and Fugue No. 7 in A minor, BWV 559 8. Prelude and Fugue No. 8 in B flat major, BWV 560
pioneer简易操作手册
Pilot Pioneer简易操作（Step by Step）Pilot Pioneer测试总体流程安装软件与驱动运行软件新建工程导入地图配置设备导入基站设置测试模板保存工程连接设备/开始记录调用测试模板开始测试信令窗口Radio窗口Graph窗口TCP/IP Monitor窗口说明：1、初次使用软件可以按照此操作流程逐步完成；2、每一步骤都可以按住“Ctrl”键点击数据，自动跟踪到设置项目；3、对于第一次使用软件的工程师，可以参照下面过程完成Log收取（指针对Log收取时使用）：安装软件及驱动→运行软件→新建工程→设置设备→设置测试模版→保存工程→连接设备/开始记录→调用测试模版→开始测试一、软件安装与驱动1、软件安装点击软件安装程序：Pilot Pioneer，显示如下：点击“下一步”：选择我同意，然后点击“下一步”：在此，可以选择软件安装路径，在上图的窗口中选择右侧的“浏览”按钮即可浏览。
然后点击“下一步”：点击“下一步”：点击“下一步”：选择“安装”：安装软件结束后，会自动弹出两个要安装的软件，分别为：“MSXML 4.0 SP2”和“WinPcap4.0.2”，这两个软件是每次安装Pilot Pioneer软件都要重新安装的。
完成以上的安装，前台测试软件Pilot Pioneer已经正常安装完毕，同时，软件安装包会自动安装软件机密锁的驱动。
软件安装成功之后，还需要一个软件权限文件“Pioneer.lcf”文件，这个文件一般在软件的安装光盘中，或可以和软件机密锁一起得到。
软件正常运行需要将“Pioneer.lcf”文件放到软件安装目录中。
如果软件安装在默认目录中，路径如下：C:\Program Files\DingLi\Pilot Pioneer3.6.1.33或见下图：如果软件的权限文件“Pioneer.lcf”文件和软件加密锁配对正常，就可以打开软件进行下面的应用了。
返回首页2、手机驱动的安装三星F400手机驱动的安装当新的三星F400插到电脑的USB端口时，电脑会提示安装硬件驱动程序。
Pioneer操作培训
参数选择设置： 选择统计参数 选择统计事件 设置参数域值
Confidential and Proprietary. 版权所有，注意保密。
数据统计
选择Statistics->By Data， 弹出统计数据选择对 话框，选择要统计的 数据 可同时统计多个数据 选择数据，选择模板 统计
Confidential and Proprietary. 版权所有，注意保密。
窗口－其他窗口 其他窗口 GSM相关参数窗口 GPRS相关参数窗口 EDGE相关参数窗口 UMTS相关参数窗口 Application Layer窗口 Data Test窗口
Confidential and Proprietary. 版权所有，注意保密。
窗口－Map Map窗口显示： 实时显示测试路径 实时显示测试事件 实时显示路径和基站 的连线 显示多路径参数覆盖 显示地图信息 显示基站信息 相关地图操作
Confidential and Proprietary. 版权所有，注意保密。
窗口－Map 放大 区域放大 移动 缩小 居中 刷新 事件显示 小区连线设置 扫频数据覆盖 勾画小区连 线区域 距离测量
事件显示
事件名称 Map窗口显示 事件语音提示 Event Lists窗口事件显示 Graph窗口显示 事件显示图标 事件显示颜色 事件信令定义
Confidential and Proprietary. 版权所有，注意保密。
导航栏General显示 Graph参数颜色设置
参数最大值 参数最小值 参数值分级 Graph背景颜色 Graph栅格颜色 Graph坐标颜色 Graph标题颜色 是否显示栅格 栅格线类型/宽度
数据回放 回放时，先对数据解码 在回放工具栏，打开已 经解码数据，选中回放 正、逆向回放测试数据 任意点回放 回放速度可多级调节 回放时同一数据的所有 打开窗口均保持关联
Pioneer操作培训资料讲解
目录1、Pioneer测试流程31.1运行软件31.2新建工程41.3配置设备41.4设置测试模板51.5导入地图51.6导入基站61.7保存工程61.8连接设备－开始记录71.9测试控制界面71.10定制测试计划81.11开始调用测试计划91.12测试信息显示91.13结束测试102、Pioneer主要业务测试方法102.1 利用DT8130数据卡进行FTP下载测试步骤102.2 利用DT8130进行语音测试步骤122.2.1 普通语音拨打测试模版配置122.2.2 主被叫语音拨打测试模版配置132.3 利用DT8130进行VP测试步骤142.3.1 普通VP拨打测试模版配置142.3.2 主被叫VP拨打测试模版配置142.4 DT8130进行语音互拨和VP测试注意点153、Pioneer软件使用技巧153.1地图窗口默认覆盖指标更改203.2Graph窗口默认覆盖指标更改203.3更改指标统计阀值213.4数据合并和分割223.5生成覆盖图223.6数据导出233.7导出MapInfo 233.8事件导出243.9 TD-SCDMA小区连线243.10统计各个参数采样点的分布情况253.11评估报表253.12主被叫联合报表263.13TD数据报表274、Pioneer软件各窗口介绍274.1 GSM 274.2 TD-SCDMA 30Pilot Pioneer操作培训1、Pioneer测试流程1.1 运行软件➢运行软件后会自动弹出如下窗口，如果是第一次使用请选择Create New Project来新建一个工程。
1.2 新建工程➢选择菜单栏中File→New Project或选择工具栏中的新建工程按钮新建工程，打开工程设置窗口：1.3 配置设备➢连接好硬件后，双击导航栏“设备→Devices”或选择主菜单“设置→设备”，弹出设备配置对话框，增加相关设备，可以通过System Ports Info来查看每个设备的端口号。
Pioneer3-AT入门简介
SAPHIRA-基本概念
Micro-Tasking OS State Reflector User Routines Packet Communications
SAPHIRA-工作模式
直接电机控制 动作控制 行为控制 Colbet文件的调入
SAPHIRA-界面
先锋系列移动机器人
ActivMedia公司自90年 代初起，以斯坦福大学 SIR实验室为技术依托， 先后研发出Pioneer-1，2， 3三代移动机器人产品， 主要型号包括适合室内运 行的DX型、具有较强越障 性能的AT型，配制齐全具 有相当智能化水平的 PeopleBot，以及面向初 级教育的AmigoBot机器人。
Pioneer-3机器人的工作模式
服务器模式使Pioneer-3以C-S结构服务器 的身份可接收各种客户端软件的操作请求。
维护及独立运行模式，可满足控制器开发 级别用户的需求，通过直接修改FLASH内 程序的方式控制机器人（不推荐）。
控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的 测试和移动等操作。
Pioneer-1型移动机器人
研制成功于1994-1995年， 并投入生产，两轮驱动一 轮导向，具有前声纳系统 （5+2）是DX系列机器人 的前身；1997年研制出AT 机器人的前身，除驱动系 统外（四轮驱动）其他结 构相同。并开发出Saphira 软件前身（PAI，PLOGO）。
Pioneer-2 DX机器人
四个高转速大扭矩电机，带增量式光电编 码器。
AT机器人采用充气式轮胎，均衡充气是保 证机器人速度及位置控制精度的前提。
机器人本题简述-电池及充电
电池仓在机器人后部，采用直接插入接触方式。 电池是影响机器人本题平衡的重要因素（特别是
Pioneer DDX5032 DVD播放接收机显示器 使用说明书
DDX5032目录基本操作10收听无线广播26显示控制画面时的功能 26搜索模式 27自动记忆 28手动记忆28广播文本(型号M的功能) 29交通信息(型号M的功能) 29搜索节目类型(型号M的功能)30设定电台名称(型号X/型号V的功能) 30频率步进的设定(型号X/型号V的功能)30播放视频文件/图像23播放画面期间的功能23显示简单控制面板时的功能 24显示控制画面时的功能 24画面控制25如何阅读本手册 4使用之前 6注意事项7导航控制14使用导航系统14在显示导航画面时控制其他信号源14收听音乐光盘与音频文件21显示控制画面时的功能21iPod控制31连接iPod31显示简单控制面板时的功能 31显示控制画面时的功能32播放DVD/VCD16播放画面期间的功能16显示简单控制面板时的功能 17显示控制画面时的功能 17DVD光盘菜单 18VCD缩放控件20USB设备控制34显示简单控制面板时的功能 34显示控制画面时的功能 34文件夹选择36观看电视37电视画面的功能37显示简单控制面板时的功能 37显示控制画面时的功能 38搜索模式 39自动记忆 39手动记忆 40设定电台名称40Bluetooth音频控制41显示控制画面时的功能41设置菜单 56设置菜单 56音频设置 56交迭点网络设置 57 DVD设置 57语言设置 58父母等级设置 59 DivX设置 60系统设置 60面板色彩调整 61 AV接口设置 62用户界面 64直接信号源按钮设置 65输入背景 66背景删除 66背景选择 67触摸面板调整 67时钟设置 68监视器设置 68安全代码设置 70 iPod设置 71电视设置(型号M(仅限于PAL电视制式地区)/型号X/型号V的功能) 72 RDS设置(型号M的功能) 72Bluetooth装置的设置 73登录Bluetooth装置 73登录Bluetooth装置PIN代码 74登录特殊Bluetooth装置 75 Bluetooth装置的连接 75删除Bluetooth装置 76软件信息 76设置存储 77DVD语言代码 87帮助？故障检测 88帮助？错误 89规格说明 90音频控制 78音频控制菜单 78音频控制 78均衡器控制 79音调设置 79区域控制 80接收到电话呼叫时静音音频音量 42接收到电话呼叫时静音音频音量 42字符输入 43如何使用字符输入画面 43画面控制 44画面控制 44免提单元控制 45控制画面功能 45接收到呼叫时 46输入电话号码通话 46快速拨号 47控制基于音调的服务 47使用电话簿拨打电话 48通过拨出电话或来电电话记录拨打电话 49使用语音识别拨打电话 50设定免提电话 51语音识别 52关键词的语音识别 53预设电话号码 54 SMS(短消息服务) 55遥控器 81电池安装 81遥控器模式切换 81通用操作(AUD模式) 82 DVD/VCD/CD/音频文件(DVD模式) 83TV(TV模式) 84无线广播(AUD模式) 85 NAVI(NAVI模式) 85中文如何阅读本手册本手册使用插图方式来说明所执行的操作。
AT300 用户手册说明书
AT300用户手册GNSS单频多模高精度定位定向模块特点•单频多模BDS/GPS/QZSS•双天线高精度定向•GNSS/INS传感器组合•毫米级载波相位观测值•低成本、低功耗、小型化版本：1.3.0日期：2019.06.05杭州中科微电子有限公司杭州市滨江区江南大道3850号创新大厦10楼电话：0571-********传真：0571-********网站：目录目录 (1)1. 简介 (4)1.1 概述 (4)1.2 性能指标 (5)1.3 应用领域 (6)2. 功能说明 (7)2.1 全面的多卫星导航系统 (7)2.2 绝对单点定位 (7)2.3 实时高精度定向 (7)2.7 输出协议 (7)2.9 天线 (7)2.10 评估软件 (7)3. 安装与使用 (8)3.1 坐标系简介 (8)3.1.1 大地坐标系（LLA） (8)3.1.2 模块坐标系（XYZ） (8)3.1.3 站心坐标系（ENU） (9)3.1.4 AT300输出与坐标系关系 (9)3.2 天线的安装 (10)3.2.1 基线长度与航向角精度 (10)3.2.2 基线长度的测量 (10)3.3 输出角度示意 (11)3.3.1 航向角（yaw） (11)3.3.2 倾斜角（pitch） (11)3.3.3 横滚角（roll） (12)3.3.4 输出角度模式配置 (12)3.3.5 航向角输出配置 (12)3.3.5 横滚角输出配置 (13)3.4 AT300快速使用 (16)3.4.1 标准安装 (16)3.4.2 反向安装1 (16)3.4.3 反向安装2 (17)3.4.4 分离安装 (18)4. NMEA-0183协议 (19)4.1 NMEA协议简介 (19)4.1.1 NMEA协议特征 (19)4.1.2 NMEA协议框架 (19)4.2 AT300中的NMEA扩展协议 (20)4.2.1 GGA (21)4.2.2 GLL (22)4.2.3 GSA (23)4.2.4 GSV (24)4.2.5 RMC (25)4.2.6 VTG (26)4.2.7 ZDA (27)4.2.8 HDT(已废弃) (28)4.2.9 THS (29)4.2.10 ROT (30)4.2.11 TXT (31)4.2.12 PCAS00 (32)4.2.13 PCAS01 (33)4.2.14 PCAS02 (34)4.2.15 PCAS03 (35)4.2.16 PCAS04 (36)4.2.17 PCAS05 (37)4.2.18 PCAS06 (38)4.2.19 PCAS07 (39)4.2.20 PCAS08 (40)4.2.21 PCAS09 (41)4.2.22 PCAS10 (42)4.2.23 PCAS16 (43)4.2.24 PCAS17 (44)4.2.25 PCAS20 (45)4.2.26 PCAS50 (46)5. CASIC协议 (47)5.1 CASIC协议简介 (47)5.1.1 CASIC协议特征 (47)5.1.2 CASIC协议框架 (47)5.1.3 CASIC协议数据类型 (48)5.2 AT300中的CASIC消息 (49)5.2.1 NAV-RCVSV (0x01 0x23) (50)5.2.2 NAV-ATT (0x01 0x30) (51)5.2.3 ACK-NACK (0x05 0x00) (52)5.2.4 ACK-ACK (0x05 0x01) (52)5.2.5 CFG-PRT (0x06 0x00) (53)5.2.6 CFG-MSG (0x06 0x01) (54)5.2.7 CFG-RST (0x06 0x02) (55)5.2.8 CFG-CFG (0x06 0x05) (56)5.2.9 CFG-ATT (0x06 0x30) (57)6. RTCM协议 (59)6.1 RTCM 3 (59)6.2 支持的语句 (59)6.3 配置 (59)7. 技术描述 (60)7.1 管脚定义 (60)7.2 PCB layout (62)7.3 电气参数 (63)7.3.1 极限参数 (63)7.3.2 运行条件 (63)7.4 模块应用电路 (63)7.4.1 从管脚输入卫星信号 (64)7.4.2 从IPEX接口输入卫星信号 (64)7.5 其它注意事项 (65)8. 可靠性测试与认证 (66)8.1 RoHS认证 (66)8.2 IOS9000标准 (66)9. 模块包装与存储 (67)9.1 模块包装 (67)9.2 防潮等级 (67)9.3 回流焊曲线 (67)9.4 静电防护 (68)10. 标签与下单型号 (69)10.1 模块标签 (69)10.2 命名规则 (69)10.3 产品型号 (69)11. 参考文献 (70)12. 版本历史 (71)联系方式 (72)AT300用户手册1. 简介该用户手册介绍杭州中科微电子有限公司的AT300系列GNSS单频多模高精度定位定向产品。
先锋音讯数字录音系统使用说明书(用户操作手册)
先锋音讯数字录音系统用户操作手册（For Windows 2000/XP）XF-USB/V2XF-PCI/R4XF-PCI/R8XF-PCI/R16XF-PCI/V8XF-PCI/V16XF-PCI/VH8XF-PCI/VH16目录第一章系统简述 ---------------------------------------------------------- 11.1 基本功能 ------------------------------------------------------ 11.2 性能特点 ------------------------------------------------------ 11.3 录音方式 ------------------------------------------------------ 11.4 技术参数 ------------------------------------------------------ 21.5 硬件配置 ------------------------------------------------------ 2 第二章系统安装 ---------------------------------------------------------- 32.1 系统配置 ------------------------------------------------------ 32.2 录音卡硬件安装 ------------------------------------------------ 32.3 录音卡驱动程序安装 -------------------------------------------- 32.4 录音系统软件安装 ---------------------------------------------- 4 第三章录音系统使用说明 -------------------------------------------------- 53.1 系统主界面 ---------------------------------------------------- 53.2 系统管理 ------------------------------------------------------ 113.2.1 系统参数设置---------------------------------------------- 113.2.2用户信息设置---------------------------------------------- 133.2.3 通道姓名设置---------------------------------------------- 133.2.4 通道参数设置---------------------------------------------- 143.2.5 数据库管理------------------------------------------------ 213.2.6 操作日志管理---------------------------------------------- 213.2.7 关闭录音系统---------------------------------------------- 223.3 录音管理-------------------------------------------------------- 223.3.1 查询录音-------------------------------------------------- 233.3.2 备份录音文件---------------------------------------------- 243.3.3 查询留言-------------------------------------------------- 253.3.4 播放语音文件---------------------------------------------- 263.3.5 转换语音文件格式------------------------------------------ 263.3.6 查询未接来电---------------------------------------------- 273.3.7 设置过滤电话信息------------------------------------------ 283.3.8查询过滤电话呼叫------------------------------------------ 283.3.9 统计呼入呼出通话量---------------------------------------- 293.4 操作员管理------------------------------------------------------ 293.4.1 修改操作员密码-------------------------------------------- 303.4.2 增加删除操作员-------------------------------------------- 303.5 客户资料管理---------------------------------------------------- 313.5.1客户资料管理---------------------------------------------- 323.5.2 客户沟通记录---------------------------------------------- 323.6 交换机管理------------------------------------------------------ 333.6.1私有交换机参数设置---------------------------------------- 333.6.2 显示交换机的原始话单数据---------------------------------- 343.6.3 显示交换机外线名称设置------------------------------------ 35 第四章远端电话查询、远端电话监听、呼入报号、留言功能介绍----------------- 364.1 远端电话查询---------------------------------------------------- 364.2 远端电话监听---------------------------------------------------- 364.3 呼入报号功能---------------------------------------------------- 364.4 留言功能-------------------------------------------------------- 36第五章网络录音留言管理和客户信息管理-------------------------------------- 375.1登陆录音系统服务器----------------------------------------------- 375.2录音管理--------------------------------------------------------- 375.2.1、网络录音查询和留言查询----------------------------------- 375.2.2、网络留言查询--------------------------------------------- 385.2.3、网络监听------------------------------------------------- 395.3客户信息管理---------------------------------------------------- 405.3.1、客户资料管理--------------------------------------------- 405.3.2、客户沟通记录--------------------------------------------- 405.3.3、弹出客户信息--------------------------------------------- 41第一章系统简述先锋音讯数字录音系统是我公司根据通信、电力、证券等行业及其它领域的要求，并结合其应用特点，自主研制并开发的全数字化录音设备。
洪达Pioneer三轮车产品介绍说明书
Pioneer 1000
PIONEERING VERSATILITY
With so many side-by-sides to choose from these days, how do you pick the right one? Easy—because with a Honda Pioneer®, you can’t go wrong. They’re machines you can count on for work or play, each one o ering smart technology, superior materials, and re ned engineering. Our three-seat, top-of-the-line trio—the Pioneer 1000, Pioneer 1000 Deluxe, and Pioneer 1000 Limited Edition—give you a wide range of features and economy that are sure to be right for you. Need more seating? Make sure you check out our ve-seat Pioneer 1000-5 models. And new for 2021, check out our Pioneer 1000 Special Edition, with some of your favorite options and accessories pre-installed for more added adventure and exploration.
FUEL CAPACITY TURNING RADIUS
滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法
滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法
白洋洋，吕洪波，黄吉全
（北方工业大学 机械与材料工程学院，北京 １００１４４）
摘要 ：传 感 器 的 不 确 定 度 是 移 动 机 器 人 定 位 中 的 关 键 问 题 ；文 章 对 Ｐｉｎｅｅｒ３－ＡＴ 滑 移 转 向 机 器 人 在 转 弯 时 运 动 学 状 态 进 行 分 析 ，发 现 了 滑 动 偏 差 受 地 面 与 轮 的 摩 擦 系 数 及 左 右 两 轮 的 速 度 影 响 ，通 过 Ａｄａｍｓ与 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联 合 仿 真 实 验 得 到 了 在 不 同 地面不同轮速的滑动偏差的大小多组数据；为了使仿真结果对研究里程计不确定度有一定的参考价值，在仿真轨迹重复性偏差中 选取最大值，并对结果拟合，建立了滑动偏差模型，并通过实验进行了验证对比；对仿真结果分析可以得出，摩擦系数越大，在 相 同 速 度 下 滑 动 偏 差 越 小 ，根 据 这 一 特 性 ，提 取 小 车 在 不 同 轮 速 下 的 滑 动 偏 差 作 为 地 面 分 类 的 原 始 数 据 ； 通 过 ｋ－ 近 邻 （ＫＮＮ） 方 法 ，对 地 面 进 行 分 类 ，识 别 率 达 到７０％ 以 上 。
为了解决滑移转向机器人的定位问题，学者们进行很 多研究，一部分研究使用运动模型来估计里程计的不确定 度。如文献 ［２］中以机 器 人 运 动 路 径 近 似 弧 线 的 假 设， 文献 ［３ ４］中提出了基于速度瞬心的侧滑移动机器人运动 学模型以此来解决问题。文 献 ［５］ 中 建 立 了 轮 式 车 辆 稳 态 滑移转向的数学模型并提出了数值求解方法，最后基于某４ ×４全地形车，仿真分析了车速和转向中 心线 移动 量 对 其转
关键词：滑移转向机器人；滑动偏差；不确定度 ；路面识别方法
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先锋系列移动机器人
ActivMedia公司自90年 代初起，以斯坦福大学 SIR实验室为技术依托， 先后研发出Pioneer-1，2， 3三代移动机器人产品， 主要型号包括适合室内运 行的DX型、具有较强越障 性能的AT型，配制齐全具 有相当智能化水平的 PeopleBot，以及面向初 级教育的AmigoBot机器人。
PowerBot机器人
PowerBot机器人也是 Pioneer-2 DX机器人 的变种，具有更大的 负载能力（100kg）， 更加密集的声纳系统， 激光测距系统以及视 觉系统，是实验室及 企业理想的AGV平台。
Pioneer-3不仅仅是简单的硬件升级
2003年以来逐渐完善起来的新的Pioneer-3 系列机器人，采用Hitachi H8S 作为控制器， 具有更快捷的处理速度和更强大的扩展能 力。车载计算机也全面升级到P-III系统。特 别是在软件方面， Saphira、ARIA及AROS 系统日渐完善，为用户提供了更加完善的 实验和仿真平台。
Pioneer-1型移动机器人
研制成功于1994-1995年， 并投入生产，两轮驱动一 轮导向，具有前声纳系统 （5+2）是DX系列机器人 的前身；1997年研制出AT 机器人的前身，除驱动系 统外（四轮驱动）其他结 构相同。并开发出Saphira 软件前身（PAI，PLOGO）。
Pioneer-2 DX机器人
机器人本题简述-电池及充电
电池仓在机器人后部，采用直接插入接触方式。 电池是影响机器人本题平衡的重要因素（特别是 DX），建议使用3节电池，如使用1节电池则插入 2 中间电池仓，2节则插入两侧电池仓。 小心插入和拔出，插入前检查电池触点有无翘起。 机器人工作时可更换电池但要保证电池仓中电池 始终可满足机器人基本供电。
Pioneer-3机器人的工作模式
服务器模式使Pioneer-3以C-S结构服务器 的身份可接收各种客户端软件的操作请求。 维护及独立运行模式，可满足控制器开发 级别用户的需求，通过直接修改FLASH内 程序的方式控制机器人（不推荐）。 控制手柄及自检模式可用于非C-S连接下的 测试和移动等操作。
Pioneer3-AT 移动机器人ivMedia及先锋机器人
ActivMedia公司及其发展 先锋公司常年致力于面向大学及研究机 构的智能机器人系统的研制与开发，先后 开发出先锋系列３代机器人及面向研究的 软件平台系统。近年来在教育机器人领域 发展迅速，成为该行业的先驱。自2002年 来，北京利曼科技有限公司多次与该公司 合作，并最终成为该公司亚洲地区唯一指 定代理。
SAPHIRA-基本概念
Micro-Tasking OS State Reflector User Routines Packet Communications
SAPHIRA-工作模式
直接电机控制 动作控制 行为控制 Colbet文件的调入
SAPHIRA-界面
PeopleBot机器人
2000年研制出的PeopleBot机 器人，是在Pioneer-2 DX本 体的基础上加以扩展产生的， 不仅具有更加强大的驱动能 力，而且在与人进行交流的 能力上做了较大的改进。具 有语音识别及应答功能，具 有视觉识别及跟踪能力，全 方位声纳系统和三自由度抓 手的配备，使其可用于各种 展览场馆以及其他商业领域。
机器人本题简述-电池及充电
控制面板的电源指示灯在电池保持11.5V以 上时保持绿色，随电压降低逐渐变为红色。 当电池电压低于11.0V时，控制器触发蜂鸣 器报警，并切断与车载计算机连接，随后 发出关机指令，使计算机安全关闭，以保 证数据及计算机操作系统安全。
机器人本题简述-电池及充电
本公司提供三种充电系统即800mA标准充电器4A 快速充电器以及自动充电坞。 采用4A充电器可实现快速充电，关机情况下3节 电池约需2-3小时，该充电器同时可满足开机状态 2-3 下充电及基本用电需求。 采用4A充电器建议使用2节或3节电池，1节电池 则有可能造成过充。 充电未满时充电器指示灯为橘红色，充满后显示 为绿色，关机充电时建议充满后拔掉该充电器。
机器人与计算机系统连接方式
TCM2电子罗盘
TCM2电子罗盘是集成了倾角仪、磁力计及 温度传感器及罗盘的小型罗盘系统，它占 用H8S的一个AUX口与其相连。 TCM2数据的读取可方便的通过SAPHIRA 或者ARIA实现。
H8S控制器端口示意图 控制器端口示意图
H8S控制器-电源连接
H8S控制器-串口引脚定义
车载计算机系统
机器人配备一体式计算机主板，该主板具 有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有 10/100M自适应网卡，具有4个串口，2个 USB口，在PC104及PC104+扩展总线支持 下可扩展无线网卡、视频采集卡等设备。 车载计算机通过COM1口与控制器连接，直 接实现数据通信，该口第4线为控制器工作 模式信号，第9线为电源低指示信号。
SAPHIRA
SAPHIRA最初是由SRI实验室开发的一套 可视化的，方便的用于机器人及其传感器 操作的软件。其具有菜单操作方式，可视 化的窗口界面，具有键盘直接控制、命令 方式以及程序调用等模式进行操作。特别 是其可编程模式的使用对于机器人的算法 验证以及系统测试非常方便。
SAPHIRA-工作原理
Pioneer-2 AT机器人
改进了的Pioneer-2 AT机器人 具有更加强劲的驱动能力， 可带30kg负载，采用基于20 MHz Siemens 88C166的车 载控制器，从而具备了更强 大的处理和扩展能力；结合 高精度的插分GPS系统，远 程无线网络系统及电子罗盘 等附件，使Pioneer-2 AT更加 适合野外工作的开展。
H8S内部串口引脚
辅助串口引脚
H8S用户扩展I/O接口
Pioneer3机器人软件系统
机器人控制器软件系统 机器人客户端软件系统
Pioneer3机器人控制器软件系统-AROS
ActivMedia Robotics Operating System （AROS）是机器人H8S控制器中运行的软 件系统，机器人运行于C-S模式下。在这种 模式下，机器人的大多数低端操作任务都 是由AROS实现的， 如电机控制、声纳数 据、码盘数据的读取等，以满足ARIA、 SAPHIRA等客户端软件的查询要求。
机器人C-S结构模式示意图
Pioneer3机器人客户端软件系统
ARIA SAPHIRA
ARIA
--ActivMedia Robotics Interface for Application
ARIA是为ActivMedia开发的，面向对象的， 用于机器人控制的应用程序接口系统。该 系统基于C++语言，是一个可以简单、方便 的用于先锋系列机器人的运动控制以及传 感器操作的客户端软件。该软件具有强大 的功能和适应性，是机器人高端软件编写 的理想选择，包括SAPHIRA在内的先锋机 器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。
Pioneer3-AT机器人本体结构及附件
外形尺寸 机器人本体部件 附件及其他
外形及尺寸
本体结构简述-全局示意图
本题结构简述-控制面板
本体结构简述-声纳系统
控制器支持最多4 路声纳 扫描频率为25Hz/ 单元 声纳灵敏度可调， 顺时针增大。
机器人本题简述-电机及轮胎
AT机器人采用四轮驱动，SKIT-STEERING 转向机制。 四个高转速大扭矩电机，带增量式光电编 码器。 AT机器人采用充气式轮胎，均衡充气是保 证机器人速度及位置控制精度的前提。