学习GNSS测量定位必备知识
gnss基础知识
GNSS基础知识一、什么是GNSS1.1 GNSS的定义全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)是一种通过星间测量技术提供全球定位、导航和定时服务的系统。
它由一组在轨道上运行的卫星、地面控制站和用户接收设备组成。
1.2 GNSS的分类•美国的全球定位系统(Global Positioning System,GPS)•俄罗斯的格洛纳斯系统(GLONASS)•欧洲的伽利略系统(Galileo)•中国的北斗导航系统(Beidou)•日本的QZSS系统二、GNSS的原理2.1 GNSS的组成GNSS系统由卫星、地面控制站和用户接收设备组成。
卫星通过无线信号发送时间和位置信息,地面控制站负责监控卫星状态并发送指令进行控制,用户接收设备则接收卫星信号,计算出自身的位置。
2.2 GNSS的工作原理1.卫星发射信号卫星通过发射无线信号,在信号中包含了时间和位置等信息。
2.接收器接收信号用户接收设备接收卫星发射的信号,并通过天线将信号转换为电信号。
3.信号处理接收器对接收到的信号进行放大、滤波等处理,使其符合处理器的要求。
4.计算位置接收器利用接收到的卫星信号和已知卫星位置信息,通过三角定位或测距等算法计算出用户的位置。
5.位置显示计算出用户位置后,可以通过显示屏或连接其他设备显示出位置信息。
三、GNSS的应用3.1 导航GNSS最主要的应用是导航,通过定位和计算导航信息,使用户能够准确地知道自己的位置,并根据导航系统给出的路线规划来实现导航。
3.2 测量和测绘GNSS可以用于测量和测绘领域,利用卫星信号可以测量出地球上的点的经度、纬度和高度等信息,并通过测绘软件来绘制地图和进行测绘分析。
3.3 公共安全GNSS在公共安全领域也有广泛的应用。
例如,通过监控卫星信号,可以追踪并救助山区迷路的人员;在紧急情况下,通过定位也可及时调度应急救援资源。
3.4 农业GNSS在农业领域也有很多应用。
如何使用GNSS进行位置定位与测量
如何使用GNSS进行位置定位与测量全球导航卫星系统(GNSS)是一种基于卫星信号的位置定位与测量技术,被广泛应用于交通导航、地理信息系统、军事等领域。
本文将探讨如何使用GNSS进行位置定位与测量,并介绍其原理、应用和挑战。
一、GNSS的原理和组成GNSS由一组卫星、地面控制站和用户设备组成。
主要的GNSS系统包括美国的GPS(全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(全球导航卫星系统)以及欧洲的Galileo。
这些系统利用卫星发射的信号,通过测量信号传播时间和卫星位置等信息,计算用户设备的位置。
二、GNSS的应用领域1.交通导航:GNSS在车载导航系统中被广泛应用,可以为司机提供准确的位置和导航信息,提高驾驶效率和安全性。
2.地理信息系统(GIS):GNSS可用于地图制作、土地测量和空间数据采集,为城市规划、资源管理等提供基本数据。
3.军事应用:军事部门使用GNSS进行导航、目标定位和武器系统控制。
高精度的GNSS定位技术对于精确打击和战场指挥至关重要。
4.测绘工程:GNSS可以提供高精度的位置测量数据,为测绘工程和土地测量提供基础。
三、GNSS定位与测量的方法GNSS定位与测量主要有单点定位、差分定位和动态定位三种方法。
1.单点定位:利用多颗卫星的信号,测量信号传播时间和卫星位置等信息,通过计算得出单个用户设备的位置。
这种方法适用于一般定位需求,但精度可能受到多种误差的影响。
2.差分定位:与单点定位不同,差分定位需要一个已知位置的基准站,并将基准站的位置信息与用户设备的测量结果进行比较,消除误差。
差分定位可提高定位精度,适用于要求更高精度的应用。
3.动态定位:动态定位主要用于需要实时位置数据的应用,如车辆导航、航空和航海等。
动态定位对定位精度和计算速度有较高要求,需要综合考虑信号质量、地形等因素。
四、GNSS定位与测量的挑战1.卫星信号质量和可视性:卫星信号受天气、地形和建筑物的遮挡等因素影响,可能会导致信号质量下降或中断。
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GNSS(全球导航卫星系统)是依靠卫星发射和地面接收设备,提供全球范围内无线导航、定位、测量和定时的一种现代技术。
目前,全球最完整的GNSS系统是美国的GPS系统,欧盟的伽利略系统、俄罗斯的GLONASS系统和中国的北斗系统也相继建成和运行。
GNSS系统主要由卫星、地球电离层、地球大气等组成。
其根本原理是通过测量卫星和地面接收设备之间的距离差异,从而确定接收设备相对于卫星的位置。
GNSS接收器通过接收卫星信号的时间差来计算距离,然后利用接收到的卫星数据计算接收器位置。
一颗卫星发射精确的时钟信号,卫星上的原子钟准确性极高,经验表明其误差在一定时间内不会发生超过一微秒的误差,因此测量的距离误差较小,可以达到不到1厘米的精度。
GNSS技术应用领域非常广泛,主要包括汽车导航、航空航天、军事防御、海洋定位、农业测量、地理信息、建筑测量等领域。
任何需要精确定位或导航的行业都可以应用GNSS技术。
GNSS技术的发展历程经历了多年的发展和改进。
早期的导航系统被设计用于军事目的,但随着技术的进步和成本的下降,GNSS逐渐成为公共领域的一项常规技术。
目前,人们越来越依赖GNSS技术来完成日常生活中的导航和定位。
无人驾驶汽车,航空航天,以及精确农业等领域都离不开GNSS技术。
总之,GNSS技术是一个不断发展和创新的领域,随着技术的进步和成本的降低,他将在更广泛的领域应用,从而让大家更方便和安全的掌握位置信息和导航。
如何使用GNSS进行测量与定位
如何使用GNSS进行测量与定位全球导航卫星系统(GNSS)是利用地球上分布的一系列卫星,通过通过接收卫星发射的信号,以确定接收器的三维位置、速度和精确时间的一种技术。
GNSS的应用覆盖了各个领域,包括测量、定位、导航等。
本文将重点探讨如何使用GNSS进行测量与定位。
一、GNSS基本原理及技术特点GNSS技术基于卫星信号的接收和处理。
目前全球使用最广泛的GNSS系统是美国的GPS(全球定位系统),其他的系统包括俄罗斯的GLONASS、欧洲的Galileo和中国的北斗。
这些系统通过卫星定位和无线电导航技术提供高精度的定位和导航服务。
GNSS系统的原理是通过测量接收器接收到的卫星信号的到达时间,再结合卫星的位置信息以及测量的信号传播时间来计算接收器的位置。
GNSS技术的特点有以下几个方面:1. 全球覆盖:GNSS系统的卫星分布在全球各个地区,因此可以在任何地方实现定位和测量。
2. 高精度:GNSS系统能够提供高精度的位置测量,通常能够达到几米到几十厘米的精度。
3. 实时性:GNSS系统可以提供实时的定位和测量结果,对于需要即时反馈的应用非常有用。
4. 多功能性:除了定位和测量,GNSS系统还可以提供导航、时间同步等功能。
二、测量与定位中的GNSS应用1. 地球物理测量:GNSS技术在地球物理测量中具有广泛的应用。
通过在地壳运动、地震勘探、重力测量等方面的应用,可以获得地球表面各个点的位置变化信息,并对地震活动、地壳构造、地震预警等方面提供重要的数据。
2. 海洋测量:GNSS技术在海洋测量中也有很重要的应用。
通过在海洋航行、海洋资源勘测、海洋导航等方面的应用,可以提供船只、舰船、潜水器等的准确位置信息,保障航海安全、提供航线规划和资源勘测方面的支持。
3. 建筑工程测量:在建筑工程测量方面,GNSS技术可以提供高精度的测量结果,包括测量建筑物的位置、高度、加速度等参数。
这对于土地测量、城市规划和工程建设方面具有重要意义。
gnss知识点
gnss知识点GNSS(全球导航卫星系统)是一种利用一组卫星和地面接收器,提供全球定位、导航和定时服务的技术系统。
它是现代社会不可或缺的一部分,广泛应用于航空航天、交通运输、地质勘探和科学研究等领域。
本文将从GNSS的概念、原理、应用和未来发展等方面介绍GNSS的知识点。
一、概念GNSS是由多颗卫星组成的全球定位系统,包括美国的GPS(全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(格洛纳斯)、欧洲的Galileo(伽利略)和中国的北斗卫星导航系统等。
这些卫星通过发射精确的微波信号,由地面接收器接收并计算出自身位置的经纬度、高度和时间等信息。
二、原理GNSS的原理是通过测量卫星发射信号的传播时间差来计算接收器与卫星之间的距离。
通过同时接收多颗卫星的信号,利用三角定位原理计算出接收器的位置。
同时,接收器还可以利用卫星的导航信息来确定当前时间和速度等参数。
三、应用1. 航空航天:GNSS在飞机导航、自动驾驶和空中交通管制等方面发挥着重要作用。
飞机可以利用GNSS定位和导航系统准确地确定自身位置和航向,实现自动导航和自动驾驶。
2. 交通运输:GNSS在车辆导航、交通管理和智能交通系统中广泛应用。
车辆可以利用GNSS导航系统选择最佳路径、避免拥堵和事故,并提供实时交通信息。
3. 地质勘探:GNSS在地质灾害预警和地震监测等方面起着重要作用。
通过监测地壳运动和变形,可以提前预警地质灾害,并为地震研究提供数据支持。
4. 科学研究:GNSS在大气科学、地球物理学和天文学等领域有着广泛应用。
通过测量大气延迟、地壳运动和星际导航等数据,可以深入研究地球和宇宙的运动规律。
四、未来发展随着技术的不断进步,GNSS在精度、覆盖范围和可靠性等方面将继续提升。
未来的发展方向包括增加卫星数量、引入新的导航系统和利用GNSS与其他技术的融合等。
同时,GNSS还将应用于更多领域,如智能城市、农业和海洋监测等。
总结:GNSS是一种全球定位、导航和定时服务的技术系统,通过一组卫星和地面接收器实现定位和导航功能。
第一讲GNSS定位的基本原理
第一讲GNSS定位的基本原理GNSS(全球导航卫星系统)定位是一种基于卫星信号的定位技术,通过接收来自多颗卫星的信号,计算出接收器的位置、速度和时间等信息。
本文将介绍GNSS定位的基本原理。
GNSS定位系统由多颗卫星组成,包括全球定位系统(GPS)和伽利略卫星导航系统等。
这些卫星分布在不同的轨道上,提供全球范围的覆盖。
GNSS定位系统通过接收来自多颗卫星的信号,并计算信号的传播时间和位置,从而确定接收器的位置。
GNSS定位的基本原理包括以下几个方面:1.三角测量原理:GNSS定位利用了三角测量原理,即通过测量多颗卫星信号的传播时间差来确定接收器的位置。
当接收器接收到至少四颗卫星的信号时,可以通过计算信号传播时间差来确定接收器的三维位置。
这是因为信号在空间中以光速传播,因此信号的传播时间差可以转化为距离差,从而确定位置。
2.卫星轨道精确测量:GNSS定位系统需要准确地测量卫星的轨道参数,包括卫星位置、速度和时间等。
这些参数通过卫星导航系统中的精密测量设备和测量技术来获取。
定位系统通过接收卫星信号,并计算信号传播时间差和轨道参数来确定接收器的位置。
3.信号传播延迟校正:卫星信号在传播过程中会遇到大气和电离层等影响,导致信号传播时间的延迟。
为了准确确定接收器的位置,GNSS定位系统需要进行信号传播延迟的校正。
这通过接收多颗卫星的信号,并使用大气和电离层模型来估计和校正信号传播延迟。
4. 定位解算算法:GNSS定位系统通过使用数学模型和计算算法来确定接收器的位置。
常用的算法包括最小二乘法和Kalman滤波算法等。
这些算法通过计算多颗卫星信号的传播时间差、轨道参数和信号传播延迟来解算接收器的位置。
总之,GNSS定位是一种基于卫星信号的定位技术,通过接收多颗卫星的信号,并计算信号的传播时间差、轨道参数和信号传播延迟等信息,来确定接收器的位置。
这种定位技术在交通导航、军事应用、地质勘探和航空航天等领域具有广泛的应用前景。
gnss测量技术总结内容
gnss测量技术总结内容1.GNSS测量原理全球导航卫星系统(GNSS)利用一系列卫星发送的无线电信号来测定地球上的位置。
这些卫星发射带有时间和位置信息的信号,地面接收器通过接收这些信号并计算出自身的位置和时间。
常用的GNSS 包括GPS(美国全球定位系统)、GLONASS(俄罗斯全球导航卫星系统)、Galileo(欧洲全球卫星导航系统)和BDS(中国北斗卫星导航系统)。
2.GNSS测量系统组成GNSS测量系统主要由卫星、地面接收器和数据处理软件三部分组成。
卫星负责发送带有时间和位置信息的信号,地面接收器负责接收这些信号,数据处理软件则负责处理接收到的数据,计算出用户的位置和时间。
3.GNSS测量误差来源GNSS测量的误差主要来源于以下几个方面:卫星时钟误差:卫星时钟与地面时钟可能存在偏差。
卫星轨道误差:卫星的轨道位置可能存在偏差。
大气延迟:地球大气层对卫星信号的传播产生延迟。
多路径效应:卫星信号在传播过程中可能被反射,导致接收器接收到多个信号,产生误差。
4.GNSS测量数据处理GNSS测量数据处理主要包括以下步骤:数据采集:接收器收集卫星信号数据。
数据预处理:对数据进行筛选、滤波等预处理操作,以提高数据质量。
位置解算:根据接收到的卫星信号数据,计算出用户的位置和时间。
精度评估:对计算出的位置和时间进行精度评估,确保结果的准确性。
5.GNSS测量精度评估GNSS测量的精度主要通过比较计算出的位置与真实位置的差异来评估。
常用的评估方法包括比较不同卫星系统的测量结果、使用已知地标进行比对等。
一般来说,GNSS测量的精度可以达到厘米级甚至更高。
6.GNSS测量应用领域GNSS测量技术广泛应用于以下领域:导航与定位:为汽车、船舶、飞机等提供实时导航和定位服务。
科学研究:用于大地测量、地质调查、气象观测等领域。
军事应用:为导弹制导、无人机侦察等提供精确的位置信息。
应急救援:在地震、洪水等灾害发生时,为救援人员提供快速准确的定位服务。
gnss空间定位基础知识总结
GNSS空间定位基础知识总结一、概述1.1 GNSS是什么?GNSS全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)是一种基于卫星的导航系统,能够在全球范围内为用户提供定位、导航和时间服务。
1.2 GNSS的发展历程1978年美国启动了第一颗GPS导航卫星Navstar-01。
随后欧盟、俄罗斯和我国纷纷推出自己的导航卫星系统,如欧盟的伽利略系统、俄罗斯的格洛纳斯系统、和我国的北斗系统。
1.3 GNSS的应用领域GNSS技术已经广泛应用在陆地、海洋、空中等多个领域,包括交通运输、地质勘探、农业、精准定位等多个方面。
二、GNSS的组成和原理2.1 GNSS系统包括哪些导航卫星目前世界上主要的导航卫星系统有GPS(美国)、GLONASS(俄罗斯)、Galileo(欧盟)、BeiDou(我国)等。
2.2 GNSS的信号传输原理GNSS通过卫星信号传输,接收设备接收卫星的信号,并计算出自己的位置信息。
信号传输原理包括卫星信号发射、地面接收、信号处理等环节。
2.3 GNSS定位的原理GNSS的定位原理主要包括三角测量原理、时间差测量原理和相位差测量原理。
其中三角测量原理是最基本的原理,通过三个卫星的信号来定位接收设备的位置。
三、GNSS的定位精度和影响因素3.1 GNSS的定位精度GNSS的定位精度是指接收设备测得的位置与真实位置的偏差。
影响定位精度的因素包括卫星几何分布、大气延迟、多径效应等。
3.2 影响GNSS定位的因素除了定位精度外,还有一些其他因素会影响GNSS的定位效果,如天线的安装位置、接收设备的性能、遮挡物等。
3.3 GNSS定位的提高方法为了提高GNSS的定位精度,可以采用差分定位、RTK技术、增强型定位系统等方法来提高定位精度。
四、GNSS的发展趋势4.1 新一代卫星系统的推出目前,Galileo系统和BeiDou系统正在逐步完善中,相较于GPS系统,可能会带来更多的服务和更好的性能。
学习GNSS测量定位必备知识
第一部分RTK八大基础知识RTK作为现代化测量中得测绘仪器,已经非常普及、RTK在测量中得优越性也就是不言而喻。
为了能让RTK得优越性能在使用中充分得发挥出来,为了能让RTK使用人员能灵活得应用RTK,我认为RTK使用人员必须了解以下得基本知识:1、GPS得概念及组成GPS(GlobalPositioning System)即全球定位系统,就是由美国建立得一个卫星导航定位系统,利用该系统,用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时得三维导航定位与测速;另外,利用该系统,用户还能够进行高精度得时间传递与高精度得精密定位。
pgi2I。
GPS计划始于1973年,已于1994年进入完全运行状态(FOC[2])。
GPS 得整个系统由空间部分、地面控制部分与用户部分所组成:6KOUt。
空间部分GPS得空间部分就是由24颗GPS工作卫星所组成,这些GPS工作卫星共同组成了GPS卫星星座,其中21颗为可用于导航得卫星,3颗为活动得备用卫星。
这24颗卫星分布在6个倾角为55°得轨道上绕地球运行。
卫星得运行周期约为12恒星时。
每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位得信号。
GPS用户正就是利用这些信号来进行工作得。
h4XUE。
控制部分GPS得控制部分由分布在全球得由若干个跟踪站所组成得监控系统所构成,根据其作用得不同,这些跟踪站又被分为主控站、监控站与注入站。
主控站有一个,位于美国克罗拉多(Colorado)得法尔孔(Falcon)空军基地,它得作用就是根据各监控站对GPS得观测数据,计算出卫星得星历与卫星钟得改正参数等,并将这些数据通过注入站注入到卫星中去;同时,它还对卫星进行控制,向卫星发布指令,当工作卫星出现故障时,调度备用卫星,替代失效得工作卫星工作;另外,主控站也具有监控站得功能。
监控站有五个,除了主控站外,其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein),监控站得作用就是接收卫星信号,监测卫星得工作状态;注入站有三个,它们分别位于阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein),注入站得作用就是将主控站计算出得卫星星历与卫星钟得改正数等注入到卫星中去。
GNSS测量技术:GNSS相对定位原理
— 静态定位 在定位过程中,接收机持续处于静止状态; — 动态定位 在定位过程中,接收机处于连续运动状态; — 准动态定位 (Go and stop 法) 指接收机在迁站过程中需保持不间断观测,直至 到达下一测站进行快速静态数据采集。
4.1 GNSS测量概述
4.1.1 GNSS定位的方式
4.2 GNSS静态定位原理
4.2.1 静态定位概述
2. 静态相对定位
— 在多个观测站同步观测 相同卫星的情况下,误差对 观测量的影响具有相关性。 — 利用观测量的不同组合 进行相对定位,可有效地消 除或消弱上述误差的影响, 提高相对定位的精度。
图4-3 相对定位
静态相对定位是目前 GNSS定位中精度最高的一 种方法,广泛应用于大地 测量、精密工程测量、地 球动力学研究等领域。
(4-5)
如果以
j i
表示卫星至接收机的伪距观测量,ij
表示相应的几
何 距 离X,j (t) Y 、j (t) Z j (t、)
代 表 卫 星 发 送 信 号 瞬 间X i的Y坐i
标Zi, 、 、
代表接收机的坐标,在忽略大气折射影响的情况下,由上
式可得
ij ctij ij c ti t j
在静态相对定位中,普遍应用这些独立观测量的不同差分形式。
图4-4 静态相对定位基本观测量
设 j t、i t 、ij t 和分
别表示不同接收机之间、不同卫
星之间和不同观测历元之间的观
测量之差,即:
j t 2j (t) 1j (t) i t ik t ij t (4-11) ij t ij t2 ij (t1)
4.2 GNSS静态定位原理
4.2.2 基本观测量与观测模型
详解测绘技术中的GNSS定位原理
详解测绘技术中的GNSS定位原理
GNSS(全球导航卫星系统)是一种基于卫星定位技术的测绘技术,通
过利用地球上的多颗卫星提供的信号来确定接收器的位置。
GNSS定位原
理基于三个主要的原理:三角测量、信号传播时间和接收器钟差校正。
其次,信号传播时间也是GNSS定位原理的重要原理。
当信号从卫星
发送到接收器时,会经过大气层,这会造成信号传播时间的延迟。
由于信
号传播速度是已知的,通过测量接收到信号的时间,可以计算出信号的传
播距离。
然后,结合三角测量原理,可以得到接收器相对于卫星的距离。
最后,接收器钟差校正也是GNSS定位原理的一部分。
接收器的时钟
会存在一定的误差,并且会对信号传播时间和距离测量结果产生影响。
为
了解决这个问题,GNSS系统中的卫星会定期发送时间信号,并且接收器
会使用这个时间信号来校正自己的时钟误差。
时钟校正可以让接收器在测
量距离和时间时更加准确。
总结起来,GNSS定位原理通过利用三角测量、信号传播时间和接收
器钟差校正来确定接收器的位置。
通过测量接收器与多颗卫星之间的距离,并结合已知的卫星位置和时钟校正,可以计算出接收器的精确位置。
这种
定位技术在测绘领域得到了广泛应用,可以提供高精度的地理数据,用于
地图制作、地理信息系统和导航等方面。
GNSS定位的基本基本知识
➢ GALILEO系统由30颗卫星组成,其中27颗工作星,3颗 备份星。卫星分布在3个中地球轨道(MEO)上,轨道 高度为23616千米,轨道倾角56度。每个轨道上部署9颗 工作星和1颗备份星。
GNSS center, Wuhan University
北斗卫星导航系统局域现状及发展计划
➢ 北斗导航系统现状,发射16颗,可用14颗 ➢ 5 颗地球静止轨道卫星(GEO) • 东经 84º、东经140º, 和东经 160º ➢ 5 颗倾斜地球同步轨道卫星(IGSO)和4颗MEO • 3颗位于东经 118º, 1颗位于东经110° • 轨道倾角55º
2.2 GPS载波相位测量的基本原理(二)
Fr i Int() i N 0
观测值
ti
首次观测:
0 Fr( )0
以后的观测:
i Int( )i Fr( )i
通常表示为:
~ N0 Int( ) Fr( )
t0
整周计数 Int
整周未知数 N0(整周模糊度)
优点
N
➢ 精度高,测距精度可达0.1mm0量级
GNSS center, Wuhan University
常用对流层延迟改正方法 常用模型改正 ➢ 霍普菲尔德(Hopfield)改正模型 ➢ 萨斯塔莫宁(Saastamoinen)改正模型 ➢ 勃兰克(Black)改正模型 不同模型所算出的高度角30以上方向的延迟差异不大 Black模型可以看作是Hopfield模型的修正形式 Saastamoinen模型与Hopfield模型的差异要大于Black模 型与Hopfield模型的差异
第四代
定位技术 -PPPRTK
第三代
非差相位精密单点定位 (PPP)
GNSS(GPS)复习资料
第一章1、GPS系统组成三大部分:(1)空间部分:GPS卫星星座(21+3)(2)地面控制部分:地面监控系统(一个主控站MCS、三个注入站、五个监测站)(3)用户设备部分:GPS信号接收机2、GPS系统特点:定位精度高、测量时间短、观测站之间无需通视、提供三维坐标、操作简便、全天候作业、功能多,应用广第二章1、卫星定位中两种坐标系统:天球坐标系和地球坐标系2、天球:指以地球质心为中心,半径r为任意长度的一个假想球体。
3、黄道:地球公转的轨道面与天球相交的大圆,即当地球绕太阳公转时,地球上的观测者所见到的太阳在天球上的运动轨迹。
黄道面与赤道面的夹角称为黄赤交角,约23.50º。
4、春分点:指太阳由南向北运动时,黄道与天球赤道的交点。
(当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时,黄道与天球赤道的交点。
)天球空间直角坐标系与天球球面坐标系5、天球坐标系由天球空间直角坐标系和天球球面坐标系组成。
(1)天球空间直角坐标系的定义:原点位于地球的质心,z轴指向天球的北极Pn,x轴指向春分点,y轴与x、z轴构成右手坐标系。
(2)天球球面坐标系的定义:原点位于地球的质心,赤经为含天轴和春分点的天球子午面与经过天体s的天球子午面之间的交角,赤纬为原点至天体的连线与天球赤道面的夹角,向径r为原点至天体的距离。
6、岁差:由于日月引力及其它天体引力,平北天极以北黄极为中心做一种顺时针圆周运动。
(在日月和其它天体引力对地球隆起部分的作用下,地球在绕太阳运行时,自转轴方向不再保持不变,从而使春分点在黄道上产生缓慢西移,此现象在天文学上称为岁差。
)7、章动:在日月引力等因素的影响下,瞬时北天极将绕瞬时平北天极产生旋转,轨迹大致为椭圆。
这种现象称为章动。
8、地球坐标系有两种表达方式,即空间直角坐标系和大地坐标系。
地心空间直角坐标系的定义:原点与地球质心重合,z轴指向地球北极,x轴指向格林尼治平子午面与赤道的交点E,y轴垂直于xoz平面构成右手坐标系。
gnss测量实训指导书 -回复
gnss测量实训指导书-回复GNSS测量实训指导书GNSS(全球导航卫星系统)是一种通过接收来自全球卫星网络的信号来确定位置、速度和时间的技术。
它已经成为现代科学技术和工程领域中不可或缺的工具。
在GNSS测量实训中,学生将学习如何使用GNSS设备进行精确定位测量,并进行后续数据处理和分析。
本实训指导书将一步一步地回答关于GNSS测量的相关问题,帮助学生更好地理解和掌握这一技术。
第一部分:GNSS基础知识在开始实训之前,学生需要了解GNSS的基本原理和相关概念。
GNSS系统由一系列卫星和地面接收器组成,卫星发射信号,接收器接收并处理这些信号以确定自身位置。
学生需要了解常用的GNSS系统,例如GPS(全球定位系统)、GLONASS(俄罗斯全球导航卫星系统)和Galileo(欧盟的卫星导航系统)等。
第二部分:GNSS测量设备和技术在这部分,学生将学习如何使用GNSS测量设备进行实地测量。
他们需要了解不同类型的GNSS接收器,如单频和双频接收器,并学习如何正确设置和校准这些设备。
此外,学生还需要了解GNSS开放信号的特点,并学会处理和纠正可能影响测量精度的误差因素,如大气延迟和多路径效应。
第三部分:GNSS数据处理和分析一旦学生完成了实地测量,他们需要将收集到的原始数据转换为可以使用的格式。
在这一部分,学生将学习如何使用GNSS数据处理软件进行数据后处理。
他们将了解不同的数据处理方法,并学习如何纠正和校正原始数据,以提高测量的精度。
此外,学生还将学习如何在地理信息系统(GIS)中可视化和分析GNSS数据。
第四部分:实验练习和项目在这一部分,学生将参与一系列实验练习和项目,以应用他们所学到的GNSS测量知识。
他们可以选择在城市环境、山地区域或水域中进行测量,并根据实际需求选择适当的测量方法和技术。
此外,学生还将学习如何解决实际应用中遇到的问题,并将测量结果与其他地理数据进行整合和分析。
第五部分:GNSS测量应用领域在最后一部分,学生将了解GNSS在各个应用领域中的重要性和广泛应用。
GNSS培训及RTK原理
GNSS培训及RTK原理GNSS(全球导航卫星系统)是一种基于卫星技术的导航系统,能够利用多颗卫星进行定位和导航。
GNSS技术已经应用于众多领域,如航海、航空、交通、农业等。
为了能够更好地运用GNSS技术,人们进行了相关的培训,并对RTK(实时动态测量)原理进行了研究。
1.GNSS基本原理:介绍卫星定位、地面接收机和用户终端的基本原理,包括卫星轨道、信号传播、测距原理等。
2.接收机配置和数据处理:介绍如何正确设置接收机参数,选择接收机类型和天线,以及如何进行数据处理和解算。
3.差分定位技术:介绍差分定位的原理和方法,包括精密单点定位(PPP)、实时差分定位(RTK)等。
4.轨迹和导航算法:介绍GNSS轨迹和导航算法,包括最小二乘法、卡尔曼滤波等。
5.精度评估和误差分析:介绍GNSS精度评估和误差分析的方法和指标,包括PDOP、HDOP、VDOP等。
6.实际应用案例:介绍GNSS在航海、航空、交通、农业等领域的实际应用案例,包括导航、定位、测量等。
RTK原理是GNSS技术中的一种差分定位方法,它通过同时观测接收机和基准站,减小接收机和卫星之间的误差,提高定位精度和实时性。
RTK原理包括以下几个关键步骤:1.测距观测:接收机同时观测卫星信号和基准站信号,通过测量信号的传播时间,计算信号的传播距离。
2.相位观测:接收机同时观测卫星信号和基准站信号的相位差异,通过相位观测量计算接收机和基准站之间的相位差。
3.数据处理:接收机将测距观测和相位观测数据传输到数据处理中心,通过多基准站的数据处理,进行RTK解算和差分校正。
4.实时差分定位:数据处理中心将差分校正后的数据传输回接收机,实现实时的差分定位。
5.定位精度评估:通过分析差分定位结果和误差指标,评估定位的精度。
RTK技术具有高精度、实时性好的优点,广泛应用于航空导航、测绘和地震监测等领域。
但是,由于接收机和基准站之间的距离限制和信号传播的干扰等因素,RTK技术在使用过程中也存在一定的局限性。
GNSS测量与定位学习
载波相位测量的主要问题 ——整周未知数与整周跳变
➢载波相位观测的主要问题:无法直接测定卫星载波信号在传播路径
上相位变化的整周数,存在整周不确定性问题。
➢此外,在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中,常常由于接收 机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因,还可能产生整周 跳变现象。 ➢有关整周不确定性问题,通常可通过适当数据处理而解决,但 将使数据处理复杂化。
是否已经小于一个预设门限
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定位误差分析
• 考虑测量误差,则定位方程写成:
• 求解得:
卫星分布的 几何矩阵
(Jacob)
• 影响定位误差的因素: • (1)测量误差 • (2)卫星的几何分布(与卫星信号强弱无关)
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伪距定位算法
• 第一步:准备数据与设置初始解 • (1)计算同一时刻的多颗可见卫星的伪距测量值,并进行各种误差的校正; • (2)从导航电文中获得星历信息,并计算卫星的空间位置坐标。 • (3)设置接收机当前位置坐标的初始估计值和接收机钟差的初始估计值。
(2)实数解
当误差消除得不够完全时,整周未知数无法估计很准确, 此时直接将实数解作为最后解。也称为浮点解 (floating solution)
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整周未知数
3、多普勒法(三差法) ➢由于连续跟踪的所有载波相位测量观测值中均含 有相同的整周未知数,所以将相邻两个观测历元的 载波相位相减,就将该未知数消去,从而直接接触 坐标参数,这就是多普勒法。 ➢由于三差法可以消除许多误差,所以使用较广泛。
gnss测量技术学习计划
gnss测量技术学习计划学习GNSS测量技术对于地理信息类专业的学生来说是非常重要的,在现代测量领域,掌握GNSS测量技术可以提高测量精度、减少测量成本,因此学习GNSS测量技术对于学生未来的职业发展来说具有重要意义。
在进行GNSS测量技术的学习计划之前,首先要了解GNSS原理和应用,通过系统的学习,掌握其工作原理、技术特点和应用领域,为后续的深入学习铺垫基础。
一、学习内容及计划1. GNSS原理:学习GNSS的原理是了解GNSS技术的起源和基本工作原理,包括卫星信号传输、接收器工作原理、误差来源等内容。
通过学习可以了解GNSS技术的发展历程和基本概念。
2. GNSS系统:学习各种GNSS系统的发展历程、组成结构和性能特点,包括美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧洲的Galileo系统、中国的北斗系统等,了解各种系统的发展现状和应用前景。
3. GNSS测量技术:学习GNSS测量技术的基本原理和方法,了解GNSS在地球测量、导航和定位中的应用,包括高精度测量、动态定位、大地测量、导航定位等内容,并学习GNSS数据处理和误差校正方法。
4. GNSS信号处理:学习GNSS信号的处理方法,了解接收机的信号处理原理、数据采集和处理技术,包括信号衍生、信噪比优化、多路径效应抑制等内容。
5. GNSS数据处理与分析:学习GNSS数据的处理和分析方法,包括数据处理软件的使用、数据格式和数据质量评估等内容,通过实际操作,掌握GNSS数据的处理技术。
二、学习方法及步骤1. 理论学习:通过教材、网络课程等途径,系统学习GNSS技术的基本原理和应用知识,对GNSS的概念、工作原理、误差来源、系统结构等方面有全面的了解。
2. 实践操作:通过实际操作GNSS接收器、数据处理软件等设备,进行GNSS测量技术的实验操作,包括数据采集、数据处理、误差校正等内容,通过实践操作,掌握GNSS测量技术的实际应用技能。
3. 学术交流:参加GNSS技术领域的学术讲座、研讨会等活动,了解GNSS技术的最新发展和应用案例,与行业内的专家学者进行学术交流,掌握GNSS技术的发展趋势和最新动态。
使用GNSS进行测绘的步骤与注意事项
使用GNSS进行测绘的步骤与注意事项使用GNSS(全球导航卫星系统)进行测绘是现代测绘领域中的一项重要技术。
它利用卫星信号进行测量和定位,具有高精度、高效率的特点。
本文将探讨使用GNSS进行测绘的步骤与注意事项,帮助读者更好地理解和应用这一技术。
一、GNSS的基本原理与组成首先,我们先来了解一下GNSS的基本原理和组成。
GNSS由多颗人造卫星组成,包括美国的GPS(全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(全球卫星导航系统)、欧洲的Galileo(伽利略卫星导航系统)以及中国的北斗导航系统等。
这些卫星通过发送精确的信号,通过接收并处理这些信号的接收机可以确定接收机所在位置的经度、纬度和高程。
这些信号可以提供几米到几厘米的测量精度,可广泛应用于地理信息系统、地形测量、土地规划、导航等领域。
二、使用GNSS进行测绘的步骤要使用GNSS进行测绘,需要按照以下步骤进行操作:1. 布设控制点:控制点是测绘工程中的基准点,确定控制点位置并布设接收机,可以提供测绘数据的参考基准。
2. 启动接收机和数据采集:启动GNSS接收机,确保接收机与卫星信号正常连接。
然后开始进行数据采集,记录卫星信号的观测值。
3. 数据后处理与差分校正:将采集到的数据进行后处理,通过与参考站进行差分校正,提高测量精度。
4. 数据处理与分析:将校正后的数据导入测量软件进行处理与分析,生成测绘图件或数值数据,用于地理信息系统的建立和土地规划等工作。
5. 数据验证与精度评定:对测绘结果进行验证和精度评定,确保测绘数据的准确性和可靠性。
三、使用GNSS进行测绘的注意事项在使用GNSS进行测绘时,有一些注意事项需要注意,以确保测绘工作的顺利进行:1. 天气和环境条件:不同天气和环境条件对卫星信号的接收有一定的影响。
测绘工作最好选择天气晴朗、无云的日子进行,避免信号干扰和遮挡。
2. 接收机的放置:接收机的放置位置应尽量避免有高建筑物或树木等物体遮挡。
GNSS测量仪的使用技巧与注意事项
GNSS测量仪的使用技巧与注意事项GNSS(全球定位系统)测量仪是现代测绘和测量领域中常用的工具之一。
它利用卫星信号进行定位和测量,具有高精度、高效率和便捷性等优点。
然而,要想充分发挥GNSS测量仪的优势,我们需要掌握一些使用技巧和注意事项。
一、选择合适的测量场地在使用GNSS测量仪进行测量之前,我们首先需要选择合适的测量场地。
避免在深山密林或高楼大厦附近进行测量,因为这些地方容易受到信号干扰,导致测量结果不准确。
选择开阔的场地,尽量远离高大建筑物和树木,能够获得更清晰的卫星信号。
二、保持良好的观测条件在进行GNSS测量时,保持良好的观测条件非常重要。
尽量在天气晴朗、无明显云层的日子进行测量,因为云层会遮挡卫星信号,影响测量结果的准确性。
同时,避免在雷雨天气和强烈的电磁干扰区进行测量,以免影响接收器的性能。
三、正确设置接收器参数在使用GNSS测量仪进行测量之前,需要正确设置接收器的参数。
首先,选择合适的观测模式,包括静态观测、动态观测和快速静态观测等模式,根据需要进行选择。
其次,根据实际测量情况设置采样间隔和观测时间等参数,以确保测量结果的精度和可靠性。
四、合理安装测量杆和支架在进行GNSS测量时,测量杆和支架的安装非常重要。
测量杆应垂直于地面,尽量固定在坚实的地面上,避免晃动和摇晃。
支架的安装要稳固可靠,选择合适的高度和角度,能够提供良好的观测条件。
五、进行数据后处理除了实时观测之外,我们还可以进行数据的后处理,获得更高精度的测量结果。
数据后处理可以通过基线解算和差分改正等技术来实现。
在进行数据后处理时,需要选择合适的基准站,正确设置差分改正参数,提高测量的精度和可靠性。
六、注意数据质量控制在使用GNSS测量仪进行测量时,我们需要注意数据质量控制。
经常监测接收器的信号质量指标,包括载噪比、多路径效应和几何精度等,及时发现问题并进行调整。
此外,要对观测数据进行质量检查和筛选,排除异常数据,保证测量结果的准确性和可靠性。
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第一部分RTK八大基础知识RTK作为现代化测量中的测绘仪器,已经非常普及.RTK在测量中的优越性也是不言而喻。
为了能让RTK的优越性能在使用中充分的发挥出来,为了能让RTK使用人员能灵活的应用RTK,我认为RTK使用人员必须了解以下的基本知识:1.GPS的概念及组成GPS(GlobalPositioning System)即全球定位系统,是由美国建立的一个卫星导航定位系统,利用该系统,用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速;另外,利用该系统,用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。
GPS计划始于1973年,已于1994年进入完全运行状态(FOC[2])。
GPS 的整个系统由空间部分、地面控制部分和用户部分所组成:空间部分GPS的空间部分是由24颗GPS工作卫星所组成,这些GPS工作卫星共同组成了GPS卫星星座,其中21颗为可用于导航的卫星,3颗为活动的备用卫星。
这24颗卫星分布在6个倾角为55°的轨道上绕地球运行。
卫星的运行周期约为12恒星时。
每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位的信号。
GPS用户正是利用这些信号来进行工作的。
控制部分GPS的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成,根据其作用的不同,这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。
主控站有一个,位于美国克罗拉多(Colorado)的法尔孔(Falcon)空军基地,它的作用是根据各监控站对GPS的观测数据,计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等,并将这些数据通过注入站注入到卫星中去;同时,它还对卫星进行控制,向卫星发布指令,当工作卫星出现故障时,调度备用卫星,替代失效的工作卫星工作;另外,主控站也具有监控站的功能。
监控站有五个,除了主控站外,其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein),监控站的作用是接收卫星信号,监测卫星的工作状态;注入站有三个,它们分别位于阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein),注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去。
用户部分GPS的用户部分由GPS接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机气象仪器等所组成。
它的作用是接收GPS卫星所发出的信号,利用这些信号进行导航定位等工作。
以上这三个部分共同组成了一个完整的GPS系统。
2.GPS发射的信号GPS卫星发射两种频率的载波信号,即频率为1575.42MHz的L1载波和频率为1227.60HMz的L2载波,它们的频率分别是基本频率10.23MHz的154倍和120倍,它们的波长分别为19.03cm和24.42cm。
在L1和L2上又分别调制着多种信号,这些信号主要有:C/A码C/A码又被称为粗捕获码,它被调制在L1载波上,是1MHz的伪随机噪声码(PRN码),其码长为1023位(周期为1ms)。
由于每颗卫星的C/A码都不一样,因此,我们经常用它们的PRN号来区分它们。
C/A码是普通用户用以测定测站到卫星间的距离的一种主要的信号。
P码P码又被称为精码,它被调制在L1和L2载波上,是10MHz的伪随机噪声码,其周期为七天。
在实施AS时,P码与W码进行模二相加生成保密的Y 码,此时,一般用户无法利用P码来进行导航定位。
Y码见P码。
导航信息导航信息被调制在L1载波上,其信号频率为50Hz,包含有GPS卫星的轨道参数、卫星钟改正数和其它一些系统参数。
用户一般需要利用此导航信息来计算某一时刻GPS卫星在地球轨道上的位置,导航信息也被称为广播星历。
3.GPS定位的原理GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据,采用空间距离后方交会的方法,确定待测点的位置。
如下图所示,假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机,可以测定GPS信号到达接收机的时间△t,再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式:上述四个方程式中待测点坐标x、y、z 和Vto为未知参数,其中di=c△ti(i=1、2、3、4)。
di (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。
△ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。
c为GPS信号的传播速度(即光速)。
四个方程式中各个参数意义如下:x、y、z 为待测点坐标的空间直角坐标。
xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4在t时刻的空间直角坐标,可由卫星导航电文求得。
Vt i (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的卫星钟的钟差,由卫星星历提供。
Vto为接收机的钟差。
由以上四个方程即可解算出待测点的坐标x、y、z 和接收机的钟差Vto 。
目前GPS系统提供的定位精度是优于10米,而为得到更高的定位精度,我们通常采用差分GPS技术:将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。
根据基准站已知精密坐标,计算出基准站到卫星的距离改正数,并由基准站实时将这一数据发送出去。
用户接收机在进行GPS观测的同时,也接收到基准站发出的改正数,并对其定位结果进行改正,从而提高定位精度。
差分GPS分为两大类:伪距差分和载波相位差分。
中国3S专业站1. 伪距差分原理这是应用最广的一种差分。
在基准站上,观测所有卫星,根据基准站已知坐标和各卫星的坐标,求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。
再与测得的伪距比较,得出伪距改正数,将其传输至用户接收机,提高定位精度。
这种差分,能得到米级定位精度,如沿海广泛使用的“信标差分”。
2.载波相位差分原理载波相位差分技术又称RTK(Real Time Kinematic)技术,是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法。
即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐标。
载波相位差分可使定位精度达到厘米级。
大量应用于动态需要高精度位置的领域。
4.GPS定位的误差源我们在利用GPS进行定位时,会受到各种各样因素的影响。
影响GPS定位精度的因素可分为以下四大类:一、与GPS卫星有关的因素1.SA政策美国政府从其国家利益出发,通过降低广播星历精度(技术)、在GPS基准信号中加入高频抖动(技术)等方法,人为降低普通用户利用GPS进行导航定位时的精度。
2.卫星星历误差在进行GPS定位时,计算在某时刻GPS卫星位置所需的卫星轨道参数是通过各种类型的星历提供的,但不论采用哪种类型的星历,所计算出的卫星位置都会与其真实位置有所差异,这就是所谓的星历误差。
3.卫星钟差卫星钟差是GPS卫星上所安装的原子钟的钟面时与GPS标准时间之间的误差。
4.卫星信号发射天线相位中心偏差卫星信号发射天线相位中心偏差是GPS卫星上信号发射天线的标称相位中心与其真实相位中心之间的差异。
二、与传播途径有关的因素1.电离层延迟由于地球周围的电离层对电磁波的折射效应,使得GPS信号的传播速度发生变化,这种变化称为电离层延迟。
电磁波所受电离层折射的影响与电磁波的频率以及电磁波传播途径上电子总含量有关。
2.对流层延迟由于地球周围的对流层对电磁波的折射效应,使得GPS信号的传播速度发生变化,这种变化称为对流层延迟。
电磁波所受对流层折射的影响与电磁波传播途径上的温度、湿度和气压有关。
3.多路径效应由于接收机周围环境的影响,使得接收机所接收到的卫星信号中还包含有各种反射和折射信号的影响,这就是所谓的多路径效应。
三、与接收机有关的因素1.接收机钟差接收机钟差是GPS接收机所使用的钟的钟面时与GPS标准时之间的差异。
2.接收机天线相位中心偏差接收机天线相位中心偏差是GPS接收机天线的标称相位中心与其真实的相位中心之间的差异。
3.接收机软件和硬件造成的误差在进行GPS定位时,定位结果还会受到诸如处理与控制软件和硬件等的影响。
四、其它1.GPS控制部分人为或计算机造成的影响由于GPS控制部分的问题或用户在进行数据处理时引入的误差等。
2.数据处理软件的影响数据处理软件的算法不完善对定位结果的影响。
5.GPS测量中坐标系统、坐标系的转换过程引用:摘要:GPS在测量领域得到了广泛的应用,本文介绍将GPS所采集到的WGS-84坐标转换成工程所需的坐标的过程。
关键词:GPS 坐标系统坐标系转换一、概述GPS及其应用GPS即全球定位系统(Global Positioning System)是美国从本世纪70年始研制,历时20年,耗资200亿美元,于1994年全面建成的卫星导航定位系统。
作为新一代的卫星导航定位系统经过二十多年的发展,已成为在航空、航天、军事、交通运输、资源勘探、通信气象等所有的领域中一种被广泛采用的系统。
我国测绘部门使用GPS也近十年了,它最初主要用于高精度大地测量和控制测量,建立各种类型和等级的测量控制网,现在它除了继续在这些领域发挥着重要作用外还在测量领域的其它方面得到充分的应用,如用于各种类型的工程测量、变形观测、航空摄影测量、海洋测量和地理信息系统中地理数据的采集等。
GPS以测量精度高;操作简便,仪器体积小,便于携带;全天候操作;观测点之间无须通视;测量结果统一在WGS84坐标下,信息自动接收、存储,减少繁琐的中间处理环节、高效益等显著特点,赢得广大测绘工作者的信赖。
二、GPS测量常用的坐标系统1.WGS-84坐标系WGS-84坐标系是目前GPS所采用的坐标系统,GPS所发布的星历参数就是基于此坐标系统的。
WGS-84坐标系统的全称是World Geodical System-84(世界大地坐标系-84),它是一个地心地固坐标系统。
WGS-84坐标系统由美国国防部制图局建立,于1987年取代了当时GPS所采用的坐标系统―WGS-72坐标系统而成为GPS的所使用的坐标系统。
WGS-84坐标系的坐标原点位于地球的质心,Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极方向,X轴指向BIH1984.0的启始子午面和赤道的交点,Y轴与X轴和Z轴构成右手系。
采用椭球参数为: a = 6378137m f =1/298.2572235632.1954年北京坐标系1954年北京坐标系是我国目前广泛采用的大地测量坐标系,是一种参心坐标系统。
该坐标系源自于原苏联采用过的1942年普尔科夫坐标系。
该坐标系采用的参考椭球是克拉索夫斯基椭球,该椭球的参数为:a = 6378245m f=1/298.3.我国地形图上的平面坐标位置都是以这个数据为基准推算的。
3.地方坐标系(任意独立坐标系)在我们测量过程中时常会遇到的如一些某城市坐标系、某城建坐标系、某港口坐标系等,或我们自己为了测量方便而临时建立的独立坐标系。