西门子S7-200 SMART运动控制、高数计数变换成转速综合程序
西门子S7-200 SMART PLC产品说明书
SMART PLC, SMART CHOICES7-200 SMART 可编程控制器经济、可靠、易用/s7-200smart西门子公司一直致力于工业自动化最新技术的研发、推广及应用，在过去的160 多年里，为广大的工业客户带来了可靠高效的自动化产品，完善的自动化解决方案，提高了客户的生产效率，增强了客户的市场竞争力。
西门子SIMATIC 控制器系列是一个完整的产品组合，包括从最基本的智能逻辑控制器LOGO！以及 S7 系列高性能可编程控制器，再到基于 PC 的自动化控制系统。
无论多么严苛的要求，它都能根据具体应用需求及预算，灵活组合、定制，并一一满足。
SIMATIC S7-200 SMART 是西门子公司经过大量市场调研，为中国客户量身定制的一款高性价比小型 PLC 产品。
结合西门子 SINAMICS 驱动产品及 SIMATIC 人机界面产品，以 S7-200 SMART 为核心的小型自动化解决方案将为中国客户创造更多的价值。
2CPU SR60/ST60 技术规范 ........................................... 20数字量模块技术规范 .................................................. 22模拟量模块技术规范 .................................................. 24信号板技术规范 ......................................................... 25热电阻模块技术规范 .................................................. 26通用技术规范 ............................................................ 26安装尺寸图 ................................................................ 27订货号说明 ................................................................ 27模块和信号板接线示意图 ........................................... 28订货数据 . (30)产品亮点 ................................................................... 04CPU 模块 ................................................................... 06信号板 ....................................................................... 08网络通信 ................................................................... 09运动控制 ................................................................... 10人性化软件 ................................................................ 12小型自动化解决方案 .................................................. 14技术规范 ................................................................... 16CPU SR20 技术规范 .................................................... 16CPU SR40/ST40/CR40 技术规范 . (18)目录3SIMATIC S7-200 SMART 产品亮点机型丰富，更多选择提供不同类型、I/O 点数丰富的CPU 模块，单体I/O 点数最高可达60点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。
S7-200系列PLC编程器的高速计数器使用示例
S7-200系列PLC编程器的使用示例Siemens编程器S7-200系列用在中小型设备上的自动系统的控制单元，适用于各行各业，各种场合中的检测，监测及控制。
在这里，和大家一起来讨论S7-200几个使用方面的情况。
1.步进，伺服脉冲定位控制。
在设备的控制系统中，有关运动控制是很重要的，下面我们来看一看西门子S7-200系列PLC怎样来实现这个功能。
首先，确定使用哪个端口来发脉冲，如采用Q0.0发脉冲，则它的控制字为SMB67，脉冲同期为SMW68，脉冲个数存放在SMD72中，下面是控制字节的说明：Q0.0 Q0.1 控制字节说明SM67.0 SM77.0 PTO/PWM更新周期值 0=不更新，1=更新周期值SM67.1 SM77.1 PWM更新脉冲宽度值 0=不更新，1=脉冲宽度值SM67.2 SM77.2 PTO更新脉冲数 0=不更新，1=更新脉冲数SM67.3 SM77.3 PTO/PWM时间基准选择 0=1微秒值，1=1毫秒值SM67.4 SM77.4 PWM更新方法 0=异步更新，1=同步更新SM67.5 SM77.5 PTO操作 0=单段操作，1=多段操作SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式选择 0=选择PTO，1=选择PWMSM67.7 SM77.7 PTO/PWM允许 0=禁止PTO/PWM，1=允许这样根据以上表格，我们得出Q0.0控制字：SMB67为：10000101采用PTO输出，微妙级周期，发脉冲的周期（也就是频率）与脉冲个数都要重新输入。
10000101转化为16进制为85，有了控制字以后，我们来写这一段程序：根据上面这段程序，我们知道了控制字的使用，同时也知道步进电机的脉冲周期与冲个数的存放位置（对Q0.0来说是SMW68与SMD72）。
当然，VW100与VD102内的数据不同的话，步进电机的转速和转动圈数就不一样。
还有一点需要说明得是：M0.0导通---PLC捕捉到上升沿发动脉冲输出后，想停止的话，只须改变端口脉冲的控制字，再启动PLS即可，程序如下：2.高速计数功能。
西门子PLCS7-200高速计数器指令用法
西门子PLCS7-200高速计数器指令用法高速计数器计数器输入／输出操作数数据类型N常数（0,1,2,3,4或5）字内存范围错误S7-200 CPU指令支持SIMATIC／国际助记符数据范围CPU内存中的指令大小编址内存高速计数器（HSC）指令根据HSC特殊内存位的状态配置和控制高速计数器。
参数N指定高速计数器的号码。
高速计数器最多可配置为十二种不同的操作模式。
每台计数器在功能受支持的位置有专用时钟、方向控制、复原和起始输入。
对于双相计数器，两个时钟均可按最高速度运行。
在正交模式中，您可以选择一倍\（1x）或四倍（4x）的最高计数速率。
所有的计数器按最高速率运行，而不会相互干扰。
注释：CPU 221和CPU 222支持4台高速计数器 (HSC0、HSC3、HSC4、HSC5)CPU 221和CPU 222不支持HSC1和HSC2CPU 224、CPU224XP、CPU 226支持6台高速计数器 (HSC0至HSC5)您可以为每台高速计数器使用一条"高速计数器定义"指令。
文档光盘中"提示与技巧"中的第4条提示和第29条提示提供使用高速计数器的程序。
设置ENO = 0的错误条件：0001 HSC在HDEF之前0005 HSC/PLS同步程序举例LAD FBDSTL NETWORK 1 // 主程序// 首次扫描时，调用SBR_0LD SM0.1CALL SBR_0NETWORK 1 // 子程序0开始// 配置HSC1LD SM0.1 // 首次扫描时MOVB 16#F8 SMB47 // 配置HSC1：// - 启用计数器// - 写入新当前值// - 写入新预设值// - 将初始方向设为向上计数// - 选择现用水平高的起始和复原输入// - 选择4x模式HDEF 1 11 // 将HSC1配置为正交模式，// 具有复原和起始输入功能MOVD +0 SMD48 // 清除HSC1的当前值MOVD +50 SMD52 // 将HSC1预设值设为50ATCH INT_0 13 // HSC1当前值 = 预设值（事件13）// 附加在中断例行程序INT_0上ENI// 全局中断启用HSC 1 // 程序HSC1NETWORK 1 // 中断0开始LD SM0.0MOVD +0 SMD48 // 清除HSC1的当前值MOVB 16#C0 SMB47 // 选择仅写入一个新当前值，// 使HSC1保持启用状态HSC 1 // 程序HSC1另请参阅：识别高速计数器指令HSC向导HDEF指令。
S7-200SMARTPLC的运动控制向导
S7-200 SMART PLC的运动控制向导运动轴（Axis of Motion）内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。
S7-200 SMART CPU 提供3个单轴控制，其组态方式与S7-200的EM253类似，S7-200 SMART CPU 目前未提供单独的运动控制模块。
其开环位置控制提供以下功能：1.提供高速控制（高速脉冲输出），速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；2.提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；3.提供可组态的反冲补偿；4.支持绝对、相对和手动位控方式；5.提供连续操作；6.提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；7.提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。
8.支持急停(S曲线)或线性加速及减速。
9.提供 SINAMICS V90驱动器的相关支持。
使用 STEP7-Micro/ WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态。
这些组态和程序块需要一起下载到CPU中。
S7-200 SMART CPU 的运动控制能够实现主动寻找参考点功能，绝对运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能（依靠 AXISX_MAN 指令实现）及曲线功能。
所有的轴功能都是单轴开环控制，系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求，则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验证，西门子无法提供保证。
S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：RPS RPS（参考点）输入可为绝对运动操作建立参考点或零点位置。
中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义LMT+ LMT+和LMT-是运动位置的最大限制。
位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。
高速计数器(S7-200系列)测量电机转速程序
设置高速计数器 HC0 的控制字节 SMB37，用 十六进制表示（16#F8），也可以用二进制表
示（2#11111000）。 设置高速计数器 HC0 工作模式为 0，单相计数
当累加数据次数等于 32 次，子程序中网络 2 中程序执行。
采用除法指令，计算 32 次的累加数据平均值。 将平均值转换成测量单位：转/分，转换后的
数据送入双字 VD4。 将平均值Байду номын сангаас换成字数据，送入字 VW10 中。 VW10 中的数据就是电机速度值。之所以转 换，是因为在程序中一般要求以字的概念存在。
主程序：
主程序 MAIN
程序初始化，PLC 上电运行的第一个扫描周期 执行一次初始化子程序 SBR_0。用于程序运行
的初始设置
子程序 0
子程序 SBR_0
湖北祥辉电气自动化培训中心
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将记录累加数据次数的字节 VB6 中数据置 0。 用于下一次开始时，从新开始累加。
将用于累叫数据的中间变量 VD4 置 0。
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据的累加。
采用整数递增指令，记录累加次数。
湖北祥辉电气自动化培训中心
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执行 HSC 指令，在这里执行的目的，是将初始 值寄存器 SMD38（0）再次写入高速计数器 HC0，使计数当前值为 0，以便下个定时采样。
作模式写入高速计数器 HC0。
设定定时中断事件的时间为 50ms
中断程序 0
定时中断事件号 10 和中断处理程序 INT_0 建 立关联。
S7-200SMART系列PLC参数调整步骤
S7-200SMART系列PLC参数调整步骤
本文档将介绍S7-200SMART系列PLC参数调整的步骤。
1. 准备工作
在进行参数调整之前，确保已经完成以下准备工作：
- 确认PLC的供电正常；
- 确保PLC与计算机连接稳定；
- 确认已经安装了相应的编程软件。
2. 打开编程软件
启动S7-200SMART系列PLC的编程软件，并建立与PLC的连接。
3. 导入项目
在编程软件中，选择导入项目选项，并选择需要进行参数调整
的项目文件。
4. 进入参数调整界面
在项目中找到参数调整的入口，通常可以在菜单栏或工具栏中
找到，点击该入口进入参数调整界面。
5. 调整参数
在参数调整界面中，根据实际需求调整相应的参数。
不同的参
数调整界面可能会有不同的操作方式，根据界面提供的提示进行操
作即可。
6. 保存参数设置
在完成参数调整后，点击保存按钮将参数设置保存到PLC中。
7. 测试参数效果
在保存参数设置后，进行相应的测试以验证参数的效果。
可以通过输入相应的信号或命令来观察PLC的输出是否符合预期。
8. 调整优化
根据测试结果，如果需要进一步优化参数，可以回到参数调整界面进行再次调整。
9. 保存项目
在调整完成并测试通过后，记得保存整个项目，以备后续使用或备份。
以上为S7-200SMART系列PLC参数调整的步骤，根据实际情况进行相应的调整和操作即可。
S7-200SMART_MotionControl运动控制
运动控制介绍
脉冲频率：100KHz max 电压等级：24V DC 轴数：3@ST40,ST60
P0 P1 DIS
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轴0 Q0.0 Q0.2 Q0.4
2012.11
轴1 Q0.1 Q0.7/Q0.3 Q0.5
轴2 Q0.3 Q1.0 Q0.6
注意：如果轴1组态为脉 冲加方向，则P1分配到 Q0.7。如果轴1组态为双 相输出或A/B相输出，则 P1被分配到Q0.3，但此时 ©Siemens Ltd.,轴Ch2in将a 2不01能2. 使All用Rig。hts Reserved.
V80系统概述
SINAMICS V80伺服驱动系统 包括伺服驱动器和伺服电机两 部分，伺服驱动器总是与其对 应的同等功率的伺服电机一起 配套使用。
SINAMICS V80伺服驱动器通 过脉冲输入接口来接受从上位 控制器发来的脉冲序列，进行 速度和位置的控制，通过数字 量接口信号来完成驱动器运行 的控制和实时状态的输出。
Industry Sector
控制V80系统
S7-200 SMART
SINAMICS V80
PULS SIGN
目标位置信号 闭环位置控制 方向信号
伺服电机
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©Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry Sector
运动控制—正限位
Page 13
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启用最大正限位 停止响应选择
有效电平选择
©Siemens Ltd., China 2012. All Rights Reserved. Industry Sector
运动控制—负限位
西门子S7-200PLC高速计数器的使用
西门子S7-200PLC高速计数器的使用由于西门子S7-200系列PLC高速计数器需要定义才能有效，所以需要注意一些细节。
一、S7-200系列PLC的编程环境有向导可以自动生成高速计数器指令，打开STEP 7 MicroWIN，点击“工具”菜单下的“指令向导”，在弹出的对话框内选择HSC配置高速计数器操作，如下图：点击下一步，弹出选择高数计数器及模式对话框，选择所需要的高数计数器及其模式，如下图：再点击下一步，弹出配置计数器方向及速率的对话框，选择适合的选项。
选择后再点击下一步，弹出配置当前值=预置值中断选择对话框，并可以选择中断步数。
每一步都可以执行一系列动作，根据自己的需要来选择。
点击下一步，弹出配置第一步的对话框，根据自己选择的步数，会出现多个这样的对话框。
各步完成后，点击下一步弹出完成对话框，点击完成，系统自动生成了高速计数器的指令。
二、使用自动生成的指令有些死板，我习惯自己编写程序。
1、首先建立子程序，在子程序内定义高速计数器，如下：主程序内各步执行采用比较指令实现：2、西门子S7-200系列PLC没有高速计数器当前值断电保持功能（不能在系统块断电保持内设置），所以要用编程的方式实现。
例如：采用VD1000作为中间值寄存器，在系统上电时调用定义高速计数器子程序时，将VD1000内的数据传送到高速计数器当前值，如下：在主程序内定义系统第一次上电扫描不传送高速计数器当前值至VD1000，如下：3、在系统块设置VD1000断电保持。
三、西门子S7-200系列PLC高速计数器输入端口选择：根据自己的编码器的PNP、NPN形式，配置PLC的端口高低电平有效，如果是高电平有效，应选择PNP编码器；如果低电平有效，应选择NPN编码器。
高电平有效时，应将输入端口的M接至0V；低电平有效时，应将输入端口的M接至+24V。
S7-200SMART计数器指令
S7-200SMART计数器指令展开全文Ⅰ、计数器功能计数器用于累计其输入端输入脉冲（0→1或者1→0）的个数，可用于统计加工零件个数Ⅱ、计数器分类CTU：增计数器，当输入端CU的状态从OFF 转换为ON时，计数器里的值就会加1，当前计数器里的值大于或等于预设值时，计数器位接通。
当复位输入R接通或者对计数器地址执行复位指令时，当前计数值会复位。
当前值达到最大值32767时，计数器停止计数。
CTD：减计数器，当输入端CD的状态从OFF 转换为ON时，计数器里的值就会减1，当前计数器里的值等于0时，计数器位接通。
LD装载输入接通时，计数器复位计数器位，并用预设值PV装载当前值。
CTUD：增/减计数器，当输入端 CU的状态从 OFF 转换为 ON 时，加/减计数指令就会加计数，当输入端CD的状态从OFF 转换为ON 时，该指令就会减计数。
每次执行计数器指令时，都会将 PV 预设值与当前值进行比较。
达到最大值32767 时，再次导通输入端CU时当前计数值变为最小值 -32768。
达到最小值 -32768 时，再次导通输入端CD时当前计数值变为最大值 32767。
当前值大于或等于预设时，计数器位接通。
当R 复位输入接通或对计数器地址执行复位指令时，计数器复位。
Ⅲ、计数器指令分析1.计数器编号：范围C0~C255；2.CU加计数：有脉冲输入计数器加1，不能直接与能流母线相连；3.CD减计数：有脉冲输入计数器减1，不能直接与能流母线相连；4.R复位：复位计数器的当前值位0；5.PV预设值：范围1~32767；6.CTU/CTD/CTUD计数器类型：增计数、减计数、增减计数。
Ⅳ、案例演示1.增计数器每导通一次I0.0，计数器C0里面的值就会加1，当前值大于或等于预设值PV（10次）时，C0常开导通，线圈Q0.0有输出；导通I0.1，计数器C0里面的值恢复0，C0常开断开，线圈Q0.0没输出。
1.减计数器每导通一次I0.0，计数器C0里面的值就会减1，当前值等于0时，C0常开导通，线圈Q0.0有输出；导通I0.1，计数器会将预设值里面的值（10）放到当前值C0里，C0常开断开，线圈Q0.0没输出。
S7-200Smart运动控制指令讲解
S7-200Smart运动控制指令讲解S7-200Smart是西门子的一款小型PLC，价格便宜，功能强大，从而爱到大家的喜爱，今天给大家讲解一下运动控制方面的设置，直接上干货：PS：小编这里用的软件版本为2.4一、运动控制向导设置如下1、在运动控制向导中打开运动控制设置界面2、选择要组态的轴，这里选择轴0，点击下一步3、轴命名为轴0，点击下一步4、测量系统设置，分别为选择测量系统：工程单位电机每转脉冲数：800（步进电机细分设置）测量单位：mm电机转动一圈进给（丝杠螺距）：5.05、方向控制，这里是源型输出6、正向极限LMT+（非必选）7、反向极限LMT-（非必选）8、原点信号RPS（原点回归用）9、零点信号ZP，用伺服电机时选择这个，用步进电机时关闭此功能10、停止信号STP11、曲线中停止信号（非必选）12、使能输出13、启动速度14、点动速度15、加减速时间16、急停时间17、反冲补偿18、参考点功能（回原点用，必选）19、原点回归速度及方向设置20、偏移量设置21、原点回归方式设置，其中3、4项需要ZP点，需伺服电机用，这里我们选122、读取位置，需配合西门子伺服用，不选23、曲线，这里可以添加自定义的运动轨迹24、存储区为系统存储上面参数的地址，注意不要和其它地址冲突，这里选择VD1000开始25、自动生成的了函数，可以根据需要进行选择，这里全选26、IO映设表，前面选择的IO点27、最后一页，选择完成二、设置完成后，了例程中出现如下例程，这里就可以直接调用了。
三、刚才生成的子例程的功能如下，我们逐一进行讲解1、AXISx_CTRL 子例程（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/曲线表。
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。
使用SM0.0（始终开启）作为EN 参数的输入。
2、AXISx_MAN 子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。
S7_200SMARTPLC应用技术模块五 S7-200 SMART PLC模拟量及运动控制
（3）EM AM06的常用技术参数
2020年4月13日星期一
（4）模拟量输入/输出扩展EM AM06的组态
注意：通道0 和通道1的类 型相同，通道 2和通道3的类 型相同。
2020年4月13日星期一
（a）模拟量输入通道的组态
（4）模拟量输入/输出扩展EM AM06的组态
2020年4月13日星期一
（2）模拟量输出模块EM AQ02的端子及接线
空端子 模拟量的类型有电压和电流两种，电压范围 只有-10～10V；电流范围只有0～20mA。
2020年4月13日星期一
3．模拟量输入/输出模块EM AM06
模拟量输入/输出模块EM AM06有4路模 拟量输入和2路模拟量输出。
• 步进驱动器在停止时提供给步进电机的单相锁定电流称为静态电 流。
• 步进驱动器的静态电流由其面板上的拨码开关SW5设置，拨码开 关设置为ON时，静态电流与工作电流相同，即静态电流为全流； 拨码开关设置为OFF时，静态电流为待机自动半电流，即静态电流 为半流。
四、S7-200 SMART的运动控制功能
2020年4月13日星期一
四线制：仪表或设备有单独的供电 电源，除了两个电源线外，还有两 个信号线
三线制信号是指仪表或设备上 信号线和电源线加起来有3根 线，负信号线与供电电源M线 为公共线。
模拟量电压/电流四线制接线方式
2020年4月13日星期一
模拟量电压/电流三线制接线方式
③ 两线制接线方式。两线制信号是指仪表或设备上信号线和电 源线加起来只有两个接线端子。不由使于用S的5-模20拟0 量SM输A入R通T 道CP要U将模通拟量模 块通道没有供电功能，所以 仪表道或的设两个备信需号要端外短接接2。4V直流电源。
S7-200SMART运动控制指令详解
S7-200SMART运动控制指令详解年初钜惠！想要plc程序案例撩我S7-200 smart 运动控制指令由编程软件向导生成，运动控制指令有很多条构成，且每条指令都带有很多接口参数，想要使用这些指令，要先知道接口是什么意思，虽然帮助文章都有解释，但读懂帮助文件也很费劲，今天就详细给大家介绍运动指令的使用。
S7-200 SMRAT 运动控制指令如下图生成：1、选择'运动'右键打开。
2、本次就以'轴0'为例。
3、命个名字。
4、数字1位选择工程单位，可以使工程单位，也可以使用脉冲。
数字2是电机旋转一圈的脉冲量，我目前步进拨码设定是10000个脉冲旋转一周数字3是单位，根据自己需要设定数字4是电机旋转一圈的工程量，我设定的是360度，也就是说10000个脉冲对应360度。
5、方向控制，我是用的脉冲加方向，所以选择单项2轴。
6、正负极限根据需要设定，我这个没有正负极限就没有选择。
7、零电位使用，走绝对位置和相对位置之前一定要定义好原点，否则绝对位置和相对位置不运行。
8、0脉冲位置，也可以使用此点定义0点。
9、停止根据需要选择，通过阅读STP就能理解什么意思。
10、停止根据需要选择，通过阅读TRIG就能理解什么意思。
11、禁用根据需要选择，通过阅读DIS就能理解什么意思。
12、最大速度和最小速度根据现场情况设定，我设定最大速度为360度/秒。
13、JOG命令也就是手动运行，根据需要设定速度，建议设定小一些，看看运行速度再调整。
14、此处设定加减速时间，也就是脉冲输出的加减速时间，根据现场情况设定。
15、急停补偿。
16、反冲补偿，也就是校准丝杠间隙。
17、参考点设定18、找零点时速度和方向设定。
19、偏移量设定20、搜索参考点方式选择21、从驱动器中读取绝对位置22、曲线设定，我这里没用曲线，没有生成曲线。
23、点'建议'自动分配地址。
24、组件25、映射显示26、完成，点击生成就完成了。
S7-200SMARTPLC的运动控制向导
S7-200 SMART PLC的运动控制向导运动轴（Axis of Motion）内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。
S7-200 SMART CPU 提供3个单轴控制，其组态方式与S7-200的EM253类似，S7-200 SMART CPU 目前未提供单独的运动控制模块。
其开环位置控制提供以下功能：1.提供高速控制（高速脉冲输出），速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；2.提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；3.提供可组态的反冲补偿；4.支持绝对、相对和手动位控方式；5.提供连续操作；6.提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；7.提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。
8.支持急停(S曲线)或线性加速及减速。
9.提供 SINAMICS V90驱动器的相关支持。
使用 STEP7-Micro/ WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态。
这些组态和程序块需要一起下载到CPU中。
S7-200 SMART CPU 的运动控制能够实现主动寻找参考点功能，绝对运动功能，相对运动功能，单、双速连续旋转功能，速度可变功能（依靠 AXISX_MAN 指令实现）及曲线功能。
所有的轴功能都是单轴开环控制，系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求，则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验证，西门子无法提供保证。
S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：RPS RPS（参考点）输入可为绝对运动操作建立参考点或零点位置。
中的任意一个，但是同一个输入点不能被重复定义LMT+ LMT+和LMT-是运动位置的最大限制。
位控向导中可以组态LMT+和LMT-输入。
西门子S7-200SmartPLC运动控制（四）运动控制编程介绍
西门子S7-200SmartPLC运动控制（四）运动控制编程介绍
各位老铁大家好，本章主要给大家讲解下如何使用SMART PLC编程软件进行运动控制编程，此章为本系列讲解最后一章，新加入的粉丝可以先阅读小编往期文章以便更好的理解小编所讲的内容，喜欢的朋友可以关注小编，给小编点个赞❤❤
为了使大家更好的理解本章的内容，小编已发布一个关于smart 编程软件基本使用方法的视频，大家可前往小编主页查阅。
一、如何打开运动控制面板以及配置基本参数并生成运动控制功能块
二、运动控制常用功能块使用方法讲解
图中为运动控制编程作了非常详细的讲解，有疑问的朋友可以留言，小编会一一回复。
西门子S7-200SMART运动控制功能，编写程序并测试，运动控制面板
西门子S7-200SMART运动控制功能，编写程序并测试，运动控制面板上篇文章我们学习了如何使用向导组态运动轴，本篇我们来学习编写程序并测试以及如何使用运动控制面板。
编写程序，首先将初始化速度送至相关存储区，再编写使能驱动程序，M2.0为1时使能驱动器，调用轴控制子程序，编写输入输出参数，输入端填写SM0.0，表示每个扫描周期都要使能该子程序。
调用轴控制子程序在下一程序段中调用手动控制轴子程序，填写输入输出参数，速度为VD200，方向M0.3，手动运动M0.0，正向点动M0.1，反向点动M0.2。
调用手动控制轴子程序调用GOTO子程序，一直使能该指令，M0.4上升沿发出GOTO 命令，这样程序的编写就完成了，保存项目。
调用GOTO子程序运行测试。
单击下载按钮，将项目下载到PLC，运行项目，监视项目。
在状态图表中修改M2.0为1，使能驱动器Q1.0，修改M0.0为1，手动运行，可以看到电机以设定速度旋转，当前位置数据在变化。
M0.3控制方向，重新修改M0.0观察结果，还可以测试点动运行，修改M0.1为1，正向点动，M0.2为1，反向点动。
测试项目下面测试GOTO命令，设定目标位置，VD204为5000，修改M0.4为1，可以看到电机按照设定方向运转，到达指定位置自动停止。
测试GOTO命令运动控制面板。
STEP7 Micro/WIN SMART编程软件提供了运动控制面板，方便用户进行运动控制的调试，运动控制面板只能在STOP 模式下使用，通过工具栏打开运动控制面板，选择要操作的轴0，选择操作选项。
此时运动控制面板显示轴的状态，例如当前位置、当前速度及方向等，还有错误及状态等。
轴的状态可以选择各种命令对运动轴进行测试操作，例如执行连续速度移动，设置手动操作的目标速度和方向，单击启动按钮即开始运转，此时当前位置发生变化，单击停止按钮，停止运转，还可以点击点动按钮进行点动操作，执行重新加载当前位置命令，可以重新建立一个新的零点，单击执行按钮，可以看到当前位置变为新设定的位置。
关于西门子S7-200高速计数器的使用方法（转载自网络）
关于西门子S7-200高速计数器的使用方法（转载自网络）
程序通过先设定计数器的值，本例中设定值为13；按设备启动按钮I0.1启动设备，运行后通过信号输入点I0.0进行计数，当计数当前值等于设定值13时，输出点断开，设备运行停止。
I0.2为设备停止按钮。
程序如下：
LD SM0.1
MOVB 16#C8, SMB37
HDEF 0, 0
MOVD +0, SMD38
HSC 0
上述程序注解：（1）对高数记数器HSC0初始化，写入控制字节（16#C8含义为：要求进行初始值设定；不装入预设值；运行中不要求更改计数方向；计数器类型为增。
）
（2）执行HDEF指令，进行高速计数器工作模式的选定设置（计数器为HSC0；模式为0）
（3）初始值设定：装载高数记数器初始值为0
（4）执行HSC指令，写入HSC0设置。
LDN M14.0
EU
MOVB 16#C8, SMB37
MOVD +0, SMD38
HSC 0
上述程序注解：当记速值达到要求值时，M14.0复位，高速计数器计数将复位为初始值，以备下次计数使用。
LDD< HC0, +13
= M14.0
上述程序注解：当计数器值小于13 时，M14.0始终处于置位状态。
LD I0.1
O Q0.0
AN I0.2
A M14.0
= Q0.0
上述程序注解：I0.1为设备启动信号；I0.1为设备停止信号。
高速计数器累计值达到13 时，设备运行停止。