样文
一年级12篇看图写话(带样文)
周一下午，白云朵朵。
老师陪着小朋友在操场玩老鹰捉小鸡的游戏。
小明当老鹰，老师当母鸡，小贝和其他同学当小鸡。
小明趁老师不注意火速地抓小鸡，老师急忙张开手保护小鸡。
他们一边玩一边笑得可开心，操场上充满了他们的欢声笑语。
图二星期六的早上，天气晴朗！趁着这个大好时光，小明约上小红和小男去森林公园踢足球。
小明、小红和小男兴致勃勃地坐车到了森林公园。
他们找了一个阴凉的地方准备开踢。
小红仔细地观察了下附近，发现路边的一个木牌上写着“爱护草坪”。
小红连忙告诉小明和小男：“我们不能在这里踢球了。
因为这里有绿油油的小草，踢球会伤害到花草。
”小男就说：“那我们到体育馆去踢球吧！”大家都连连点头，就兴高采烈地往体育馆出发了。
图三阳光灿烂的早上，小明带着他心爱的足球，吃着香蕉快乐地走在马路上。
香蕉吃完了，就把香蕉皮扔在垃圾桶旁边。
就在这时，他看见环卫爷爷满头大汗地在打扫地板，小明觉得很不好意思。
想起自己扔的香蕉皮，不能让环卫爷爷这么辛苦，小明就回头把香蕉皮捡起来，扔进垃圾桶里。
环卫爷爷夸他是个好孩子，小明高兴极了。
图四放学了，有四个同学在教室里打扫卫生，有的在洒水、有的在擦黑板、有的在擦桌子、有的在扫地，不一会儿他们给教室打扫的干干净净。
图五“铃铃铃……，”下课铃响了，同学们像放飞的小鸟一样，飞跑到操场上。
他们三个一群五个一伙在操场上做游戏。
有的在玩老鹰抓小鸡，有的在玩踢毽子，有的在玩跳绳……小明、小红和小丽，来到了篮球场上跳绳，他们玩得很开心，脸上露出了灿烂的笑容。
上课铃响了，时间过得真快，同学们收好东西依依不舍的回教室上课了。
图六春天来了，几阵春风吹过，几场春雨落下后，柳树吐绿，小草茵茵，嫩芽破土而出。
可爱的燕子和布谷飞回来了，给春天带来了许多生趣。
果园里，雪白的梨花，粉红的杏花和桃花在阳光下张开了笑脸。
勤劳的蜜蜂飞来了，在花海中忙着采蜜呢。
小女孩拿着水壶在给柳树浇水，小男孩也提着桶子在帮忙。
呀，春天真迷人啊！图七一天傍晚,小红做完作业了妈妈还在洗衣服。
Computers & Electrical Engineering样文
Adaptive control of dynamic mobile robots withnonholonomic constraintsFarzad Pourboghrat *,Mattias P.KarlssonDepartment of Electrical and Computer Engineering,Southern Illinois University,Carbondale,IL 62901-6603,USAReceived 16November 1999;accepted 22August 2000AbstractThis paper presents adaptive control rules,at the dynamics level,for the nonholonomic mobile robots with unknown dynamic parameters.Adaptive controls are derived for mobile robots,using backstepping technique,for tracking of a reference trajectory and stabilization to a fixed posture.For the tracking problem,the controller guarantees the asymptotic convergence of the tracking error to zero.For stabili-zation,the problem is converted to an equivalent tracking problem,using a time varying error feedback,before the tracking control is applied.The designed controller ensures the asymptotic zeroing of the sta-bilization error.The proposed control laws include a velocity/acceleration limiter that prevents the robot Õs wheels from slipping.Ó2002Elsevier Science Ltd.All rights reserved.Keywords:Mobile robot;Nonholonomic constraint;Dynamics level motion control;Stabilization and tracking;Adaptive control;Backstepping technique;Asymptotic stability1.IntroductionMotion control of mobile robots has found considerable attention over the past few years.Most of these reports have focused on the steering or trajectory generation problem at the ki-nematics level i.e.,considering the system velocities as control inputs and ignoring the mechanical system dynamics [1–3].Very few reports have been published on control design in the presence of uncertainties in the dynamic model [4].Some preliminary results on control of nonholonomic systems with uncertainties are given in Refs.[4–6].Two of the most important control problems concerning mobile robots are tracking of a refer-ence trajectory and stabilization to a fixed posture.The tracking problem has received solutions *Corresponding author.Tel.:+1-618-453-7026.E-mail address:pour@ (F.Pourboghrat).0045-7906/02/$-see front matter Ó2002Elsevier Science Ltd.All rights reserved.PII:S0045-7906(00)00053-7242 F.Pourboghrat,M.P.Karlsson/Computers and Electrical Engineering28(2002)241–253including classical nonlinear control techniques[1,2,7].The basic idea is to have a reference car that generates a trajectory for the mobile robot to follow.In Refs.[1,2],nonlinear velocity control inputs were defined that made the tracking error go to zero as long as the reference car was moving.In Ref.[7],they used input–output linearization to make a mobile platform follow a desired trajec-tory.The problem of stabilization about afixed posture has been shown to be rather complicated. This is due to violating the BrockettÕs condition[8],which states that for nonholonomic systems a single equilibrium solution cannot be asymptotically stabilized using continuous static state feedback[9,10].The BrockettÕs condition essentially states that for nonholonomic systems an equilibrium solution can be asymptotically stabilized only by either a time varying,a discontin-uous,or a dynamic state feedback.In addressing the above problem,in Ref.[10]a smooth feedback control was presented for the kinematics control problem resulting in a globally marginally stable closed loop system.They also designed a smooth feedback control for a dynamical state-space model resulting in a Lagrange stable closed loop system,as defined in their paper.A two dimensional Lyapunov function was utilized in Ref.[3]to prescribe a set of desired trajectories to navigate a mobile robot to a specified configuration.The desired trajectory was then tracked using sliding mode control,resulting in discontinuous control signals.The mobile robot was shown to be exponentially stable for a class of quadratic Lyapunov functions.In Ref.[9],they formulated a reduced order state equation for a class of nonholonomic systems.Several other researchers have later used this reduced order state equation in their studies.In Ref.[4],the problem of controlling nonholonomic mechanical sys-tems with uncertainties,at the dynamics level,was ing the reduced state equation in Ref.[9],they proposed an adaptive controller for a number of important nonholonomic control problems,including stabilization of general systems to an equilibrium manifold and stabilization of differentiallyflat and Caplygin systems to an equilibrium point.In Ref.[2],they gave several examples on how the stabilization problem can be solved for a mobile robot at the kinematics level.Their solutions included time-varying control,piecewise continuous control,and time-varying piecewise continuous control.They also showed how a solution to the tracking problem could be extended to work even for the stabilization problem.Here,we present adaptive control schemes for the tracking problem and for the problem of stabilization to afixed posture when the dynamic model of the mobile robot contains unknown parameters.Our work is based on,and can be seen as an extension of,the work presented in Refs. [1,2].Using backstepping technique we derive adaptive control laws that work even when the model of the dynamical system contains uncertainties in the form of unknown constants.The assumption for the uncertainty in robotÕs parameters,particularly the mass,and hence the inertia, can be justified in real applications such as in automotive manufacturing industry and warehouses, where the robots are to move a variety of parts with different shapes and masses.In these cases,the robotÕs mass and inertia may vary up to10%or20%,justifying an adaptive control approach.2.Dynamic model of mobile robotHere,we consider a three-wheeled mobile robot moving on a horizontal plane(Fig.1).The mobile robot features two differentially driven rear wheels and a castor front wheel.The radius ofthe wheels is denoted r and the length of the rear wheel axis is 2l .Inputs to the system are two torques T 1and T 2,provided by two motors attached to the rear wheels.The dynamic model for the above wheeled-mobile robot is given by Refs.[10,11].€x ¼k m sin /þb 1u 1cos /€y ¼Àk cos /þb 1u 1sin /€/¼b 2u 28><>:ð1Þ_x sin /À_y cos /¼0ð2Þwhere b 1¼1=ðrm Þ,b 2¼l =ðrI Þ,and that m and I denote the mass and the moment of inertia of the mobile robot,respectively.Also,u 1¼T 1þT 2and u 2¼T 1ÀT 2are the control inputs,and k is the Lagrange multiplier,given by k ¼Àm _/_x cos /þ_y sin /ðÞ.Here,it is assumed that b 1and b 2are unknown constants with known signs.The assumption that the signs of b 1and b 2are known is practical since b 1and b 2represent combinations of the robot Õs mass,moment of inertia,wheel radius,and distance between the rear wheels.Eq.(2)is the nonholonomic constraint,coming from the assumption that the wheels do not slip.The triplet vector function q t ðÞ¼x t ðÞ;y t ðÞ;/t ðÞ½ T denotes the trajectory (position and orientation)of the robot with respect to a fixed workspace frame.That is,at any given time,q ¼½x ;y ;/ T describes the robot Õs configuration (posture)at that time.We assume that,at any time,the robot Õs posture,q ¼½x ;y ;/ T ,as well as its derivative,_q¼½_x ;_y ;_/ T ,are available for feedback.3.Tracking problem definitionThe tracking problem consists of making the trajectory q of the mobile robot follow a reference trajectory q r .The reference trajectory q r t ðÞ¼x r t ðÞ;y r t ðÞ;/r t ðÞ½ T is generated by a reference ve-hicle/robot whose equations are_xr ¼v r cos /r _y r¼v r sin /_/r ¼x r8<:ð3ÞThe subscript ‘‘r’’stands for reference,and v r and x r are the reference translational (linear)velocity and the reference rotational (angular)velocity,respectively.We assume that v r and x r ,as well as their derivatives are available and that they all are bounded.Assumption A 1.For the tracking problem it is assumed that the reference velocities v r and x r do not both go to zero simultaneously.That is,it is assumed that at any time either lim t !1v r t ðÞ90and/or lim t !1x r t ðÞ90.The tracking problem,under the Assumption A 1,is to find a feedback control law u 1u 2 ¼u q ;_q ;q r ;v r ;x r ;_v r ;_x r ðÞsuch that lim t !1~q t ðÞ¼0,where ~q t ðÞ¼q r t ðÞÀq t ðÞis defined as the trajectory tracking error.As in Ref.[1],we define the equivalent trajectory tracking error ase ¼T ~qð4Þwhere e ¼½e 1;e 2;e 3 T ,and T ¼cos /sin /0Àsin /cos /00010@1A .Note that since T matrix is nonsingular,e is nonzero as long as ~q¼0.Assuming that the angles /r and /are given in the range ½Àp ;p ,we have the equivalent trajectory tracking error e ¼0only if q ¼q r .The purpose of the tracking controller is to force the equivalent trajectory tracking error e to 0.In the sequel we refer to e as the trajectory tracking error.Using the nonholonomic constraint (2),the derivative of the trajectory tracking error given in Eq.(4)can be written as,[1],_e1¼e 2x Àv þv r cos e 3_e 2¼Àe 1x þv r sin e 3_e3¼x r Àx 8<:ð5Þwhere v and x are the translational and rotational velocities of the mobile robot,respectively,and are expressed asv ¼_xcos /þ_y sin /x ¼_/ð6Þ4.Tracking controller designHere,the goal is to design a controller to force the tracking error e ¼½e 1;e 2;e 3 T to ing backstepping technique,since the actual control variables u 1and u 2do not appear in Eq.(5),we consider variables v and x as virtual controls.Let v d and x d denote the desired virtual controls for the mobile robot.That is,with v d and x d the trajectory tracking error e converges tozero asymptotically.Also let us define ~vand ~x as virtual control errors.Then,v and x can be written asv ¼v d þ~vx ¼x d þ~x ð7Þ244 F.Pourboghrat,M.P.Karlsson /Computers and Electrical Engineering 28(2002)241–253Let us choose the virtual controls v d and x d ,asv d v r ;x r ;e 1;e 3ðÞ¼v r cos e 3þk 1v r ;x r ðÞe 1x d v r ;x r ;e 2;e 3ðÞ¼x r þk 2v r e 2þk 3v r ;x r ðÞsin e 3ð8Þwhere k 2is a positive constant and k 1ðÁÞand k 3ðÁÞare bounded continuous functions with bounded first derivatives,strictly positive on R ÂR -ð0;0Þ.Observe that our approach from here on is general for any v d and x d (with well defined first derivatives),i.e.any differentiable control law that makes the kinematics model of the mobile robot track a desired trajectory can be used instead of Eq.(8).Eq.(8)is similar to the control law proposed by Ref.[1],but with the advantage,as we are going to prove later,that it can be used to track any reference trajectory as long as As-sumption A 1holds.Now,consider the following adaptive control scheme:u 1¼^b 1ðÀc 1~v þe 1þ_v d Þu 2¼^b 2 Àc 2~x þ1k 2sin e 3þ_x d _^b 1¼Àc 1sign b 1ðÞ~v ðÀc 1~v þe 1þ_v d Þ_^b 2¼Àc 2sign b 2ðÞ~x Àc 2~x þ1k 2sin e 3þ_x d ð9Þwhere c 1,c 2,c 1,and c 2are positive constants and ^b 1is an estimate of b 1¼1=b 1and ^b 2is an estimate of b 2¼1=b 2.Result 1.If Assumption A 1holds ,then the adaptive control scheme (9)makes the origin e ¼0uniformly asymptotically stable.Proof .Consider the following Lyapunov function candidateV 1¼12e 21Àþe 22Áþ1k 21ðÀcos e 3Þð10Þwhere k 2is a positive constant.Clearly V 1is positive definite and V 1¼0only if e ¼0.Taking the time derivative of V 1,we obtain_V 1¼e 1ðÀv þv r cos e 3Þþe 2v r sin e 3þ1k 2sin e 3x r ðÀx Þð11ÞFurthermore,using Eqs.(7)and (8),we have_V 1¼Àk 1e 21Àk 3k 2sin 2e 3À~v e 1À~x 1k 2sin e 3ð12ÞIn view of Eqs.(1),(2)and (6),we find the time derivatives of ~vand ~x ,as _~v¼_v À_v d ¼€x cos /À_x sin /_/þ€y sin /þ_y cos /_/À_v d ¼b 1u 1À_v d _~x ¼_x À_x d ¼€/À_x d ¼b 2u 2À_x d ð13ÞF.Pourboghrat,M.P.Karlsson /Computers and Electrical Engineering 28(2002)241–253245Consider the Lyapunov function candidateV2¼V1þ12ð~v2þ~x2Þþb1j j2c1~b21þb2j j2c2~b22ð14Þwhere~b1¼b1À^b1¼1=b1À^b1and~b2¼b2À^b2¼1=b2À^b2.Considering Eq.(9)we get:_V 2¼Àk1e21Àk3k2sin2e3Àc1~v2Àc2~x260ð15ÞSince V2is bounded from below and_V2is negative semi-definite,V2converges to afinite limit. Also,V2,as well as,e1,e2,e3,~v,~x,^b1,and^b2are all bounded.Furthermore,using Eqs.(5),(7)–(9)and(13),the second derivative of V2can be written as€V 2¼À2k1e1e2ðx rþk2v r e2þk3sin e3þ~xÞþ2k1e1ðk1e1þ~vÞÀ_k1e21þ2k3k2cos e3sin e3ðk2v r e2þk3sin e3þ~xÞÀ_k3k2sin2e3À2c1~vðb1^b1ðÀc1~vþe1þ_v dÞÀ_v dÞÀ2c2~x b2^b2Àc2~xþ1k2sin e3þ_x dÀ_x dð16Þwhich from the properties of k1,k2,and k3,the assumption that v r and x r and their derivatives are bounded,and from the above results,can be shown to be bounded,i.e.,_V2is uniformly contin-uous.Since V2ðtÞis differentiable and converges to some constant value and that€V2is bounded,by BarbalatÕs lemma,_V2tðÞ!0as t!1.This in turn implies that e1,e3,~v,and~x converge to zero [12,13].To show that e2also goes to zero,note that,using the above results,thefirst error equation can be written as_e1¼e2x rÀk1e1ð17ÞThe second derivative of e1is€e1¼_x r e2þx rðÀe1xþv r sin e3ÞÀk1e2x rðÀk1e1ÞÀ_k1e1ð18Þwhich can be shown to be bounded by once again using the properties of k1,the assumptions on v r and x r,and Eqs.(7)and(8).Since e1is differentiable and converges to zero and€e1is bounded,by BarbalatÕs lemma,_e1,and hence,e2x r tend to zero.Proceeding in the same manner,the third error equation can be written as_e3¼Àk2v r e2Àk3sin e3ð19Þand its second derivative can be shown to be bounded.Since e3is differentiable and converges to zero and€e3is bounded,again by BarbalatÕs lemma,_e3!0as t!1.Hence,k2v r e2and thus v r e2 tend to zero as t!1.Clearly,both v r e2and x r e2converge to zero.However,since v r and x r do not both tend to zero(by Assumption A1),e2must converge to zero.That is,e1,e2,e3,~v,and~x must all converge to zero.hIn Section3,we demonstrated that the system is stable if k2is a positive constant,and that k1ðÁÞand k3ðÁÞare bounded continuous functions with boundedfirst derivatives and are strictly positive on RÂR-ð0;0Þ.To get a better understanding on how the control gains affect the response of the system,we write the equations for the closed loop system when~v and~x are equal to zero as[1] 246 F.Pourboghrat,M.P.Karlsson/Computers and Electrical Engineering28(2002)241–253_e¼Àk 1e 1þx r þk 2v r e 2þk 3sin e 3ðÞe 2Àx r þk 2v r e 2þk 3sin e 3ðÞe 1þv r sin e 3Àk 2v r e 2Àk 3sin e 30@1A ð20ÞBy linearizing the differential equation (20)around e ¼0,we get_e¼Ae ð21Þwhere A ¼Àk 1x r 0Àx r 0v r 0Àk 2v r Àk 30@1A ð22ÞTo simplify the analysis,we assume that v r and x r are constants.The system Õs closed loop poles are now equal to the roots of the following characteristic polynomial equation:s ðþ2nx 0Þs 2Àþ2nx 0s þx 20Áð23Þwhere n and x 0are positive real numbers.The corresponding control gains arek 1¼2nx 0k 2¼x 20Àx 2r v 2r k 3¼2nx 0ð24ÞWith a fixed pole placement strategy (n and x 0are constant),the control gain k 2increaseswithout bound when v r tends to zero.One way to avoid this is by letting the closed loop polesdepend on the values of v r and x r .As in Ref.[2],we choose x 0¼x 2r þbv 2r ÀÁð1=2Þwith b >0.The control gains then becomek 1¼2n x 2r Àþbv 2rÁ1=2k 2¼b k 3¼2n x 2r Àþbv 2r Á1=2ð25Þand the resulting control is now defined for any values of v r and x r .In the above,it is shown that the proposed algorithm works for any desired velocities,ðv d ;x d Þ.However,in practice,if the tracking errors initially are large or if the reference trajectory does not have a continuous curvature (e.g.,if the reference trajectory is a straight line connected to a circle segment),either or both of the virtual reference velocities in Eq.(8)might become too large for a real robot to attain in practice.Hence,the translational/rotational acceleration might become too large causing the robot to slip [1].In order to prevent the mobile robot from slipping,in a real application,a simple velocity/acceleration limiter may be implemented [1],as shown in Fig.2.This limits the virtual reference velocities ðv d ;x d Þby constants ðv max ;x max Þand the virtual referenceaccelerations ða ;a Þby constants ða max ;a max Þ,where a ¼_vd and a ¼_x d are the virtual reference accelerations.In practice,these parameters must be determined experimentally as the largest values with which the mobile robot never slips.F.Pourboghrat,M.P.Karlsson /Computers and Electrical Engineering 28(2002)241–253247An important advantage of adding the limiter is that it lowers the control gains indirectly only when the tracking errors are large,i.e.,when too high a gain could cause the robot to slip,while for small tracking errors it does not affect the performance at all.Thus,by using the limiter one can have higher control gains for small tracking errors to allow for better tracking,while letting the limiter to‘‘scale down’’the gains,indirectly,for large tracking errors,to prevent the robot from slipping.5.Simulation results for tracking control problemHere,the results of computer simulation,using MATLAB/SIMULINK,are presented for a mobile robot with the proposed tracking control and with the velocity/acceleration limiter.The computer simulations for the above controller without the limiter,although not shown here,produce similar results,but with somewhat different transient characteristics.All simulations have the common parameters of c1¼c2¼100,c1¼c2¼10and b¼250.Also selected are,the damping factor n¼1,v max¼1:5m/s,x max¼3rad/s,a max¼5m/s2and a max¼25rad/s2.Moreover,the robotÕs dy-namic parameters are chosen as b1¼b2¼0:5,which are assumed to be unknown to the con-troller,but with known signs.Simulation results for the case where the reference trajectory is a straight line are shown in Figs. 3and4for t2½0;10 .The reference trajectory is given by x rðtÞ¼0:5t,y rðtÞ¼0:5t and/rðtÞ¼p=4, defining a straight line,starting from q rð0Þ¼½x rð0Þ;y rð0Þ;/rð0Þ T¼½0;0;p=4 T.The mobile robot, however,is initially at qð0Þ¼½xð0Þ;yð0Þ;/ð0Þ T¼½1;0;0 T,where/¼0indicates that the robot is heading toward positive direction of x.As it can be seen from thesefigures,first the robot backs up and then heads toward the virtual reference robot moving on the straight line.Figs.5and6show the simulation results for tracking a circular trajectory.The reference trajectory is a point moving counter clockwise on a circle of radius1,starting at q rð0Þ¼½x rð0Þ;y rð0Þ;/rð0Þ T¼½1;0;p=2 T.The reference velocity is kept constant at v rðtÞ¼0:5m/s.The initial conditions for the mobile robot,however,is taken as qð0Þ¼½xð0Þ;yð0Þ;/ð0Þ T¼½0;0;0 T.Again,as it is seen from thesefigures,the robot immediately heads toward the reference robot,which is moving on the circle.It then reaches it quickly and continues to track it.6.Stabilization problem definitionThe stabilization problem,given an arbitrary desired posture q d ,is to find a feedback control law,u 1u 2¼u q Àq d ;_q ;t ðÞ,such that lim t !1q t ðÞÀq d ðÞ¼0,for any arbitrary initial robot posture q ð0Þ.Without loss of generality,we may take q d ¼½0;0;0 T.6.1.Stabilization controller designRecall that there is no continuous static state feedback that can asymptotically stabilize a nonholonomic system about a fixed posture [8–10].The approach to the problem taken here is the dynamic extension of that in Ref.[2]where a kinematics model of the mobile robot is used.In-stead of designing a new controller for the stabilization problem the same controller as for the tracking problem is used.The idea is to let the reference vehicle move along a path that passes through the point ðx d ;y d Þwith heading angle /d .The stabilization to a fixed posture problem isnow equivalent to,and can be treated as,a tracking problem(convergence of the tracking errors to zero)with the additional requirement that the reference vehicle should itself be asymptotically stabilized about the desired posture.As in Ref.[2],we let the reference vehicle move along the x-axis,i.e.y rðtÞ¼0and/rðtÞ¼0,for all values on t.The design method is the same as derived for the tracking case.However,in this casev r¼_x r¼Àk4x rþgðe;tÞ;ð26Þwithgðe;tÞ¼k e k sin tð27Þwhere k4>0.Different time-varying functions gðe;tÞhave also been suggested in the literature,see Refs.[2,11]and the references therein.Since,from the Section5,the tracking errors e1,e2,and e3are bounded,the time-varying function gðe;tÞis bounded.Therefore v r and the state x r also remain bounded.By taking the time derivative of Eq.(26),it can be shown in the same way that_v r is bounded.Since v r and_v r are bounded,the assumptions made in Section3concerning the reference velocity are fulfilled.If v r is not equal to zero,then e must converge to zero.When e tends to zero,gðe;tÞalso tends to zero. Therefore,the robotÕs position x must track x r,which converges to zero and hence lead the mobile robot to the desired posture.6.2.Simulation results for stabilization control problemHere,the simulation results for the stabilization problem are shown in Figs.7and8.The control parameters and system parameters are the same as for the simulations shown for the tracking problem and k4¼1.The mobile robot is initially at qð0Þ¼½xð0Þ;yð0Þ;/ð0Þ T¼½0;1;0 T.As it is seen from thefigures,the stabilization about thefinal posture at the origin is achieved quite satisfactorily.Note,in this case,that the robot actually turns around and backs up into the final posture.7.ConclusionsTwo important control problems concerning mobile robots with unknown dynamic parameters have been considered,namely,tracking of a reference trajectory and stabilization to afixed posture.An adaptive control law has been proposed for the tracking problem and has been ex-tended for the stabilization problem.A simple velocity/acceleration limiter was added to the controller,for practical applications,to avoid any slippage of the robotÕs wheels,and to improve the tracking performance.Several simulation results have been included to demonstrate the performance of the proposed adaptive control law.References[1]Kanayama Y,Kimura Y,Miyazaki F,Noguchi T.A stable tracking control method for an autonomous mobilerobot.vol.1.Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation,Cincinnati,Ohio,1990, p.384–9.[2]Canudas de Wit C,Khennouf H,Samson C,Sordalen OJ.Nonlinear control design for mobile robots.In:ZhengYF,editor.Recent trends in Mobile robots,World Scientific,1993.p.121–56.[3]Guldner J,Utkin VI.Stabilization of nonholonomic mobile robot using Lyapunov functions for navigation andsliding mode control.Control-Theory Adv Technol1994;10(4):635–47.[4]Colbaugh R,Barany E,Glass K.Adaptive Control of Nonholonomic Mechanical Systems.Proceedings of35thConference on Decision and Control,Kobe,Japan,1996.p.1428–34.[5]Fierro R,Lewis FL.Control of nonholonomic mobile robot:backstepping kinematics into dynamics.J Robot Sys1997;14(3)149-163.[6]Jiang ZP,Pomet bining backstepping and time-varying techniques for a new set of adaptive controllers.Proceedings of33rd IEEE Conf on Decision and Control,Lake Buena Vista,FL,1994.p.2207–12.[7]Sarkar N,Yun X,Kumar V.Control of mechanical systems with rolling constraints:application to dynamiccontrol of mobile robots.Int J Robot Res1994;13(1):55–69.[8]Brockett RW.Asymptotic stability and feedback stabilization.In:Brockett RW,Millman RS,Sussmann HJ,editors.Differential Geometric Control Theory,Boston,MA:Birkhauser;1983.p.181–91.[9]Bloch AM,Reyhanoglu MR,McClamroch NH.Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems.IEEE Trans Automat Contr1992;37(11):1746–56.[10]Campion G,d’Andrea-Novel B,Bastin G.Controllability and state feedback stabilization of nonholonomicmechanical systems.Canudas de Wit C,editor.Advanced Robot Control,Berlin:Springer;1991.p.106–24. 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He is now with the Department of Electrical and Computer Engineering at Southern Illinois University at Carbondale(SIU-C)where he is an Associate Professor.His research interests are in adaptive and slidingcontrol with applications to DSP embedded systems,mechatronics,flexible structures andMEMS.Mattias Karlsson received the B.S.E.E.degree from the University of Bor a s,Sweden and the M.S.E.E.degree from Southern Illinois University,Carbondale,IL,in1995and1997,respectively.He has been employed at Orian Technology since1997.He is currently an on-site consultant at Caterpillar Inc.Õs Technical Center, Mossville,IL.His current interests include control algorithm development for mechanical and electrical systems and software development for embedded systems.F.Pourboghrat,M.P.Karlsson/Computers and Electrical Engineering28(2002)241–253253。
户口本日文翻译样文
住民戸籍簿中华人民共和国公安部制注意事项1 •住民戸籍簿公民①身分状况七家庭成员间①互X関系总证明丁召法律効力力N 笳0、戸籍登録机関戸籍调査？照合总行刁主要卞根拠TfeS。
戸籍登録机构関系従业员戸籍调査？照合总行刁时戸主当戸①成员自発的住民戸籍薄总提出2.戸主住民戸籍簿总适切広保管无断左书吉直L、譲渡、贷L出丁乙七总厳禁、直弐戸籍登録机関总报告竝Io3.住民戸籍薄①登録権利戸籍登録机関広所属L、乞①他部门七个人薄^P^^S记载总行oT^^^^Po4.当戸人员O増减feSP^登録事项O変动力玄n出住民戸籍簿总持二疋戸籍登録机関登録？申告总行5^^o5.戸O全员戸籍管辖区域总移©恃场合、戸籍登録机関広住民戸籍簿总返上L 疋无効^rs^^o栋1 — 203室江 西省考案庁南昌市公安局戸籍 籍専用上海路派出所省 级公安机関戸籍専用戸 籍籍専 用 早戸籍登録机関戸籍専用引受人署名 熊琳 2012年06月05日発行住所変动登録居住人口登録力一F05日登録事项変更七订正记载南昌市文化程度高校婚姻状离婚况兵役状况兵役职业失业场所公安局上海路派出所戸籍登何地力当市迁来亡力、何地力本住所迁来5M、2012年6月5日对云居左（市県内①転居左本所広引。
越。
上）湖坊派出所上海路450号1区5栋3-402室力、乙本住所迁来L^o引受人署名：熊琳登録年月日：2012 年06月居住人口登録力一F本样文日文译稿来源： ，更多翻译类样文请访问译心翻译广州翻译公司官网登録事项変更七订正记载南昌市廿一 职业场所公安局上海路派出所戸籍登引受人署名：熊 琳 登録年月曰：2012年06月06日。
中国边疆史地研究刊文样稿范文
中国边疆史地研究刊文样稿范文标题：探寻中国边疆史地：一份刊文样稿范文导言在中国庞大的领土范围内，边疆地区始终扮演着极为重要的角色。
中国边疆的丰富历史和地理，一直都是学术界和历史爱好者们关注的焦点。
本文将以中国边疆史地研究为主题，深入探究边疆地区的历史渊源和地理特点，并围绕这一主题撰写一份刊文样稿范文。
一、中国边疆史地的概述中国边疆地区涵盖了广袤的疆域，包括西部的新疆、内蒙古、西藏，东北的黑龙江、吉林、辽宁等地。
这些地区不仅地理位置特殊，而且拥有丰富的历史文化积淀，是中国历史上的重要组成部分。
二、中国边疆史地研究的重要性中国边疆地区自古以来就扮演着重要的战略地位，其历史渊源和地理特点对于理解中国历史和地理格局具有不可忽视的重要性。
边疆地区的研究，不仅可以丰富中国历史的内涵，而且有助于增进对中国地理环境多样性的认识。
三、中国边疆史地的研究方法在进行中国边疆史地研究时，可以采用历史地理学的方法，结合实地考察和史料考证，全面探求边疆地区的历史与地理变迁。
也可以借助地图、卫星影像等现代技术手段，深入了解边疆地区的地形地貌，从而全面把握其地理特点。
四、中国边疆史地研究的新视角在进行中国边疆史地研究时，可以突破传统的视角，注重从跨学科的角度来审视边疆地区的历史和地理。
可以结合考古学、民俗学等多个学科的方法，深入挖掘边疆地区的文化遗产和人文特色，从而为中国边疆史地研究注入新的活力。
五、中国边疆史地的未来展望随着中国对外开放的不断推进，中国边疆地区的地理、经济和文化交流也日益频繁。
未来，可以进一步加强中国边疆史地与国际接轨，深化国际合作，共同探讨边疆地区的历史与地理问题，为推动中国边疆史地研究迈上新的台阶。
总结中国边疆史地研究涉及复杂而丰富的内容，不仅可以拓展中国历史的视野，而且有助于推动相关学科的发展。
通过深入探究中国边疆史地，可以更好地理解中国的多样性和包容性，更好地传承和弘扬中国传统文化，推动中国边疆地区的经济社会发展。
国家开放大学学士学位论文样文
系统功能数据流分析
接下来对各个功能模块借助数据流图进行数据流分析。
为了更好的辅助后续的系统设计和开发工作，在需求分析阶段绘制电器销售管理系统的0层数据流图。
关键词：电器；管理系统；SQL；Java
目录
01. 引言 03. 系统设计 05. 系统测试 07. 致谢
02. 需求分析 04. 系统功能实现 06. 结束语 08. 参考文献
01
引言
引言
01 研究背景
电器销售过程中在电子商务部 分的市场规模逐渐增强，并且 在2016年增加了35%以上，其 中手机电脑平板智能机达到了 两千多亿元。
摘要
通过对企业整个销售过程进行信息化，极大的提 高了电器销售过程中的操作人员的工作效率。系 统搭建过程中是基于浏览器/服务器模式建立的， 这种模式对于开发人员来说有利于对系统进行合 理的分层，实现后的浏览器也非常适合电器销售 这种多网点，单一服务器的企业管理模式。多个 需要访问系统的网点登录系统时，通过浏览器直 接登录服务器，再进行商品的选购操作，有利于 企业扩展销售规模。经过对系统的需求分析、设 计、实现和测试，本文完成的电器销售管理系统 能够实现为企业电器销售过程提供服务的目的。
05
系统测试
系统测试
本系统的测试工作分为两个步骤，首先根据系统的功能设计定制单元测试方法和系统测试方法。
单元测试 单元测试从用户登录界面、员工操作查询页面和库存查询界面三方面进行。 集成测试 集成测试的主要工作内容是将单元测试通过后的模块进行组合，进而进行系统的集成测试。 测试的工作内容是系统设计的体系结构进行构造性的测试。本文开发的模块为销售管理模块， 客户管理、销售管理、系统管理4大模块。
高中议论文样文-提纲-训练题(递进式-纵向展开)
高考语文作文应对思路■第二种：总分+递进（纵向展开式）总分：“总”是指总论点，文章的观点、立意，应当出现在作文的第一、二段，“分”是指分论点，一般是三个主体层次，对总论点进行分解论证。
递进：有三种方式展开：（一）关联词体现式：是指三个分论点，使用相应的关联词进行连接，按照由次到主、由浅到深的顺序排列，对应三个主体层次。
（二）属因法三维度式：是指按照“是什么（类属）——为什么（原因：对应三个分论点的层次）——怎么样（方法：具体1-2个）的思路，由浅入深地演进文意，一篇文章解决类属、原因和方法三个问题，层层递进。
（三）现象评论式：是指按照“摆现象——析危害——挖根源——指办法”的思路展开，这种写作思路一般是针对现象类的材料作文，写作评论体议论文而言的。
(一）关联词体现式：将中心论点进行分解，分成几个分论点，这些分论点之间的关系是由次到主、由浅入深、由简单到复杂排列起来的，层次间可用诸如“不仅……而且……”“……况且”“除了……还……”等关联词语过渡，同时又以此反映层次间递进的关系，该形式实质上是“总分+并列”形式的变式运用，易于考生操作。
【典型样文】严于解剖自己（1）“金无足赤，人无完人”，“人非圣贤，孰能无过”。
许多人虽然在理论上也这样认为，但实际上却往往很难正确评价自己。
一个人若想取得进步，贵在严于解剖自己。
自我解剖就是通过反省、检查自己的思想和言行，对自己进行客观的实事求是的评价。
（2）人贵有自知之明。
犯错误、有缺点并不可怕，可怕的是对自身的缺点常常看不到，看不透，看不全，甚至把蛹蛆当佳肴，把赘瘤当宝贝，抱残守缺，结果小恙酿成痼疾，小错铸成大错。
英雄模范人物之所以能够成为道德高尚的人，并非他们一生中从来没有什么缺点，而在于他们能够严于解剖自己，能够自觉认识并及时克服自己的缺点。
（3）不仅要有自知之明，而且还要勇于自我批评。
用老一辈革命家谢觉哉的话讲，就是自己要经常“跟自己打官司”，自己当“原告”，自己当“被告”，自己当“法官”。
产品质量问题投诉信样文【三篇】
产品质量问题投诉信样文【三篇】第一篇：给生产商的投诉信[公司或个人名称][地址][联系电话][电子邮箱][日期][生产商名称][生产商地址]尊敬的[生产商负责人姓名]：我代表[购买方名称]，向您反映我们近期购买的贵公司生产的[产品名称]存在的严重质量问题。
自[购买日期]起，我们发现该产品质量问题频发，已经对我们的生活/工作造成了严重的影响。
我们对此表示极度的不满，并要求贵公司尽快给出解决方案。
以下是具体的产品问题和我们的要求：1. 问题描述：[具体问题描述，如：产品在使用过程中频繁出现故障，产品质量不符合标准等。
]2. 问题数量：[已发现问题的产品数量]3. 购买渠道：[购买产品的渠道，如：线上电商平台、线下商店等]4. 我们要求：[具体要求，如：退款、换货、维修、赔偿等]我们希望贵公司能够在收到此信后的7个工作日内与我们联系，共同商讨解决方案。
如果在此期间内没有收到贵公司的回复，我们将不得不考虑通过法律途径解决此问题，并会将此事报告给相关监管部门。
我们期待贵公司能够重视此事，尽快解决产品质量问题，为我们提供满意的服务。
在此，我们对贵公司表示感谢。
顺祝商祺！[购买方名称][联系人姓名][联系电话][电子邮箱]第二篇：给销售商的投诉信[公司或个人名称][地址][联系电话][电子邮箱][日期][销售商名称][销售商地址]尊敬的[销售商负责人姓名]：我代表[购买方名称]，就我们近期从贵公司购买的[产品名称]存在的质量问题向您提出投诉。
自[购买日期]起，我们发现该产品质量问题频发，已经对我们的生活/工作造成了严重的影响。
我们对此表示极度的不满，并要求贵公司尽快与生产商沟通，给出解决方案。
以下是具体的产品问题和我们的要求：1. 问题描述：[具体问题描述，如：产品在使用过程中频繁出现故障，产品质量不符合标准等。
]2. 问题数量：[已发现问题的产品数量]3. 购买渠道：[购买产品的渠道，如：线上电商平台、线下商店等]4. 我们要求：[具体要求，如：退款、换货、维修、赔偿等]我们希望贵公司能够在收到此信后的7个工作日内与我们联系，共同商讨解决方案。
公司应用公文使用规则及样文
集团公司应用公文使用规则及样式第一节公文种类一、上行文概念及种类上行文是集团公司及各煤业公司，向上级机关或地方政府请求对某项工作、某个问题做出批示，给予答复、审批、批准时使用的一类上行公文。
其作用在于请求上级机关、地方政府解决答复工作中遇到的问题时，能够随时掌握公司的情况，便于指导工作、解决问题、避免失误。
一般分为以下几个文种：1、重要请示类上行文—请示主要用于集团公司或各煤业公司，向上级机关或地方政府请求解决某项问题的文种。
其公文格式分为两种，一种为集团公司向地方政府、党政机关请示重要工作所需要的公文格式。
另一种是各煤业公司向集团公司请示工作所需要的公文格式。
以上两种请示文种行文时需要公司主要领导审批签发，并需要编号存档。
2、日常请示类上行文—呈批件呈批件属于上行文种，规格上低于‚请示类‛上行文。
其作用在于能使有些不了解、不明确以及按原规定需要变通或难以处理的重要问题，通过向上级部门请示，进而得到妥善解决。
呈批件主要分为请求指示和请求审批两种类型，此类公文需要单位主要领导签发，不需要编号但需要存档。
3、专项信息类上行文—情况反映情况反映属于上行文种，在规格上低于上行文中的请示文种。
一般用于向上级汇报、反映生产和管理工作的基本情况，一般不需要上级机关和领导给予答复。
其主要特点是行文时及时灵活，不需要编号，但需要存档。
4、日常信息类上行文—集团每日要讯此类公文一般用于向上级汇报当日集团公司安全生产、产品销售、财务管理、行政后勤、文化建设、领导动态等综合方面的主要信息，属简易公文。
不需要编号，但需要存档。
二、平行文概念及种类平行文种，是机关平行部门之间使用的文件。
一般用于通知、部署、告知某项重要的工作。
1、工作告知类平行文—通知平行部门之间有重要工作需告知、部署时用此类文种，需要单位主要领导签发、编号及存档。
2、日常办事类平行文—内部工作函内部工作函是部门之间商洽工作，询问和答复问题，向无隶属关系的有关部门请求批准的平行文。
推荐的名著《五猖会》心得样文五篇
XX年推荐的名著《五猖会》心得样文五篇每个人的童年都有愉快的回忆，鲁迅也有，就像赤练蛇、百草园、《山海经》、三味书屋。
每个人的童年也都有不开心的回忆，鲁迅也一样，那就是五猖会。
下面是推荐的《五猖会》心得，仅供大家借鉴。
在鲁迅先生的很多作品中，我们都可以看出他对封建制度的批针砭时弊。
在《朝花夕拾》中，最能表达这一点的，莫过于《五猖会》。
在《五猖会》中，鲁迅先生描写了儿时盼望看迎神赛会，但在会前却被父亲强迫背诵《鉴略》。
他的心情也从急迫变为了扫兴、痛苦，以至于最后他在父亲面前“梦似的”背完后，大家都十分快乐，但他“却没有他们那么快乐”。
不难看出，这篇文章对父亲的做法表现了不满。
这可以从结尾那句“我至今一想起，还惊讶我的父亲何以要在那时候叫我来背书”明显看出。
于是，有人便下了结论：这篇文章对父亲对儿童心理的无知及膈膜进展了批判。
但我认为：这种说法过于外表，深度不够，未能理解鲁迅先生真正的含义。
鲁迅先生要批判的，是当时社会的封建制度。
其一，是鲁迅先生的童年背景所决定的。
鲁迅先生生在晚清一个县城里的家境小康的读书人家，当时的社会属于封建社会末期，并且恰逢社会变革和他的家庭的日渐败落。
鲁迅一家被包围在这种黑暗封建的家庭风习和社会现状之中，不可防止地受封建制度的影响和毒害。
其二，是鲁迅先生的文风所决定的。
鲁迅先生的文风犀利、深刻、幽默，挖苦入木三分，嬉笑怒骂皆成文章。
其作品的语言风格锋利乃至刻薄，常用象征、暗示手法表达思想，充满批判思维，具有强烈的民族意识与忧患意识。
但在尖刻的笔调背后，又含有对国民和国事的悲悯之情。
《朝花夕拾》中收录的文章，无不对封建制度进展了锋利的、毫不留情的否认和批判。
如《琐记》中的“去寻为S城人所垢病的人们”，标志着鲁迅先生对传统文化的否认。
南京求学的“结果还是一无所能……”，《藤野先生》中“不学医学，并且离开这仙台”，标志着鲁迅先生对“实业救国”的否认。
《范爱农》中范爱农“淹死”“水里”，标志着鲁迅先生对辛亥革命的否认。
我的答案不一样范文
我的答案不一样范文我的答案不一样。
在生活中，我们经常会遇到各种各样的问题和挑战。
有时候，我们会面临选择，而选择的结果可能会影响我们的人生轨迹。
有时候，我们会被人误解，而这种误解可能会给我们带来不必要的困扰。
不过，无论遇到什么样的问题，我们都需要勇敢地面对，找到属于自己的答案。
我记得有一次，我和朋友们在讨论一个问题，大家的意见都不一样。
有的人认为应该选择A，有的人认为应该选择B。
而我却觉得C才是最好的选择。
当我把我的想法告诉他们的时候，他们都对我表示怀疑，甚至有人嘲笑我。
但是我并没有因此而改变自己的想法，因为我相信我的选择是正确的。
最终，事实证明了我的选择是正确的，我也因此获得了朋友们的尊重。
还有一次，我在工作中遇到了一个很难解决的问题。
我的同事们都觉得这个问题很棘手，认为应该采取一种保守的做法。
而我却认为应该大胆一些，采取一种更有挑战性的做法。
当我向他们提出我的想法的时候，他们都对我表示怀疑，甚至有人劝我不要冒险。
但是我并没有因此而放弃，因为我相信我的想法是正确的。
最终，我的做法取得了成功，我也因此获得了同事们的认可。
在生活中，我们总会遇到各种各样的挑战，而这些挑战往往需要我们做出选择。
有时候，我们的选择可能会与他人的想法不一样，但是这并不代表我们的选择是错误的。
每个人都有权利拥有自己的想法，每个人都有权利做出自己的选择。
只要我们相信自己，坚持自己的想法，最终我们一定能够找到属于自己的答案。
总而言之，面对生活中的问题和挑战，我们需要勇敢地面对，找到属于自己的答案。
我们不必在意他人的误解和嘲笑，只要我们相信自己，坚持自己的想法，最终我们一定能够取得成功。
每个人都有权利拥有自己的想法，每个人都有权利做出自己的选择。
只要我们相信自己，坚持自己的想法，最终我们一定能够找到属于自己的答案。
情书表白大全样文5篇
情书表白大全样文5篇遇到喜欢的人，这也是一个起点，因有了他，生活变得春暖花开。
爱情让一个人懂得幸福，懂得去感恩生活，也教会我们如何去爱一个人，用心去感受美好。
接下来，小编在这给大家带来情书表白大全样文5篇，欢迎大家借鉴参考!情书表白大全样文5篇1我很幸运，在茫茫人海中，上天安排与你相识。
遇到你是我一生花不完的眷恋。
一次偶然我闯进了你的世界，我感谢上天赐给我这么一个值得珍惜的人。
我曾仰望星空，看划过的流星便对它许下愿望，希望能与你白头偕老。
这个世界上不是因为多了一个你或是少了一个我才这么美丽，而是我的世界了出现了一个可爱可等的人。
当你出现在我的世界的时候我便是更加依恋这个世界的美好。
我的生命中因为出现了一个你而显得更加绚丽，因为你的出现让我有了一种期待的美好，而我的心每天都在憧憬，忆起与你相识相知的那一幕幕画面，既温馨又快乐。
有你陪我的那段日子里，天空的色彩永远都不曾改变，从来都是淡蓝色，清澈如海水一般。
你说你喜欢那种感觉，我说我们的世界天空永远是蔚蓝的，我愿意为你守住那片纯净的天空。
如今我仰望天空，那里面全是你的影子，你轻轻的微笑引我的灵魂飞向了九天云霄。
我许下愿望，不论你以后做错了什么我都会一直陪在你身边。
我的幸福是你给的，有你的日子我不在苦恼，这一切都在你的手中掌握。
在离开的你日子里，我哀伤欲绝，可是这一切还是因为你。
和你相依相偎的那段岁月，时间确如流水般消逝的那么快，我想给时间下一个诅咒，想让它永远的停滞在那一秒，那么我们的爱就会弥漫在世界的每一个角落。
只是因为有你，我渴望留住时间，对你的爱至死不渝。
那样我就能把你的样子更加深深的印在我的脑海里，在每个夜幕来临的梦境中我都会与你相容，看你淡淡的双唇透出红润，看你熟睡的样子，然后紧紧的抱住你，怕你从我的世界中消逝。
许久的梦里见不到你，我躺在床上回忆你的容颜，那成了我最大的慰藉。
想起与你一起走过的那条路，在那里留下了我们幸福的起点。
我多么希望那条路是你我永远都走不完的起点，那么我们就永远都走不到尽头，一直到我们终老的那天。
产品质量问题投诉信样文【三篇】
产品质量问题投诉信样文【三篇】产品质量问题投诉信样文【一】尊敬的客户服务部门，我是贵公司的忠实顾客，我非常喜欢贵公司的产品并一直以来都对其质量和服务表示满意。
然而，我最近购买的一件产品却出现了严重的质量问题，这让我感到非常失望和困扰。
因此，我写信向贵公司提出投诉，并希望能得到合理的解决方案。
我购买的产品是一台名为X的电视机，购买日期为2022年1月5日，在贵公司位于XX的门店购买。
然而，自从我购买这台电视机以来，它就一直存在着以下问题：1. 显示屏出现明显的亮度不均衡，左侧较亮，右侧较暗；2. 遥控器的部分按键无法正常使用，导致无法调节音量和切换频道；3. 在观看电视节目时，经常出现画面卡顿和跳帧的情况，严重影响观看体验。
我已经尝试过多次重启电视、更换电池等方法，但问题仍然存在。
这些问题明显是由于产品制造或装配过程中的质量问题所导致的，而不是由于我个人的误操作或损坏所引起的。
鉴于我作为贵公司的忠实顾客，我对这次购买的产品出现如此严重的质量问题感到非常失望。
我希望贵公司能够采取以下措施来解决这个问题：1. 为我提供一台全新的、品质可靠的X电视机，以替换我购买的有质量问题的产品；2. 对我所遭受的不便和时间成本进行合理的赔偿；3. 对贵公司的产品质量进行全面检查和改进，以避免类似问题再次发生。
我希望贵公司能够尽快处理我的投诉，并给予我一个满意的答复。
我相信贵公司一直以来都注重产品质量和顾客满意度，我对贵公司能够妥善解决这个问题充满信心。
谢谢您的关注和支持。
此致，[你的姓名]---产品质量问题投诉信样文【二】尊敬的客户服务部门，我是贵公司的长期顾客，一直对贵公司的产品和服务表示满意。
然而，我最近购买的一件产品却出现了严重的质量问题，这让我感到非常失望和困扰。
因此，我写信向贵公司提出投诉，并希望能得到合理的解决方案。
我购买的产品是一件名为X的家用电器，购买日期为2022年1月10日，在贵公司位于XX的门店购买。
告状起诉状样文
告状起诉状样文告状起诉状原告：被告：尊敬的法官阁下：我是原告，特此向贵庭递交这份告状起诉状，并陈述以下事实和诉讼请求。
一、事实背景我们原被告双方是工作单位的同事关系，根据劳动合同，我们双方应该秉持公平公正的原则相互合作，共同推进单位的工作进展并保持良好的合作关系。
然而，自从被告开始担任部门主管职务后，他的行为却变得任性，滥用职权，并对我进行各种形式的歧视、侮辱和打压。
不仅严重侵犯了我的合法权益，也给我带来了极大的精神困扰和人身伤害。
以下是我所遭遇的主要问题和事件：1. 被告对我进行言语歧视和侮辱：在工作场合经常针对我的身份、外貌、性别等进行恶意调侃和不当评论，给我带来了严重的精神痛苦。
2. 被告滥用职权进行打压：被告利用他的职位，有意地将我排除在工作和决策过程之外，不给予我应有的工作资源和机会，以达到打击我个人的目的。
3. 被告限制我的职业发展：被告有意地阻碍我的升迁和晋升机会，经常给我安排重复低级的工作，严重限制了我的个人能力的发挥。
4. 被告进行人身攻击：被告不仅在工作场合对我进行侮辱，还通过社交媒体和其他渠道散布恶意言论，对我的声誉和形象进行无端污名化。
综上所述，被告的行为严重违反了劳动合同的约定，损害了我个人的合法权益，给我个人和工作生活带来了巨大的困扰和伤害。
二、法律依据根据《中华人民共和国劳动法》的有关规定，雇主和员工应该平等互惠，相互尊重，并且禁止任何形式的歧视、侮辱和打压行为。
同时，根据《中华人民共和国劳动合同法》，我有权要求被告赔偿我因为被告的违约行为所遭受的损失。
三、诉讼请求基于以上事实和法律依据，我特此请求贵庭支持我的诉讼请求：1. 要求被告公开道歉：被告应当公开向我道歉，承认自己的错误和侵害，并保证不再进行任何形式的歧视和侮辱行为。
2. 要求被告赔偿损失：鉴于被告的行为给我带来了精神痛苦和人身伤害，我要求被告支付适当的赔偿金，包括医疗费用、精神损失赔偿金和其他间接损失。
3. 要求被告受到纪律惩戒：鉴于被告的行为涉嫌滥用职权和侵犯员工合法权益，我要求相关部门对被告进行纪律处分，确保此类事件不再重复发生。
物业投诉信样文
你好！物业投诉信已拟好，请您审阅。
下划线部分是重要部分，建议不要删去。
无论我的投诉信是否通过您的审阅，我亦有如下建议：首先，建议您不要采用强硬口吻写投诉信；其次，关于物业管理纠纷问题，我有如下建议：1、物业管理公司与小区业主不应该是对立方：物业管理公司是小区业主的管家，即使您不喜欢，也不得不与其长久相处，俗话说：远亲不如近邻。
搞好关系，融洽相处，才会让您生活变得更和谐温馨。
2、物业管理纠纷应尽量以协商调解的办法解决物业管理，人多事杂，大都不是什么涉及原则性问题的大事。
但每每导致容颜大怒，对簿公堂，甚至大打出手，致伤致残的，往往都是因为对方言辞犀利，难咽一口气。
友好的协商态度，是避免事态扩展，也是顺利解决纠纷的重要前提。
3、成立业主委员会是维护自己合法权益的关键现在很多小区没有成立业主委员会，业主在纠纷问题，利益问题上，意见不合，导致内讧的案例比比皆是；这不但不利于团结，而且人云亦云，各持己见，也无法保障小区所有业主的根本利益。
应出于私，经常和物业管理公司搞好关系，多举办友谊比赛，各种活动；于公，成立业主委员会，从严肃，正规的渠道保障业主的合法权益。
这样，才会在融洽和谐的氛围中，长久相安。
物业公司各位领导，你好！我们是xxxx小区20幢的业主，关于物业食堂和垃圾房的问题，我们已多次向贵公司如实反映（包括书面和口头的），但至今仍未得到解决，现今，我们再次对物业管理方面的问题向贵公司提交书面商榷函，请贵公司予以认真考虑并及时解决。
一、我小区20幢二楼是物业食堂，每当三餐做饭时，整条楼道充满着浓浓的烟味，熏呛难忍；食堂排风机噪音巨大，我们在高楼即使微开窗户也能清楚听到。
国家有关规定：按国家规范住宅设计规范里：4.5.2 住宅建筑中不应布臵餐饮店；当受条件限制需要布臵时，其厨房的烟囱及排气道应高出住宅屋面。
具体各省还有细化的规定，消防大队、环保等也有相关的规定。
1、我小区的物业食堂应安臵于楼上无住宅建筑部分、无住户的地方；2、如果没有其他地方安臵食堂，不得已要安臵在楼上有住户的地方，则必须安装高出住宅屋面的排烟排气管道。
我身边的榜样例文
我身边的榜样例文我的邻居张叔：身边的榜样在我住的小区里，有一位让我特别佩服的邻居张叔，他就是我身边实实在在的榜样。
张叔是个热心肠，小区里哪家的电器坏了、水管漏水了，只要找他，他保准二话不说就带上工具上门帮忙。
有一次，我家的电视机突然没了图像，只有“滋滋”的杂音。
我爸正着急呢，张叔知道后就过来了。
他先是把电视机从柜子上挪下来，仔细地查看后面的线路，那专注的眼神就像在找宝藏一样。
他一根一根地检查着电线，嘴里还嘟囔着：“这根没问题，那根也好好的。
”突然，他发现有一根线的接口处有点松动，便从他那装满工具的小盒子里拿出一个小钳子，轻轻地把接口夹紧，然后再插上电源。
嘿，电视图像一下子就出来了，我爸高兴得直拍张叔的肩膀说：“老张啊，你可真是神了！”张叔却笑着说：“这都是小毛病，修多了就有经验了。
”张叔不仅手巧，还特别有毅力。
他一直坚持跑步锻炼，每天早上天还没亮，就能看到他在小区里跑步的身影。
我有一次心血来潮，想跟着张叔一起跑。
刚开始的时候，我还能跟上他的步伐，可跑了没两圈，我就气喘吁吁，脚步也越来越慢。
张叔却像个不知疲倦的小马达，一直保持着稳定的速度。
他还一边跑一边鼓励我：“小伙子/小姑娘，加油啊，坚持住！”我咬着牙又跑了一段，最后实在跑不动了，就停了下来。
而张叔呢，他继续跑着，一圈又一圈，那背影在晨曦中显得格外坚定。
在张叔身上，我看到了热心助人的善良和坚持到底的毅力。
他虽然只是个普通的邻居，但他的这些品质就像星星一样，闪闪发光，时刻提醒着我要做一个像他这样的人，在生活中多去帮助他人，做事情也要有始有终，不轻易放弃。
我觉得，榜样不一定是那些遥不可及的名人，像张叔这样就在身边的普通人，更能给我带来实实在在的激励和影响，让我努力成为更好的自己。
大学生求职简历自我评价样文怎么写-
大学生求职简历自我评价样文怎么写?大学生求职简历自我评价样文1本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。
工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳;喜欢思考，虚心与人交流，以取长补短。
有较强的组织能力、实际动手能力和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融合其中。
在实习期间善于把检验结果与病人具体病情结合分析;社会责任感强，踏实肯干，主动争取锻炼机会。
我不断地完善自己，提高自身素质。
我在学好专业课与公共课的基础上，还阅读了大量的课外书籍，不断地增加新知识，陶冶情操、开拓视野。
不仅如此，我还积极参加社会实践活动，和各种文体活动，培养了我一定的组织与社交能力。
本人热爱篮球、羽毛球、跑步、下棋、唱歌。
我是一个认真工作，认真钻研，勇于创新的人。
能熟练运用电脑，掌握一定的office办公软件，与老师与同学保持着紧密的关系，乐于帮助同学解决学习与生活上的麻烦，善于总结归纳，善于沟通，有良好的敬业作风和团队合作精神。
对待工作认真负责，善于沟通、协调有较强的组织能力与团队精神;活泼开朗、乐观上进、有爱心并善于施教并行;上进心强、勤于学习能不断提高自身的能力与综合素质。
在未来的工作中，我将以充沛的精力，刻苦钻研的精神来努力工作，稳定地提高自己的工作能力，与公司同步发展。
积极主动、独立性强、具有高度的责任感和敬业精神，待人真诚、诚实守信、团结协作意识强，能够吃苦耐劳，勇于挑战新事物，具有一定的开拓创新能力，“踏实做事，诚实做人”是我为人处世的原则。
大学生求职简历自我评价样文2我具备了较强的服务意识，良好的语言表达能力，应变能力和沟通能力，吃苦耐劳，活泼开朗，对待工作认真负责，善于沟通，协调有较强的组织能力与团队精神，活泼开朗，乐观上进，有爱心并善于施教并行，上进心强，勤于学习能不断提高自身的能力与综合素质。
在未来的工作中，我将以充沛的经历，刻苦钻研的精神来努力工作，稳定地提高自己的工作能力，与企业共同发展。
性格开朗的我善于与人交流、谦和虚心，大学至今的三年里，无论是班干还是学生会干事或者是校外兼职都让我学会了很多，社会阅历和经历比以前丰富了，个人能力也不断得到提升。
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听秋天在歌唱
迷人的旋律划破夏日的惆怅
轻快的音调把绿色染成金黄
勤劳的庄稼汉
扶着锄头
沉醉在丰收的乐章
秋天在歌唱
一年的收获
无垠的梦想
在歌声中
播下了浓浓的希望。
2020年党校培训自我鉴定优秀样文
2020年党校培训自我鉴定优秀样文20xx年党校培训自我鉴定优秀样文1本人于20xx年10月参加了党校举办的第四十一期入党积极分子培训班的学习。
本人始终以饱满的热情、积极的态度自觉主动地参加学习和实践，认真遵守培训班的课堂纪律，在按时参加学习、实践以及集体研讨活动的同时，与课后自学有机结合。
现就本人进入党校学习以来各种方面的情况作如下自我鉴定：一、政治理论学习更加充实了思想学习过程中，通过老师们对马克思主义、中国特色社会主义理论体系等的讲解，以及对党员的条件、义务与权利、信念和xx大精神、意义的学习，提高自己对一些重大现实问题的理解和认识。
虽然学习和研讨的时间不长，但个人的马克思主义的理论素养和政治素养得到明显提高。
对自己加强党性修养，切实提高运用马克思主义的立场、观点、方法分析解决问题的能力等方面很有帮助。
二、党性修养得到了提高通过对政治理论的学习以及实践，感觉到作为一个党员至少应该做到：一是坚持全心全意为人民服务的宗旨;二是密切联系群众;三是勇于承认和改正自己的缺点和错误，敢于同一切错误思想和不良倾向作斗争。
在看了几个视频之后，特别有感触，赵所长是全心全意为人民服务并且身处群众当中，所以他不仅是个好民警，也是个好党员!不过老师说的很对，我们也许就不会很伟大，但至少做好自己该做的事。
三、学习方面进入党校学习后,老师们的讲解让我在原有认知的基础上对党有了更深入和真实的认识。
我上课努力听讲,尽量消化自己学过的知识。
党校学习结束之后，我将会以严谨的态度继续学习党的知识，关心时事和党的政策;同时，平时从小事做起，踏踏实实地来，尽量用党员的标准来要求自己。
在本次培训学习期间，本人无旷课、迟到、早退现象!20xx年党校培训自我鉴定优秀样文2有幸参加了市委党校20xx年公务员干部培训班，科级干部培训自我鉴定。
通过为期2个月学习培训，较为系统地掌握了机关干部必备的理论知识和思想修养，深深感到自己取得了长足进步。
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河南大学经济学自学考试毕业论文国际投资未来发展趋势与中国对策姓名 XXXXXX专业经济学准考证号 XXXXXXXXXXXX指导老师论文成绩完成时间 XXXX年XX月联系方式 XXXXXXXXXXXXX摘要进入21世纪以来，随着国际贸易和生产经营国际化的进一步发展，尤其是在世界经济一体化趋势的推动下，国际投资不断增长。
日益庞大的国际投资，深刻地影响着世界政治与经济的发展。
可以预见，在21世纪前期，在世界经济发展及国际经济结构的急剧变化中，国际投资将扮演最主要的角色。
因此，对当前国际投资变动趋势的研究，对于把握世界经济的现状与未来，制订我国相应对策，具有十分重要的意义。
关键词国际投资中国经济政策一、国际投资概论顾名思义，国际投资就是国际间发生的投资行为，亦即一国的个人、企业、政府或其他经济组织，在本国境外进行的投资活动。
国际投资是投资主体、投资目标、投资要素、投资国别、投资流向、投资形式、投资领域、投资行为、投入与产出之间的关系等诸多因素的高度的内在的统一。
国际投资分为广义的国际投资和狭义的国际投资。
广义的国际投资是指包括国际直接投资、国际证券投资、国际借贷以及部分国际援助；狭义的国际投资仅包括国际直接投资和国际证券投资。
就我国而言参与国际投资包括引进外资和对外投资两方面1。
二、21世纪国际投资变动趋势（一）国际投资的活动范围将日益集中于发达国家之间影响这种趋势的因素有两个方面。
一方面，1998年亚洲金融风暴以来西方资本大国放缓了对新兴市场的投资热情，据统计2000年世界国际外商总投资额为14113.66亿美元、2005年为9457.95亿美元、2006年为13058.52亿美元，与2000年同期比较分别下降49.23% 8.08%。
主要的新兴市场像“金砖四国”收到的国际投资出现放缓趋势。
另一方面，自2001年美国9.11以来美国日本和西欧各国加强对金融及国际投资的监管，进一步加强发达国家之间的相互投资，主要涉及到美国日本英国德国意大利加拿大荷兰法国等。
有数据显示2001—2007年发达国家之间的国际投资占国际投资总份额有37.2%上升到88.9%。
此外，美国等一些发达国家从截止1994年开始实施的紧缩货币政策已迫使银行利率上升，导致部分流入发展中国家的投资回流。
截止到2006年美国政府先后13次大幅度提高美国邦基金利率，2006一月达到4.25%，这无疑对投资者具有极大的吸引力。
而对发展中国家来说，这将使筹资成本增加，投资下降并加重债务负担，从而对发展中国家吸引外资带来不利影响。
随着发达国家经济增长，部分发展中国家经济状况的逆转和国际债务问题的发展等，国际投资将越来越集中在发达国家之间。
据联合国跨国中心的一份分析报告，发达国家之间的资本流量将约占全球直接投资总额的81—90％。
（二）国际投资正在出现以双向平衡、对流为主的新局面。
过去很长一个时期内，由于各国经济发展水平及经济结构的差异，加上历史上的种种原因，形成了对外投资国与接纳资本国两个相对稳定的国家群体。
自上世纪80年代以来，随着整个国际投资规模的急剧扩大，以往主要的对外投资国，均以更快的速度吸纳越来越多的外国资本，而原先受资型国家，则加快了对外投资的步伐。
如今，对外投资的主要国家都已经成为主要吸收投资的国家，大量对外投资与大规模吸纳外资往往结合于一身，在国际投资领域，正在出现双向平衡、对流为主的新局面，这种新局面的特点是：1、发达国家作为国际投资吸纳的重要性正在增长。
历史上曾出现的情况是：资本输出国是主宰，东道国往往处于受人摆布的被动地位。
现在，许多强大的富国，却在主动地大量吸收外国投资。
实际情况是，愈是发达的国家，吸收的国际投资也愈多。
这种趋势在美国投资结构变化中表现得最为突出：第一，美国成为吸纳国际投资最多的国家。
1994年，外国在美直接投资额为600.7亿美元，2006年剧增到1753.94亿美元，居世界第一。
第二，美国的对外投资，进一步向发达国家集中。
上世纪50年代初，美国对发达国家的投资，在其全部对外投资中所占比重不到一半，到2006年就已上升到74％。
如今，国际投资的绝大部分是在发达国家之间进行的，其中主要部分又是在若干个最发达的国家间流动。
2、发展中国家和地区加紧对外投资。
长期以来一向作为发达国家投资场所的发展中国家在国际投资领域中对外投资所占份额一直是微不足道的，但自上世纪末以来，开始了积极的国际投资，并得到迅速增长，尽管所占比重仍然较低，但这种趋势，乃是国际投资向着平衡结构发展的一个重要侧面。
值得注意的是，近年来亚太地区的国际投资中，有很大一部分来自区域内新兴工业化国家的投资。
亚洲的新兴工业化国家，近年来，在不断吸收外资的同时，普遍加快了对外投资，形成了从引进外资到对外投资的良好发展态势。
其中最典型的是韩国。
据韩通社报道说，2005韩国在海外的投资总额为６３．９亿美元。
制造业则是韩国资本输出相对集中的产业。
投资项目规模有大幅度提高，超过1000万美元的大型项目比重从1980年的7.5 ％上升到57％。
新兴工业化国家从大量吸收外资到积极对外投资，不仅显示了其日益增长的经济实力，也使发展中国家对大力引进外资，发展本国经济的前景充满了信心。
（三）国际投资向服务业大量转移广义的服务业包括金融、贸易、商业、运输、通讯、旅游业等许多部门。
近10年来国际投资领域发生的一个重要变化是：国际投资总额及其流量的构成都出现了向服务业的大量转移。
这一发展变化部分的是服务业日益跨国化的结果。
此外，由于服务业投资自由化的国际呼声日隆，发达国家已在逐步放宽和取消对服务业国际投资的管制，跨国公司积极向国外建立从事于服务业的子公司。
国际投资已形成服务业浪潮，且将继续下去。
在服务业产业的国际投资中，发达国家间的相互投资占有主导地位。
据报道，自1990年以来，发达国家之间的相互投资50％以上放在现代服务业及其相关产业上。
同时，流入发展中国家的投资行业倾向也发生了变化。
结构已由资源和劳动密集型行业向资本、技术密集领域以及现代服务业倾斜。
据有关资料统计，1998年跨国公司对发展中国家第一产业，第二产业及第三产业投资的比重分别为25.3 ％、47％、27.7％，而到2005年则相应地变为11.2％、38.7％和50.1％。
可以预见，随着发展中国家新兴市场的崛起，以及发展中国家对金融业、保险业、房地产业和高技术产业等第三产业（服务业）的迫切需求，跨国公司及各国公司将更注重投资于金融、证券、保险、房地产、通讯、高科技产业及咨询等现代服务业，对服务业的国际投资呈上升趋势。
（四）国际投资的主导地位日益增强在国际经济要素结构中，国际投资显示了全球化和区域化的强劲趋势，国际投资开始形成独立的自我运行机制。
到21世纪，国际投资相对独立运动的趋势日益明显，主要原因是随着金融国际化的发展，国际资本迅速增长而且频繁流动，国际投资成为国际经济活动中的重要力量，并使国际商品和劳务交易的相对作用下降。
上世纪末世界贸易总额为3.1万亿美元，而世界金融交易营业额达75万亿美元，是世界贸易总额的25倍。
据国际清算银行的调查表明，全球每日外汇交易量为1万亿美元左右，且有逐年上升之势。
因此，在西方经济中，一种旨在谋利或保值的金融资产投资，或称为带有独立性质的纯粹金融交易业已形成。
通过国际投资的渠道，国际资本流向了生产、流通、金融、服务等一切领域，一切国家和地区。
在国际经济要素结构中，国际投资的主导地位将日益增强，成为世界经济发展的重要动力。
（五）国际投资收益的安全日益重要化2006年美国次贷危机（subprime mortgage crisis）开始显现，2007年8月开始席卷美国、欧盟和日本等世界主要金融市场。
伴随着雷曼兄弟的破产国际投资安全日益重要，要求投资向更加理性的、收益安全的地方流动，有资料显示居民存款连续攀升，美国、日本、英国等发达国家把存款利率降到近几十年来最低水平，甚至是“零利率”。
这就要求国际资本有更多的机会流向新型的、稳定的、安全的市场。
中国作为新型的经济体也类似的需求。
三、中国面对国际投资的对策国际投资出现的一些新变化、新趋势，对我国来说，既是机遇，又是挑战。
（一）我国在吸收国际投资方面的对策从机遇看，我国经过多年改革开放，国民经济已进入持续、稳定、高速发展时期；投资软硬环境也有很大改善，交通、能源、通讯等基础设施建设大大加强；法律体系日益健全，经济步入法律轨道；开放度越来越大，对外资开放领域增多，外资企业产品内销限制逐渐减少，我国庞大的市场潜力正对外资产生很强的吸引力。
从挑战看，近几年，随着国际经济形势的发展，世界上吸引外资的热点地区逐渐增多，许多发展中国家放宽了对外资进入的限制，拉美国家经济正慢慢步入正轨，东欧国家经济基本恢复。
全球经济，尤其是发达国家经济普遍复苏，国内投资需求旺盛，造成了国际资本市场竞争加剧。
我国正处于经济体制转轨和实现经济起飞的关键时期，建设资金缺口大，对外资的巨大需求将在较长时间内存在。
针对国际投资变动趋势及我国利用外资的实际情况，我国在吸引外资上应做好以下几个方面的工作：1．制订明确的产业投向目录，分别区分鼓励、限制、禁止外商投资的产业领域，以给跨国公司对华投资决策指明方向，增强其投资的信心。
我国于1995年6 月公布的《指导外商投资方向暂行规定》和《外商投资产业指导目录》便是这一方面的有益尝试。
在“十一五”期间，我国应继续为跨国公司来华投资和利用利润报酬再投资创造宽松的政策环境。
2．允许一些项目以内销为主，增强国内市场的开放程度。
经过十多年的改革开放、中国的经济发展已经有了相当的基础，各种要素和非要素市场陆续建成并蓬勃发展，跨国公司逐渐以开发和占领中国市场作为其直接投资的主要目的，注重生产型高技术产业的开发，要求逐步提高内销比例，适当降低外销比例的限制。
这就要求我们逐步调整我国的内外销比例，特别是一些高新技术项目能替代进口节约外汇的项目，实行以市场换技术的方针。
3．进一步放宽投资领域。
根据关贸总协定与乌拉圭回合谈判精神，目前要进一步促进我国第三产业领域的开放度，让更多的外资进入零售和批发商业、金融保险、咨询服务等领域，以促使我国第三产业技术水平和管理水平的迅速提高。
4、允许跨国公司采取控股公司的形式。
我国近年来利用外资的规模虽然逐步加大，但直接投资渠道单一，而且利用外资以国家中小企业的直接投资为主，规模小，技术低，一些大型跨国公司对我国仍持观望态度，仍在试探，只是象征性地投资。
要使大型跨国公司加大来华投资额，一个重要的因素就是允许采取控股公司的形式。
5、根据中西部地区的特点，制订相应的、有别于东部地区引进外资政策，鼓励引导外资到我国中西部投资，以外资的注入，带动中西部地区经济发展。
6、把利用外资与合理发展我国对外投资结合起来，更大程度地参与国际投资市场，更好地发挥国内外两个市场的作用，加大对外投资的规模，为国内经济建设服务。