运动分析
机械原理第三章 运动分析
例3-4 含三副构件的六杆机构运动分析
例3-5 已知图示机构各构件的尺寸及原动件1的角速度1，求 C点的速度vc及构件2和构件3的角速度2及 3；求E点的速度 vE 加速度aE 。 解： 1) 列矢量方程，分析 各矢量大小和方向。 2) 定比例尺，作矢量 图。 3) 量取图示尺寸，求 解未知量。 2 C
vB 3 vB 2 vB 3B 2
⊥BC ⊥AB ？ lAB1
v ？
m/s mm
1
A
1
B
2
方向： 大小： 定比例尺 作矢量图.
∥BC
？
3 C 4
vB3B 2 v b2b3
p b3 b2
vB 3 v pb3 3 lBC lBC
顺时针方向
2) 求构件3的角加速度3 列方程：
机械原理 第三章 平面机构的运动分析
§3-1 概述
§3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 §3-3 平面机构运动分析的矢量方程图解法 §3-4 平面机构运动分析的复数矢量法 §3-5 平面机构运动分析的杆组法
§3-1 概述
1.机构运动分析的内容 机构尺寸和原动件运动规律已知时，求转动构件上某点 或移动构件的位移、速度、加速度及转动构件的角位移、 角速度、角加速度。 2.机构运动分析的目的
绝对速度相等的重合点。用Pij表示。
若该点绝对速度为零——绝对瞬心。 若该点绝对速度不为零——相对瞬心。 二、瞬心的数目 设N 为组成机构的构件数（含机架），K为瞬心数，则
2 K CN =N ( N 1) / 2
三、瞬心的位置 1.两构件组成转动副 P12
1 2
以转动副相联，瞬心在其中心处。
P12、P13 的位置（绝对瞬心），P23
运动分析报告
运动分析报告引言运动分析是一种用于评估和改进运动技能的方法。
通过对运动员的动作进行观察和分析，可以对其技术和表现进行深入的解析，从而找到改进的方向。
本报告旨在对运动分析的方法和步骤进行分析，并通过一个实例来展示如何应用这些方法。
方法和步骤运动分析的方法和步骤如下：1.确定运动目标：在进行运动分析之前，需要明确运动的目标和目的。
这可以是提高技术水平、改进表现或解决特定的问题。
2.收集数据：在运动分析过程中，需要收集相关的数据。
这可以包括比赛录像、运动员表现的指标、运动员个人资料等。
数据收集的方式可以是直接观察、技术仪器的使用或使用运动传感器等。
3.记录和整理数据：将收集到的数据进行记录和整理。
这可以使用表格、图表或其他方式进行。
4.分析数据：对收集到的数据进行分析。
这可以通过比较运动员的动作与理想动作进行对比，找出存在的问题和改进的方向。
还可以通过统计数据分析运动员的表现以及技术指标。
5.制定改进计划：根据分析的结果，制定改进计划。
这可以包括制定训练计划、调整技术动作和提供反馈等。
6.实施和跟踪改进计划：根据制定的改进计划，实施并跟踪改进效果。
这可以通过定期观察和监测运动员的表现来实现。
示例分析本节将通过一个示例来演示运动分析的过程。
假设我们要对一名足球运动员的射门技术进行分析和改进。
1.确定运动目标：我们的目标是改进该运动员的射门技术，使其能够提高射门准确度和力量。
2.收集数据：我们收集了该运动员的比赛录像，并记录了他在比赛中的射门次数、射门命中率等数据。
3.记录和整理数据：我们将收集到的数据整理成表格和图表，以便于分析和比较。
4.分析数据：通过观察比赛录像，我们发现该运动员在射门时常常没有稳定的站立姿势，导致射门力量不足且方向不准确。
5.制定改进计划：根据分析的结果，我们决定重点训练该运动员的站立姿势和射门技术。
我们制定了一个训练计划，包括针对站立姿势的平衡训练和针对射门技术的力量训练。
6.实施和跟踪改进计划：我们根据制定的训练计划进行了训练，并定期观察该运动员的射门表现。
第3章机构的运动分析-1
an EB
C 3 4
ω3
aE e'
b'
ω2
A
2
aB
1
w4
D
a
t EB
a
n EB
(P12 )
以曲柄滑块机构为例，进一步说明用矢量方程图 解法作机构的速度分析和加速度分析的具体步骤。
例 : 已知曲柄滑块机构原动件 AB 的运动规律和各构件尺寸。求： (1)图示位置连杆BC的角速度和 其上各点速度。 (2)连杆BC的角加速度和其上C点 加速度。 ω2 2
极点
C
vEC
vCB vEB
b
bc 代表 vCB 。
e
3）在速度多边形中,极点p 代表机构中速 度为零的点。 4）已知某构件上两点的速度 ,可用速度影 像法求该构件上第三点的速度。
速度多边形
E B
A
C
vC x
p
极点
C
vEC e
vCB
vB
vEB
b
△bce ~ △BCE
已知连杆上两点的速度vB 、vC 用速度影像法可以确定vE 。
④确定点的轨迹（连杆曲线）。
V型发动机运动简图
D
E
C B
A
3-1
机构运动分析的任务、目的及方法
1.机构运动分析的任务与目的
（2）速度分析
5 4
①掌握从动件的度变化规律 是否满足工作要求。如牛 头刨床； ②为加速度分析作准备。
2
1 3
6
3-1 机构运动分析的任务、目的及方法
1.机构运动分析的任务与目的
用三心定理可以确定ω3、ω4 的大小。
平面铰链四杆机构
例2：用三心定理分析凸轮机构速度 (v3)。 1
球体自由落体的运动分析与解题
球体自由落体的运动分析与解题自由落体是物理学中经典的运动形式之一，它描述了一个物体在重力作用下，在没有外力干扰下自由下落的过程。
本文将针对球体自由落体的运动进行分析与解题，探讨其运动规律与数学表示。
1. 运动规律分析球体自由落体的运动规律可以从以下三个方面进行分析：起始状态、运动过程、运动终止。
1.1 起始状态球体自由落体的起始状态包括初始位置、初始速度和初始时间。
初始位置指的是球体开始自由落体的位置，通常以参考点或参考平面作为基准；初始速度指的是球体开始自由落体时具有的速度，一般为零；初始时间指的是球体开始自由落体的时间点。
1.2 运动过程球体自由落体的运动过程可以用以下几个要素来描述：位移、速度、加速度、运动时间。
1.2.1 位移球体自由落体的位移是指在运动过程中球体相对于起始位置的变化量，用Δh表示。
根据自由落体的特点，位移Δh和时间t的关系可以通过重力加速度g来计算，即Δh = 1/2gt^2。
1.2.2 速度球体自由落体的速度是指在运动过程中球体的瞬时速度，用v表示。
由于自由落体过程中只有重力对球体的作用，没有其他外力干扰，因此球体的速度随时间的变化是恒定的，即v = gt。
1.2.3 加速度球体自由落体的加速度是指在运动过程中球体的瞬时加速度，用a表示。
由于自由落体过程中只有重力对球体的作用，没有其他外力干扰，因此球体的加速度始终等于重力加速度，即a = g。
1.2.4 运动时间球体自由落体的运动时间是指从开始自由落体到结束自由落体的时间间隔，用t表示。
根据位移公式Δh = 1/2g t^2，可以推导出球体自由落体的运动时间与位移的关系，即t = sqrt(2Δh / g)。
1.3 运动终止球体自由落体的运动终止是指球体到达终点位置或停止下落的瞬间。
在自由落体的过程中，球体会不断加速，直到撞击到地面或其他物体，运动才会终止。
2. 解题方法与示例在解题过程中，可以根据已知条件，运用自由落体的运动规律进行求解。
1.机构的运动分析
第二章机构的运动分析• 2.1 对机构进行运动分析的目的和方法• 2.2 用速度瞬心法进行速度分析• 2.3 相对运动图解法• 2.4 解析法•2.1 对机构进行运动分析的目的和方法一、平面机构运动分析的目的1. 求解机构中某些点的运动轨迹或位移，确定机构的运动空间2.求解机构某些构件的速度、加速度，了解机构的工作性能3.为力分析作前期工作构件的惯性力与其加速度成正比，惯性力矩与其角加速度成正比。
二、运动分析的方法复数法矩阵法矢量法速度瞬心法相对运动图解法（一）图解法（二）解析法（三）实验法2.2 用速度瞬心法进行速度分析2.2.1 瞬心的基本概念2.2.2 用瞬心法进行机构的速度分析2.2.1 瞬心的基本概念一、瞬心概念二、平面机构瞬心的数目三、瞬心位置的确定在任一瞬时，两个作平面相对运动的构件都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。
瞬时重合点若你站在机架上看是等速重合点或同速点瞬时回转中心瞬心一、瞬心A 1(A 2)B 1(B 2)12A2A1V B2B1V P 12平面运动两构件肯定存在一个相对速度为零,绝对速度相同的点.如果你站在机架上看那就是同速点二、平面机构瞬心的数目2(1)2NN N K C -==假设机构中含有N 个构件,每两个构件之间有一个瞬心，则全部瞬心的数目三、瞬心位置的确定1.两个构件之间用运动副连接的瞬心位置2.两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置1.两个构件之间用运动副连接的瞬心位置（1）两个构件用转动副连接时的瞬心位置（2）两个构件用移动副连接时的瞬心位置（3）两构件用平面高副连接时的瞬心位置12 P12P12P121122（1）两个构件用转动副连接时的瞬心位置P 1212∞（2）两个构件用移动副连接时的瞬心位置半径无穷大的转动副（3）两个构件用平面高副连接时的瞬心位置纯滚动连滚带滑2.两构件之间没有用运动副连接时的瞬心位置（1）三心定理（2）瞬心多边形法的步骤（1）三心定理作平面运动的三个构件有三个瞬心，且位于同一直线上。
锻炼身体的多种方式：运动项目及其效果分析
锻炼身体的多种方式：运动项目及其效果分析引言拥有一个健康而强壮的身体是每个人的愿望，而锻炼身体是实现这一目标的有效途径之一。
然而，当我们谈论锻炼身体时，并不仅仅指的是体育锻炼或健身房里的各种器械。
实际上，锻炼身体的方式多种多样，从运动项目到日常生活中的活动都可以起到积极的效果。
本文将探讨一些常见的运动项目，并分析它们对身体的效果。
1. 有氧运动1.1 跑步跑步是一种简单且非常受欢迎的有氧运动方式。
每天坚持跑步可以提高心肺功能，增强心脏和肺部的功能，并促进血液循环。
此外，跑步还可以帮助燃烧卡路里，减少体重，并提高体能和耐力。
1.2 游泳游泳是一项全身性的有氧运动，可以锻炼到身体的各个部位。
游泳强度较大，能够增强心肺功能和肌肉力量，同时保护关节。
此外，水中运动对于减少压力和改善心理健康也有积极的作用。
1.3 自行车骑行骑自行车是一项适合各个年龄段的有氧运动。
骑行可以增强下肢肌肉力量，并提高心血管健康。
此外，骑自行车也是一种环保的交通方式，能够减少碳排放。
2. 力量训练2.1 举重举重是一种通过使用重量进行力量训练的运动。
通过进行高强度的举重训练，可以增强肌肉力量和耐力，改善身体姿势，并提高骨密度。
此外，举重还可以促进新陈代谢，帮助控制体重。
2.2 壁球壁球是一种结合了有氧和力量训练的运动。
通过击打壁球，可以锻炼上肢肌肉力量和爆发力，并提高心肺功能。
壁球还有助于提高反应能力和协调性。
2.3 瑜伽虽然瑜伽看起来似乎只是一种柔和的运动方式，但实际上它也可以作为力量训练的一种形式。
通过进行各种体式，可以增强肌肉力量、灵活性和平衡能力。
此外，瑜伽还有助于缓解压力和提高身心健康。
3. 柔韧性训练3.1 伸展运动伸展运动是一种通过拉伸肌肉和关节来增强柔韧性的训练方式。
伸展运动可以减少肌肉和关节的紧张感，提高身体的灵活性，并减少运动受伤的风险。
此外，伸展运动还可以帮助恢复肌肉的酸痛感。
3.2 芭蕾芭蕾是一种需要出色柔韧性的舞蹈形式。
机械原理_运动分析
2 C 3 4 D
υC1 = ω1lAC
υC2 =υC1 +υC2C1
√
? 方向： 方向： CD ⊥AC ∥AB ⊥
c2(c3)
(3)画速度图 画速度图 µυ =υC1 / pc1 ，(m/ s)/ mm
p c1
υC2 = pc2 iµv ω3 =υC3 / lCD (顺时针)
2 C 3 4 D
●依据原理 构件2的运动可以认为是随同构件1 构件2的运动可以认为是随同构件1的牵连运动 和构件2相对于构件1的相对运动的合成。 和构件2相对于构件1的相对运动的合成。
1.速度分析 【解】1.速度分析
B
C点为构件1、2、3的重合点 点为构件1 (1)求已知速度 求已知速度 (2)列方程 列方程
3.3 机构运动分析的矢量方程图解法
所依据的基本原理: ●所依据的基本原理: 运动合成原理
一构件上任一点（ 一构件上任一点（C）的运动υC ，可以看作是随同该构 件上另一点（ 的平动(牵连运动) 和绕该点的转动( 件上另一点（B）的平动(牵连运动)υB和绕该点的转动(相 对运动) 的合成。 对运动)υCB的合成。
ω1
A
υB ac
【解】 1.速度分析 速度分析 (1)求已知速度 求已知速度
E B 1 2 4 A 3 C
υB = ω1lAB
(2)列方程 列方程 方向 大小 (3)画速度图 画速度图
ω1
υB a c
υC =
？
υB + υCB
⊥ CB
？ p c √
水 平 ⊥ AB
p ─ 速度极点。 速度极点。 µυ =υB / pb ，(m/ s) / mm
机械原理-机构的运动分析
3、加速度分析
aC aB aCB
a C a C aB a CB a CB
n t n t
a B 12l AB
F
1
1 A B 2 E C
大小 lCD32
?
→A
lCB22 C→B
? ⊥CB
·
G
3
方向 C→D ⊥CD
取极点p’ ，按比例尺a作加速度图
1
4
D
' aC a p 'c ' aCB a b 'cc´
思考题：
P44 3-1
作业：
P44 3-3、3-6、3-8（b)
§3-3 用矢量方程图解法作机构的运动分析
一、矢量方程图解法的基本原理及作图法
1、基本原理 —— 相对运动原理 B（B1B2） 1
B
A
同一构件上两点间的运动关系
2
两构件重合点间的运动方程
vB v A vBA
aB a A aBA aA a
c´
aC a G e´
aCB
n2 ´ n2
p´
n3
aF
b´
加速度图分析小结： 1）p‘点代表所有构件上绝对加速度为零的影像点。 2）由p‘点指向图上任意点的矢量均代表机构图中对应点 的绝对加速度。 3）除 p′点之外，图中任意两个带“ ′”点间的连线 均代表机构图中对应两点间的相对加速度，其指向与加 速度的角标相反。 4）角加速度可用构件上任意两点之间的相对切向加速度 除于该两点之间的距离来求得，方向的判定采用矢量平 aCB b ' c ' 移法。 5）加速度影像原理：在加速度图上，同一构件上各点的 绝对加速度矢量终点构成的多边形与机构图中对应点构 成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。 6）加速度影像原理只能用于同一构件。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
二、平面机构运动分析1.图示平面六杆机构的速度多边形中矢量ed代表，杆4角速度ω4的方向为时针方向。
题1图题6图2.当两个构件组成移动副时，其瞬心位于处。
当两构件组成纯滚动的高副时，其瞬心就在。
当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时，可应用来求。
3.3个彼此作平面平行运动的构件间共有个速度瞬心，这几个瞬心必定位于上。
含有6个构件的平面机构，其速度瞬心共有个，其中有个是绝对瞬心，有个是相对瞬心。
4.相对瞬心与绝对瞬心的相同点是，不同点是。
5.速度比例尺的定义是，在比例尺单位相同的条件下，它的绝对值愈大，绘制出的速度多边形图形愈小。
6.图示为六杆机构的机构运动简图及速度多边形，图中矢量cd代表，杆3角速度ω3的方向为时针方向。
7.机构瞬心的数目Ｎ与机构的构件数k的关系是。
8.在机构运动分析图解法中，影像原理只适用于。
9.当两构件组成转动副时，其速度瞬心在处；组成移动副时，其速度瞬心在处；组成兼有相对滚动和滑动的平面高副时，其速度瞬心在上。
10.速度瞬心是两刚体上为零的重合点。
11.铰链四杆机构共有个速度瞬心，其中个是绝对瞬心，个是相对瞬心。
12.速度影像的相似原理只能应用于各点，而不能应用于机构的的各点。
13.作相对运动的3个构件的3个瞬心必。
14.当两构件组成转动副时，其瞬心就是。
15.在摆动导杆机构中，当导杆和滑块的相对运动为动，牵连运动为动时，两构件的重合点之间将有哥氏加速度。
哥氏加速度的大小为；方向与的方向一致。
16.相对运动瞬心是相对运动两构件上为零的重合点。
17.车轮在地面上纯滚动并以常速v前进，则轮缘上K点的绝对加速度αK=αk n=V K n/KP。
---------------------------------------( )18.高副两元素之间相对运动有滚动和滑动时，其瞬心就在两元素的接触点。
---( )19.在图示机构中，已知ω1及机构尺寸，为求解C 2点的加速度，只要列出一个矢量方程a C2=a B2+a n C2B2+a t C2B2就可以用图解法将a C2求出。
------------------()题19图 题20图 20.在讨论杆2和杆3上的瞬时重合点的速度和加速度关系时，可以选择任意点作为瞬时重合点。
-------------------------------------------------( )21.给定图示机构的位置图和速度多边形，则图示的a k B2B3的方向是对的。
-----( ) 2323k题21图 题22图22.图示机构中，因为v B1=v B2，a B1=a B2，所以a k B3B2=a B3B1=2ω1v B3B1。
---( )23.平面连杆机构的活动件数为n ，则可构成的机构瞬心数是n(n+1)/2。
----( )24.在同一构件上，任意两点的绝对加速度间的关系式中不包含哥氏加速度。
----( )25.当牵连运动为转动，相对运动是移动时，一定会产生哥氏加速度。
--------( )26.在平面机构中，不与机架直接相连的构件上任一点的绝对速度均不为零。
---( )27.两构件组成一般情况的高副即非纯滚动高副时，其瞬心就在高副接触点处。
--( )28.给定导杆机构在图示位置的速度多边形。
该瞬时a B2B3，v B2B3的正确组合应是图 。
B B 23B B 23B B 23B B 23B B 23B B 23B B 23B B 23kk kk29.给定图示六杆机构的加速度多边形，可得出(A)矢量c ’d ’代表a CD ，α5是顺时针方向； (B)矢量c ’d ’代表a CD ，α5是逆时针方向；(C)矢量c ’d ’代表a CD ，α5是顺时针方向； (D)矢量c ’d ’代表a CD ，α5是逆时针方向。
题29图 题30图30.利用相对运动图解法来求解图示机构中滑块2上D 2点的速度v D2，解题过程的恰当步骤和利用的矢量方程可选择 。
(A)v B3=v B2+v B3B2，速度影像△pb 2d ～△CBD(B) v B3=v B2+v B3B2，速度影像△pb 2d ～△CBD(C)v D =v B +v DB ，v DB =l BD ×ω1(D)v C2=v C3+V C2C3=v B2+V C2B2，速度影像△c 2b 2d 2～△CBD31.作连续往复移动的构件，在行程的两端极限位置处，其运动状态必定是 。
(A)v=0，a=0 (B)v=0，a=max (C)v=0，a ≠0 (D)v ≠0，a ≠032.图示连杆机构中滑块2上Ｅ点的轨迹应是 。
(A)直线； (B)圆弧； (C)椭圆； (D)复杂平面曲线。
33.构件2和构件3组成移动副，则有关系(A)v B2B3=v C2C3； (B) v B2B3≠v C2C3， ω2=ω3；(C) v B2B3=v C2C3，ω2≠ω3； (D) v B2B3≠v C2C3， ω2≠ω3。
题32图题33图题34图题35图34.用速度影像法求杆3上与D2点重合的D3点速度时，可以使(A)△ABD～△pb2d2；(B)△CBD～△pb2d2；(C)△CBD～△pb3d3；(D)△CBD～△pb2d3。
35.图示凸轮机构中P12是凸轮1和从动件2的相对速度瞬心。
Ｏ为凸轮廓线在接触点处的曲率中心，则计算式是正确的。
(A)a n B2B1=v2B2/l BP12；(B) a n B2B1=v2B2/l BO；(C) a n B2B1=v2B2B1/l BP12；(D) a n B2B1=v2B2B1/l BO。
36.在两构件的相对速度瞬心处，瞬时重合点间的速度应有。
(A)两点间相对速度为零，但两点绝对速度不等于零；(B)两点间相对速度不等于零，但其中一点的绝对速度等于零；(C)两点间相对速度不等于零且两点的绝对速度也不等于零；(D)两点间的相对速度和绝对速度都等于零。
37.在图示连杆机构中，连杆2的运动是。
(A)平动；(B)瞬时平动；(C)瞬时绕轴B转动；(D)一般平面复合运动。
38.将机构位置图按实际杆长放大一倍绘制，选用的长度比例尺 l应是。
(A)0.5mm/mm；(B)2mm/mm；(C)0.2mm/mm；(D)5mm/mm。
39.两构件作相对运动时，其瞬心是指。
(A)绝对速度等于零的重合点；(B)绝对速度和相对速度都等于零的重合点；(C)绝对速度不一定等于零但绝对速度相等或相对速度等于零的重合点。
40.下图是四种机构在某一瞬时的位置图。
在图示位置哥氏加速度不为零的机构为。
41.利用相对运动图解法求图示机构中滑块2上D 2点的速度v D2的解题过程的恰当步骤和利用的矢量方程为：(A)v B3=v B2+v B3B2，利用速度影像法△pb 2d ～△CBD ；(B)v B3=v B2+v B3B2，△pb 2d 2～△CBD ；(C)v D =v B +v DB ，式中v DB =l DB ω1(D)v B3=v B2+v B3B2，求出v B3后，再利用v D2=v B2+v D2B2。
题41图 题43图43.在图示曲柄滑块机构中，已知连杆长l=r+e ，(r 为曲柄长，e 为导路偏距)，滑块行程是否等于22)(e l r -+?为什么？44.在机构图示位置时(AB ⊥BC)有无哥氏加速度a k C2C3？为什么？题44图 题46图45.已知铰链四杆机构的位置(图A)及其加速度矢量多边形(图B )，试根据图B 写出构件2与构件3的角加速度α2，α3的表达式，并在图A 上标出它们的方向。
46.图示机构中已知ω1=100rad/s ， α1=0，试分析ω3及α3为多大。
47.图示机构有无哥氏加速度a k B2B3？为什么？题47图题48图题50图48.图示为曲柄导杆机构，滑块2在导杆3(CD)中作相对滑动，AB为曲柄。
当在图示位置时，即曲柄AB (构件1)和导杆CD (构件3)重合时，有无哥氏加速度a k B2B3？为什么？49.什么叫机构运动线图？50.已知六杆机构各构件的尺寸、位置及原动件的角速度ω1常数，欲求ω5，α5。
如采用相对运动图解法时，此题的解题顺序应如何？51.图示为按比例尺绘制的牛头刨床机构运动简图和速度矢量多边形。
试由图中的比例尺计算导杆3的角速度ω3和滑块2的角速度ω2，并指出其方向。
(提示：S3为构件3上特殊点，据S3B⊥CD，S3D⊥v D求得，作题时不必去研究v S3如何求得。
)(取μL=0.005m/mm，μv=0.003m/s/mm)题51图题52图52.试求图示机构的速度瞬心数目、各瞬心位置、各构件角速度的大小和方向、杆2上点M的速度大小和方向。
(机构尺寸如图：r1=10mm，r2=20mm，l AB=30mm，l BC=67mm，∠BAx=45°，l BM=35mm，μL=0.001m/mm。
)已知ω1=30rad/s。
53.图示机构中尺寸已知(μL=0.05m/mm，机构1沿构件4作纯滚动，其上S点的速度为v S(μV=0.6m/S/mm)。
(1)在图上作出所有瞬心；(2)用瞬心法求出K点的速度v K。
题53图题54图54.画出图示机构的指定瞬心。
(1)全部瞬心。
(2)瞬心P24，P26。
55.在图示机构中，已知滚轮2与地面作纯滚动，构件3以已知速度v3向左移动，试用瞬心法求滑块5的速度v5的大小和方向，以及轮2的角速度ω2的大小和方向。
题55图题56图题57图56.已知图示机构的尺寸和位置。
当ω1=0时，试用瞬心法求i35。
57.在图示机构中，已知构件1以ω1沿顺时针方向转动，试用瞬心法求构件2的角速度ω2和构件4的速度v4的大小(只需写出表达式)及方向。
58.图示齿轮 连杆机构中，已知齿轮2和5的齿数相等，即z2=z5，齿轮2以ω2=100rad/s 顺时针方向转动，试用瞬心法求构件3的角速度ω3的大小和方向。
(取μL=0.001m/mm)题58图题59图题60图59.在图示机构中，已知原动件1以匀角速度ω1逆时针方向转动，试确定：(1)机构的全部瞬心；(2)构件3的速度v(需写出表达式)。
360.求图示五杆机构的全部瞬心，已知各杆长度均相等，ω1=ω4且ω1与ω4回转方向相反。
61.求图示机构的速度瞬心的数目，并在图中标出其中的12个瞬心。
题61图题62图题63图62.图示摆动导杆机构中，已知构件1以等角速度ω1=10rad/s顺时针方向转动，各构件尺寸l AB=15mm，l BC=25mm，φ1=60°试求：(1)构件1、3的相对瞬心；(2)构件3的角速度ω3；(3)构件2的角速度ω2。
63.画出图示机构的全部瞬心。
64.在图示机构中，已知凸轮1的角速度ω1的大小和方向，试用瞬心法求构件3的速度大小及方向。