Denso机械手使用简介
车床机械手的基本操作规程
车床机械手的基本操作规程车床机械手是一种用于机械加工的自动化设备，本文就车床机械手的基本操作规程进行详细介绍。
一、安全操作规程1. 熟悉车床机械手的结构、功能和操作方法，严格按照操作手册进行操作。
2. 在操作前应进行安全检查，确保所有设备和部件正常运行，无松动和故障，并检查润滑油是否充足。
3. 遵守车间和操作规定，不得擅自更改程序和参数。
4. 操作过程中需保持清醒，严禁酒后或疲劳驾驶。
5. 不得在机械手运行中对设备进行维修和调整。
二、准备工作1. 打开车床机械手前，确认工作区域干净整洁，无杂物和有害物质。
2. 检查机械手的工作台面和顶板，确保无损坏或不良问题。
3. 确认机械手与电源连接正常，并确认电源开关处于关闭状态。
4. 确保机械手旁边的安全防护设施完好，如紧急停机按钮和安全栅栏。
5. 根据工件材质和大小选择合适的夹具和切削工具，并进行检查和清洁。
三、操作流程1. 启动机械手前，应先将工件放置在工作台上，并进行夹紧和定位。
2. 打开电源开关，启动机械手后，请等待机械手完成自检和复位操作。
3. 根据工件的要求，调整夹具和切削工具，以确保工件稳定和加工质量。
4. 在启动机械手后，请不要离开机床工作区域，始终保持注意力集中，随时观察机械手的运行状态。
5. 严禁在机械手运行中对切削工具进行更换和调整，必要时需要停机后再进行操作。
6. 定期检查润滑系统，确保机械手在工作过程中的润滑。
7. 完成加工后，及时关闭电源开关，切断电源供应。
四、维护保养1. 定期清洁机械手的外部和内部部件，包括工作台面、夹具、切削工具、润滑系统等。
2. 检查机械手的联轴器、传动装置和电气元件，检修松动和磨损问题。
3. 定期更换润滑油和润滑脂，确保机械手的正常运行和使用寿命。
4. 出现故障或异常情况时，应及时停机，并联系专业维修人员进行检修和维护。
5. 根据机械手的使用情况和要求，进行定期的维护保养，并记录维护和保养的情况。
通过以上的基本操作规程，可以确保车床机械手的安全运行和高效加工，提高工作效率和生产质量。
机械手使用说明书
小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手简易操作步骤
机械手安全提示
全伺服机械手操作规范
(1)确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
(2)打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
(3)设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）
(4)根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
(5)根据标贴上参数设定注塑机开模行程
(6)检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
(7)夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
(8)半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。
(9)然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
(10)进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
(11)进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
(12)首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
(13)调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
拟制：审核：批准：2011.05.18
09:19:16
+08'00'。
机械手操作规程
AUX4 AUX5
备注 4，5
文件标题
机械手操作规程
文件编号
.
制定部门 注塑部 制定日期
.
修订日期
页数:
9/18
按键符号
RESET 复归
按键名称 辅助键
成品臂功能
料头臂功能
当紧急停止复归后须按此“RESET”键才可使系统进 入手动操作状态，或发生警报时解除警报用
进行局部微调。 5．19．2 自动测试 OK 后，需由注塑部组长确认。 5．20 生产 机械手自动测试 OK 后，即可随注塑机开始自动运行生产。 5．21 生产中异常故障解除。 5．21．1 生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA 机械手解除警报
说明》解除。 a)适用于机械手报警（成品确认异常时）。 b)当机械手报警（成品确认异常时），先打开注塑机安全门。 c)按机械手控制板的 RESET 键去排除警报。 d)排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按机械手控制面板的 START 键使机械手臂往落下侧放置成品。 f)打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。 g)机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。 附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常）。 否则有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会（请留意）。 6．相关文件和相关记录 无
则慢。 5．17 手动测试确认
5．17．1 使用手动测试检验每个动作行程是否 OK，需由注塑部组长确认。 5．17．2 测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。 5．18 时间调整 5．18．1 设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间。 5．18．2 完全开模时，机械手快速下降。 5．18．3 顶出时机械手快速前进并吸住产品。 5．18．4 顶针缩回时，机械手快速后退。 5．18．5 机械手快速上升完毕后，开始合模。 5．19 自动测试 5．19．1 注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要转为手动
机械手实用操作教材
一、机械手自动运行、生产1、检查压缩空气气压。
（如图1-1-1）图1-1-1机械手进口压力要求大于0.6MPa。
2、检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。
3、确认主电源开关处于打开状态。
（如图1-3-1）图1-3-14、将操作模式选择器置于手动减速模式。
（如图1-4-1）图1-4-15、操作并确认机械手处于homepos。
具体操作见“五、机械手回原点”。
6、确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。
7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。
① 打开程序窗口，按下File 菜单并选择 1 Open ...选项。
（如图1-7-1）图1-7-1② 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。
（如图1-7-2）图1-7-2 ③ 调入程序。
将光标移至将要运行的程序上，按OK 功能键或回车键调入程序。
（如图1-7-3）图1-7-38、 将操作模式选择器置于自动模式。
（如图1-8-1）程序运行指针（PP ）图1-8-19、示教器显示屏出现自动生产确认信息。
（如图1-9-1）图1-9-110、按下OK功能键进入生产窗口。
（如图1-10-1）图1-10-111、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
（如图1-11-1）图1-11-112、按下Start功能键开始运行程序。
13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。
（如图1-13-1）图1-13-1如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。
二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节1、打开生产信息界面。
（如图1-13-1）①在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。
如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。
②当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。
按下键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。
（如图2-1-1）图2-1-12、按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。
横走式单伺服机械手安全操作及保养规程
横走式单伺服机械手安全操作及保养规程前言横走式单伺服机械手作为一种重要的生产设备，在实际使用过程中，需要符合一定的操作及保养规程，才能确保生产和安全，减少事故发生的概率，本文将就横走式单伺服机械手安全操作及保养规程进行一定的介绍和讨论。
安全操作规程操作前的准备在横走式单伺服机械手的操作装置前，应进行以下准备工作：1.下车检查机器是否正常启动，在确认正常启动之后进行后续操作。
2.在进行机器操作之前，应先戴好安全帽及防护眼镜，确保操作人员的身体安全。
3.在操作过程中，要确保机器的安全门打开并开关正常，在关闭时要听到机器声音从高频转为低频，确保门关闭。
4.操作人员应穿着合适的工作服，将工作服裤子塞入鞋内，避免机器起动过程中衣物被夹。
操作中的安全要点在进行横走式单伺服机械手操作时，务必注意以下安全要点：1.喝饮料、吸烟或嚼口香糖等行为严禁在操作机器时进行，避免机器因此进入故障状态而导致操作事故。
2.操作人员应严格按照操作规程进行操作，不得擅自对机器进行修改或停止机器，如有必要，应该经过相关的工作人员进行操作。
3.只有在操作停止无反动力的情况下，才能进行维护保养等工作，一旦机器进入工作状态，任何人员不能靠近或触碰机器。
4.机器操作中不能随意解除或改变安全装置。
操作后的处理在进行横走式单伺服机械手操作后，应进行以下处理：1.在操作完毕之后，应将机器恢复至待机状态，进行清扫工作，清洁整个机器。
2.在机器操作前后，应进行相关记录，包括开机、关机、操作人员名单、机器开关门状态等，避免因操作不当而导致的机器故障。
保养规程横走式单伺服机械手的长期使用，需要进行一定的保养以确保机器的正常使用和寿命，以下是一些常见的保养规程：日常保养1.在机器使用过程中，应保持机器地面清洁干燥，避免机器受潮及氧化。
2.确保机器梁的切割电缆未受机器切割影响，做到机器行走稳定。
3.定期对机器的相关设备进行升级更新，确保机器使用的高效性和安全性。
重型独立机械手安全操作及保养规程
重型独立机械手安全操作及保养规程重型独立机械手是一种通过程序或者遥控器对其进行操作的高精度自动化机械设备。
它能够在一定范围内完成多个作业步骤，广泛应用于制造业、汽车、电子、食品等行业。
然而，机械设备操作涉及到高度的危险防护，安全操作和保养是机械手能够长时间、稳定地工作的前提条件。
本文主要介绍重型独立机械手的安全操作及保养规程。
安全操作规程1. 机械手的安装位置1.1 机械手应安装在固定的平坦地面上。
1.2 机械手的安装位置和空间应符合中国国家标准《机器安全》（GB27607）的要求。
1.3 机械手周围应标明禁止入内的标识。
2. 操作者要求2.1 机械手操作者必须接受专业的培训，具备正确、安全、专业的操作技能。
2.2 操作者必须佩戴适当的个人防护设备（如安全鞋、安全帽、防护手套等）。
2.3 操作者在操作机械手时，应保持清醒状态，禁止饮酒、吸烟、嗑药等行为。
3. 机械手操作规程3.1 在启动机械手前，必须检查机械手所有的安全元件是否完好、是否防护到位。
3.2 机械手应保持干净、整洁、无障碍，并且禁止随意堆放杂物。
3.3 机械手启动前，必须将工件平稳地放置在机械手工作区域内，并在预定工艺参数下进行操作。
3.4 在机械手运转过程中，不得随意接触机械手，也禁止站在机械手工作区域内。
3.5 在机械手停止运转后，不要随意打开机械手门。
4. 机械手紧急停机4.1 如果机械手在运转中出现了异常情况（如异常震荡、声音过大、烟、火等），必须立即停机，并通知相关人员进行检查、维护。
4.2 在紧急停机时，应立即切断机械手的电源。
保养规程1. 机械手的日常保养1.1 机械手应定期进行清洗、保养，防止灰尘、污物等对机械手造成不良影响。
1.2 机械手的摆臂、电机、轴承等部件应进行定期润滑。
1.3 在机械手运转过程中，应定期检查机械手的机械结构、电气系统等部件，排除存在的故障。
2. 机械手的周年维护2.1 机械手每年应进行一次周年维护，确保机械手在长期使用过程中的稳定性。
日本densobht系列手持终端相关操作说明文档
操作说明1.连接无线网络双击桌面【BhtShell】图标→点击第三项【System Properties】→找到【Wireless LAN】点击【Open】打开无线模块（如已开启请忽略此步骤）→点击屏幕上方【Profiles】选项卡→点击下方的【Scan】按钮开始搜索无线→然后在中间列表处选中您的无线网络→点击下方【Create Profile】按钮进行无线网络配置SSID:无线网络名称-保持默认Authentication:安全类型-通常为WPA2-PSK，如无密码请选择OpenEncryption:加密类型-通常为AES，具体根据您的无线配置来设定PSK:网络安全密钥-在此处输入您的无线网络密码配置完毕后点击下方的【Apply】应用按钮即可，连接成功后再屏幕下方任务托盘处会有无线网络的信号格，如没有则代表信号弱，如是一个红色的X则表明无线未连接成功，请重新确认您的无线网络配置图解连接成功2.系统备份双击桌面【BhtShell】图标→点击第三项【System Properties】→找到【BHT Backup】点击【Backup】→输入本次备份名称→点击【BackUp】开始备份(电量不足时禁止备份)备份成功后会有相应的提示，如果已有备份再次备份时会提示是否覆盖上次备份，点击【是】按钮即可，如果不想覆盖上次备份点击【否】按钮重新输入新的备份文件名称即可图解3.设置声音双击桌面【BhtShell】图标→点击第三项【System Properties】→找到【ControlPanel】→找到【音量和声音】→双击打开声音配置界面通过拖动滚动条来调节音量的大小，也可在其他选项卡对系统进行其他声音相关配置设定完毕后点击右上方的【OK】按钮进行保存图解4.程序安装1.安装设备与PC端同步软件（ActiveSync）2.将手持设备通过USB数据线与电脑连接，连接成功后打开“我的电脑”会看到一个便携式设备盘符（XP是移动设备），如图3.将程序安装文件拷入盘符中，然后在手持端“我的设备”中找到这个文件，点击运行安装，安装完毕后即可使用。
机械手操作规范
机械手操作规范1. 引言本文档旨在规范机械手操作流程，确保安全高效地进行机械手操作。
操作人员应严格遵守以下操作规范。
2. 操作准备在进行机械手操作之前，操作人员应完成以下准备工作：- 检查机械手的运行状态和设备完好性。
- 确保操作人员具备足够的技术素质和操作经验。
- 确保操作区域清洁、整齐且无杂物。
3. 操作流程按照以下流程进行机械手操作：1. 启动机械手，并确保机械手处于待机状态。
2. 根据实际需要，选择合适的机械手工作模式。
3. 进行机械手的定位和校准，确保机械手臂准确无误。
4. 配置操作参数，包括操作速度、力度等。
5. 进行机械手的操作，并密切观察操作过程中的运行情况。
6. 在操作完成后，关闭机械手，确保机械手处于安全状态。
4. 安全措施在机械手操作过程中，操作人员应注意以下安全措施：- 禁止将手部或其他物体放入机械手操作范围内。
- 避免机械手与其他设备或物体发生碰撞。
- 避免机械手在运行过程中发生异常情况，并及时报告维修人员。
- 在操作过程中，操作人员应戴上适当的防护设备，如手套、护目镜等。
5. 维护保养定期对机械手进行维护保养，包括清洁、润滑、紧固和检查各部件的磨损情况。
如发现异常情况，应及时进行维修或更换。
6. 紧急情况处理在发生紧急情况时，操作人员应立刻采取适当的措施，如紧急停止机械手运行，通知相关人员，并按照应急预案进行处理。
7. 总结机械手操作规范的遵守对于确保机械手操作的安全和高效至关重要。
所有操作人员必须严格遵守本文档所规定的操作规范，并及时进行维护保养工作，以确保机械手的稳定运行。
机械手操作指导书
4．注意事项：
4.1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间.
4.2在编辑各个Βιβλιοθήκη 作时，必须是低速状态.4.3机械手内部参数不可以随便改动.
4.4机械手报警时，要根据控制器画面提示，排除所有问题后，方可解除警报生产.
3.3将机械手控制器开关打到‘停止’状态，按原点、启动，进行原点复位.
3.4将模具开模完，机械手控制器开关打到‘手动’状态，进入教导画面，根据产品要求依
次编辑各动作所有参数.
3.5在低速状态下，进行单循环启动，确认各个动作运行状态是否正确.
3.6然后在注塑机自动状态下，机械手控制器开关打到‘自动’状态，按启动进入自动生产.
33将机械手控制器开关打到停止状态按原点启动进行原点复位蒇34将模具开模完机械手控制器开关打到手动状态进入教导画面根据产品要求依35在低速状态下进行单循环启动确认各个动作运行状态是否正确36然后在注塑机自动状态下机械手控制器开关打到自动状态按启动进入自动生产37技术人员可依据不同的模具把编辑好的程式保存至档案里再次生产时直接载入即可生产使用
5．相关/支持文件：无
6.使用表单：
6.1《设备点检表》
6.2《设备维修履历表》
7．附件：无
文件名称
机械手操作指导书
生效日期
2016/2/16
文件编号
3-IN-002
页次
2/2
版本
1.0
1．目的：
为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质.
2．范围：
本部门所有技术人员及班、组长.
3．作业内容：
3.1先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间.
【一定要收藏】注塑机械手操作指南！
【一定要收藏】注塑机械手操作指南！
一、准备工作
确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa
二、开机启动
打开机械手电源开关，进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式，具体根据产品需求设置。
三、设定参数
根据机械手夹具上的标参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
然后根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
四、机器检查
检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
五、安装调试
夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微
调夹取位置，调整OK后，保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
六、初步设定
进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作
七、运行观察
请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
Denso机械手(VS068a)CALSET
Denso机械手(VS068a)CALSET作业流程
一．执行CALSET条件
每台机械手的CALSET数据不同，当更换电机、更换控制器或者编码器电池耗尽时，需要进行CALSET。
CALSET前需将编码器数据清零。
编码器清零步骤：[F2 臂]-[F12 维护]-[F11 ENC rst]
二．各轴CALSET、制动器解除方法
CALSET: [F2 臂]-[F12 维护]-[F6 CALSET]，选择想要CALSET的轴，按压[OK]。
各轴制动器解除：[F2 臂]-[F12 维护]-[F3 制动器]，选择想要解除制动的轴，按压[OK]。
三．各轴CALSET步骤（6轴机械手）
1轴：
正方向转动至限位螺栓处，CALSET。
2轴：
负方向转动至机械末端，CALSET。
3轴：
正方向转动至机械末端，CALSET。
4轴：
Step1.解除4轴制动器,用手将第4轴缓慢沿正方向旋转，直到露出4轴CALSET专用螺栓（在编码器电池盒内，白色）安装孔位，安装4轴CALSET螺栓。
如下图
Step2.用手将第4轴沿负方向转动，直到碰到专用螺栓不动为止，CALSET。
5轴：
解除5轴制动器，用手向负方向按压至机械末端处，CALSET。
6轴：
是无限旋转轴，所以没有必要对CALSET位置的旋转数进行确认。
四．RANG值输入
CALSET后需手动改写RANG值，[F2 臂]-[F12 维护]-[F2 RANG]。
RANG值参见机械手底座白色标签。
DENSO机械手教导器使用方法简介(课堂PPT)
2020/6/20
29
直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.
2020/6/20
30
如上方法,繼續加行或修改行,工作完畢後,SAVE及COMPILE.
2020/6/20
按觸幕屏 此處或F6
31
2020/6/20
按觸幕屏 此處選擇 Save and Compile, 再 按 OK 確定.
32
可直接修改單一項目 (P0 的 X 軸 位 置 , 數 字 輸入)
注意: 直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同, 如選擇TOOL1,而程式使用時是TOOL0,所跑的位置會不同.
2020/6/20
24
編寫程式
按觸幕屏 此處或F1
2020/6/20
25
按觸幕屏此 處開啟新檔 案或F1
2020/6/20
38
1. MOTOR OFF(燈不亮)
2. 按LOCK,(LOCK燈亮) 3. 按LOCK(LOCK燈不亮)
4. MOTOR ON(燈亮)
2020/6/20
39
在此視牆下,保持輕按DEARMAN SWITCH, 再按教導器上OK鍵.程式會試運行,如在試運行中 DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程式會停止運行.
2020/6/20
按觸幕 屏上 CycStop, 程式運 行完一 次會停 止 (程式中 END 為 程式結 束)
45
THE END THANK YOU
2020/6/20
46
需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒Robot Stop On,輸
入開關燈亮).線3,4為Enable Auto(輸入口控制盒Enable
Auto On,輸入開關燈亮),線3,4未接上為Disable Auto(輸
那智机器人的入门操作使用
1
一机器人码垛码生垛产线线的结使构用原理及维保
2
1.7 机器人码垛线的构成—机器人
J3轴 电机
J1轴 电机
J4轴 电机
J2轴 电机
机器人 抓手
3
二机器人码垛码生垛产线线的操使作用及维保
4
2.1 机器人的操作—机器人控制柜上电
主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
3、在示教器上将机器人调整为机 器人坐标
4、将左手轻轻按住示教器背部的 拉杆（示教器触摸屏上 显示“运转 准备”右边有一个小圆圈 ），此时 准备运行按钮灯变为常亮。右手按 机器人移动方向键移动机器人。
9
2.1 机器人的操作—改变速度
手动状态时
在触摸屏上显示 ，分1-5五个档次（1最慢、5最快）
，可以直接用手点击触摸屏来
6
2.1 机器人的操作—抓手打开闭合操作
视教器触摸屏上选择【维修】 --【监视器】 （选择4个监 视器之一）--【 8.通用输出信号】，调出通用输出信号监 视器，光标选中进行操作。
7
2.1 机器人的操作—抓手打开关闭
抓手1打开：
和
抓手1闭合：
和
抓手1压包板上升：
和
抓手1压包板下压：
和பைடு நூலகம்
双爪手后抓打开闭合操作也是如此， 信号为：
改变上下左右前后移动机器人时的速度。当按下
键时此处会变为黄色的示教速度，此速度是用
来控制机器回原点及示教程序时的速度。
自动状态时
示教器触摸屏右下角处会显示机器人自动运行的速度。需要改变自动运行速度
时，需要按住
键 ，再用手点击来改变速度，点击向上箭头速度增加，点击
拓斯达机械手程序教导
拓斯达机械手程序教导（最新版）目录一、引言：介绍拓斯达机械手二、拓斯达机械手的程序教导1.离线编程2.在线编程3.示教编程三、程序教导的优点1.提高生产效率2.降低人工成本3.提高产品质量四、程序教导的挑战与未来发展1.技术挑战2.行业应用前景正文一、引言：介绍拓斯达机械手在现代制造业中，自动化设备日益成为生产过程中的重要组成部分。
其中，机械手在工业生产领域中的应用越来越广泛，其可以实现高效、精准和稳定的物料搬运、装配等作业。
拓斯达机械手作为我国知名的工业机器人品牌，凭借其出色的性能和可靠的品质，赢得了市场的广泛认可。
二、拓斯达机械手的程序教导1.离线编程离线编程是指在计算机上预先编写机械手的运动轨迹和操作指令，形成一个程序，然后将这个程序下载到机械手控制系统中，让机械手按照预设的程序执行任务。
离线编程可以提高编程效率，减少现场调试时间。
2.在线编程在线编程是指直接在机械手控制系统中进行编程，通过手动操作机械手，记录其运动轨迹和操作指令，形成一个程序。
在线编程适用于较为简单的作业任务，可以快速适应生产过程的变更。
3.示教编程示教编程是一种通过人工引导机械手进行操作的编程方式。
操作人员用手动控制器控制机械手完成一个完整的作业过程，机械手会将这个过程记录下来，形成一个程序。
示教编程适用于复杂的作业任务，可以提高机械手的操作精度和稳定性。
三、程序教导的优点1.提高生产效率通过程序教导，机械手可以快速学会完成各种复杂的作业任务，从而提高生产效率。
此外，机械手可以进行 24 小时不间断的工作，有效降低企业的生产成本。
2.降低人工成本机械手的应用可以替代部分人工操作，减少企业的人力成本支出。
特别是在一些重复性高、危险度大的工作环境中，使用机械手可以有效降低员工的劳动强度，提高工作安全。
3.提高产品质量机械手具有较高的操作精度和稳定性，可以保证产品在生产过程中的质量稳定性。
同时，程序教导可以使机械手按照预设的程序进行操作，降低人为因素对产品质量的影响。
Denso机器人
Denso垂直关节机器人的运动分析一、实验目的：1.理解串联机器人运动学的D-H坐标系的建立方法；2.掌握串联机器人的运动学方程的建立；3.会运用运动方程求解运动学的正解和反解。
二、实验原理：1.机器人结构分析（1）Denso机器人齐次坐标系的建立（给出坐标系示意图）（2）Denso机器人的杆件参数（参考指标参考实验一结构示意图）变量d/mm a/mm关节1 125 0 -902 0 210 03 0 75 -904 210 0 905 0 0 906 0 0 0（3）机器人位置变换矩阵0T n=0T11T22T3……n-2T n-1n-1T n 0T6=0T1 1T2 2T3 3T4 4T5 5T60T1=1T2=2T3=3T4=4T5=5T6=0T6=其中:式中2.运动学正解把相应的角度值代入以上各式便得到了运动学正解的变换矩阵。
3.运动逆解现在已知机器人的末端位姿矩阵，求出各关节旋转的角度。
注意到将上面两式相除得：，由式0T6=0T1 1T2 2T3 3T4 4T5 5T6，得：0T1-1 0T6=1T2 2T3 3T4 4T5 5T6取第一行第四列和第二行第四列得：令，，移项得：对上面两式左右两边同时平方然后相加得：化简得：同理，求第三个角：令Q=1T2 -10T1-1 0T6则：Q=2T3 3T4 4T5 5T6取第一行第四列得：可以求得令M=2T3-1 1T2 -10T1-1 0T6则：M=3T4 4T5 5T6取第一行第三列，第三行第二列，第三行第三列得：于是就求出了。
正解实验代码：PI=3.1415926;a=importdata('1.txt');syms a1;syms a2;syms a3;syms a4;syms a5;syms a6;a1=a(1)/180*PI;a2=a(2)/180*PI;a3=a(3)/180*PI;a4=a(4)/180*PI;a5=a(5)/180*PI;a6=a(6)/180*PI;A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 125;0 0 0 1];A2=[cos(a2) -sin(a2) 0 210*cos(a2);sin(a2) cos(a2) 0 210*sin(a2);0 0 1 0;0 0 0 1];A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];A4=[cos(a4) 0 sin(a4) 0;sin(a4) 0 -cos(a4) 0;0 1 0 210;0 0 0 1];A5=[cos(a5) 0 sin(a5) 0;sin(a5) 0 -cos(a5) 0;0 1 0 0;0 0 0 1];A6=[cos(a6) -sin(a6) 0 0;sin(a6) cos(a6) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];B=A1*A2*A3*A4*A5*A6当输入目标角度：10 30 30 40 50 60运行结果：逆解实验代码：%%机器人技术，denso机器人运动学逆解%%创建时间2011年10月25日%%说明：Matrix.txt存放4X4的变化矩阵PI=3.1415926;P=importdata('Matrix.txt');syms a1 a2 a3 a4 a5 a6;A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 125;0 0 0 1];A2=[cos(a2) -sin(a2) 0 210*cos(a2);sin(a2) cos(a2) 0 210*sin(a2);0 0 1 0;0 0 0 1];A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];A4=[cos(a4) 0 sin(a4) 0;sin(a4) 0 -cos(a4) 0;0 1 0 210;0 0 0 1];A5=[cos(a5) 0 sin(a5) 0;sin(a5) 0 -cos(a5) 0;0 1 0 0;0 0 0 1];A6=[cos(a6) -sin(a6) 0 0;sin(a6) cos(a6) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];a1=atan(P(2,4)/P(1,4)); %求第一个角度的值f1= P(1,4)*cos(a1)+P(2,4)*sin(a1);f2=125-P(3,4);l1=420*f2;l2=420*f1;l3=f1*f1+f2*f2-75*75;r=(l1^2+l2^2)^(1/2);j1=atan(l2/l1); %a*cos+b*sin=0型式，过度角角度j2=atan((l3/r)/((1-(l3/r)^2)^(1/2))); %过度角角度a2=j2-j1; %第二个角度的值A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 125;0 0 0 1];A2=[cos(a2) -sin(a2) 0 210*cos(a2);sin(a2) cos(a2) 0 210*sin(a2);0 0 1 0;0 0 0 1];K=inv(A2)*inv(A1)*P; %左乘A1，A2的逆l4=K(2,4);r3=(210^2+75^2)^(1/2);j3=atan(75/210);j4_1=atan(((1-(l4/r3)^2)^(1/2))/(l4/r3)); %a3第一个过度角j4_2=atan(-((1-(l4/r3)^2)^(1/2))/(l4/r3)); %a3第二个过度角j4=j4_1;a3_1=j3+j4; %求第三个角度的第一个值对应输入j4=j4_2;a3_2=j3+j4; %求第三个角度的第二个值a3=a3_1;A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;costemp=-T(3,3); %已知cos值求角度的临时存放变量a5_1=atan(((1-costemp^2)^(1/2))/costemp); %a5的第一个解，即对应输入,对应于a3_1a5_2=atan((-(1-costemp^2)^(1/2))/costemp); %a5的第二个解a3=a3_2;A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;costemp=-T(3,3); %已知cos值求角度的临时存放变量a5_3=atan(((1-costemp^2)^(1/2))/costemp); %a5的第三个解,对应于a3_2a5_4=atan((-(1-costemp^2)^(1/2))/costemp); %a5的第四个解a3=a3_1; %前面四个解对应于a3_1,从新求解A3A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;a5=a5_1;sintemp=T(2,3)/sin(a5);a4_1=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第一个解对应a5_1a4_2=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第二个解对应a5_1a5=a5_2;sintemp=T(2,3)/sin(a5);a4_3=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第三个解对应a5_2a4_4=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第四个解对应a5_2a3=a3_2; %后面四个对应a3_2,从新求解A3A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;a5=a5_3;sintemp=T(2,3)/sin(a5);a4_5=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第五个解对应a5_1a4_6=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第六个解对应a5_1a5=a5_4;sintemp=T(2,3)/sin(a5);a4_7=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第七个解对应a5_2a4_8=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a4的第八个解对应a5_2a3=a3_1; %前面四个解对应于a3_1,从新求解A3A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;a5=a5_1;sintemp=-T(3,2)/sin(a5);a6_1=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第一个解对应a5_1a6_2=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第二个解对应a5_1a5=a5_2;sintemp=-T(3,2)/sin(a5);a6_3=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第三个解对应a5_2a6_4=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第四个解对应a5_2a3=a3_2; %后面四个解对应于a3_2,从新求解A3A3=[cos(a3) 0 -sin(a3) 75*cos(a3);sin(a3) 0 cos(a3) 75*sin(a3);0 -1 0 0;0 0 0 1];T=inv(A3)*inv(A2)*inv(A1)*P;a5=a5_3;sintemp=-T(3,2)/sin(a5);a6_5=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第五个解对应a5_1a6_6=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第六个解对应a5_1a5=a5_4;sintemp=-T(3,2)/sin(a5);a6_7=atan(sintemp/((1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第七个解对应a5_2a6_8=atan(sintemp/(-(1-sintemp^2)^(1/2))); %a6的第八个解对应a5_2B=[a1 a2 a3_1 a4_1 a5_1 a6_1;a1 a2 a3_1 a4_2 a5_1 a6_2;a1 a2 a3_1 a4_3 a5_2 a6_3;a1 a2 a3_1 a4_4 a5_2 a6_4;a1 a2 a3_2 a4_5 a5_3 a6_5;a1 a2 a3_2 a4_6 a5_3 a6_6;a1 a2 a3_2 a4_7 a5_4 a6_7;a1 a2 a3_2 a4_8 a5_4 a6_8;];B=180/PI*B当输入为：输出为：第一行正好对应之前的输入。
机械手操作说明手册
精心整理机械手操作说明书一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1,上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2,输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 1 2 3 4 5材料名称 PLC触摸屏 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT用量 单位品牌1台三菱1个台达1台三菱1台三菱2台三菱页脚内容6 三相智能伺服变压器7开关电源8小型断路器9小型断路器10小型断路器11小型断路器12交流接触器13接近开关14电源滤波器15继电器16继电器端子座17超声波传感器18对射光电精心整理 IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17)3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N二， 操作说明：1 台 三诺科技1 台 台湾明纬1个正泰1个正泰2个正泰2个正泰1个施耐德5 个 台湾 RIKO1个埃德8个idec8个idec1个倍加福4对基恩士2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的 操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Denso VS6556机械手使用简介
飞泰贸易有限公司
何云远
预备工作
各部份连接:
在使用前,请确定以下部份连接上:
5: 连接手提编程器
7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1)
8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择
使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2)
11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kV A(约9A电流)
12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.
注1:
注2:
设定位置: 使用教导器
如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.
操作模式選擇鍵
馬達ON
按觸幕屏此處或F2
如下图按着Deadman switch,并保持着
.
注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint 模式),或X 方向移动,Y 方向移动,Z 方向移动,X 轴旋转, Y 轴旋转, Z 轴旋转,(X-Y 模式及TOOL 模式)
位置表示方式選擇 (註3)
在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)
设定不同的TOOL及WORK偏移:
按觸幕屏此處,
進入附加功能
根據需要,選擇
TOOL或WORK
設定.
1.根據需要,選擇
需修改項目
(可直接按觸幕
屏選擇)
2.按Change修
改數字
按OK确定退出
如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出. 在觸幕屏上按數字
选择移动模式:
选择确定后按OK退出按觸幕屏此處,可選擇運動模式
選擇選擇工件偏
移WORK0為
選擇工具
偏移TOOL0為
速度设定:
需速度设定时,可按教导器上
SPEED键或触幕屏上速度表示位置
可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上
SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改
可直接按觸幕屏上選
擇數字,再按OK確定
退出
教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度
精品文档记忆位置点:
按觸幕屏上Var(變量)
按觸幕屏上此兩位置
直接读取现有位置并
写入选定的位置变量
(全六轴位置写入P0)
可直接修改单一项目
(P0的X轴位置,数字
输入)
注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是
精品文档TOOL0,所跑的位置会不同.
编写程序
:
按觸幕屏此處開啟
新檔案或F1
按觸幕屏此處(OK)
確定
出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1 如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.
直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.
按觸幕屏輸入名字,
再按OK確定
新程式中第三行
中,’TakeArm因含’,’後
為程式忽略部份,一般
份用於注解.
如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SA VE及COMPILE.
注意: 程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)
按觸幕屏此處或
F6
按觸幕屏此處選擇
Save and Compile,再
按OK確定.
精品文档
程序Compiling中
Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再Save and Compile.
精品文档
运行程序: (TEACHCHECK 模式中,试运行)
设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至TEACHCHECK
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart 程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.
1.MOTOR OFF(灯不亮),
2. 按LOCK,(LOCK灯亮)
3. 按LOCK(LOCK灯不亮)
4. MOTOR ON(灯亮)
在此视墙下,保持轻按DEARMAN SWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMAN SWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.
精品文档
运行程序:(AUTO 模式)
输入口(CN8, ENABLE AUTO,请参阅第1页) 设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至AUTO
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start 程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁.
注意: AUTO 模式中,速度会比TEACHCHECK 模式中快,请注意.
按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆
按觸幕屏OK,程式開始運行.
按觸幕屏上CycStop,程式運行完一次會停止 (程式中END 為程式結束)
按觸幕屏上StepStop,程式運行在現執行指令動作完結後停止.。