第四章 顺序功能流程图语言

跳转与重复示例
S0 S20 S0 S20
OUT
S21
S21 S22 S22 S23 OUT S23 跳转
部分重复
S0 S20 S21
S1 S40 S41 S42
S22 S43 S23 OUT S44 跳向其它程序
S2 S50
S51 S54 S52 S53 复位处理 RST S55
4、分支、汇合的组合要注意的问题
STL S25 OUT Y2 LD X11 SET S26 STL S26 RST Y0 OUT Y2 OUT T0 K20 LD T0 OUT S0
五、编制SFC的注意事项
1、不能使用MC指令； 2、STL接点后可直接接输出，转换成指令表时，
STL指令 类似于MC 指令
STL接点后第一个接点用LD（常开）或LDI（常闭）； 3、不能紧接着SLT触点后使用MPS指令； M8000 4、初始状态S0～S9必须用其它方法先驱动； 5、在一系列STL指令的最后，必须用RET恢复与母线 的联接。 6、跳转和重复入口用OUT SXXX代替SET SXXX。
S31 X11 S32 S32 X12 S50 S41 X21 S42 S42 X22 S50
2、并行分支/汇合的编程
S21、S24、S27 可以同时进行
STL LD SET SET SET STL LD SET STL LD SET STL LD SET
S20 X00 S21 S24 S27 S21 X01 S22 S22 X04 S23 S24 X02 S25
与指令表的转换。
第四章 顺序功能流程图语言
顺序功能流程图（SFC 有些书称为状态功能图、状
态转移图）是为了满足结构化和标准化而设计的编 程语言。它将控制对象的一连串动作直接用程序表 示出来，容易阅读、容易理解。 PLC在基本指令的基础上，增加了两条步进顺控指 令： 1、步进顺控（阶梯）开始指令：STL 2、步进顺控（阶梯）返回指令：RET
1、选择性分支与选择性汇合的编程
X0、X10、X20最多 只能有一个接通。
STL LD SET LD SET LD SET STL LD SET STL LD SET
S20 X00 S21 X10 S31 X20 S41 S21 X01 S22 S22 X02 S50
STL LD SET STL LD SET STL LD SET STL LD SET
图4-3 将大、小球分类传送系统
作业： 4-1、4-2
第四章 结束
用顺序功能图编程方法编写一个深孔钻 进给系统控制程序

要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指 令表程序。 系统的动作要求：
1、按下启动按钮1QA(X10)后首先快进； 2、碰上行程开关LK1（X11)后转为工进，同时启动钻头驱动 电机（Y0)； 3、碰上LK2(X12)后，后退； 4、碰上LK1(X11)后快进； 5、碰上LK2(X12)后再次工进； 6、碰上LK3(X13)后，后退； 7、碰上LK1(X11)后关闭钻头 驱动电机(Y0)；然后延时2秒停止后退.
要用RET 返回
指令表
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X10 SET S20 STL S20 OUT Y1 OUT Y3 LD X11 SET S21 STL S21 SET Y0 OUT Y1 LD X12 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X11 SET S23 STL S23 OUT Y1 OUT Y3 LD X12 SET S24 STL S24 OUT Y1 LD X13 SET S25
S20 X0 S30 X1 S102 S103 （S102） （S103） X2 S50 S60 S40 S50
S20
S30
X0
（S103） X1
（3）、对所有初始状态（S0—S9），每一状态下的分
支电路数总和不能大于16个，并且每一分支点分支数不 能大于8个。
支路数要 小于8个
总支路数 小于16个
初始状态用 其它方式置 位如：M8000 内母线 STL之后与 内母线的接 点要用LD 紧接STL 之后不能 用MPS 要用RET 返回母线
STL之 后可以 直接接 输出
重复入 口要用 OUT 不用SET
六、编制复杂SFC图的预备知识
1、选择性分支与选择性汇合的编程 2、并行分支/汇合的编程 3、跳转与重复 4、分支汇合的组合要注意的问题（自学）


LD M8002 SET S5 STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2 （手动复位，上升） LD X6 RST Y3 OUT Y4 （手动复位，左移） LDI Y1 AND X2 AND X4 AND X26 （启动条件）SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1（自保） OUT T0 K10 LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y3 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 RST Y1 OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S27 STL S27 OUT Y4 LD X4 OUT S5 （重复用OUT代替SET） RET END 若改为全自动，只需将上行的重复入口S5改为 S20即可。
SFC对控制过程的处理方法：
把控制过程按流程分为不同的状态； 在一个状态下，完成一个或几个输出操作； 当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工
作状态，执行下面的不同操作。
一、顺序（状态）功能流程图语言的特点
1、一般不用考虑互锁问题；
2、动作顺序清晰；
梯形图不 能表现动作 的顺序。 SFC用流 程图的形式 将程序表现 出来。这种 SFC语言基 本上和设备 动作的顺序 是一致的。

对于一个复杂的控制系统，尤其 是顺序控制程序，由于内部的联锁、 互锁关系极其复杂，采用梯形图往往 顾此失彼，而采用顺序功能流程图语 言就能轻而易举地解决这一问题。有 些书称为步进阶梯指令（STL、RET ）， 利用这种编程方法，很容易编出复杂 的顺控程序，且程序流程清晰，规律 性强，能大大提高工作效率。另外这 种方法也为调试、运行带来方便。
二、SFC的适用条件
SFC是用状态转移图记录动作的顺序。最适
合于有固定动作顺序的应用场合（如机械 手、自动输送线、交通灯等）。 SFC不适用于动作随机与顺序无关的那些控 制（如电梯、有外部中断、通过A/D采样判 断再决定程序走向等应用场合）。 在一个PLC程序中，可同时使用SFC和梯形 图，或根据不同的控制目的分别运用。
三、状态转移图及其工作原理
状态转移图是由描述设备一系列动作中，每一
个动作处理的步和一个动作转向下一个动作的 转移条件组成，并用梯形图方式描述每个步和 转换条件的具体逻辑关系。 即状态转移图由状态、转移条件、对应的输出 三部分组成。 状态转移图程序的动作，从初始步开始，当符 合转移条件时，转入下一个步，直到END步结束 一系列动作，然后再从初始步开始执行。
七、顺序功能图的一般编程方法
1、确定动作顺序（根据工艺） 2、确定主令开关（根据转移条件） 3、确定各状态输出元件
点位控制机械手工作系统
1、确定动作顺序（根据工艺） 2、确定主令开关（根据转移条
件） 3、确定各状态输出元件
通常用列表方式表示上述关系。下面以P75页的搬运机械手为例进行编程：
第四求:
1、掌握顺序功能图的编程方法； 2、了解顺序功能图的适用场合； 3、能够用顺序功能图编写编写简单的控制
程序； 4、能够把顺序功能图转换为梯形图和指令 表。
本章知识点
1、状态的划分； 2、转移条件的选择； 3、顺序功能图的分支、汇合、跳转、重复
STL LD SET STL LD SET STL LD SET STL STL STL LD SET
S25 X05 S26 S27 X03 S28 S28 X06 S29 S23 S26 S29 X07 S30
3、跳转与重复

程序脱离原定顺序: 由前往后转移称为跳转； 由后往前转移称为重复； 跳转与重复入口用OUT SXX指令代替SET SXX指令， 并具有SET指令的功能，即驱动的状态也具有自保 持，而且转移前的源状态也自动复位。
3、程序标准化易于阅读。
梯形图方式设计自由度很高，要实现一个 设备的动作，存在几种可选择的方法。 在SFC中为了生成与设备动作相符的SFC （顺序功能流程图、状态转移图），对程序 设计的自由度进行了限制，使它与动作一致， 实现了程序的标准化。
梯形图方式 中互锁非常复 杂：不管设备 的动作发生在 什么地方，系 统总是同时对 前后动作进行 处理，需要许 多互锁信号。 而在SFC中， 只处理与当前 设备的动作对 应的程序，对 之前动作和以 后动作不加处 理。
两次进给动力滑台
X12
X10 X11 X11 X12
X13
转移条件 状态 输出
X12
X12 X10 X11 X11 X13
四、状态的划分和主令开关的确定：
1、输出有增加或减少就是一个新的状态。 2、主令开关：控制运动状态改变的开关称为主令 开关。上例中的X11、X12等 3、主令开关（状态转移条件）的确定： 按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主 令开关。
（1）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没
有中间状态，解决办法：插入虚设状态；
S20 X0 S100
S30 X1
S40 X2 X1
S20
S30
S40