中断连接和中断分离指令
西门子PLC指令集
OUT
字传送
MOV_W
地址： 0~FF 不改变原值的情况下 将 IN 中的值传送到
OUT
双字传送
MOV_D
地址： 0~FFFF 不改变原值的情况下 将 IN 中的值传送到
OUT
地址 0~FFFF FFFF
.
.
WAND_B
与
IN1 OUT
IN2
WAND_B WAND_W WAND_DW
字节与 字与 双字与
MOV_B
IN OUT
MOV_W
IN OUT
MOV_DW
IN OUT
中断分离指令 DTCH
EVNT
将中断事件 EVNT 与 中断服务程序之间的
关联切断，并禁止该
中断程序
存储器填充指 FILL
令
IN 输入值
用输入值填充从输出 开始的 N 个字的内容
OUT 输出
N N 个字的内容
字节传送
MOV_B
不改变原值的情况下 将 IN 中的值传送到
WOR_B
或
IN1 OUT
IN2
WOR_B WOR_W WOR_DW
字节或 字或 双字或
WXOR_B
IN1 OUT
IN TON PT
IN TONR PT
IN TOF PT
INC_B
IN1 OUT
异或
WXOR_B WXOR_W WXOR_DW
字节异或 字异或 双字异或
接通延时定时 TON 器
有记忆接通延 TONR 时定时器
断开延时定时 TOF 器
递增
INC_B INC_W INC_DW
字节递增 字递增 双字递增
DEC_B
IN1 OUT
中断和中断处理程序
中断和中断处理程序1. 中断Linux内核要对连接到计算机上的所有硬件设备进⾏管理，⾸先要能和它们互相通信。
从所周知，处理器的速度跟外围硬件设备的速度往往不在⼀个数量级上。
所以，需要⼀种机制，如果轮询(polling)是⼀种解决办法，可以让内核定期对设备的状态进⾏查询，然后做出相应的处理，但这让内核做了不少⽆⽤功。
更好的办法是由我们来提供⼀种机制，让硬件在需要的时候再向内核发出信号。
这就是中断机制。
中断本质上是⼀种特殊的电信号，由硬件设备⽣成，并直接送⼊中断控制器的输⼊引脚上，再由中断控制器向处理器发送相应的信号，处理器⼀经检测到此信号，便中断⾃⼰当前⼯作转⽽处理中断，最后由OS来负责处理新到来的数据。
中断是异步的。
什么是中断？简单地说就是CPU在忙着作⾃⼰的事情，这时候硬件（⽐如说键盘按了⼀下）触发了⼀个电信号，这个信号通过中断线到达中断控制器i8259A，i8259A接受到这个信号后，向CPU发送INT信号申请CPU来执⾏刚才的硬件操作，并且将中断类型号也发给CPU，此时CPU保存当前正在做的事情（REST指令把程序计数器PC中的下⼀条待执⾏的指令的内存地址保存到栈）的情景现场，然后去处理这个申请，根据中断类型号找到它的中断向量（即中断程序在内存中的地址），然后去执⾏这段程序（这段程序已经写好，在内存中），执⾏完后再向i8259A发送⼀个INTA信号表⽰其已经处理完刚才的申请。
此时CPU就可以继续做它刚才被打断做的事情了，将刚才保存的情景现场恢复出来，CPU继续执⾏接下来下⾯的程序。
不同的设备对应的中断不同，⽽每个中断都通过⼀个唯⼀的数字标识。
这些中断值通常被称为中断请求(IRQ)线。
⽐如，IRQ0是时钟中断，⽽IRQ1是键盘中断。
并不是所有的中断号都这样严格定义，像PCI总线上的设备，中断就是动态分配的。
1.1. 异常与中断异常与中断不同，它在产⽣时必须考虑与处理器时钟同步。
实际上，异常也称为同步中断。
剪板机的PLC控制
新教师教学综合论坛剪板机控制系统采用高速计数器控制板料的长度。
导轮按照逆时针方向转动放料，有高、低速放料两种运动方式。
放料时，编码器随之转动，将按放料的长度进行脉冲计数，PLC 高速计数器采集此脉冲，从而控制板料的长度。
其工作过程是：按下启动按钮，先快速放料；快到板料的长度尺寸时，再慢速放料；直到要求的长度后，停止放料；电磁阀得电，开动剪刀切料，剪刀的行程由位置开关SQ1、SQ2控制。
剪板机控制系统的组成及具体控制指标如图1所示：a ）剪板机工作示意图b ）位移控制指标图1 剪板机控制系统如图1所示，工作开始后，先使导轮高速运转，高速计数器计950个脉冲当量。
接着导轮停止并延时1s 后，继续低速运转，高速计数器计50个脉冲当量，然后导轮停止开始切料。
分析上述控制过程，需要使用高速计数器指令和中断指令编制PLC 程序完成控制要求。
一、高速计数器PLC 中普通计数器的计数过程与扫描工作方式有关，CPU 通过每一扫描周期读取一次被测信号的方法来捕捉被测信号的上升沿，被测信号的频率较高时，会丢失计数脉冲。
因此，普通计数器的工作频率很低，一般仅有几十赫兹。
高速计数器可以对普通计数器无能为力的事件进行计数，CPU221和CPU222有4个高速计数器，其余型号的CPU 有6个高速计数器，最高计数频率为30kHz ，可设置多达12种不同的工作模式。
高速计数器有一组预置值（PV ），开始运行时装入第一个预置值，当前计数值（CV ）小于预置值时，设置的输出有效。
当前计数值等于预置值或有外部复位信号时，产生中断。
发生当前计数值等于预置值的中断时，装载入新的预置值，并设置下一阶段的输出。
有外部复位中断事件发生时，设置第一个预置值和第一个输出状态，循环又重新开始。
因为中断事件产生的速率远远低于高速计数器计数脉冲的速率，用高速计数器可实现高速运动的精确控制，并且与PLC 的扫描周期的关系不大。
1.高速计数器定义指令（HDEF ）HDEF 指令为指定的高速计数器（HSC ）设置一种工作模式（MODE ）。
PLC的中断程序怎么写
PLC的中断程序怎么写中断程序不是由程序调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用。
因为不能预知系统何时调用中断程序，故它不能改写其他程序使用的存储器，因此应在中断程序中使用局部变量。
在中断程序中可以调用一级子程序，累加器和逻辑堆栈在中断程序和被调用的子程序中是公用的。
可采用下列方法创建中断程序：在“编辑”菜单中选择“插入”→“中断”，在程序编辑器视窗中单击鼠标右键，从弹出菜单中选择“插入”→“中断”；用鼠标右键单击指令树上的“程序块”图标，并从弹出菜单中选择“插入”→“中断”。
创建成功后程序编辑器将显示新的中断程序，程序编辑器底部出现标有新的中断程序的标签，可以对新的中断程序编程。
中断处理提供对特殊内部事件或外部事件的快速响应。
应优化中断程序，执行完某项特定任务后立即返回主程序。
应使中断程序尽量短小，以减少中断程序的执行时间，减少对其他处理的延迟，否则可能引起主程序控制的设备操作异常。
设计中断程序时应遵循“越短越好”的原则。
中断允许指令ENI(Enable Interrupt)全局性地允许处理所有被连接的中断事件。
禁止中断指令DISI(Disable Interrupt)全局性地禁止处理所有中断事件，允许中断排队等候，但是不允许执行中断程序，直到用全局中断允许指令ENI重新允许中断。
进入RUN模式时自动禁止中断。
在RUN模式执行全局中断允许指令后，各中断事件发生时是否会执行中断程序，取决于是否执行了该中断事件的中断连接指令。
使ENO=0的错误条件：SM4.3(运行时间)，0004(在中断程序中执行ENI、DISI、HDEF指令)。
中断程序有条件返回指令CRETI(Conditional RETurn from Interrupt)在控制它的逻辑条件满足时从中断程序返回。
编程软件自动地为各中断程序添加无条件返回指令。
中断连接指令ATCH(Attach Interrupt)用来建立中断事件(EVENT)和处理此事件的中断程序(INT)之间的联系。
PLC例题与总结
1 题型：填空、梯形图与指令表的转换、 顺 序控制 、控制程序设计； 2 内容：基本概念、PLC的编程与使用；
3 范围：所有课堂上讲述过的内容。
复习范围：
第二篇 S7－200系列PLC及其指令
第五章 可编程序控制器及其工作原理
PLC定义：
第一节 可编程序控制器的产生与发展 第二节 可编程序控制器的用途及特点 第三节 可编程序控制器的硬件组成
输出接口用来连接被控对象中各种执行元件，如接触器、电 磁阀、指示灯、调节阀（模拟量）、调速装置（模拟量）等。 开关量输出单元可分为晶体管输出、晶闸管输出和继电器 输出单元。 各种输出电路均带有输出指示。
PLC的输出电路分共点式、分组式、隔离式三种。 输出只有一个公共端子的称共点式； 分组式是将输出端子分成若干组，每组共用一个公共端子； 隔离式是具有公共端子的各输出点之间互相隔离，可各自 使用独立的电源。
及其程序编制
基本逻辑控制指令一般指位逻辑指令、定时器指令及 计数器指令。位逻辑指令又含触点指令、线圈指令、逻辑 堆栈指令、RS触发器等指令。 下图所示梯形图及语句表示了串联电路的并联操作指令。
执行程序时，先算出各个并联支路（或逻辑）的结果， 然后把这些结果进行与再传送到输出。
如下所示梯形图及语句表表示了生成脉冲指令的应用。
4. 中断允许指令
5．中断禁止指令
二、中断类型：
1．通讯口中断 2 .I／O中断 3．时基中断
三、中断优先级及中断队列
中断接以下固定的优先级顺序执行：通信（最高优先级）、 I／O中断、时基中断（最低优先级）。 一个程序内最多可有128个中断 。
四、中断程序编程步骤
建立中断程序“INT n”；在中断程序“INT n”中编写其应用 程序；编写中断连接指令（ATCH）；允许中断（ENI）。
PLC中断程序及应用
一、中断程序简介
中断程序可以为PLC内部或外部的特殊事件 提供快速反应，在PLC控制系统中，对于不定期 产生的继续处理事件，常通过采用中断处理技术 来完成。
中断程序不是由程序调用，而是在中断事件 发生时由系统调用。
当CPU响应中断请求后，会暂时停止当前 正在执行的程序，进行现场保护，然后转到相应 的中断服务程序中去处理。
1）通信中断：是指S7-200的串行通信口可以通过 梯形图或语句表编程的方法来设置波特率、奇偶校 验和通信协议等参数，对通信口的这种操作方式， 又称为自由口通信。利用接收和发送中断可简化程 序对通信的控制。
2）外部输入中断：来自过程中断的信息可通过I0.0， I0.1，I0.2，I0.3的上升沿或下降沿输入到PLC中。
LDN M0.0 TON T32, +500
LD T32 = M0.0
子程序SBR0 LD SM0.0 MOVB 7, QB0 ATCH INT_0:INT0, 21 ENI
中断程序INT0 LD SM0.0 RLB QB0, 1
总结
（1）中断程序构成 中断程序必须由三部分构成：中断程序标号、
中断程序指令和无条件返回指令。
一旦中断程序处理结束，立即恢复现场，将 保存起来的现场数据和状态重新装入，返回到源 程序继续执行。
在S7-200中，中断服务程序的调用和处理由 中断指令来完成。一般中断程序都较为短小和简 明扼要，这样可以加快中断程序执行的速度，使 其他程序不会受到长时间的延误。
二、中断源及中断事件
1、中断源及种类
事件 号
中断事件描述
4 I0.2上升边沿中断
5 I0.2下降边沿中断
6 I0.3上升边沿中断
可编程控制器编程指令
•
10、空操作
•
11、输出举例
•
12、定时器 定时器包括三种：接通延时定时器（TON）、有记忆接通
延时定时器（TONR）、断开延时定时器（TOF）：
•
接通延时定时器举例：
•
有记忆接通延时定时器举例：
•
断开延时定时器举例：
•
13、计数器
计数器包括三种：增计数（CTU）、增/减计数（CTUD） 、减计数（CTD）
•
减计数举例：
•
增/减计数举例：
•
二、程序控制指令 1、有条件结束
2、暂停
•
•
3、跳转及标号指令
•
4、跳转及标号指令举例
•
5、子程序、子程序返回指令
•
6、子程序、子程序返回指令举例
•
7、循环指令
•
8、循环指令举例
•
三、表功能指令 1、存储器的填充
•
2、存储器的填充举例
•
四、 中断指令 1、中断连接、中断分离
可编程控制器编程指令
•
§4-1 S7-200 PLC的编程语言
常用编程语言包括：梯形图(LAD)、语句表(STL)、功能块
图(FBD)、IEC 1131-3.
一. 梯形图(LAD)
与传统的继电器的控制图十分相似，是目前PLC中使用最
广泛的一种编程语言。
例如：
•SB2
•SB1
•KM
•条件指令
•输出指令
•
二、语句表语言(STL)
各厂家所用的语句表语言不尽相同，S7-200 PLC语句表表
示方法如下：
LD
装载（开始的常开触点）。
A
逻辑“与”，输入变量串联
GUTTA指令说明
IN1002 IN1002 GUTTA指令说明COPYRIGHT © 2008 2008/12/25指令的分类 (2)指令的编辑 (2)CPU-EC20指令列表 (4)位逻辑 (4)时钟 (4)通讯 (4)比较 (5)转换 (5)计数器 (5)整数运算 (6)中断 (6)逻辑运算 (6)移动 (7)程序控制 (7)位移/循环 (7)表格 (8)定时器 (8)附加 (8)指令的分类PLC支持梯形图（LAD）和指令表（STL）两种编程模式，同时支持这两种模 GUTTA式的相互转换。
因此GUTTA PLC有两类指令，一类是梯形图指令，一类是指令表指令。
梯形图指令实际上就是梯形图中的元件。
PLC固件不能够直接执行梯形图指令。
梯形图指令必须经过GUTTA Ladder Editor软件转换成指令表指令后方能下载到PLC中执行（不论解释型PLC还是编译型PLC）。
因此指令表指令是PLC执行程序的基本单元。
绝大部分梯形图指令和指令表指令是一一对应的关系，但也有指令例外。
第一种情况是系统指令表指令，它们是：ALD、OLD、LPS、LRD、LPP。
这五条指令只有指令表指令形式，不存在梯形图指令形式。
ALD表示串联连接、OLD表示并联连接、LPS、LRD、LPP用来表示多输出连接。
因为连接方式在梯形图中不需要用元件表达，故这五条指令没有梯形图形式。
还有一种情况就是指令的复合与分解。
例如梯形图中的加法指令：就被分解成：MOVW MW0,MW4+I MW2,MW4梯形图指令表示MW4等于MW0加上MW2，这个指令有3个操作数。
而对应的指令表指令为两步，首先MW4等于MW0，然后MW4加上MW2后结果存入MW4。
这两条指令都只有2个操作数。
由于这两条指令是连续执行的且都为输出指令，执行过程中数据栈站顶的值不会发生变化，故要么就都执行，要么就都不执行，其表现和梯形图中的功能块一致。
指令的复合与分解还有一种形式，就是输入指令和系统指令的复合，在后面详细解释。
项目4 打磨机器人系统的装调与故障诊断
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.4中断程序 建立一个中断程序的操作步骤如下。
图5-36 新建例行程序
图4-37 建立中断程序
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.4中断程序 1. 中断连接指令与中断分离指令 中断连接CONNECT指令用于建立中断程序和中断识别号的联系，其标准格式为： CONNECT Interrupt WITH Trap routine； 其中：CONNECT为中断连接指令； Interrupt为中断识别号； Trap routine为中断程序名称。 中断连接指令必须与中断下达指令联合使用，才能保证中断程序的正确执行。
项目实施--任务4.2 工业机器人系统ห้องสมุดไป่ตู้程调试
4.2.4中断程序 4. 中断生效指令与中断失效指令
表4-2 中断生效与中断失效指令
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.4 中断程序 5. 定时中断指令
定时中断指令ITimer能产生一个由时间触发的中断，其标准格式为： ITimer [\Single] [SingleSafe]，Time，Interrupt； 其中： ITimer 为定时中断指令； Time为中断间隔时间，单位为s； Interrupt为中断识别号。
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.2 参数设置 3.工具坐标设定 （1）创建新的工具坐标项目
图4-16 坐标选择界面
图4-17 新建工具坐标界面
图4-18 创建工具坐标界面
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.2 参数设置 3.工具坐标设定 （2）选择定义TCP的方法
通过学习机器人工作站伺服驱动部分，我了解了
PLC资料
（1）PLC定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器（面向用户），用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
（Programmable Logic Controller）（2）PLC的基本机构：（1）CPU模块、（2）输入模块、输出模块（3）编程器（特殊功能模块用来完成某些特殊任务）（3）CPU模块主要有微处理器（CPU芯片）和存储器，CPU的工作电压一般是5V，而外部的输入输出电路的电源电压一般为DC24V和AC220V（4）PLC的特点：优点：1、编程方法简单易学2、可靠性高,抗干扰能力强 3、通用性强4、系统的设计、安装、调试工作量少 5、维修工作量小，维修方便6、体积小，能耗低缺点：1、主要是PLC的软、硬件体系结构是封闭而不是开放的：如专用总线、专家通信网络及协议，I/O模板不通用，甚至连机柜、电源模板亦各不相同。
2、编程语言虽多数是梯形图，但组态、寻址、语言结构均不一致，因此各公司的 PLC互不兼容。
（5）PLC应用领域1、数字量逻辑控制2、运动控制3、闭环过程控制4、数据处理5、通信联网（6）按结构形式分类：整体式PLC：又称单元式或箱体式。
整体式PLC是将电源、CPU、I ／0部件都集中装在一个机箱内。
一般小型PLC采用这种结构，而且其体积小，价格低。
模块式PLC：将PLC各部分分成若干个单独的模块，。
模块式PLC由框架和各种模块组成。
模块插在插座上。
一般大、中型PLC采用模块式结构，有的小型PLC也采用这种结构，复杂要求较高的系统一般选用模块式。
有的PLC将整体式和模块式结合起来，称为叠装式PLC。
（按I/O点数可分为：微型、微小型、小型、中小型、中型、大型）（7）PLC发展趋势：（1）向高速度、大存储容量方向发展（2）向多品种方向发展和提高可靠性（3）产品更加规范化、标准化（4）分散型、智能型、与现场总线兼容的I／0（5）加强联网和通信的能力（6）控制的开放和模块化的体系结构OMAC（open Modular Architecture for Control（8）中央处理单元（CPU）：(1)从程序存储器读取程序指令，编译、执行指令 (2)将各种输入信号取入(3) 把运算结果送到输出端(4) 响应各种外部设备的请求（9）存储器作用：存放系统程序，用户程序和数据。
PLC实训报告
实验一 位逻辑指令实验一、实验目的1.掌握位逻辑指令的使用。
2.掌握位逻辑指令参数的设置。
二、实验内容 梯形图图1-1语句表说明步 序 指 令 器件号 说明1 LD I0.0 要想激活Q0.0，常开触点I0.0和I0.1必须为接通（闭合）。
NOT 指令作为一个但向器使用，在RUN 模式下，Q0.0和Q0.1具有相反的逻辑状态。
2 A I0.13 = Q0.04 NOT 5=Q0.1三．实验结果实验二时钟/通讯指令实验一、实验目的1.熟悉读实时时钟指令（TODP）和写实时时钟指令（TODW）的设置和使用。
2.熟悉网络读写指令的设置和使用。
二、实验内容梯形图程序图2-1语句表说明步序指令器件号说明1 LD SM0.1 在第一个扫描周期，使能PPI主站模式，并且清除所有接收和发送缓冲区2 MOVB 2，SMB303 FILL +0，VW200，68三．实验结果实验三比较指令实验一、实验目的1.掌握数值比较的使用方法。
2.进一步熟悉PLC的输入。
二、实验内容梯形图图3-1语句表说明表3-1步 序 指 令 器件号 说明1 LD I0.0 调节模拟调节电位器0来改变SMB28的数值。
当SMB28中的数值小于等于50时，Q0.0输出当SMB28中的数值大于等于150时，Q0.1输出当比较结果为真时，状态指示器点亮。
2 LPS3 AB ﹤﹦ SMB28，504 = Q0.05 LPP6 AB ﹥= SMB28，150 7=Q0.1三．实验结果实验四计数/高速计数指令实验一、实验目的1.掌握计数器指令的使用和设置2.了解高速计数器不同的操作模式下，模块的功能。
3.进一步的熟悉PLC的指令输入。
二、实验内容梯形图图4-1图4-2 时序图语句表说明 表4-1步 序 指 令 器件号 说明1 LD I0.0 I0.0增计数 I0.1减计数I0.2将当前值复位为0当当前值=4时，将增/减计数器C48接通2 LD I0.13 LD I0.24 CTUD C48，+45 LD C48 6=Q0.0三．实验结果实验五脉冲输出指令实验一、实验目的1.掌握脉冲指令的操作。
西门子PLC指令集
OUT 输出字
出字的相应位为 1
ATCH INT
EVNT
中断连接指令 ATCH
将中断事件 EVNT 与
INT 中断程序号 中断服务程序号 INT
EVNT 中断事件
相关联，并使能ห้องสมุดไป่ตู้中
断事件
DTCH
EVNT
FILL_N
IN OUT N
MOV_B
IN OUT
MOV_W
IN OUT
中断分离指令 DTCH
将中断事件 EVNT 与
EVNT
中断服务程序之间的
关联切断，并禁止该
中断程序
存储器填充指 FILL
用输入值填充从输出
令
IN 输入值
开始的 N 个字的内容
OUT 输出
N N 个字的内容
字节传送
MOV_B
不改变原值的情况下
将 IN 中的值传送到
OUT
地址： 0~FF
字传送
MOV_W
不改变原值的情况下
将 IN 中的值传送到
OUT
地址： 0~FFFF
MOV_DW
双字传送
IN OUT
WAND_B
与
IN1 OUT
IN2
WOR_B
或
IN1 OUT
IN2
MOV_D
WAND_B WAND_W WAND_DW
不改变原值的情况下 将 IN 中的值传送到 OUT 地址 0~FFFF FFFF
字节与 字与 双字与
WOR_B WOR_W 字节或
IN1 OUT
递减
INC_B INC_W INC_DW DEC_B DEC_W DEC_DW
字节递增 字递增 双字递增 字节递减 字递减 双字递减
PLC的中断程序怎么写
PLC的中断程序怎么写中断程序不是由程序调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用。
因为不能预知系统何时调用中断程序，故它不能改写其他程序使用的存储器，因此应在中断程序中使用局部变量。
在中断程序中可以调用一级子程序，累加器和逻辑堆栈在中断程序和被调用的子程序中是公用的。
可采用下列方法创建中断程序：在“编辑”菜单中选择“插入”→“中断”，在程序编辑器视窗中单击鼠标右键，从弹出菜单中选择“插入”→“中断”；用鼠标右键单击指令树上的“程序块”图标，并从弹出菜单中选择“插入”→“中断”。
创建成功后程序编辑器将显示新的中断程序，程序编辑器底部出现标有新的中断程序的标签，可以对新的中断程序编程。
中断处理提供对特殊内部事件或外部事件的快速响应。
应优化中断程序，执行完某项特定任务后立即返回主程序。
应使中断程序尽量短小，以减少中断程序的执行时间，减少对其他处理的延迟，否则可能引起主程序控制的设备操作异常。
设计中断程序时应遵循“越短越好”的原则。
中断允许指令ENI(Enable Interrupt)全局性地允许处理所有被连接的中断事件。
禁止中断指令DISI(Disable Interrupt)全局性地禁止处理所有中断事件，允许中断排队等候，但是不允许执行中断程序，直到用全局中断允许指令ENI重新允许中断。
进入RUN模式时自动禁止中断。
在RUN模式执行全局中断允许指令后，各中断事件发生时是否会执行中断程序，取决于是否执行了该中断事件的中断连接指令。
使ENO=0的错误条件：SM4.3(运行时间)，0004(在中断程序中执行ENI、DISI、HDEF指令)。
中断程序有条件返回指令CRETI(Conditional RETurn from Interrupt)在控制它的逻辑条件满足时从中断程序返回。
编程软件自动地为各中断程序添加无条件返回指令。
中断连接指令ATCH(Attach Interrupt)用来建立中断事件(EVENT)和处理此事件的中断程序(INT)之间的联系。
11程序控制指令
1.条件结束指令
有条件结束（END）指令根据前一个逻辑 条件终止用户用户程序； 只能用在主程序中使用，不能在子程序或 中断程序中使用。 当I0.2=0时，I0.0接通， Q0.0和Q0.1都会接通； 当I0.2=1时，I0.0接通， Q0.0接通，Q0.1不会接通。
2.停止指令
停止指令将CPU从run状பைடு நூலகம்转换为stop模式 终止程序执行。 如果在中断程序中执行stop指令，中断指令 立即终止，并忽略全部待执行的中断，转 到扫描循环中的剩余程序，包括执行主用 户程序和子程序，在当前扫描结束时从run 转换至stop模式。
3.FOR-NEXT循环指令
1. 建立子程序
可用编程软件Edit菜单中的Insert选项，选 择Subroutine，以建立或插入一个新的子程 序，同时在指令树窗口可以看到新建的子 程序图标，默认的程序名是SBR_n，编号n 从0开始按递增顺序生成，可以在图标上直 接更改子程序的程序名。在指令树窗口双 击子程序的图标就可对它进行编辑。
FOR指令是控制执行FOR和NEXT之间的指令 次数的操作； 使用FOR指令必须指点当前循环计数（INDX）、 起始值（INIT）和结束值（FINAL）。NEXT指 令是FOR循环结束标记，并将堆栈顶值设为1。 FOR指令和NEXT指令必须成对使用； 嵌套深度可达八级；
每次启用FOR指令时，它将 初始值复制至循环计数（INDX）； 假定初始值（INIT）等于1，结束值（FINAL） 等于10，FOR与NEXT之间的指令被执行10 次。INDX值递增“1”：1、2、3…10。如果 起始值大于结束值，则不执行循环。每次执 行FOR和NEXT指令之后，INDX值递增“1”， 并将结果与结束值比较，如果循环计数 （indx）大于结束值，循环则终止。
《S7200中断系统》PPT课件
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7
I/O中断
• I/O 中断包含了上升沿或下降沿中断、高速计数器中断和 脉冲串输出(PTO) 中断。 – S7-200 CPU 可用输入I0.0 至I0.3 的上升沿或下降沿产 生中断，这些输入点捕获的上升沿或下降沿事件可被 用来指示当某个事件发生时必须引起注意的错误条件。 – 高速计数器中断允许响应诸如当前值等于预置值、相 应于轴转动方向变化的计数方向改变和计数器外部复 位等事件而产生中断，每种高速计数器可对高速事件 实时响应，而PLC 扫描速率对这些高速事件是不能控 制的。 – 脉冲串输出中断给出了已完成指定脉冲数输出的指示， 脉冲串输出的一个典型应用是步进电机，可以通过将 一个中断程序连接到相应的I/O 事件上来允许上述的每 一个中断。
I0.3 启动按钮 I0.0 驱动滚筒PNP型接近开关
I0.4 停止按钮 I0.1 改向滚筒PNP型接近开关
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12
Network 1
I0.3
I0.4
M0.0
M0.0
Network 2 I0.4
P
SBR_0
P
EN
DTCH
EN
ENO
0 EVNT
DTCH
EN
ENO
Network 3 M0.0
• 当把中断事件和中断程序连接时，自动允许中断，如果采 用禁止全局中断指令不响应所有中断，每个中断事件进行 排队，直到采用允许全局中断指令重新允许中断。可以用 中断分离指令(DTCH) 截断中断事件和中断程序之间的联 系，以单独禁止中断事件，中断分离指令(DTCH) 使中断 回到不激活或无效状态。
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10
例:用定时中断读取模拟量
可编程序控制器第四章5 中断
+I
20, VW102
MOVW VW102, VW104
-I
VW100, VW104
AW> VW104, 200
=
Q1.0
子程序
LD SM0.0 ATCH INT_0, 0 ATCH INT_1, 2 ENI
中断子程序0
LD
SM0.0
MOVW T32, VW100
*I
+5, VW100
中断子程序1
I0.0
I0.1 在带式输送机的驱动滚筒和改向滚筒上各安装一个磁 铁，分别用接近开关来测量滚筒的转速。 假设：驱动滚筒直径800mm，改向滚筒直径500mm 输送机带速2.0m/s。 则驱动滚筒每转时间约为1256ms。 改向滚筒每转时间约为785ms。
I0.3 启动按钮 I0.0 驱动滚筒PNP型接近开关 I0.4 停止按钮 I0.1 改向滚筒PNP型接近开关
所以使用S7-200PLC的中断一般有3个步骤： 1步，中断连接，使用ATCH指令 2步，开总中断 3步，在要调用的中断程序中，编写程序
由I0.1的上升沿产生的中断事件的初始化程序
LD SM0.1 //首次扫描时
ATCH INT_0, 2 //将INT_0 和EVNT2连接
ENI
//并全局启用中断
●中断源的类型
为了便于识别，系统给每个中断源都分配一个编号， 称为中断事件号。 S7-200系列可编程控制器最多有34个中断源 分为三大类：
通信中断 I/O中断 定时中断
可编程控制器原理及应用
●中断优先级
优先级：指多个中断事件同时发出中断请求时， CPU对中断事件响应的优先次序。
● S7-200规定的中断优先由高到低依次是：
PLC常用指令(很全的)
一、顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2, 接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2, 断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2, 接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P 77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1)104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D)112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D)116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D)120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D)124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2) 141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期,跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052 ON时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D)163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D)169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位)187 RCRP188 ROL n位左转189 ROLP190 RCL n位左转(带进位)191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位)195 DRCRP196 DROL n位左转197 DROLP198 DRCL n位左转(带进位)199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位左移203 SFLP204 BSFR 1位右移205 BSFRP206 BSFL 1位左移207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7段编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写233 FIFWP234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON 273 CLC 进位标志(M9012)OFF 274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108)M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110) M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16)D9213 就地站运行状态(17~32)D9214 就地站运行状态(33~48)D9215 就地站运行状态(49~64)D9216 就地站出错检测(1~16)D9217 就地站出错检测(17~32)D9218 就地站出错检测(33~48)D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16)D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32)D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48)D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64)D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16)D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32)D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48)D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64)D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U,A3UA4UI/O软元件点256 512 1024 2048 8192输入继电器X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF0~FFF输出继电器Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999 M0~M999, M2048~8191特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255寄存器数据寄存器(1024点)D0~D1023 D0~D6143特殊寄存器(256点)D9000~D9255通讯寄存器(1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址寄存器(2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点)嵌套(8点)N0~ N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K (16位)-32768~+32767(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF分类指令助记符功能说明对应不同型号的PLCFX0S FX0N FX1S FX1N FX2NFX2NC程序流程00 CJ 条件跳转 P P P P P01 CALL 子程序调用Î Î P P P02 SRET 子程序返回Î Î P P P03 IRET 中断返回 P P P P P04 EI 开中断 P P P P P05 DI 关中断 P P P P P06 FEND 主程序结束 P P P P P07 WDT 监视定时器刷新 P P P P P08 FOR 循环的起点与次数 P P P P P09 NEXT 循环的终点 P P P P P传送与比较10 CMP 比较 P P P P P11 ZCP 区间比较 P P P P P12 MOV 传送 P P P P P13 SMOV 位传送Î Î Î Î P14 CML 取反传送Î Î Î Î P15 BMOV 成批传送Î P P P P16 FMOV 多点传送Î Î Î Î P17 XCH 交换Î Î Î Î P18 BCD 二进制转换成BCD码 P P P PP19 BIN BCD码转换成二进制 P P P PP 算术与逻辑运算20 ADD 二进制加法运算 P P P P P21 SUB 二进制减法运算 P P P P P22 MUL 二进制乘法运算 P P P P P23 DIV 二进制除法运算 P P P P P24 INC 二进制加1运算 P P P P P25 DEC 二进制减1运算 P P P P P26 WAND 字逻辑与 P P P P P27 WOR 字逻辑或 P P P P P28 WXOR 字逻辑异或 P P P P P29 NEG 求二进制补码Î Î Î Î P循环与移位30 ROR 循环右移Î Î Î Î P31 ROL 循环左移Î Î Î Î P32 RCR 带进位右移Î Î Î Î P33 RCL 带进位左移Î Î Î Î P34 SFTR 位右移 P P P P P35 SFTL 位左移 P P P P P36 WSFR 字右移Î Î Î Î P37 WSFL 字左移Î Î Î Î P38 SFWR FIFO(先入先出)写入Î Î P PP39 SFRD FIFO(先入先出)读出Î Î P PP数据处理40 ZRST 区间复位 P P P P P41 DECO 解码 P P P P P42 ENCO 编码 P P P P P43 SUM 统计ON位数Î Î Î Î P44 BON 查询位某状态Î Î Î Î P45 MEAN 求平均值Î Î Î Î P46 ANS 报警器置位Î Î Î Î P47 ANR 报警器复位Î Î Î Î P48 SQR 求平方根Î Î Î Î P49 FLT 整数与浮点数转换Î Î Î Î P高速处理50 REF 输入输出刷新 P P P P P51 REFF 输入滤波时间调整Î Î Î Î P52 MTR 矩阵输入Î Î P P P53 HSCS 比较置位（高速计数用）Î PP P P54 HSCR 比较复位（高速计数用）Î PP P P55 HSZ 区间比较（高速计数用）Î ÎÎ Î P56 SPD 脉冲密度Î Î P P P57 PLSY 指定频率脉冲输出 P P P P P58 PWM 脉宽调制输出 P P P P P59 PLSR 带加减速脉冲输出Î Î P P P方便指令60 IST 状态初始化 P P P P P61 SER 数据查找Î Î Î Î P62 ABSD 凸轮控制（绝对式）Î Î P PP63 INCD 凸轮控制（增量式）Î Î P PP64 TTMR 示教定时器Î Î Î Î P65 STMR 非凡定时器Î Î Î Î P66 ALT 交替输出 P P P P P67 RAMP 斜波信号 P P P P P68 ROTC 旋转工作台控制Î Î Î Î P69 SORT 列表数据排序Î Î Î Î P外部设备70 TKY 10键输入Î Î Î Î P71 HKY 16键输入Î Î Î Î P72 DSW BCD数字开关输入Î Î P P P73 SEGD 七段码译码Î Î Î Î P74 SEGL 七段码分时显示Î Î P P P75 ARWS 方向开关Î Î Î Î P76 ASC ASCI码转换Î Î Î Î P77 PR ASCI码打印输出Î Î Î Î P78 FROM BFM读出Î P Î P P79 TO BFM写入Î P Î P P外围设备80 RS 串行数据传送Î P P P P81 PRUN 八进制位传送(#) Î Î P P P82 ASCI 16进制数转换成ASCI码Î PP P P 83 HEX ASCI码转换成16进制数Î P PP P84 CCD 校验Î P P P P85 VRRD 电位器变量输入Î Î P P P86 VRSC 电位器变量区间Î Î P P P87 - -88 PID PID运算Î Î P P P89 - -浮点数运算110 ECMP 二进制浮点数比较Î Î Î ÎP111 EZCP 二进制浮点数区间比较Î ÎÎ Î P118 EBCD 二进制浮点数→十进制浮点数Î Î Î Î P119 EBIN 十进制浮点数→二进制浮点数Î Î Î Î P120 EADD 二进制浮点数加法Î Î Î ÎP121 EUSB 二进制浮点数减法Î Î Î ÎP122 EMUL 二进制浮点数乘法Î Î Î ÎP123 EDIV 二进制浮点数除法Î Î Î ÎP127 ESQR 二进制浮点数开平方Î Î ÎÎ P129 INT 二进制浮点数→二进制整数Î Î Î Î P130 SIN 二进制浮点数Sin运算Î Î ÎÎ P131 COS 二进制浮点数Cos运算Î Î ÎÎ P132 TAN 二进制浮点数Tan运算Î Î ÎÎ P147 SWAP 高低字节交换Î Î Î Î P定位155 ABS ABS当前值读取Î Î P P Î156 ZRN 原点回归Î Î P P Î157 PLSY 可变速的脉冲输出Î Î P PÎ158 DRVI 相对位置控制Î Î P P Î159 DRVA 绝对位置控制Î Î P P Î时钟运算160 TCMP 时钟数据比较Î Î P P P161 TZCP 时钟数据区间比较Î Î P PP162 TADD 时钟数据加法Î Î P P P163 TSUB 时钟数据减法Î Î P P P166 TRD 时钟数据读出Î Î P P P167 TWR 时钟数据写入Î Î P P P169 HOUR 计时仪Î Î P P外围设备170 GRY 二进制数→格雷码Î Î Î Î P171 GBIN 格雷码→二进制数Î176 RD3A 模拟量模块（FX0N-3A）读出ÎP Î P Î177 WR3A 模拟量模块（FX0N-3A）写入Î P Î P Î触点比较224 LD= （S1）= (S2)时起始触点接通Î Î P P P225 LD> （S1）> (S2)时起始触点接通Î Î P P P226 LD< （S1）< (S2)时起始触点接通Î Î P P P228 LD<> （S1）<> (S2)时起始触点接通Î Î P P P229 LD≦ （S1）≦ (S2)时起始触点接通Î Î P P P230 LD≧ （S1）≧ (S2)时起始触点接通Î Î P P P232 AND= （S1）= (S2)时串联触点接通Î Î P P P233 AND> （S1）> (S2)时串联触点接通Î Î P P P234 AND< （S1）< (S2)时串联触点接通Î Î P P P236 AND<> （S1）<> (S2)时串联触点接通Î Î P P P237 AND≦ （S1）≦ (S2)时串联触点接通Î Î P P P238 AND≧ （S1）≧ (S2)时串联触点接通Î Î P P P240 OR= （S1）= (S2)时并联触点接通Î Î P P P241 OR> （S1）> (S2)时并联触点接通Î Î P P P242 OR< （S1）< (S2)时并联触点接通Î Î P P P244 OR<> （S1）<> (S2)时并联触点接通Î Î P P P245 OR≦ （S1）≦ (S2)时并联触点接通Î Î P P P246 OR≧ （S1）≧ (S2)时并联触点接通Î Î P P P。
FB与FC及中断
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
循环中断注意事项
循环中断注意事项
高速脉冲输出注意事项
高速脉冲输出注意事项
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
高速脉冲输出
FC
FB
FB
FB
每1秒钟向左移位。
硬件及定时延时中断
中断
中断
中断
时间错误中断
时间错误中断
时间错误中断
硬件中断
硬件中断
硬件连接与中断分离指令
硬件连接与中断分离指令
OB201
高速计数器
硬件连接与中断分离指令
硬件连接与中断分离指令
硬件连接与中断分离指令
PLC200指令按字母排序
定时器
断开延时定时器在输入关闭后，延迟一段时间再关闭输出
TON
定时器
接通延时定时器在输入为"打开"时，开始计时
TONR
定时器
掉电保护性接通延时定时器在输入为"打开"时，开始计时
TRUNC
转换
截取长整数部分
WAND_B
逻辑运算
与运算字节对两个输入数值（IN1和IN2）的对应位执行AND（与运算）操作，并在内存位置（OUT）中载入结果
LN
浮点型指令
求自然对数
MBUS_CTRL
库
MBUS_MSG
库
MOV_B
传送
将输入字节（IN）移至输出字节（OUT），不改变原来的数值
MOV_BIR
传送
读取实际输入IN（作为字节），并将结果写入OUT。但进程映像寄存器未更新
MOV_BIW
传送
从位置IN读取数值并写入（以字节为单位）实际输入OUT，以及对应的"进程图像"位置
整数数学运算
整数减
SUB_R
浮点型指令
实数减
SWAP
传送
交换字（IN）的最高位字节和最低位字节
TAN
浮点型指令
求正切值
TBL_FIND
表
表格查找（TBL）指令在表格（TBL）中搜索与某些标准相符的数据。"表格查找"指令搜索表，从INDX指定的表格条目开始，寻找与CMD定义的搜索标准相匹配的数据数值（PTN）。命令参数（CMD）被指定一个1至4的数值，分别代表=、<>、<, and >
INV_W
逻辑运算
对输入字IN执行求补操作，并将结果载入内存位置OUT
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中断连接和中断分离指令
在激活一个中断程序前，必须在中断事件和该事件发生时希望执行的那段程序之间建立一种联系。
中断连接指令（ATCH）指定某中断事件（中断事件号指定）所要调用的程序段（由中断程序号指定）。
多个中断事件可调用同一个中断程序，但一个中断事件不能同时指定调用多个中断程序。
在中断允许时，某个中断事件发生，只有为该事件指定的最后一个中断程序被执行。
当为某个中断事件指定其所对应的中断程序时，该中断事件会自动被允许。
如果用全局中断禁止指令（DISI）禁止所有中断，则每个出现的中断事件就进入中断队列，直到用全局中断允许指令（ENI）重新允许中断。
当把中断事件和中断程序连接时，自动允许中断。
如果采用禁止全局中断指令不响应所有中断，每个中断事件进行排队，直到采用允许全局中断指令重新允许中断。
可以用中断分离指令（DTCH）截断中断事件和中断程序之间的联系，以单独禁止中断事件。
中断分离指令（DTCH）使中断回到不激活或无效状态。
事件号中断描述
0 上升沿I0.0
1 下降沿I0.0
2 上升沿I0.1
3 下降沿I0.1
4 下降沿I0.2
5 下降沿I0.2
6 上升沿I0.3
7 下降沿I0.3
8 端口0接受字符
9 端口0发送字符
10 定时中断0 SMB34
11 定时中断1 SMB35
12 HSC0 CV=PV (当前值=预置值)
13 HSC1 CV=PV(当前值=预置值)
14 HSC1输入方向改变
15 HSC1外部复位
16 HSC2 CV=PV
17 HSC2输入方向改变
18 HSC2外部复位
19 PLS0脉冲数完成中断
20 PLS1脉冲数完成中断
21 定时器T32 CT=PT中断
22 定时器T96 CT=PT中断
23 端口0接受信息完成
24 端口1接受信息完成
25 端口1接受字符
26 端口1发送字符
27 HSC0输入方向改变
28 HSC0外部复位
29 HSC4 CV=PV
30 HSC4输入方向改变
31 HSC4外部复位
32 HSC3 CV=PV(当前值=预置值)
33 HSC5 CV=PV。