12 陀螺发射器——【EV3 精品讲义】
EV3基础课(一)序言(2024)
03
步进电机
控制精度高，可实现 精确定位，但转矩较 小，适用于轻负载场 合。
04
伺服电机
动态响应快，控制精 度高，适用于高精度 、高速度的控制场合 。
2024/1/29
20
电机驱动方式选择依据
01
02
03
04
驱动电压
根据电机额定电压选择合适的 驱动电压，以保证电机正常运
行。
驱动电流
根据电机额定电流选择合适的 驱动电流，以确保电机在负载
技术实现难度和完成 度评价
25
下一步学习建议和方向
01
深入学习EV3编程，掌 握更复杂的控制逻辑和 算法
2024/1/29
02
探索更多传感器和高级 功能的应用
03
04
挑战更高难度的任务和 项目，提升实践能力和 创新思维
26
参加机器人比赛或展示 活动，锻炼团队协作和 竞技能力
THANKS
感谢观看
2024/1/29
EV3基础课(一)序言
2024/1/29
1
目录
2024/1/29
• 课程介绍与目标 • 乐高EV3教育机器人简介 • 搭建与编程基础 • 传感器应用与原理 • 电机驱动与控制技术 • 总结回顾与拓展延伸
2
01
课程介绍与目标
Chapter
2024/1/29
3
EV3基础课程目的
帮助学生了解EV3机器人及其相关基础知识 培养学生动手实践、解决问题的能力 激发学生对机器人和编程的兴趣和热情
17
实例：传感器在机器人中的应用
触觉传感器应用
光电传感器应用
在机器人手臂上安装触觉传感器，实现抓 取不同形状和大小的物体，提高机器人的 抓取精度和适应性。
(2024年)陀螺课件(61)(共63张PPT)pptx
机械陀螺仪
光学陀螺仪
结构简单、成本低廉，但精度和稳定性较 差，易受环境因素影响。
基于光学原理工作，具有高精度、高稳定 性等优点，但成本较高。
微机械陀螺仪
激光陀螺仪
采用微机械加工技术制造，具有体积小、 重量轻、成本低等优点，但精度和稳定性 相对较低。
利用激光干涉原理测量角速度，具有高精 度、高稳定性、无机械磨损等优点，但成 本较高且对环境要求较高。
多传感器融合与校准
03
在实际应用中，单一陀螺仪往往难以满足需求，多传感器融合
与校准技术成为提高系统性能的关键。
25
探讨未来发展趋势和前景
2024/3/26
新型陀螺仪技术
随着科技进步，新型陀螺仪技术（如量子陀螺仪、生物陀螺仪等）有望在未来取得突破， 为高精度测量和导航领域带来革命性变革。
多源信息融合与智能算法
通过融合多种传感器信息和采用智能算法，可以提高陀螺仪系统的整体性能，实现更高精 度的姿态测量和导航定位。
拓展应用领域
随着陀螺仪性能的不断提升和成本的降低，其应用领域将进一步拓展，如智能交通、智能 家居、虚拟现实等。
26
感谢您的观看
THANKS
2024/3/26
27
组合导航算法
将惯性导航系统与卫星导航系统、里程计等其他导航手段进行组合， 实现优势互补，提高整体导航性能。
14
04
陀螺仪在姿态控制中应用
2024/3/26
15
姿态控制概述及分类
2024/3/26
姿态控制定义
通过对物体姿态的调整，实现其在空间中的稳定定位和定向 。
姿态控制分类
根据控制对象的不同，可分为刚体姿态控制和柔性体姿态控 制；根据控制方法的不同，可分为开环控制和闭环控制。
陀螺仪讲义
图 1-5 摆式陀螺仪受重力作用的情况
由图 1-5 中知道，当陀螺主轴 x 水平时，重力 P 的方向既通过重心 O′，也通过陀 螺仪的支点 O，重力矩为零，对陀螺仪不发生作用，因此陀螺不产生进动。但是当地球 自转了β角之后，陀螺主轴相对地平面 AB，升高了β角，即图中 x 轴方向与 A′B′之 间的夹角(A′B′／／AB)。这时陀螺仪的重力 P 的方向不再通过陀螺仪的支点 O，而 产生了力臂为 1sinβ的重力矩(摆力矩)MP，即
1
图 1-4 自由陀螺仪特性实验仪
如果将衡重 A 向左移动一小段距离，在陀螺不转动的情况下，杠杆将在竖直面内产 生逆时针方向的转动，即左端下降、右端上升。但是当陀螺转动时，杠杆不作上下倾斜 运动，而是仍然保持水平，且在水平面内作逆时针方向的转动（从上向下看） ，这种现 象就是所谓的“进动”。如果将衡重 A 向右边移动一小段距离，在陀螺转动的情况下，也 将产生“进动”， 不过进动方向和上述方向相反， 即杠杆在水平面内作顺时针方向的转动 。 1.4 摆式陀螺仪寻北原理 1.4.1 摆式陀螺仪寻北规律 陀螺经纬仪上的陀螺仪，其支点不在三轴的交点上，而是将陀螺仪用弹性悬带悬挂 着，支点在弹性悬带上端的着力点 O 上，如图 1-5 所示，O 点对整个陀螺仪来讲是个不 动点。
1 陀螺及其特性 1.1 陀螺 凡是绕定点高速旋转的物体，或绕自身轴高速旋转的任意刚体，都称为陀螺。如图 1-1 所示，设刚体上有一等效的方向支点 O。以 O 为原点，作固定在刚体上的动坐标系 O-XYZ。刚体绕此支点转动的角速度在动坐标轴上的分量分别为ωx、ωy、ωz，若能 满足以下条件： ωz＞＞ωx ωz＞＞ωy ωz≈Const （1-1） 这种类型的刚体统称为陀螺。OZ 轴是高速旋转轴，也称陀螺转子轴。刚体一面绕 OZ 轴作等速旋转，另一方面还可以绕 OX 及 OY 轴作较慢的转动。前者称为自转运动， 后者称为进动运动。
Ev3 第五节课 基础车制定角度旋转
终 点 线
力来设置任务难度，或学生自
由设计。
Thank You
本节课中，我们所使用的搭建还 是基础车，但是却添加了一个陀 螺仪传感器，添加传感器后， EV3小车就能完成更多的任务和 动作了哦
课后小任务
起点
在教室内，用乐高教具，胶布
等材料，作出一个简易任务场
地及材料，通过这五节课的学 习，使EV3基础车能从起点出 发，旋转角度，不碰线，到达 终点停止，也可以根据学生能
陀螺仪模块
本节课我们会学习使用另外一 套移动转向的编程模块，叫做 陀螺仪角度模块。
陀螺仪模块
本节课我们会学习使用另外一 套移动转向的编程模块一 套移动转向的编程模块，叫做 陀螺仪角度模块。
陀螺仪模块
本节课我们会学习使用另外一 套移动转向的编程模块，叫做 陀螺仪角度模块。
这一次我们学习的是EV3中的另一 个传感器，陀螺仪角度传感器， 可以测算控制EV3的角度
今天EV3课程中，我们的 搭建依然是基础车，今天 我们为基础车配置了一个 陀螺仪传感器，这样它就 可以在转动到指定角度停 止然后行进咯！
03 基础车搭建
基础车搭建
基础车搭建
基础车搭建
基础车搭建
基础车搭建
本课任务
本课任务是为EV3基础车配置 上一个陀螺仪传感器，使得 EV3小车可以转动到指定角度 再往前行驶。
本课任务
前几节课我们学习了关于 EV3的一些转向知识， 如何EV3基础车转向， 操作中型马达动作， 什么是颜色传感器。
今天是我们学习EV3的第五节课 这节课了解EV3的陀螺仪传感器
陀螺仪传感器编程模块 让我们来搭建编程 完成今天的任务吧
基础车搭建
基础车搭建
基础车搭建
乐高EV3高级课程课件
条件语句
if语句、switch语句等， 根据条件执行不同代码
块
循环语句
for循环、while循环等 ，重复执行某段代码直
到满足条件
中断与跳出
break语句、continue 语句等，用于控制循环
流程
嵌套结构
条件语句和循环语句可 以相互嵌套，实现更复
杂的程序逻辑
04
机器人设计与搭建实例
Chapter
人形机器人
利用乐高EV3套件搭建一款仿人形的机器人。通过 编程控制机器人的动作，实现行走、跳舞、打拳等 功能。同时，可以为人形机器人添加语音识别、图 像识别等功能，提高其智能化水平。
05
传感器应用与编程实践
Chapter
超声波传感器应用
超声波测距
利用超声波传感器测量物体与机 器人之间的距离，实现避障、跟
调试技巧
使用模拟器、单步执行、查看变量值 等
编程流程
拖拽模块、设置参数、连接模块、上 传程序等
变量、数据类型与运算
变量定义
命名规则、数据类型、作用域等
01
02
运算符
03
算术运算符、比较运算符、逻辑 运算符等
04
数据类型
数字、字符串、布尔值、数组等
表达式
组合运算符和变量形成表达式， 计算结果
条件判断与循环控制
多机器人协作
多机器人协作将成为未来机器人领域的重要研究方向，通过多个机 器人的协同工作，可以完成更复杂的任务和挑战。
机器人与人类互动
未来的机器人将更加注重与人类的互动和沟通，通过自然语言处理、 情感计算等技术，实现更加自然和友好的人机交互体验。
THANKS
感谢观看
学生作品展示及评价标准
12 陀螺发射器——【EV3 精品讲义】
课题
陀螺发射器
对象
10+
教学目标
1、理解掌握齿轮传动比的原理
2、能用功率控制电机转动的速度
3、词汇 ：陀螺
器材
乐高 ev3
参考
陀螺是汉族民间最早的娱乐工具，也作陀罗，闽南语称作“干乐”，北方叫做“冰尜”或“打老牛”。 形状上半部分为圆形，下方尖锐。从前多用木头制成，现代多为塑料或铁制。玩时可用绳子缠绕，用力抽绳，使直立旋转。或利用发条的弹力旋转。传统古陀螺大致是木或铁制的倒圆锥形，玩法是用鞭子劈。现代已有各式各样的材质（例如：钢铁，塑料等）与形状（例如：坨坨型）出现。当然，还有一些“手捻陀螺”十分普及。陀螺，是青少年们十分熟悉的玩具。风靡全世界。中国是陀螺的老家。从中国山西夏县新石器时代的遗址中，就发掘了石制的陀螺。可见，陀螺在我国最少有四、五千年的历史。
教学
过程
联系
1.同学们，你们玩过陀螺么？你们都玩过什么样耳朵陀螺呢？
2.要想让你的陀螺转的很久，那么陀螺开始转的时候速度应该怎么样呢？
3.今天我们就来个陀螺大赛，先完成陀螺，在搭建一个陀螺发射器。
构建
搭建参考：
编程参考：
编程逻辑：
开启程序——触碰ev3左边按钮电机90功率转动——触碰ev3右边按钮电机50功率转动
反思
1.怎么通过编程的方法让发射器有不同的转速呢？
2.用的是加速系统的传动比是多少呢？怎样的传动比才能让它转的更快？
3.怎样的陀螺能的更稳更久呢？
延续
搭建战斗盘 进行陀螺大赛
评价
1.家长观看孩子比赛。
2.家长可以体验孩子的陀螺发射器。
EV3初级教案最新版
一共添加了三个模块，单电机模块2个，时间等待模块1个，前面的单电机模块控制转动速度和方向， 后面一个让电机停止转动。
程序详解如下： 1、首先，下面展示的是如何改变电机连接端口：通过左右键调到模块控制这一栏，利用确定键进 入和改变接口。
3
2、进入编程模块
3、明确“伺服电机朝着一个方向转动2秒”这个程序其实包含三个步骤：伺服电机转动→时间等待 设置为2秒→伺服电机停止转动。步骤如下：
3.微型伺服电机
4.超声波传感器
微型伺服电机：比正常的伺 服电机扭力小，速度高，更 快反应时间和更小的体积。
测量距离：3 到 250 厘米 测量精度：1 厘米
2
5. 陀螺传感器
6.颜色传感器
7.触动传感器
用于测量旋转运动方向和改变 运动方向，可测量角度，制作 自平衡机器人 角度精准度：±3° 最大测量角度：440°/s
97
机
24 蛇形机器人 器 学习复合剪叉结构的搭建，超声波传感器与并行程序的使用
101
1、EV3 基础介绍
学习目标
1、认识机器人 2、认识 EV3 的输入、输出端口 3、熟悉 EV3 基础操作
关键词
机器人 输入 输出 EV3
所需材料
9797 套装 电脑
课前准备
准备的图片
图 1 人型机器人
图 2 工业机器人
【简单机械 幼儿动手教案】--陀螺发射器
搭建环节需要老师非常清晰的把搭建的原理，用到了哪些知识点。大体我们要搭建成什么样子先给孩子讲解清楚，让孩子自己动手尝试着搭建，有什么不明白的不懂的地方再询问老师。
反思
1、孩子们积极的开动脑筋来思考一下，我们的陀螺发射器还有哪些不完善的地方，让孩子们把我们的陀螺发射器来完善一下。
2.首先我们要拿出一个马达来进行搭建，我们要用到方梁来进行搭建，可以用方梁来搭建出一个把手，然后我们要齿轮来进行搭建复合式加速系统，这个复合式加速系统在搭建的时候我们要注意的是加速系统不能在一个平面上，必须在不同的平面上，如果在同一平面上，就起不到加速系统的效果了。
3.然后同学们可以设计一个陀螺，这个陀螺同学们可以根据自己的喜好自行计，但是最好在陀螺的最上面放上一个八齿的小齿轮，这样陀螺在四十齿大齿轮的带动下会转动的更加的快。
5.孩子么可以根据自己的作品与其他孩子进行简单的交流！
问答环节是锻炼孩子口语表达能力的重要环节，让孩子自己去组织语言，然后发表自己的想法，加深了孩子对本堂课所学到的知识的印象，帮助孩子学习。
总结
2015年4月19日第一次上此课。
上节课人数不够无助教。
指导师搭建作品照片
教 案
课程单元
初级机器人
日期
教师
活动主题
陀螺发射器
班级
人数
活动目标
1.简单了解关于陀螺的历史相关的知识。
2．学习发射陀螺发射器的搭建方法。
3.学习复合式加速系统这个知识点。
4.尝试搭建不同样式的陀螺。
活动准备
器材准备
9695 9797
图片准备
陀螺发射器的图片
活动过程
活动目标
联系
1．首先我们简单的来复习一下上节课我们都学习了那些知识，上节课我们搭建的是挤压机，是非常有意思的一节课，同学们尝试用挤压机来挤压出一些东西来。
陀螺课件-(带)
陀螺课件：物理与数学的融合一、引言陀螺，这个看似简单的玩具，其实蕴含着丰富的物理和数学知识。
本课件旨在通过陀螺的旋转，带领大家探索物理和数学的奥秘，让大家在游戏中学习，在学习中游戏。
二、陀螺的物理原理1.转动惯量陀螺之所以能长时间旋转，是因为它具有较大的转动惯量。
转动惯量是物体抵抗转动加速度的属性，它与物体的质量分布有关。
陀螺的设计使其质量分布在旋转轴的周围，从而增大了转动惯量，使其旋转更加稳定。
2.角动量守恒陀螺在旋转过程中，角动量守恒。
角动量是描述物体旋转状态的物理量，它与物体的转动惯量和旋转速度有关。
在没有外力矩作用的情况下，陀螺的角动量保持不变，从而使其旋转速度和方向保持稳定。
3.预cess运动当陀螺在倾斜的平面上旋转时，会出现一种特殊的运动现象，称为预cess运动。
预cess运动是陀螺在旋转过程中，由于重力作用，使其旋转轴在空间中做圆锥运动的轨迹。
预cess运动是陀螺稳定性的体现，也是陀螺在倾斜面上长时间旋转的关键。
三、陀螺的数学原理1.傅里叶级数陀螺的旋转可以看作是一种周期性运动，可以用傅里叶级数进行描述。
傅里叶级数是一种将周期性函数分解为一系列正弦和余弦函数的方法，它揭示了周期性运动的频率成分。
2.矢量和矩阵在陀螺的运动过程中，我们经常需要用到矢量和矩阵的知识。
矢量可以描述物体的位置、速度、加速度等物理量，矩阵可以描述物体在空间中的旋转和变换。
通过矢量和矩阵的计算，我们可以准确地预测陀螺的运动轨迹和旋转状态。
四、陀螺的实际应用1.航空航天陀螺在航空航天领域有着广泛的应用。
它可以作为飞行器的姿态传感器，实时监测飞行器的飞行状态，为飞行控制系统提供准确的数据支持。
2.导航定位陀螺可以用于导航定位系统，如车载导航、方式定位等。
它可以与加速度计、磁场传感器等设备配合使用，为用户提供精确的位置和方向信息。
3.娱乐玩具陀螺作为一种娱乐玩具，深受各年龄段人群的喜爱。
它不仅可以锻炼人的手眼协调能力，还可以培养人的耐心和专注力。
EV3硬件详细说明要点教学教材
EV3硬件详细说明EV3主控——LEGO? MINDSTORMS? Education EV3 IntelligentBrick功能介绍：新一代的NXT主控——EV3。
它的按钮可以发光,根据光的颜色可看出EV3的状态.更高的分辨率的黑白显示器,内置扬声器,USB端口,一个迷你SD读卡器,四个输入端口和四个输出端口。
支持USB2.0,蓝牙和Wi-Fi与电脑通讯。
还有一个编程接口用于编程和数据日志上传和下载。
兼容与移动设备，（安卓、IOS）由AA电池或EV3充电直流电池供电。
对了！最最重要的！他居然基于Linux系统！！尼玛……逆天啊！技术规格：处理器：ARM 9处理器300MHz 基于Linux操作系统。
输入端口：4个输入端口，1000/s的采样率。
输出端口：4个存储：内置16MB的ROM和64MB的RAM。
支持最高32GB mini SD卡拓展按键：可发出三种颜色的六个按钮。
并且通过颜色表明活动状态。
屏幕：分辨率178*128像素，能更好的查看详细图形和传感器数据。
拓展：通过EV3左侧的标准USB（EV3又两个USB一个是mini USB用于程序下载，一个标准USB用于拓展）可连接外部Wi-Fi、蓝牙适配器等外置设备。
通讯：可使用USB2.0、Wi-Fi通讯电池：可使用六节AA电池，或者原装2050毫安时的锂电池。
伺服电机：和以前的NXT伺服电机没什么太大区别。
主要区别在于外观，更容易连接。
技术规格：测速反馈精度：160 - 170 RPM运行扭矩约30 oz *in失速转矩约60oz*in微型伺服电机：比正常的伺服电机扭力小，速度高，更快反应时间和更小的体积。
技术规格：测速反馈精度：240 - 250 RPM运行扭矩约11 oz*in失速转矩约17 oz*in超声波传感器：比之前的超声波传感器的精度提高技术规格：测量距离：3到250厘米测量精度：1厘米陀螺传感器：这是一个新增加的传感器，用于测量旋转运动方向和改变运动方向，可测量角度，制作自平衡机器人。
《陀螺》PPT优秀课件(2024)
在复杂环境中（如隧道、城市峡谷等），陀螺仪能够弥补GPS信号 丢失的不足，确保无人驾驶车辆的稳定导航。
自主导航能力
陀螺仪为无人驾驶车辆提供自主导航能力，使其能够在无外部信号干 扰的情况下实现精确导航和定位。
2024/1/24
18
05
陀螺仪在其他领域应用拓展
2024/1/24
19
虚拟现实技术
2024/1/24
列车定位与导航
陀螺仪与全球卫星导航系 统（GNSS）等结合，为 高速铁路列车提供精确的 定位和导航服务。
列车自动驾驶辅助
陀螺仪在高速铁路列车自 动驾驶系统中发挥重要作 用，协助实现列车的自动 控制和调度。
17
无人驾驶车辆导航与定位系统
导航定位精度提升
陀螺仪与其他传感器（如GPS、惯性测量单元等）融合，提高无人 驾驶车辆的导航定位精度。
陀螺仪可实时跟踪用户头部姿态和位置变化，将虚拟信息准确地 叠加到真实场景中。
场景融合
利用陀螺仪数据，可将虚拟物体与真实场景进行无缝融合，提升 用户体验。
互动体验
陀螺仪增强了用户在增强现实环境中的沉浸感和互动性，使体验 更加自然和流畅。
21
机器人自主导航技术
姿态稳定
陀螺仪可帮助机器人保持稳定的姿态和平衡，实 现在复杂环境中的自主移动。
中的稳定性，提高命中精度。
抗干扰能力
基于陀螺仪的导弹制导系统具有 较强的抗干扰能力，能够在复杂 电磁环境下正常工作，确保导弹
的命中率和作战效果。
2024/1/24
9
卫星姿态控制系统
01
卫星姿态测量
陀螺仪能够精确测量卫星的姿态角速度和加速度，为卫星提供准确的姿
态信息，确保卫星在轨运行的稳定性和安全性。
乐高陀螺发射器教案
乐高陀螺发射器教案
乐高陀螺发射器教案
一、教学目标：
1.了解乐高陀螺发射器的原理和组成结构。
2.掌握乐高陀螺发射器的制作方法。
3.培养学生动手能力和创新思维。
二、教学准备：
1.乐高积木套装。
2.陀螺。
三、教学过程：
1.引入：
教师拿着陀螺向学生展示，引起学生的兴趣和好奇心。
然后问学生：你知道陀螺是如何旋转的吗？
2.陈述：
解释陀螺的原理：陀螺是一种力学玩具，通过旋转转速和支点来保持平衡。
说到这里，陀螺的原理就是基于角动量守恒和陀螺稳定性原理。
3.展示：
教师拿出乐高陀螺发射器示意图，向学生展示陀螺发射器的组成结构和工作原理。
4.制作：
学生根据示意图，使用乐高积木套装按照一定的步骤制作陀螺发射器。
5.调试：
学生制作完成后，教师示范如何正确使用陀螺发射器，并帮助学生进行调试。
6.实践：
学生自行进行实践，尝试发射陀螺。
7.总结：
请学生观察和思考，发射陀螺时有什么规律。
为什么陀螺能保持平衡？
8.讨论：
学生分享自己的观察和思考结果，教师引导学生进行讨论，解释陀螺保持平衡的原因。
9.拓展：
教师展示一些利用陀螺原理制作的其他乐高玩具，如陀螺车、陀螺磁铁装置等。
10.总结：
教师总结本节课的内容，并再次强调陀螺的原理和制作方法。
四、作业：
让学生在家自己设计并制作一个乐高陀螺发射器，并写一份制作过程的实验报告。
五、延伸活动：
组织学生参加乐高陀螺发射器比赛，看谁的陀螺旋转时间最长。
2024年度乐高EV3初级课程课件(1)
•课程介绍与目标•乐高EV3基础知识•机器人搭建与拆卸技巧•编程基础与实例分析•进阶编程技巧探讨•项目实践：创意机器人设计挑战•课程总结与展望未来目录01课程介绍与目标乐高EV3简介课程目标与期望成果课程目标期望成果适用人群及学习建议适用人群本课程适合对机器人和编程感兴趣的学生，年龄范围广泛，可根据学生的实际情况进行适当调整。
学习建议学生在学习本课程前，最好具备一定的数学和英语基础，以便更好地理解和应用相关知识。
同时，学生需要保持积极的学习态度和耐心，认真完成每一项任务和挑战，不断积累经验和提升自己的能力。
02乐高EV3基础知识EV3控制器功能操作界面控制器连接030201EV3控制器功能及操作界面电机与传感器类型及使用电机类型传感器类型电机与传感器使用编程环境与软件安装软件安装编程环境从乐高官网下载按照提示进行安装。
编程界面介绍03机器人搭建与拆卸技巧阅读搭建指南认真阅读乐高EV3的搭建指南，了解机器人的结构设计和搭建步骤。
了解EV3组件熟悉乐高EV3套装中的各种组件，包括电机、传感器、连接件、装饰件等。
准备工具准备好所需的工具，如螺丝刀、扳手等，以便在搭建过程中使用。
搭建前的准备工作机器人结构设计与实现设计机器人结构根据搭建指南和自己的创意，设计机器人的结构，包括底盘、电机、传感器等部分的布局和连接方式。
搭建机器人按照设计好的结构，逐步搭建机器人，注意连接件的紧固和电机的安装。
测试机器人完成搭建后，对机器人进行测试，确保各部分功能正常，如电机转动、传感器响应等。
1 2 3拆卸顺序注意安全保管好组件拆卸方法及注意事项04编程基础与实例分析编程概念引入：顺序、循环和条件判断顺序结构01循环结构02条件判断03图形化编程界面介绍及操作演示界面布局介绍EV3软件界面各部分功能及布局。
编程步骤演示创建新项目、添加程序块、连接程序块等基本操作。
程序下载与运行讲解如何将编写好的程序下载到EV3机器人上，并控制机器人运行。
2024年度2024年陀螺课件pptx完整版
当陀螺受到外力作用时，其自转轴将绕某一固定点（支点）作进动， 且进动角速度与外力矩成正比，与陀螺转动惯量成反比。
4
陀螺分类及应用领域
2024/3/23
陀螺分类
根据结构和工作原理不同，陀螺可 分为机械陀螺、光学陀螺、微机械 陀螺等。
应用领域
陀螺在航空、航天、航海、兵器、 汽车等领域有广泛应用，如惯性导 航、姿态控制、稳定平台等。
5
陀螺发展历程及现状
发展历程
从最早的机械陀螺到现代的光学陀螺和微机械陀螺，陀螺技术经历了不断的发 展和创新。
现状
目前，光学陀螺和微机械陀螺已成为主流，具有高精度、高可靠性、小型化等 优点。同时，随着人工智能、物联网等技术的发展，陀螺的应用领域也在不断 扩展。
2024/3/23
6
02
陀螺仪结构与工作原理
2024/3/23
8
陀螺仪工作原理剖析
角动量守恒原理
陀螺仪在不受外力矩作用时，其角动量保持不变，即 转子的旋转轴指向保持不变。
进动性原理
当陀螺仪受到外力矩作用时，其旋转轴将围绕外力矩 方向进动，进动角速度与外力矩大小，其旋转轴将稳定在某 一方向，即具有定轴性。
证其在不同温度下的测量精度和稳定性。
抗干扰技术
03
针对外部干扰对陀螺仪性能的影响，采用先进的抗干扰技术，
提高陀螺仪的抗干扰能力和测量精度。
21
智能化、自主化发展方向
1 2
智能化算法 结合人工智能、机器学习等算法，对陀螺仪的测 量数据进行处理和分析，实现智能化决策和控制。
自主化技术 通过自主化技术，实现陀螺仪的自主导航、自主 定位等功能，满足更多应用场景的需求。
100%
带宽
《陀螺》PPT教学课件完美版(2024)
个人房屋买卖合同范本最新甲方（出卖人）：姓名：___________________身份证号：_____________________联系方式：______________家庭住址：______________乙方（买受人）：姓名：___________________身份证号：_____________________联系方式：______________家庭住址：______________鉴于甲方是房屋合法所有人，乙方有意购买该房屋，双方在平等、自愿、公平的基础上，就房屋买卖事宜达成以下协议：一、房屋基本情况1. 房屋坐落地址：_______________________________；2. 房屋结构类型：_______________________________；3. 房屋建筑面积：_______________________________；4. 房屋附属设施：____________________________________________________。
二、买卖条件1. 房屋价格：双方商定，房屋总价为人民币（大写）_______________________元整（￥_______元）。
2. 付款方式：乙方应按照以下方式支付房款：（1）本合同签订之日，乙方支付定金人民币（大写）__________元整（￥_____元）给甲方；（2）房屋过户手续办理完毕后，乙方支付余款人民币（大写）____________元整（￥______元）。
3. 税费承担：甲乙双方按照国家和地方有关规定，各自承担相关税费。
4. 房屋交付：甲方应于本合同签订之日起______天内，将房屋交付给乙方。
三、甲方保证1. 甲方保证所售房屋没有产权纠纷，不存在债权债务问题；2. 甲方保证已如实陈述房屋权属状况、附属设施及维修情况；3. 甲方保证所售房屋符合国家及所在区域的相关政策和规定。
四、乙方责任1. 乙方应按照约定时间支付房款；2. 乙方应配合甲方办理房屋过户手续；3. 乙方应按时接收房屋，并完成房屋交接手续。
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过程
联系
1.同学们，你们玩过陀螺么？你们都玩过什么样耳朵陀螺呢？
2.要想让你的Байду номын сангаас螺转的很久，那么陀螺开始转的时候速度应该怎么样呢？
3.今天我们就来个陀螺大赛，先完成陀螺，在搭建一个陀螺发射器。
构建
搭建参考：
编程参考：
编程逻辑：
开启程序——触碰ev3左边按钮电机90功率转动——触碰ev3右边按钮电机50功率转动
课题
陀螺发射器
对象
10+
教学目标
1、理解掌握齿轮传动比的原理
2、能用功率控制电机转动的速度
3、词汇 ：陀螺
器材
乐高 ev3
参考
陀螺是汉族民间最早的娱乐工具，也作陀罗，闽南语称作“干乐”，北方叫做“冰尜”或“打老牛”。 形状上半部分为圆形，下方尖锐。从前多用木头制成，现代多为塑料或铁制。玩时可用绳子缠绕，用力抽绳，使直立旋转。或利用发条的弹力旋转。传统古陀螺大致是木或铁制的倒圆锥形，玩法是用鞭子劈。现代已有各式各样的材质（例如：钢铁，塑料等）与形状（例如：坨坨型）出现。当然，还有一些“手捻陀螺”十分普及。陀螺，是青少年们十分熟悉的玩具。风靡全世界。中国是陀螺的老家。从中国山西夏县新石器时代的遗址中，就发掘了石制的陀螺。可见，陀螺在我国最少有四、五千年的历史。
反思
1.怎么通过编程的方法让发射器有不同的转速呢？
2.用的是加速系统的传动比是多少呢？怎样的传动比才能让它转的更快？
3.怎样的陀螺能转的更稳更久呢？
延续
搭建战斗盘 进行陀螺大赛
评价
1.家长观看孩子比赛。
2.家长可以体验孩子的陀螺发射器。
实践
收集陀螺样式，并做简单说明。