欧派码垛工作站方案

板式家具（纸包件）码垛工作站

技术方案

一、系统介绍

1.1、设备需求

本码垛工作站用于抓取辊道流水线上的家具板（纸包件），码垛于流水线旁的工件托盘上。

1.2、工件基础信息（参考）

纸包件尺寸：长（300mm—2600mm）×宽（200mm-1300mm）

纸包件厚度：18mm-150mm

最大重量：50Kg

1.3、系统规划及布局

①. 机器人控制柜 ②.集成控制柜 ③.安全围栏 ④.码垛机器人

⑤.气动抓手（伺服调节） ⑥. 跺盘 ⑦.机器人底座、 ⑧. 抓料滚道 ⑨.3D 视觉系统

⑩抓手快换机构（图中未表示）

1.4、作业流程

板料流到抓料滚道上传感器位置（同时机械

限位），传感器启动，滚道停止；

↓

3D 视觉系统识别和读取板料尺寸及位置信息

并上传至控制系统；

↓

机器人抓取传输线上的静止的板料；

↓

机器人抓取板料运动到跺盘上方指定位置；

↓

机器人放开板料，并按照码垛程序设置的顺

序放置在跺盘上；

①

②

③

④

⑤

⑥

⑦

⑧

⑨

↓

机器人开到滚道上准备抓取下一个板料...。

1.5、配置清单

1.7、工作环境

电源：3相～50Hz±1Hz 380V

工作温度：-10℃ - 45℃

工作湿度：90%以下

压缩空气：0.6Mpa

二、主要单元介绍

2.1、码垛机器人系统CP180L

2.2、专用抓具

2.2.1、抓具简介（功能 > 原理 > 组成）

本方案采用专用抓具辅以配套抓取输送辊线。

抓取辊线采用悬浮式托辊使工件架空，以适应抓手抓取工件。

抓手分为大小两个型号，采用伺服系统自动调整抓手抓距以适应不同尺寸的工件，其中小号抓取范围200-550mm，大号抓取范围550-1300mm。

抓手与工件接触部位采用304不锈钢材质，主体多处采用铝合金材料以减轻抓手重量，减小机器人负载以提升能效。

抓手配备压板装置以提高工件抓取时的稳定性，更适合抓取长尺寸工件。

2.2.2、抓具特点

-型材骨架采用铝型材搭建，重量轻、强度高、外形美观且安装方便。

-气缸驱动，动作快速。

-两组抓手距离可调，适应不同规格工件。

2.3、抓料滚道

2.3.1、抓料滚道简介

抓料滚道串联在输送辊道的末端，机器人在抓料滚道上抓取板料。抓料滚道自带动力，在滚道两测安装对射型光电开关，当板料进入检测区域，对射型光电开关启动，滚道停止。2.3.2、抓料滚道特点

-自带动力，自主起停，方便机器人抓取；

-采用棍轴传动，方便机器人从板料下部抓取工件；

-三相电机驱动，速度可调；

-对射型光电开关检测，精度高、反应快；

2.4、3D视觉引导系统

通过3D快速成像技术，对来料板材轮廓进行扫描，获得工件三维点云数据，然后对点云数据进行技术加工，加以人工智能分析、机器人智能路径规划、自动防碰撞技术，计算出当前工件的实时坐标和空间姿态，并发送指令给机器人,引导机器人精准自动抓取。

2.5、机器人底座

机器人底座采用型材拼焊而成。焊后去应力处理，保证长期使用不变形。底座与地面采用地脚螺栓连接，可承载机器人工作中的强大冲击。底座上表面精加工处理，采用高强度螺栓与机器人连接。

2.6、控制柜底架

控制系统集摆放在控制柜底架上。底架骨架采用型材焊接而成，上铺扁豆花纹钢板花纹钢板上制作过线孔，系统总线通过过线孔与站内设备连接。

2.7、电器控制系统

-异常停止功能: 当控制系统元器件、机器人、抓具、配套机床等设备出现异常时或用户操作异常等情况下，能自动采取停机保护措施，并提供故障信息，保障系统安全；

-系统设有操作权限，权限分为一般操作者和高级操作者，不同的权限只能操作和使用相应的功能或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。系统具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成搬运操作。

-全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，便于系统数据远程查看。本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。

-本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。

-控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。-设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。

-设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备运行）、绿（设备正常）三种状态指示，并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。

-设备设有安全接地系统。

三、工程担当

▲负责，Δ协助