北理工《自动控制理论2》在线作业1答案
北理工18秋学期《自动控制理论2》在线作业
(单选题) 1: 对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。
A: 零点B: 极点C: 拐点D: 死点正确答案:(单选题) 2: 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。
A: 一个B: 两个C: 三个D: 无穷多个正确答案:(单选题) 3: 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。
A: u=KyB: u=KxC: u=KuD: u=K/y正确答案:(单选题) 4: 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。
A: 零输入响应B: 零状态响应C: 输入响应D: 输出响应正确答案:(单选题) 5: 可控性用来分析（）对状态的控制能力。
A: 输入B: 输出C: 状态D: 系统正确答案:(单选题) 6: 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。
A: 能控标准形实现B: 并联形实现C: 串联形实现D: 最小实现正确答案:(单选题) 7: 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。
A: 自由运动B: 强迫运动C: 离心运动D: 旋转运动正确答案:(单选题) 8: 线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。
A: 一个B: 两个C: 三个D: 无穷多个正确答案:(单选题) 9: 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。
A: 一个B: 两个C: 三个D: 四个正确答案:(单选题) 10: 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。
A: 渐近稳定B: BIBO稳定C: 平衡状态D: 大范围渐近稳定正确答案:(多选题) 1: 现代控制理论适用于（）系统。
A: 单变量控制系统B: 多变量控制系统C: 线性定常系统D: 线性时变系统正确答案:(多选题) 2: 工程系统模型建模有两种途径，即（）。
A: 机理建模B: 系统辨识C: 人为猜测D: 实地测量正确答案:(多选题) 3: 求解控制系统常微分方程的方法有（）。
A: 直接求解法B: 拉氏变换法C: 欧拉法D: 极小值法正确答案:(多选题) 4: 线性定常连续系统的可观测性判据有（）。
北理工《自动控制理论2》在线作业-0057B0
北理工《自动控制理论2》在线作业-0005
线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。
A:一个
B:两个
C:三个
D:无穷多个
答案：D
以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。
A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程
答案：B
对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。
A:零点
B:极点
C:拐点
D:死点
答案：B
可观性用来分析（）对状态的反映能力。
A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：B
线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。
A:系统的状态完全能控
B:系统的状态完全能观
C:系统是稳定的
D:系统能镇定
答案：A
基于能量的稳定性理论是由（）构建的。
A:Lyapunov
B:Kalman
C:Routh
D:Nyquist
答案：A
可控性用来分析（）对状态的控制能力。
A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。
A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程。
《自动控制原理》第二版课后习题答案
7
输出驱动 Z 轴直流伺服马达带动切削刀具连同刀具架跟随触针运动，当刀具位置与触针位置 一致时，两者位置偏差为零，Z 轴伺服马达停止。系统中，刀具是被控对象，刀具位置是被 控量，给定量是由模板确定的触针位置。系统方框图如图解 1-9 所示。最终原料被切割加工 成模板的形状。
图 1-16 仓库大门自动开闭控制系统
1
解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏 差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大 门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开 启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离 开闭自动控制。系统方框图如图解 1-2 所示。
试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。
图 1-18 导弹发射架方位角控制系统原理图
解 当导弹发射架的方位角与输入轴方位角一致时，系统处于相对静止状态。
当摇动手轮使电位器 P1的滑臂转过一个输入角 i 的瞬间，由于输出轴的转角 o i , 于是出现一个误差角 e i o ， 该 误 差 角通过 电 位器 P1、 P2 转 换 成 偏 差 电 压 ue
2e2t单位阶跃输入时有rs依题意4e2t27已知系统传递函数3s2且初始条件为c01dt2ct2e2t28求图230所示各有源网络的传递函数根据运算放大器虚地概念可写出cs29某位置随动系统原理框图如图231所示已知电位器最大工作角度q3303018011根据运算放大器的特性可分别写出两级放大器的放大系数为3010210飞机俯仰角控制系统结构图如图232所示试求闭环传递函数q211已知系统方程组如下
北理工《自动控制理论1》在线作业【标准答案】
北理工《自动控制理论1》在线作业【标准答案】
北理工《自动控制理论1 》在线作业-0005
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 20 道试题,共 60 分)
1.梅森公式主要用来（）。
A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
答案:C
2.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。
A.平行于横轴的直线
B.斜率为1的直线
C.逐渐增大至某一值的曲线
D.垂直于横轴的直线
答案:A
3.最小相位系统的开环增益越大，其（）。
A.振荡次数越多
B.稳定裕量越大
C.相位变化越小
D.稳态误差越小
答案:D
4.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）
A.频率特性的谐振峰值越小
B.阻尼比越大
C.闭环增益越大
D.相角裕度越小
答案:D
5.系统的频率特性（）
A.是频率的函数
B.与输入幅值有关
C.与输出有关
D.与时间t有关
答案:A
6.系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明( )。
A.型别ν<2
B.系统不稳定
C.输入幅值过大
D.闭环传递函数中有一个积分环节
答案:A。
17春北交《自动控制理论》在线作业二
17春北交《自动控制理论》在线作业二北交《自动控制理论》在线作业二一、单选题（共5题，总分10分）1.通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。
a.比较元件b.给定元件c.反馈元件d.放大元件正确答案：2.单位脉冲函数的拉普拉斯变换等于（）。
a、 1b。
2c。
3d。
四正确答案：3.闭环控制系统也称为（）。
a、反馈系统B.前馈系统C.串联系统D.并联系统正确答案：4.把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。
a.等m圆图b.系统图c.伯德图d.结构图正确答案：5.超前校正是由于正相移，使截止频率附近的（）显著上升，因此具有较大的稳定裕度。
a、相位B.角度C.振幅D.获得正确答案：北交《自动控制理论》在线作业二二、多项选择题（共5题，共15分）1.消除系统结构不稳定的措施有（）。
a.改变积分性质b、引入比例微分控制C.改变微分方程的性质d.引入比例-积分控制正确答案：2.根据提供的相位角，串联校正可分为（）种。
a、超前校正B.滞后校正c.超前-滞后校正d.滞后-超前校正正确答案：3.动态结构图由以下符号组成。
（a）信号线B.分支点C.添加点D.方框正确答案：4.以下环节哪些（）为控制系统的典型环境。
a.比例环节b.积分环节c.微分环节d.惯性环节正确答案：5.根据系统中的连接方式，校正元件可分为：。
（a）系列校正B.反馈校正C.预校正D.干扰补偿正确答案：北交《自动控制理论》在线作业二三、判断题（共25题，总分75分）1.串联滞后校正用于改善系统的稳态性能，而且还可以基本保持系统原来的暂态性能。
（）a.错误b.正确正确答案：2.在开环对数频率特性的频带内，低频段决定了系统的稳定性和快速性。
（a） B.正确答案：3.利用根轨迹法，能方便地确定高阶系统中某个参数变化闭环极点分布的规律，形象地看出参数对系统动态过程的影响。
（）a.错误b.正确正确答案：4.图解法特别适用于解析法无法求解的二阶非线性系统。
最新奥鹏北京理工大学北理工《自动控制理论1 》在线作业-参考答案
12. 开环频域性能指标中相角裕度对应时域性能指标 ( ) 。 【选项】： A 超调 B 稳态误差 C 调整时间 D 峰值时间
【答案】：Aபைடு நூலகம்
13. 最小相角系统闭环稳定的充要条件是 （ ） 【选项】： A 奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点 B 奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点 C 奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，j0）点 D 奈奎斯特曲线逆包围（-1，j0）点
【答案】：A
3. 单位反馈系统的开环传递函数 G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度 h 等于 （ ） 【选项】： A0 B 4sqrt(2)dB C 16dB D 无穷
【答案】：D
4. 系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。 【选项】： A 允许的峰值时间 B 允许的超调量 C 允许的上升时间 D 允许的稳态误差
【答案】：A
14. 系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（ ）。 【选项】： A 右半部分 B 左半部分 C 实轴上 D 虚轴上
【答案】：B
15. 放大环节的对数幅频特性曲线是（ ）。 【选项】： A 平行于横轴的直线 B 斜率为 1 的直线 C 逐渐增大至某一值的曲线 D 垂直于横轴的直线
【答案】：A 执行元件的功能是直接带动控制对象 |C 测量元件一般指传感器 |D 计算机属 于补偿元件 |
22. 比例控制的优点是（ ）。 【选项】： A 及时 B 快速 C 控制作用强 D 无稳态偏差
【答案】：A 及时 |B 快速 |C 控制作用强 |
23. 频率特性常用表示方法有（ ）。 【选项】：
D A、B、C 都不是
【答案】：C
10. 二阶系统的调整时间长，则说明（ ）。 【选项】： A 系统响应快 B 系统响应慢 C 系统的稳定性差 D 系统的精度差
北理工《自动控制理论2》在线作业-0003C7
北理工《自动控制理论2》在线作业-0003
描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。
A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程
答案：D
基于能量的稳定性理论是由（）构建的。
A:Lyapunov
B:Kalman
C:Routh
D:Nyquist
答案：A
线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。
A:系统的状态完全能控
B:系统的状态完全能观
C:系统是稳定的
D:系统能镇定
答案：A
线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。
A:一个
B:两个
C:三个
D:四个
答案：B
齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。
A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
可控性用来分析（）对状态的控制能力。
A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
可观性用来分析（）对状态的反映能力。
A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：B
原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。
A:2n
B:n
C:3n
D:n-1。
自动控制理论课后习题答案(上)
《自动控制理论 第2版》习题参考答案第二章2-(a)()()1121211212212122112+++⋅+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b) ()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a)()()RCs RCs s U s U 112+= (b) ()()141112+⋅-=Cs R R R s U s U (c) ()()⎪⎭⎫⎝⎛+-=141112Cs R R R s U s U2-3 设激磁磁通ff i K =φ恒定()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4()()()φφφπφm A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +⎪⎭⎫⎝⎛++++=260232-5 ()2.0084.01019.23-=⨯--d du i2-8 (a)()()()()3113211G H G G G G s R s C +++=(b)()()()()()31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。
图A-2-1 题2-9框图化简中间结果()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10()()4232121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。
图A-2-2 题2-11系统信号流程图()()()()2154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++=-++=2-12 (a)()()()adgi abcdi agdef abcdef cdhs R s C +++-=11(b) ()()()1221211222112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C2-13 由选加原理,可得()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C3121221221221111--+++=第三章3-1 分三种情况讨论 (a) 当1>ζ时()()()()()⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡-+----+-=-+-=---=⎪⎭⎫ ⎝⎛-+-⎪⎭⎫ ⎝⎛---221221222211112121,122ζζζζωζωζωζζωζζωζζωζζt t n n nn n n e e t t c s s (b) 当10<<ζ时()()()⎪⎪⎭⎫⎝⎛-----+-=---+---=-+-=---=---22222222222121121sin 1121sin 1211cos 221,1ζζζωζωζωζωζωζζωζωζωζωζζωζζζωζωζωarctg t et t e t et t c j s j s n tnnn t nn tnnn n n n n(c) 当1=ζ时设系统为单位反馈系统,有()()()()()2222nn n rs s s s R s c s R s E ωζωζω+++=-=系统对单位斜坡输入的稳态误差为 ()nn n n s srs s s s s s im e ωζωζωζω22212220=+++⋅⋅=→3-2 (1) 0,0,50===a v pK K K (2) 0,,==∞=a v p K K K K(3) 10,,K K K K a v p=∞=∞= (4) 0,200,==∞=a v p K K K K 3-3 首先求系统的给定误差传递函数()101.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e误差系数可求得如下()()()0)101.0()12.0(20)101.0(2lim lim 1.0)101.0()12.0(10lim lim 0101.0)11.0(lim lim 322202202220012000=+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e s(1) 0)(R t r =，此时有0)()(,)(0===t r t r R t r s s s ，于是稳态误差级数为()0)(0==t r C t e s sr ，0≥t (2) t R R t r 10)(+=，此时有0)(,)(,)(110==+=t r R t r t R R t r s s s ，于是稳态误差级数为()1101.0)()(R t rC t r C t e s s sr =+= ，0≥t ()⎪⎭⎫ ⎝⎛++-=-=-t et t c s ntnnn n 21222,1ωωωωω(3) 221021)(t R t R R t r ++=，此时有t R R t rt R t R R t r s s 212210)(,21)(+=++= ，2)(R t r s = ，于是稳态误差级数为 ())(1.0)(!2)()(21210t R R t r C t rC t r C t e s s s sr +=++= ，0≥t 3-4 首先求系统的给定误差传递函数()5001.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e误差系数可求得如下()()()232220220222001200050098)5001.0()12.0(1000)5001.0(100lim lim 5001)5001.0()12.0(500lim lim 05001.0)11.0(lim lim =+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e stt r t t rt t r s s s 5sin 25)(5cos 5)(5sin )(-===稳态误差级数为()[][][]tt tC t C C t e sr 5cos 1015sin 109.45cos 55sin 25224120 -⨯++⨯=-⨯+⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⨯-=- 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 nsr e ωζ2=加入比例—微分环节后()()()()[]()()()()()()()()()()()()()()()nns sr nn nnnnna s sE im e s s R s R s s sa s s C s R s E s R s s as s R s G s G as s C s G s C as s R s C ωωζωζωωωζωζωω-===++-+=-=+++=++=-+=→21222111102222222可见取na ωζ2=，可使0=sre3-7 588.19,598.0==n ωζ3-8 ()()6442++=s s s s G3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程2)22()2())(22())(1)(1(232=+++++=+++=+++-+a s a s a s a s s s a s j s j s将上式与0)(1=+s G 比较，可得系统的开环传递函数[])22()2(2)(2a s a s s as G ++++=根据条件（1），可得aa e K sr v 2225.01+===解得1=a，于是由系统的开环传递函数为[]432)(2++=s s s s G3-10()()()())5.0,/1(,%28%,3.162)24.0,/12.2(,%299.7%,6.461========ζωζωs rad s t Ms rad s t M n s pn s p ()s ts153=)25.1,/4.0(,==ζωs rad n ，过阻尼系统，无超调。
北京理工大学自动控制理论实验二
实验2 控制系统的暂态特性分析姓名：明眸皓齿王师傅班级：********学号：**********实验时间：***********一、实验目的1. 学习和掌握利用MATLAB 进行系统时域响应求解和仿真的方法。
2. 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。
二、实验原理1. 系统的暂态性能指标控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常由系统的单位阶跃响应定义出来，这些指标分别为：（1）延迟时间t d：响应曲线首次到达稳态值的50%所需的时间。
（2）上升时间t r：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需要的时间长，对于欠阻尼系统，通常指响应曲线首次到达稳态值所需的时间。
（3）峰值时间t p：响应曲线第一次到达最大值的时间。
（4）调整时间t s：响应曲线开始进入并保持在允许的误差（±2%或±5%）范围内所需要的时间。
（5）超调量σ：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示其中y(t )为响应曲线。
在MATLAB 中求取单位阶跃响应的函数为step，其使用方法如下step(sys) 在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形step(sys,T) 绘出系统在0 – T 范围内响应的时域波形step(sys,ts:tp:te) 绘出系统在ts – te 范围内，以tp 为时间间隔取样的响应波形[y,t] = step(…) 该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其对应的时间向量。
系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点或通过搜索曲线对应的数值向量中关键点来确定。
2. LTI Viewer工具在MATLAB 中提供了线性是不变系统仿真的工具LTI Viewer，可以方便地观察系统的响应。
三、实验内容1.已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为试用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线。
代码：num=[80]den=[1 2 0]Gtf=tf(num,den)T=feedback(Gtf,1)step(T)结果：num =80den =1 2 0Gtf =80---------s^2 + 2 sContinuous-time transfer function.T =80--------------s^2 + 2 s + 80Continuous-time transfer function.图像：2.已知二阶系统（1）ζ=0.6，ωn=5，试用 MATLAB 绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系统的暂态性能指标。
231705 北交《自动控制原理》在线作业一 15秋答案
北交《自动控制原理》在线作业一一、单选题（共 15 道试题，共 30 分。
）1. 系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（）. 最优控制. 系统辨识. 系统分析. 最优设计正确答案：2. 系统的数学模型是指（）的数学表达式。
. 输入信号. 输出信号. 系统的动态特性. 系统的特征方程正确答案：3. 在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器。
. 电压. 电流. 位移. 速度正确答案：4. 相位超前校正装置的奈氏曲线为（）。
. 圆. 上半圆. 下半圆. 45°弧线正确答案：5. 主导极点的特点是（）。
. 距离虚轴很近. 距离实轴很近. 距离虚轴很远. 距离实轴很远正确答案：6. 若已知某串联校正装置的传递函数为G（s)=(s+1)/(0.1s+1)，则它是一种（）. 相位超前校正. 相位滞后校正. 相位滞后—超前校正. 反馈校正正确答案：7. 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）. 上升时间. 峰值时间. 调整时间. 最大超调量正确答案：8. 最小相位系统的开环增益越大，其（）.. 振荡次数越多. 稳定裕量越大. 相位变化越小. 稳态误差越小正确答案：9. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）。
. 最大相位频率. 固有频率. 谐振频率. 截止频率正确答案：10. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）. 谐振频率. 截止频率. 最大相位频率. 固有频率正确答案：11. 某典型环节的传递函数是G（s）=1/Ts，则该环节是（）. 比例环节. 惯性环节. 积分环节. 微分环节正确答案：12. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。
. 允许的峰值时间. 允许的超调量. 允许的上升时间. 允许的稳态误差正确答案：13. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（）. 比例环节. 微分环节. 积分环节. 惯性环节正确答案：14. 系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（）. . 充分条件. 必要条件. 充分必要条件. 以上都不是正确答案：15. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）.. 圆. 半圆. 椭圆. 双曲线正确答案：北交《自动控制原理》在线作业一二、多选题（共 20 道试题，共 40 分。
17春北理工《自动控制理论II》在线作业
2017秋17春北理工《自动控制理论II》在线作业一、单选题（共10 道试题，共30 分。
）1. 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。
A. 渐近稳定B. BIBO稳定C. 平衡状态D. 大范围渐近稳定正确答案：2. 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。
A. 一个B. 两个C. 三个D. 无穷多个正确答案：3. 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。
A. 一个B. 两个C. 三个D. 四个正确答案：4. 可控性用来分析（）对状态的控制能力。
A. 输入B. 输出C. 状态D. 系统正确答案：5. 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。
A. 零输入响应B. 零状态响应C. 输入响应D. 输出响应正确答案：6. 齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。
A. 输入B. 输出C. 状态D. 系统正确答案：7. 能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。
A. 状态变量B. 状态空间C. 状态方程D. 输出方程正确答案：8. 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。
A. 自由运动B. 强迫运动C. 离心运动D. 旋转运动正确答案：9. 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。
A. u=KyB. u=KxC. u=KuD. u=K/y正确答案：10. 描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。
A. 状态变量B. 状态空间C. 状态方程D. 输出方程正确答案：北理工《自动控制理论II》在线作业二、多选题（共10 道试题，共30 分。
）1. 线性定常连续系统的可控性判据有（）。
A. 格拉姆矩阵判据B. 秩判据C. PBH判据D. 对角线规范型判据正确答案：2. 对于确定性线性连续时不变系统，设计的线性观测器输入信号有（）。
A. 原系统的输入B. 原系统的输出C. 原系统的状态D. 自身的状态正确答案：3. 建模是通过数据、表达式、逻辑或各方式的组合表示状态和（）间的关系。
北交《自动控制理论》在线作业二-0001.3F9DD
北交《自动控制理论》在线作业二-0001
积分环节和惯性环节的频率特性在（）上相等。
A:幅频特性的斜率
B:最小幅值
C:相位变化率
D:穿越频率
答案：A
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。
（）
A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。
A:比较元件
B:给定元件
C:反馈元件
D:放大元件
答案：C
频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。
A:线性
B:正弦
C:余弦
D:正切
答案：B
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。
A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
校正元件按在系统中的联结方式，可分为。
（）
A:串联校正
B:反馈校正
C:前置校正
D:干扰补偿
答案：A,B,C,D
模型按照构造方法可分为（）。
A:数学模型
B:物理模型
C:理论模型
D:经验模型
答案：C,D
典型时间响应包括以下几种（）。
A:单位阶跃响应
B:单位斜坡响应
C:单位脉冲响应。
北交《自动控制原理》在线作业一【答案59221】
二、多选题 1.分析控制系统的基本方法有()。
A.时域法 B.根轨迹法 C.频率法 D.反馈控制法
2.在系统中串联PD调节器，以下说法是正确的() A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段 C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善
3.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于()时，分析系统时可忽 略极点A。 A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍
4.确定根轨迹大致走向，一般需要用()条件就够了. A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件幅角条件
5.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为() A.谐振频率 B.截止频率 C.最大相位频率 D.固有频率
6.典型的时间响应有()。 A.单位阶跃响应 B.单位斜坡响应 C.单位脉冲响应 D.单位时间响应
7.对控制系统的基本要求是()。 A.稳定性 B.瞬态性能 C.稳态性能 D.经济性能
8.改善系统稳态精度的方法有()。 A.增大开环增益 B.增加向前道中积分环节积分 C.采用复合控制 D.抗干扰扰动
9.系统结构图建立的步骤是()。 A.建立微分方程
B.进行拉氏变换、结构图 C.作方框图 D.求解
10.结构图建立过程中可以得出结构图的基本组成有()。 A.串联连接 B.并联连接 C.反馈连接 D.负反馈连接
11.自动控制系统的组成()。 A.控制器 B.被控对象 C.计算机 D.机架
12.结构不稳定改进措施()。 A.改变积分性质 B.引入积分比例微分控制 C.劳斯判据 D.古尔维茨判据
北理工《自动控制理论2》在线作业1答案
北理工《自动控制理论2》在线作业 -0001试卷总分:100 得分:0一、单选题(共10 道试题,共30 分)1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。
A.LyapunovB.KalmanC.RouthD.Nyquist正确答案:A2.引入状态反馈的目的是（）。
A.配置系统的极点B.改变系统的能控性C.改变系统的能观性D.使得系统能观正确答案:A3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。
A.输入B.输出C.状态D.系统正确答案:A4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。
A.零点B.极点C.拐点D.死点正确答案:B5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。
A.自由运动B.强迫运动C.离心运动D.旋转运动正确答案:A6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。
A.一个B.两个C.三个D.无穷多个正确答案:A7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。
A.2nB.nC.3nD.n-1正确答案:A8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。
A.状态变量B.状态空间C.状态方程D.输出方程正确答案:A9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。
A.零输入响应B.零状态响应C.输入响应D.输出响应正确答案:A10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。
A.状态变量B.状态空间C.状态方程D.输出方程正确答案:B二、多选题(共10 道试题,共30 分)1.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。
A.可控不可观测B.可观测不可控C.不可控不可观测D.可控可观测正确答案:ABC2.经典控制理论线性系统稳定性判别方法有（）。
A.代数判据B.Nquist稳定判据C.根轨迹判据D.Lyapunov稳定性理论正确答案:ABC3.利用Lyapunov第二法可以分析（）。
A.线性系统响应的快速性B.非线性系统的稳定性C.线性时变系统稳定性D.以上均不正确正确答案:ABC4.任何状态不完全能控的线性定常连续系统，总可以分解成（）两部分。
北交《自动控制理论》在线作业二-0005.EAF8F974-EB1D-4F8A-B58B-6E2CE5F9C8A6(总11页)
北交《自动控制理论》在线作业二-0005
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。
A:比较元件
B:给定元件
C:反馈元件
D:放大元件
答案：C
在采样过程中，（）用于解决各采样点之间的数据恢复问题。
A:采样器
B:保持器
C:传输器
D:接收器
答案：B
频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。
A:线性
B:正弦
C:余弦
D:正切
答案：B
把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。
A:等M圆图
B:系统图
C:伯德图
D:结构图
答案：A
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。
（）
A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
结构图的基本组成形式有。
（）
A:串联连接。
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北理工《自动控制理论2》在线作业 -0001
试卷总分:100 得分:0
一、单选题(共10 道试题,共30 分)
1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。
A.Lyapunov
B.Kalman
C.Routh
D.Nyquist
正确答案:A
2.引入状态反馈的目的是（）。
A.配置系统的极点
B.改变系统的能控性
C.改变系统的能观性
D.使得系统能观
正确答案:A
3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。
A.输入
B.输出
C.状态
D.系统
正确答案:A
4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。
A.零点
B.极点
C.拐点
D.死点
正确答案:B
5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。
A.自由运动
B.强迫运动
C.离心运动
D.旋转运动
正确答案:A
6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。
A.一个
B.两个
C.三个
D.无穷多个
正确答案:A
7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。
A.2n
B.n
C.3n
D.n-1
正确答案:A
8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。
A.状态变量
B.状态空间
C.状态方程
D.输出方程
正确答案:A
9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。
A.零输入响应
B.零状态响应
C.输入响应
D.输出响应
正确答案:A
10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。
A.状态变量
B.状态空间
C.状态方程
D.输出方程
正确答案:B
二、多选题(共10 道试题,共30 分)
1.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。
A.可控不可观测
B.可观测不可控
C.不可控不可观测。