并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人的制作方法
利用3D打印技术制作机器人模型的步骤
利用3D打印技术制作机器人模型的步骤3D打印技术已经成为当今制造业的一项突破性技术，其应用范围越来越广泛。
其中，利用3D打印技术制作机器人模型可以为教育、科研和娱乐领域带来巨大的潜力。
本文将详细介绍一种制作机器人模型的步骤，让您了解如何利用3D打印技术实现这一目标。
首先，制作机器人模型的步骤涉及到以下几个方面：设计模型、准备文件、选择打印材料、导入文件、打印模型、后续加工和组装。
接下来将一一介绍这些步骤，以帮助您更好地了解如何运用3D打印技术制作机器人模型。
第一步，设计模型。
在制作机器人模型之前，需要先设计出机器人的模型。
设计可以使用CAD软件，比如SolidWorks或AutoCAD来完成。
在设计过程中，需要考虑机器人的尺寸、结构、关节等关键因素，以确保模型的准确性和可行性。
第二步，准备文件。
设计好机器人模型后，需要将设计文件导出为STL或OBJ格式的文件。
这些文件包含了机器人模型的几何信息，供后续的打印操作使用。
确保导出的文件没有错误或缺失，以免影响打印结果。
第三步，选择打印材料。
根据机器人模型的要求，选择合适的打印材料。
有许多种材料可供选择，包括塑料、金属、陶瓷等。
在选择材料时，需要考虑模型的重量、强度和耐久性等因素。
第四步，导入文件。
使用3D打印机的软件，将导出的设计文件导入到打印机系统中。
根据打印机的要求，进行模型的缩放、旋转或调整操作，以确保打印机可以正确解析并打印模型。
第五步，打印模型。
将3D打印机调整到适当的参数和设置，开始打印机器人模型。
打印过程中需要耐心等待，时间的长短取决于模型的复杂性和大小。
在打印过程中，需要确保打印机正常工作，检查打印质量，确保模型的细节和尺寸的准确性。
第六步，后续加工和组装。
一旦机器人模型完成打印，需要进行后续的加工和组装工作。
这包括清理模型表面的支撑结构、去除可能存在的打印缺陷、调整和拼接模型的部件等。
此外，还可以对模型进行涂装或安装其他装饰件，以增加模型的效果和观赏性。
多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析
01 Байду номын сангаас言
03 设计 05 结论
目录
02 背景 04 分析
引言
随着科技的不断进步，3D打印技术逐渐成为一种重要的制造方法，能够快速 地制造出各种形状和结构的物体。近年来，一些研究者将3D打印技术与冗余并联 机器人结合，设计出一种新型的3D打印冗余并联机器人，旨在提高打印精度和生 产效率。本次演示将介绍这种机器人的设计及分析过程。
结论
本次演示对3D打印冗余并联机器人的设计与分析进行了详细的介绍。通过将 3D打印与冗余并联机器人技术相结合，实现了对复杂物体的高精度、高速度制造 和修复。在设计过程中，了并联机器人架构、3D打印技术以及冗余设计等方面的 优化与创新。在分析过程中，从机械结构、电路和软件等方面对机器人的性能进 行了深入探讨。
设计
3D打印冗余并联机器人的设计主要涉及并联机器人的架构、3D打印技术、冗 余设计等方面。
1、并联机器人架构
并联机器人是一种具有多个运动轴的机器人，其通过各轴之间的协同作用可 以实现高精度的定位和控制。在3D打印冗余并联机器人中，采用了一种具有3个 移动轴和1个旋转轴的并联机器人架构，该架构能够实现X、Y、Z三个方向的移动 和旋转，从而实现对打印头的精确控制。
2、3D打印技术
3D打印技术是通过将材料逐层堆积来实现物体制造的一种技术。在3D打印冗 余并联机器人中，采用了熔融沉积成型（FDM）技术，该技术使用塑料丝作为原 料，通过加热将塑料丝熔化并逐层堆积，最终形成所需的物体。为了提高打印精 度和速度，还采用了多项先进的3D打印技术，如：多轴联动控制、填充模式优化 等。
2、电路分析
电路是机器人的神经系统，它负责传递和处理各种信号，控制机器人的动作。 在电路分析过程中，需要对电路的可靠性、稳定性和安全性进行充分考虑。此外， 还需对电路与机械结构、控制系统的配合与接口进行深入分析，以保证机器人的 正常运行。
机器人制作方法
机器人制作方法机器人制作是一项充满创意和挑战的活动，它涉及到机械、电子、编程等多个领域的知识。
在本文中，我们将介绍一种简单的机器人制作方法，希望能够为初学者提供一些帮助和启发。
首先，我们需要准备一些基本的材料和工具，包括电机、轮子、螺丝、螺母、螺丝刀、电池盒、开关、导线、电池等。
这些材料和工具可以在电子市场或者网络上购买到，价格相对较为便宜，适合初学者使用。
接下来，我们可以开始组装机器人的机械结构。
首先，我们将电机固定在机器人的底盘上，然后安装轮子，并通过螺丝和螺母将它们连接起来。
接着，我们可以安装电池盒和开关，通过导线将它们与电机连接起来。
在组装的过程中，我们需要注意螺丝的拧紧程度，确保机器人的结构稳固。
完成机械结构的组装之后，我们可以开始进行电路的连接。
首先，我们需要将电机与电池盒连接起来，然后通过开关控制电机的通断。
在连接电路的过程中，我们需要注意导线的接触是否良好，以及电池的正负极是否连接正确，避免出现短路或者其他安全问题。
接下来，我们需要对机器人进行编程。
我们可以选择使用Arduino等开源硬件平台，通过简单的编程语言控制机器人的运动。
在编程的过程中，我们需要考虑机器人的控制逻辑，以及传感器的使用等问题，确保机器人能够按照我们的要求进行运动。
最后，我们可以对机器人进行调试和优化。
通过不断地调整电路连接和编程代码，我们可以使机器人的运动更加稳定和灵活。
此外，我们还可以为机器人增加一些功能模块，如避障传感器、摄像头等，使其具有更多的功能和玩法。
总的来说，机器人制作是一项既有趣又具有挑战性的活动。
通过本文介绍的简单制作方法，我们希望能够帮助初学者快速入门，了解机器人制作的基本流程和方法。
当然，机器人制作的可能性是无限的，希望大家能够在实践中不断探索和创新，制作出更加强大和多功能的机器人作品。
祝大家在机器人制作的道路上取得成功！。
使用3D打印技术制作机器人和无人机模型
使用3D打印技术制作机器人和无人机模型在科技快速发展的时代，3D打印技术成为一项颇受关注的创新技术。
其迅猛的发展和广泛应用领域使得3D打印技术在制造业、医疗领域、教育等领域拥有巨大的潜力。
特别是在机器人和无人机领域，3D打印技术的应用给制造过程带来了巨大的灵活性和效率。
在本文中，我将介绍如何使用3D打印技术制作机器人和无人机模型。
首先，需要明确的是，机器人和无人机模型的制作需要具备一定的机械设计和软件编程的知识。
然而，对于初学者来说，利用3D打印技术制作模型是一个相对简单而有趣的入门方式。
筹备工作结束后，我们可以开始制作模型了。
首先，我们需要使用计算机辅助设计（CAD）软件创建模型的3D设计。
在CAD软件中，我们可以根据自己的创意和要求来设计机器人或无人机的外形和结构。
可以根据需要添加支撑结构、电机、传感器等零部件。
一旦设计完成，我们需要将设计文件保存为.STL或.OBJ格式，以供后续处理使用。
下一步是选择适合的3D打印材料。
对于机器人和无人机模型来说，选择强度高且轻便的材料非常重要。
常用的选择包括ABS（丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物）和PLA（聚乳酸）等。
接下来，选择合适的3D打印机和打印参数。
3D打印机根据材料类型和设计文件进行设置，如打印速度、层高、填充密度等参数。
在开始打印之前，确保3D打印机正常工作并且打印底板平整。
一旦所有设置都完成，我们就可以开始将设计文件加载到3D打印机中进行打印了。
3D打印技术通过逐层堆叠材料来打印模型，因此整个打印过程可能需要一段时间。
请耐心等待，并确保定期检查打印进度以及打印机是否正常工作。
一旦打印完成，我们可以将模型从打印床上取下，并去除支撑结构和打磨表面以获得理想的外观。
可以使用打磨工具和砂纸对模型进行表面处理，以达到平滑和光滑的效果。
如果需要，还可以给模型上色或添加其他装饰。
完成后，我们就可以组装机器人或无人机模型了。
根据设计文件中的指示，使用螺丝、螺母或其他连接件将模型的各个零部件组装在一起。
机器人制作方法
机器人制作方法机器人制作是一项非常有趣和具有挑战性的活动。
通过自己动手制作机器人，不仅可以锻炼动手能力，还可以学习到很多关于机械、电子和编程的知识。
下面将介绍一种简单的机器人制作方法，希望能够给大家带来一些启发和帮助。
首先，我们需要准备一些基本的材料和工具，包括电机、轮子、电池盒、开关、导线、螺丝等。
这些材料可以在电子市场或者网上购买到。
另外，我们还需要一块微控制器，比如Arduino或者树莓派，用来控制机器人的运动和行为。
接下来，我们开始组装机器人的机械结构。
首先，将两个电机分别安装在机器人的底盘上，然后再安装轮子到电机的轴上。
接着，将电池盒和开关安装在合适的位置，用来为机器人提供动力。
最后，将微控制器安装在机器人上，并将电机和电池盒通过导线连接到微控制器上。
完成机械结构的组装后，接下来是编写机器人的控制程序。
我们可以使用Arduino或者树莓派的开发环境，编写简单的程序来控制机器人的运动。
比如，我们可以编写程序让机器人前进、后退、左转、右转等基本动作，也可以添加一些传感器，让机器人能够感知周围的环境并做出相应的反应。
最后，进行测试和调试。
在将机器人的机械结构和控制程序都完成后，我们需要进行测试和调试，确保机器人能够按照我们的预期进行运动和行为。
如果发现问题，需要及时进行调整和修正，直到机器人能够正常运行为止。
通过以上的步骤，一个简单的机器人就制作完成了。
当然，这只是一个入门级的机器人制作方法，如果想要制作更复杂、功能更强大的机器人，还需要进一步学习和实践。
希望大家能够通过机器人制作这项活动，培养自己的动手能力和创造力，也能够对机械、电子和编程有更深入的了解和认识。
祝大家制作机器人的过程愉快，也希望大家能够制作出自己满意的机器人作品。
机器人的制作方法
机器人的制作方法要制作一个机器人，首先需要确定机器人的用途和功能。
根据不同的需求，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、家庭机器人等不同类型。
接下来，我们将介绍一个通用的机器人制作方法，希望能够为您提供一些参考和帮助。
1. 确定机器人的结构和外形。
机器人的结构和外形设计是非常重要的一步。
根据机器人的功能和用途，确定机器人的外形和结构，包括机器人的大小、形状、关节数量和位置等。
这些都将直接影响到机器人的运动能力和工作效率。
2. 选择合适的传感器和执行器。
传感器和执行器是机器人的“感知器官”和“动作器官”，选择合适的传感器和执行器对于机器人的性能至关重要。
常见的传感器包括光电传感器、红外传感器、超声波传感器等，而执行器则包括电机、气缸、液压缸等。
3. 编写控制程序。
机器人的大脑是控制程序，它决定了机器人的行为和动作。
编写控制程序需要根据机器人的结构和功能确定相应的算法和逻辑，然后将其转化为计算机可以执行的代码。
控制程序的编写需要具备一定的编程能力和对机器人运动学的理解。
4. 装配和调试。
在完成机器人的结构设计、传感器和执行器的选择以及控制程序的编写后，就可以进行机器人的装配和调试了。
在装配过程中，需要将各个部件按照设计要求进行组装，然后进行电路连接和程序加载。
调试阶段则需要对机器人的各项功能进行测试和调整，确保机器人能够正常运行。
5. 不断优化和改进。
机器人的制作并不是一次性的工作，随着使用和测试，机器人可能会出现一些问题或者需要改进的地方。
因此，不断优化和改进是机器人制作过程中非常重要的一环，只有不断地改进和完善，才能使机器人达到更好的性能和效果。
总结。
制作一个机器人是一个复杂而又有趣的过程，它需要涉及到机械设计、电子技术、计算机编程等多个领域的知识。
通过本文的介绍，希望能够为您提供一些关于机器人制作的基本方法和思路，同时也希望能够激发您对机器人制作的兴趣和热情。
希望您能够在机器人制作的过程中获得乐趣，并制作出更加优秀的机器人作品。
机器人制作方法
机器人制作方法要制作一个机器人，首先需要明确机器人的功能和用途。
接下来，我们将介绍机器人制作的基本步骤和方法。
1. 设计理念。
在制作机器人之前，需要明确机器人的设计理念。
设计理念包括机器人的外形、功能、动力来源等方面。
根据机器人的用途和需求，设计出合适的外观和功能。
2. 材料准备。
在制作机器人时，需要准备各种材料，包括金属、塑料、电子元件等。
这些材料将用于机器人的外壳、机械结构和电子部件。
3. 机械结构设计。
机械结构设计是机器人制作的重要环节。
根据机器人的功能和外形设计，设计出合适的机械结构。
机械结构需要考虑机器人的运动方式、关节设计、稳定性等因素。
4. 电子部件组装。
在机器人制作过程中，需要将各种电子部件进行组装。
电子部件包括传感器、电机、控制器等。
这些电子部件将用于实现机器人的感知、运动和控制功能。
5. 编程与控制。
机器人制作完成后，需要进行编程和控制。
编程是为了实现机器人的智能功能，控制是为了实现机器人的运动和动作。
编程与控制需要根据机器人的功能和设计进行定制。
6. 测试与调试。
在机器人制作完成后，需要进行测试与调试。
测试是为了验证机器人的功能和性能，调试是为了解决机器人在运行过程中出现的问题。
7. 完善与改进。
机器人制作完成后，还可以进行完善与改进。
根据测试与调试的结果，对机器人进行改进和优化，以提高机器人的性能和稳定性。
总结。
制作机器人是一项复杂而有趣的工程。
通过合理的设计、精心的制作和不断的改进，可以制作出功能强大、性能稳定的机器人。
希望本文介绍的机器人制作方法能够对您有所帮助，也希望您在制作机器人的过程中能够得到乐趣与成就感。
机器人的制作方法步骤
机器人的制作方法步骤要制作一个机器人，首先需要确定机器人的类型和功能，然后按照以下步骤进行制作：1. 设计机器人结构。
首先，需要根据机器人的功能和用途设计机器人的结构。
确定机器人的外形、大小和材料，以及各个部件的布局和连接方式。
这一步需要考虑机器人的稳定性、灵活性和美观性，确保机器人能够顺利完成预定的任务。
2. 选择电子元件。
根据机器人的功能需求，选择合适的电子元件，如电机、传感器、控制器等。
这些电子元件将用于驱动机器人的运动、感知环境和执行任务。
在选择电子元件时，需要考虑其性能、功耗和兼容性，确保它们能够有效地配合工作。
3. 组装机械结构。
根据设计好的机器人结构，开始组装机械部件。
这包括连接各个部件、安装电子元件、调整机械结构等。
在组装过程中，需要注意各个部件之间的配合和连接方式，确保机器人的运动和功能正常。
4. 连接电子元件。
将选择好的电子元件连接到机器人的控制系统中。
这包括连接电机到电源和控制器、连接传感器到控制器、设置控制器的参数等。
在连接电子元件时，需要仔细检查接线是否正确、电路是否通畅，确保机器人的电子系统正常工作。
5. 编写控制程序。
根据机器人的功能需求，编写控制程序。
这包括编写机器人的运动控制程序、感知环境的程序、执行任务的程序等。
在编写程序时，需要考虑机器人的运动轨迹、感知数据的处理、任务执行的逻辑等，确保程序能够正确地控制机器人的运动和行为。
6. 调试和测试。
完成机器人的组装和程序编写后，进行机器人的调试和测试。
这包括对机器人的各项功能进行测试、对程序进行调试和优化、对机器人的外观和结构进行检查等。
在调试和测试过程中，需要发现并解决各种问题，确保机器人能够正常工作。
7. 完善和改进。
根据调试和测试的结果，对机器人进行完善和改进。
这包括对机器人的结构进行调整、对程序进行优化、对电子元件进行更新等。
在完善和改进过程中，需要不断地优化机器人的性能和功能，确保机器人能够更好地完成任务。
机器人的制作方法
机器人的制作方法机器人是一种能够模拟人类行为的智能装置，它可以执行各种任务，从工业生产到家庭服务都有广泛的应用。
在现代科技的支持下，制作一个简单的机器人并不是一件难事。
下面我将介绍一种简单的机器人制作方法，希望能够对您有所帮助。
首先，我们需要准备一些基本的材料和零件，电机、轮子、传感器、控制器、电池等。
这些材料可以在电子市场或者网络上购买到，价格也比较实惠。
选择合适的材料是制作机器人的第一步，它直接影响到机器人的性能和功能。
接下来，我们需要设计机器人的外形和结构。
根据机器人的用途和功能，我们可以设计出不同形状和结构的机器人，比如人形机器人、车形机器人等。
设计好外形和结构之后，我们就可以开始组装机器人的各个零部件了。
在组装过程中，需要注意各个零部件之间的连接和固定，保证机器人的稳定性和可靠性。
同时，还需要注意电路的连接和布线，确保机器人的各个部分能够正常工作。
在组装完成后，我们需要对机器人进行一些简单的测试，确保其基本功能正常。
最后，我们需要对机器人进行程序编写和调试。
通过编写程序，我们可以让机器人实现各种功能，比如避障、跟随、寻路等。
在程序编写完成后，我们需要对机器人进行调试，确保其能够按照我们的要求正常工作。
通过以上几个步骤，一个简单的机器人就制作完成了。
当然，这只是一个基础的制作方法，如果想要制作更加复杂和功能强大的机器人，还需要更多的知识和技能。
希望这个制作方法能够给您带来一些启发，也希望您能够在制作机器人的过程中有所收获。
总的来说，机器人的制作并不是一件难事，只要有一定的知识和技能，加上一些耐心和努力，就可以制作出自己满意的机器人。
希望本文的内容能够对您有所帮助，也希望您能够在机器人制作的道路上越走越远。
祝您成功！。
并联机械手式三维打印机结构设计
本科毕业设计（论文）说明书并联机械手式三维打印机结构设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名学生学号指导教师提交日期2014年5月28日毕业设计（论文）评语：毕业设计（论文）总评成绩：毕业设计（论文）答辩小组负责人签字：年月日摘要三维打印技术是集机械、自动控制、计算机科学、材料学等为一体的先进制造技术。
本文首先介绍了三维打印技术的基本原理和特点，以及三维打印技术的发展现状和关键技术。
接着阐述并联机器人的机构原理和特点，还有它的发展国内外发展情况。
然后通过选题背景及设计目的引出如今三维打印机存在的问题，比如成型精度和速度等。
本文是对并联机械手式三维打印的整体结构设计。
着重于机械手的机构的设计，简单性地说明打印机的整体设计。
在机械手的机构设计部分，需要建立运动学模型。
对于机器人的控制系统来说，运动学正解和运动学反解都是不可避免的。
还有一个重要点是并联机器人的尺度综合。
尺度综合是并联机械手设计的重要内容，速度、精度、刚度、工作空间是评价并联机械手系统性能的重要指标。
机械手的机构设计完成后，因为是基于并联机械手的三维打印机，还需要讨论三维打印机的整体设计，这也是为了能将并联机械手和三维打印机很好地结合为一体。
对于部分结构，本文会予以重点讨论。
关键词：三维打印技术，并联机械手，运动学模型，尺度综合AbstractThree-dimensional printing technology is one of the advanced manufacturing technology of machinery, automatic control, computer science, material science etc.. This paper first introduces the basic principle and characteristics of 3D printing technology, as well as 3D printing technology development status and key technology. Then it elaborates the mechanism principle and the characteristic of the parallel robot, and the development of its domestic and foreign development. And then through the background and the design objective leads now 3D printer problems, such as molding speed and precision.This paper is the overall structure design of parallel manipulator type of three-dimensional printing. The design focuses on the manipulator mechanism, the simple description of the overall design of the printer.In the design of manipulator mechanism part, needs to establish the kinematics model. For the control system of robot, kinematics and inverse kinematics is inevitable. Another important point is the synthesis of parallel robot. Synthesis is an important content of design parallel machine, speed, precision, rigidity, the working space is an important index for evaluating the performance of parallel manipulator system.The mechanism of robot design, because it is a 3D printer parallel manipulator based on, also need to discuss the overall design of 3D printers, this is to be the good combination of parallel manipulator and a 3D printer as a whole. For part of the structure, this paper will be focused on.Keywords: 3D printing technology, parallel manipulator, kinematics model, dimension synthesisKey words: Multivariable system, Predictive control, Environmental test device目录摘要................................................................................................................................................ I Abstract .......................................................................................................................................... I I 目录............................................................................................................................................. III 第一章绪论 (1)1.1三维打印机概述 (1)1.1.1桥梁检修的概述 (1)1.1.2应用前景 (1)1.1.3存在的问题 (2)1.2并联机械手综述 (4)1.2.1并联机构的特点 (4)1.2.2并联机构的分类 (5)1.2.3并联机器人的应用 (9)1.2.4发展展望 (11)1.3选题背景及设计目的 (11)1.4选题背景及设计目的 (12)第二章机械手的设计 (13)2.1 设计前分析 (13)2.2 Delta机器人结构分析 (13)2.3动平台位置反解 (15)2.3.1坐标系建立 (15)2.3.2位置反解分析 (16)2.4动平台位置正解 (18)2.5机械手的工作空间 (18)2.6机械手的驱动部分 (20)2.6.1电机选型 (20)2.6.2扭力校验 (20)2.7机械手材料选择 (21)2.7.1主动臂材料选择 (22)2.7.2动平台材料选择 (23)2.7.3静平台材料选择 (24)2.7.4其他部分确定 (25)2.8本章小结 (27)第三章三维打印机其他部分的设计 (28)3.1 支架的设计 (28)3.2送料机构 (29)3.3热平台固定 (30)3.4料架设计 (30)3.5喷头清理设计 (32)3.6防护板设计 (32)3.7本章小结 (34)结论 (35)参考文献 (36)附录.............................................................................................................. 错误！未定义书签。
如何利用3D打印技术制作可动的机器人
如何利用3D打印技术制作可动的机器人机器人技术正日益渗透到人们的生活中，成为现代科技的热门话题。
其中，3D 打印技术为机器人制作提供了全新的可能性。
利用3D打印技术制作可动的机器人既具有创造性，又能够满足个人化需求。
本文将介绍如何利用先进的3D打印技术制作可动的机器人，并探讨其应用前景。
首先，制作可动的3D打印机器人需要准备适当的硬件和软件。
硬件方面，需要一台高精度的3D打印机，能够打印出需要的零件。
同时，还需要机器人电路、传感器、电动机等电子元件，以及相应的控制器。
软件方面，可以使用CAD软件进行机器人设计和建模，再利用3D建模软件将设计好的模型转化为可打印的格式。
其次，需要对机器人的结构进行设计。
利用CAD软件绘制机器人的外形以及内部结构，将机器人分解为多个组件，每个组件对应一个3D打印的零件。
在设计过程中，应该着重考虑机器人的机械结构、电子部件的安装位置以及传感器与执行器之间的连结方式。
同时，为了使机器人具有良好的可动性，需要设计出适当的关节和连接件，确保每个零件都能够协调运动。
接下来，利用3D打印技术制作机器人的零件。
根据CAD软件生成的模型，将模型导入到3D打印机中进行打印。
一般来说，可以选择PLA或ABS等材料进行打印，这些材料具有良好的可塑性和耐用性。
根据需要，可以调整打印参数以提高打印质量，并确保每个零件的尺寸和形状符合要求。
当零件打印完成后，需要进行后续的装配和连接工作。
根据设计好的结构图，将零件按照正确的方式进行组装，同时将电子元件和传感器连接到主控制器上。
这一步需要耐心和细心，确保每个连接都牢固可靠，以便机器人能够正常运行。
完成组装后，接下来是编写控制程序。
根据机器人的功能需求，选择合适的控制器，并利用编程软件编写程序。
通过编程，可以实现机器人的运动控制、传感器数据处理、决策和反应等能力。
这个过程需要一定的编程知识和实践经验，但随着开源硬件和软件的发展，越来越多的资源可供参考和学习。
机器人的制作方法步骤
机器人的制作方法步骤机器人的制作方法可以分为以下几个步骤，通过这些步骤，你可以制作出一个简单的机器人模型，让它动起来。
第一步，确定机器人的功能和设计。
在制作机器人之前，首先要确定机器人的功能和设计。
你可以考虑机器人的用途，比如是用来做家务助手，还是用来进行娱乐互动等。
同时，你还需要设计机器人的外形，包括大小、形状、颜色等方面的设计。
第二步，选择合适的材料和零部件。
根据机器人的功能和设计，选择合适的材料和零部件。
比如，如果你要制作一个可以移动的机器人，你就需要选择轮子、电机等零部件。
此外，你还需要选择适合的外壳材料，比如塑料、金属等。
第三步，组装机器人的框架。
根据设计图纸，组装机器人的框架。
这包括安装电机、传感器等零部件，同时搭建机器人的外形。
在这一步，需要确保零部件的安装位置和连接方式是准确的，这对机器人后续的功能实现至关重要。
第四步，安装控制系统。
安装机器人的控制系统，这包括主控板、传感器、电路等。
控制系统是机器人的大脑，它可以接收指令，控制机器人的动作和行为。
在这一步，需要确保控制系统的连接正确，同时进行简单的程序编写。
第五步，调试和测试。
完成机器人的组装后，进行调试和测试。
这包括检查各个零部件的工作状态，测试机器人的基本功能，比如移动、感应等。
如果发现问题，及时进行调整和修正，确保机器人的正常运行。
第六步，优化和改进。
根据测试结果，对机器人进行优化和改进。
比如增加新的功能模块，改进机器人的外形设计，提高机器人的性能等。
通过不断的优化和改进，使机器人更加完善。
通过以上步骤，你可以制作出一个简单的机器人模型。
当然，如果你想制作更复杂的机器人，还需要更多的知识和技能。
希望这些步骤对你有所帮助，祝你制作机器人顺利！。
3D打印机的制作方法
3D打印机的制作方法3D打印机是一种非常有趣和有用的科技产品，它可以通过添加材料逐层构建物体的方式制作出真实的物品。
在这篇文章中，我将介绍3D打印机的制作方法。
首先，我们需要准备一些基本材料和部件。
首当其冲的是3D打印机的外壳，可以使用亚克力板或金属材料进行制作。
同时，还需要购买一块适合打印大小的热床，这将有助于保持打印物体的稳定性。
另外，我们还需要一些电子元件，例如电机、传感器、电子线路板等。
接下来，我们需要组装机器。
首先，将3D打印机的外壳组装好，确保结构牢固而稳定。
然后，将电机固定在适当的位置，并连接到电子线路板上。
接下来，将热床连接到适当的接口。
然后，我们需要安装和配置软件。
选择合适的3D打印软件，例如Cura或Slic3r，这些软件可以将3D模型切片成多个图层，并生成打印所需的G代码。
下载并安装所选软件，然后根据打印机的型号进行相应的配置和校准。
确保软件和硬件之间的连接正确无误。
接下来，我们需要准备打印材料。
最常见的打印材料是PLA （聚乳酸）或ABS（丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物）。
根据打印机的规格和要求，加载所选材料到3D打印机的喂丝口中。
一切准备就绪后，我们就可以开始打印了。
首先，选择一个适当的3D模型，并导入到所选的打印软件中。
在软件中调整模型的尺寸和位置，确保它适合打印平台。
然后，设置打印参数，例如打印速度、打印温度等。
最后，生成G代码，并将其传输到打印机。
一旦一切准备就绪，就可以开始打印了！3D打印机将按照G代码的指令，逐层构建物体。
这是一个相对缓慢的过程，具体时间取决于打印物体的大小和复杂程度。
在打印过程中，确保机器处于稳定状态，避免外界干扰或意外发生。
当打印完成后，将打印件从热床上取下。
然后，进行后续处理。
根据需要，可能需要清理或抛光打印件的表面。
还可以使用其他工具，如油漆或贴纸，为打印件增添颜色和纹理。
综上所述，制作一台3D打印机并不是一件容易的事情，需要一定的技术和耐心。
机器人的制作方法步骤
机器人的制作方法步骤制作一个机器人可能听起来像是一项复杂的任务，但实际上只要按照一定的步骤进行，就可以轻松完成。
下面将介绍机器人的制作方法步骤，希望对您有所帮助。
第一步，确定机器人类型和功能。
在制作机器人之前，首先需要确定你想要制作的机器人类型和它的功能。
是一个简单的遥控小车，还是一个能够执行特定任务的机器人？这一步是非常重要的，因为它将决定接下来的材料和技术选择。
第二步，收集材料和工具。
根据机器人的类型和功能，收集相应的材料和工具。
一般来说，制作机器人需要的材料包括电机、传感器、电子元件、机械结构等，工具则包括焊接工具、螺丝刀、电工工具等。
确保你拥有所有需要的材料和工具，这样才能顺利进行下一步。
第三步，设计机器人结构。
根据机器人的功能和材料，设计机器人的结构。
这包括机器人的外形、内部结构以及各个部件之间的连接方式。
在设计结构时，需要考虑机器人的稳定性、灵活性以及易于维护和升级。
第四步，组装机器人。
根据设计的结构，开始组装机器人。
首先组装机械结构，然后安装电机和传感器，最后进行电路连接和调试。
在组装过程中，需要注意各个部件的安装顺序和方法，确保机器人能够正常运行。
第五步，编写控制程序。
一旦机器人组装完成，就需要编写控制程序。
根据机器人的功能，选择合适的控制器和编程语言，编写控制程序并进行调试。
控制程序的编写需要根据机器人的传感器和执行器进行相应的控制，确保机器人能够按照预期执行任务。
第六步，测试和优化。
完成控制程序后，进行机器人的测试和优化。
测试包括对机器人的各项功能进行测试，确保机器人能够正常工作。
在测试过程中，可能会发现一些问题，需要对机器人进行优化和调整，直到达到预期的效果。
通过以上步骤，您就可以成功制作一个机器人了。
当然，机器人制作的过程中可能会遇到一些困难和挑战，但只要有耐心和坚持，相信您一定能够克服这些问题，制作出令人满意的机器人。
希望这篇文章对您有所帮助，祝您制作机器人顺利！。
教你如何3D打印一台工业机器人
教你如何3D打印一台工业机器人虽然3D打印可以称得上一种革命性的技术，目前已经在航空航天、医疗等领域大显身手;它也是一个好玩的创造技术，可以让您在家里很便利地做出自己想要的东西。
而假如您想要用3D打印制作出一些炫酷吸引眼球的东西的话，毫无疑问，应当位列其中。
究竟，机器人算的上将来科技社会标记性的东西之一了，作为一个创客的话，怎么能不试一把呢?但是，假如你正在寻觅一个真正的挑战，为什么不3D打印和组装一个真正能用的功能性机器人?我这里议论的不是一部小机器人，可以自动走路或瞬间，而是您常常会在生产线上看到的那种可以处理、组装不同零部件的工业机器人。
创客Andreas H lldorfer已经为此工作了几个星期，预计很快就能完工。
由披露的照片可以看到，Andreas正在3D打印的是一台安装在可旋转底盘上的多关节机器人臂，用户可以很简单地控制它向任何方向移动。
从外观上看，它很像德国知名的KUKA工业机器人，不同之处在于它是由塑料制成。
它能够拿起一杯咖啡，这表示它有足够的强度、稳定性和结实性(尽管大概没有多大用处)。
尤其是您也可以自己制作一个! Andreas的项目仍在举行中，尽管还需要一些小小的修改，但已经达到了可以实际工作的状态。
Andreas也因此慷慨地共享了他的各种部件的设计文件。
他的灵感来自于大型的工业机器人，而他的目的也只是想拥有一个工业机器人的3D打印版本而已。
囫囵机械臂包括了几个关节和一个夹持器，都是用ABS材料打印的，Andreas为此用法的材料超过1.2公斤。
而且全部的3D打印工作花了他一个星期左右。
这些打印部件的填充率大约为12%左右，并用法slic3r软件的蜂窝填充结构。
这也意味着翘第1页共3页。
3D打印并联机械手结构设计
现代制造技术与装备1022020第9期 总第286期3D 打印并联机械手结构设计黄 蓓（商丘职业技术学院，商丘 476000）摘 要：随着科技的不断发展，3D 打印技术在家用电器、汽车设计制造、航天、造船、医药等行业的应用越来越多。
作为新兴科技，3D 打印综合了计算机、激光、化学等多个科学领域的技术，大大提高了生产制造效率。
基于此，对3D 打印并联机械手进行了运动学分析，提出一种3D 打印并联机械手结构设计方案。
关键词：3D 打印；并联结构；机械手；结构设计Structure Design of 3D Printing Parallel ManipulatorHUANG Bei(Shangqiu Polytecnic, Shangqiu 476000)Abstract: With the continuous development of science and technology, 3D printing technology is more and more used in household appliances, automobile design and manufacturing, aerospace, shipbuilding, medicine and other industries. As a new technology, 3D printing integrates the technology of computer, laser, chemistry and other scientific fields, greatly improving the production efficiency. In this paper, kinematics analysis and mechanism design of 3D printing parallel manipulator are carried out, and a 3D printing parallel manipulator is proposed.Key words: 3D printing; parallel structure; manipulator; structural design3D 打印机械手主要包括串联机械手、并联机械手两种类型。
并联臂3D打印机
说明书多功能并联臂3D打印机一、技术领域快速成型和工业设计领域二、背景技术3D打印机，即快速成形技术的一种机器，它是一种数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。
常常在模具制造、工业设计等领域被用于制造模型或者用于一些产品的直接制造，意味着这项技术正在普及。
所谓的3D打印机与普通打印机工作原理基本相同，只是打印材料有些不同，之所以通俗地称其为“打印机”是参照了普通打印机的技术原理，因为分层加工的过程与喷墨打印十分相似。
这项打印技术称为3D立体打印技术。
而这样的技术并不仅仅可以利用在打印实物方面，本发明恰恰将这样一种技术应用在了不同的方面，除了能够满足快速成型的需求，还可以实现多方位的功能，为设计者提供更为丰富的选择。
三、发明内容本发明多功能并联臂3D打印机主要由机械、电子、软件三大部分组成：1、机械部分主要由支撑部分、传动组部分以及执行组部分组成。
支撑部分包括铝制骨架1、连接件2组成，两者的作用是支撑3D打印平台，并为传动组部分零件提供合适的安装位置，铝制骨架（1）与连接件（2）通过直接嵌入连接并通过螺丝固定。
传动组部分包括42步进电机（3）、滑轮组（4）、强磁球（5）、碳纤维杆（6）、喷嘴固定座（7）、皮带组成，42步进电机（3）通过连接件（2）固定在底座中通过皮带与在铝制骨架上移动的滑轮组（3）连接，滑轮组（3）和喷嘴固定座（7）上设计安装有强磁球（5），通过碳纤维杆（6）将滑轮组（3）与喷嘴固定座（7）相连接。
执行组部分为送丝机。
送丝机（8）通过螺丝固定在铝制骨架（1）顶端，挤出机（9）、激光发射器（10）、书写笔、气动组件等动平台根据不同的需要通过喷嘴固定座（7）上的强磁球设计进行更换即可。
工作过程中，42步进电机（3）带动皮带将动力传输至滑轮组（4），通过皮带上下移动来控制挤出机（9）的位置，同时送料机（8）对挤出机（9）进行送丝，通过42步进电机（3）和滑轮组（4）的组合来实现挤出机的移动。
如何使用3D打印技术进行机器人制造和编程
如何使用3D打印技术进行机器人制造和编程随着科技的不断发展，3D打印技术逐渐走进了人们的生活。
除了在建筑、医疗等领域得到广泛应用外，3D打印技术在机器人制造和编程方面也有着巨大的潜力。
本文将探讨如何使用3D打印技术进行机器人制造和编程。
首先，3D打印技术在机器人制造方面的应用已经取得了一定的突破。
传统的机器人制造需要大量的人工加工和生产线制造，而3D打印技术可以通过一次性打印出机器人的各个零部件，大大提高了制造效率。
同时，3D打印技术还可以根据设计师的需求，灵活调整机器人的外形和结构，使其更加符合实际应用的需求。
这种个性化的制造方式为机器人的功能和性能提供了更多的可能性。
其次，在机器人编程方面，3D打印技术也起到了重要的作用。
传统的机器人编程需要通过繁琐的代码编写和硬件连接来实现，而3D打印技术可以将机器人的外壳和内部结构一体化地打印出来，简化了机器人的组装和编程过程。
设计师只需要通过简单的软件操作，就可以将机器人的动作和功能编程到机器人的控制系统中，实现机器人的自主运动和任务执行。
这种简单易用的编程方式使得更多的人可以参与到机器人编程的过程中，推动了机器人技术的普及和应用。
此外，3D打印技术还可以为机器人制造和编程提供更多的创新思路。
传统的机器人制造和编程往往受限于材料和结构的限制，而3D打印技术可以打破这些限制，创造出更加复杂和精细的机器人结构。
例如，通过3D打印技术可以制造出具有复杂形状和结构的机器人手臂，使机器人在执行任务时具有更高的灵活性和准确性。
同时，3D打印技术还可以将机器人的外壳设计成各种形状和颜色，使机器人更具有人性化的外观和亲和力。
然而，尽管3D打印技术在机器人制造和编程方面有着巨大的潜力，但也面临着一些挑战和问题。
首先，目前的3D打印技术仍然存在一定的局限性，例如打印速度较慢、打印材料有限等问题，这限制了3D打印技术在大规模机器人制造中的应用。
其次，3D打印技术对于机器人的精度和稳定性要求较高，需要进一步的技术改进和研发。
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本技术公开了一种并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，包括柔索稳定机构、柔索牵引机构、多功能3D打印执行器、抓手驱动装置，由柔索稳定机构和柔索牵引机构配合实现多功能3D打印执行器的动作，并由抓手驱动装置驱动多功能3D打印执行器中抓手的动作。
本技术实现了3D打印的大空间运动，且实现了3D打印实体与搬运重物的双重功能。
技术要求1.并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：包括柔索稳定机构、柔索牵引机构、多功能3D打印执行器、抓手驱动装置，其中：柔索稳定机构包括三个竖直的立式支架，三个立式支架在空间上按三角形分布，每个立式支架下端分别通过下角件固定在地面上，每个下角件上分别通过导向滑轮基座转动安装有一对导向滑轮组，每个立式支架上端分别连接有上角件，上角件内侧分别设有伺服电机，每个立式支架上还分别竖直滑动安装有滑块，每个伺服电机分别通过滑块传动机构驱动对应立式支架上的滑块升降，每个滑块连接有两股稳定柔索，每个滑块上两股稳定柔索一一对应向下绕过对应导向滑轮基座上的一对导向滑轮组后再倾斜向上伸向三个立式支架围成的空间中；柔索牵引机构包括三个水平的上支撑架，三个上支撑架分别连接在柔索稳定机构中相邻两个上角件之间，由三个上支撑架和上角件围成三角形，每个上支撑架上分别转动安装有由伺服驱动电机驱动的卷筒，卷筒上分别缠绕有牵引柔索，三个牵引柔索分别倾斜向下延伸并伸向柔索稳定机构中三个立式支架围成的空间中；多功能3D打印执行器包括壳体，壳体为上下通透的管形结构，壳体设置在柔索稳定机构三个立式支架围成的空间中，壳体下端边沿设有三个下吊耳，三个下吊耳呈环向均匀分布，柔索牵引机构中三个牵引柔索分别倾斜向下延伸并一一对应连接在壳体的下吊耳上，壳体上端管口中心设有喷头连接件，喷头连接件通过三个辐条对与壳体上端管口边沿连接，每个辐条对分别由两个辐条构成，每个辐条的外端分别设有上吊耳，柔索稳定机构中每个滑块上两股稳定柔索向下绕过导向滑轮组后再倾斜向上一一对应连接在每个辐条对中的两上吊耳上，壳体下端管口中心设有3D打印喷头，3D打印喷头通过喷头连接件引入外部材料轮输送的材料线，壳体上端外壁对应每个辐条对位置还分别设有抓手座，三个抓手座呈环向均匀分布，每个抓手座顶部分别转动安装有导向定滑轮，每个抓手座底部分别转动安装有抓手，每个抓手分别竖直向下后再倾斜向下伸向壳体下端管口下方，每个抓手的竖直段外侧分别通过吊耳连接有弹簧，每个弹簧上端分别竖直向上固定在对应的抓手座上，每个抓手的倾斜段内侧还分别设有吊耳；抓手驱动装置包括三个分别转动安装在地面上的卷筒及驱动卷筒转动的伺服电机，每个卷筒上分别缠绕有夹紧柔索，三个夹紧柔索分别倾斜向上一一对应绕过多功能3D打印执行器中的导向定滑轮后，再倾斜向下穿过壳体后一一对应连接在抓手倾斜段内侧的吊耳上。
2.根据权利要求1所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：柔索稳定机构中，滑块传动机构包括竖直安装在立式支架上的同步带，所述伺服电机通过同步带轮与同步带传动连接，滑块与同步带的带面固定连接，由伺服电机通过同步带轮、同步带带动滑块在竖直方向升降。
3.根据权利要求1所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：每个牵引柔索中分别接入有拉力传感器。
4.根据权利要求1所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：还包括电脑、控制板，所述电脑通过数据总线与控制板连接，控制板通过导线与各个伺服电机连接。
技术说明书并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人技术领域本技术涉及3D打印机器人领域，具体是一种并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人。
背景技术3D 打印是一种增量制造技术，其功能与激光成型技术类似，采用分层加工、迭加成形来生成实体，其优于传统的去除材料加工技术显著的一点是能最大程度地减少甚至遏制材料的浪费，在机构的运动上主要表现为控制出料口模块的三维移动，3D打印技术与传统的切割或模具塑造技术相比有着成本低、效率高等显而易见的优势。
3D打印技术同时应用到建筑领域，与传统建筑技术相比它速度更快，绿色环保，不需要大量的建筑工人，大大提高了生产效率。
目前普通的3D打印机采用刚性机械臂控制喷头进行3D打印，存在工作空间小，不适合打印大尺寸物体，而且只能实现简单的打印功能，功能单一。
技术内容本技术的目的是提供一种并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，以解决现有技术3D打印机打印空间小，功能单一的问题，并实现大空间工作、高性能运动输出，实现打印实体与搬运重物，且能应用到建筑领域。
为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案为：并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：包括柔索稳定机构、柔索牵引机构、多功能3D打印执行器、抓手驱动装置，其中：柔索稳定机构包括三个竖直的立式支架，三个立式支架在空间上按三角形分布，每个立式支架下端分别通过下角件固定在地面上，每个下角件上分别通过导向滑轮基座转动安装有一对导向滑轮组，每个立式支架上端分别连接有上角件，上角件内侧分别设有伺服电机，每个立式支架上还分别竖直滑动安装有滑块，每个伺服电机分别通过滑块传动机构驱动对应立式支架上的滑块升降，每个滑块连接有两股稳定柔索，每个滑块上两股稳定柔索一一对应向下绕过对应导向滑轮基座上的一对导向滑轮组后再倾斜向上伸向三个立式支架围成的空间中；柔索牵引机构包括三个水平的上支撑架，三个上支撑架分别连接在柔索稳定机构中相邻两个上角件之间，由三个上支撑架和上角件围成三角形，每个上支撑架上分别转动安装有由伺服驱动电机驱动的卷筒，卷筒上分别缠绕有牵引柔索，三个牵引柔索分别倾斜向下延伸并伸向柔索稳定机构中三个立式支架围成的空间中；多功能3D打印执行器包括壳体，壳体为上下通透的管形结构，壳体设置在柔索稳定机构三个立式支架围成的空间中，壳体下端边沿设有三个下吊耳，三个下吊耳呈环向均匀分布，柔索牵引机构中三个牵引柔索分别倾斜向下延伸并一一对应连接在壳体的下吊耳上，壳体上端管口中心设有喷头连接件，喷头连接件通过三个辐条对与壳体上端管口边沿连接，每个辐条对分别由两个辐条构成，每个辐条的外端分别设有上吊耳，柔索稳定机构中每个滑块上两股稳定柔索向下绕过导向滑轮组后再倾斜向上一一对应连接在每个辐条对中的两上吊耳上，壳体下端管口中心设有3D打印喷头，3D打印喷头通过喷头连接件引入外部材料轮输送的材料线，壳体上端外壁对应每个辐条对位置还分别设有抓手座，三个抓手座呈环向均匀分布，每个抓手座顶部分别转动安装有导向定滑轮，每个抓手座底部分别转动安装有抓手，每个抓手分别竖直向下后再倾斜向下伸向壳体下端管口下方，每个抓手的竖直段外侧分别通过吊耳连接有弹簧，每个弹簧上端分别竖直向上固定在对应的抓手座上，每个抓手的倾斜段内侧还分别设有吊耳；抓手驱动装置包括三个分别转动安装在地面上的卷筒及驱动卷筒转动的伺服电机，每个卷筒上分别缠绕有夹紧柔索，三个夹紧柔索分别倾斜向上一一对应绕过多功能3D打印执行器中的导向定滑轮后，再倾斜向下穿过壳体后一一对应连接在抓手倾斜段内侧的吊耳上。
所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：柔索稳定机构中，滑块传动机构包括竖直安装在立式支架上的同步带，所述伺服电机通过同步带轮与同步带传动连接，滑块与同步带的带面固定连接，由伺服电机通过同步带轮、同步带带动滑块在竖直方向升降。
所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：每个牵引柔索中分别接入有拉力传感器。
所述的并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，其特征在于：还包括电脑、控制板，所述电脑通过数据总线与控制板连接，控制板通过导线与各个伺服电机连接。
与已有技术相比，本技术的有益效果体现在：本技术的大空间多功能3D打印机器人，实现了3D打印的大空间运动，且实现了3D打印实体与搬运重物的双重功能，通过柔索驱动进行夹持物体，减轻了末端执行器的重量，结构简单、易拆装、成本低、动力性能好，具有良好的实用性。
通过更换喷头，将打印材料换成混凝土，并与砖块、木材等配合可以实现简单的建筑应用。
附图说明图1为本技术的柔索并联机构用于3D打印时的整体主视图。
图2为本技术的柔索并联机构用于3D打印时的机构俯视图。
图3为本技术的柔索并联机构用于搬运、建筑时的机构轴侧图。
图4为本技术多功能3D打印执行器主视图。
图5为本技术多功能3D打印执行器俯视图。
图6为本技术控制方法流程图。
图中：1-3D打印产品，2-热床，3-稳定柔索，4-导向滑轮基座，5-下角件，6-导向滑轮组，7-滑块，8-立式支架（铝型材），9-同步带，10-上角件，11-牵引柔索，12-伺服驱动电机，13-卷筒，14-卷筒基座，15-多功能3D打印执行器，16-拉力传感器，17-定滑轮，18-伺服电机，19-上支撑架（铝型材），20-弹簧，21-壳体，22-3D打印喷头，23-抓手，24-下吊耳，25-吊耳，26-导向定滑轮，27-喷头连接件，28-上吊耳，29-夹紧柔索，30-伺服电机，31-卷筒，32-卷筒基座,33-内吊耳，34-砖块，35-电脑，36-数据总线，37-控制版，38-导线，39-材料线，40-材料轮，41-材料轮机座。
具体实施方式如图1-图5所示，并联柔索驱动的大空间多功能3D打印机器人，包括柔索稳定机构、柔索牵引机构、多功能3D打印执行器、抓手驱动装置，其中：柔索稳定机构包括三个竖直的立式支架8，三个立式支架8在空间上按三角形分布，每个立式支架8下端分别通过下角件5固定在地面上，每个下角件5上分别通过导向滑轮基座4转动安装有一对导向滑轮组6，每个立式支架 8上端分别连接有上角件10，上角件10内侧分别设有伺服电机18，每个立式支架8上还分别竖直滑动安装有滑块7，每个伺服电机18分别通过滑块传动机构驱动对应立式支架8上的滑块7升降，每个滑块7连接有两股稳定柔索3，每个滑块7上两股稳定柔索3一一对应向下绕过对应导向滑轮基座4上的一对导向滑轮组6后再倾斜向上伸向三个立式支架 8围成的空间中；柔索牵引机构包括三个水平的上支撑架19，三个上支撑架19分别连接在柔索稳定机构中相邻两个上角件10之间，由三个上支撑架19和上角件10围成三角形，每个上支撑架19上分别转动安装有由伺服驱动电机12驱动的卷筒13，卷筒13上分别缠绕有牵引柔索11，三个牵引柔索11分别倾斜向下延伸并伸向柔索稳定机构中三个立式支架8围成的空间中；多功能3D打印执行器15包括壳体21，壳体21为上下通透的管形结构，壳体21设置在柔索稳定机构三个立式支架8围成的空间中，壳体21下端边沿设有三个下吊耳24，三个下吊耳24呈环向均匀分布，柔索牵引机构中三个牵引柔索11分别倾斜向下延伸并一一对应连接在壳体21的下吊耳24上，壳体21上端管口中心设有喷头连接件27，喷头连接件27通过三个辐条对与壳体21上端管口边沿连接，每个辐条对分别由两个辐条构成，每个辐条的外端分别设有上吊耳28，柔索稳定机构中每个滑块7上两股稳定柔索3向下绕过导向滑轮组6后再倾斜向上一一对应连接在每个辐条对中的两上吊耳28上，壳体21下端管口中心设有3D打印喷头22，3D打印喷头22通过喷头连接件27引入外部材料轮40输送的材料线39，壳体21上端外壁对应每个辐条对位置还分别设有抓手座，三个抓手座呈环向均匀分布，每个抓手座顶部分别转动安装有导向定滑轮26，每个抓手座底部分别转动安装有抓手23，每个抓手23分别竖直向下后再倾斜向下伸向壳体21下端管口下方，每个抓手23的竖直段外侧分别通过吊耳25连接有弹簧20，每个弹簧20上端分别竖直向上固定在对应的抓手座上，每个抓手23的倾斜段内侧还分别设有吊耳；抓手驱动装置包括三个分别转动安装在地面上的卷筒31及驱动卷筒31转动的伺服电机30，每个卷筒31上分别缠绕有夹紧柔索29，三个夹紧柔索29分别倾斜向上一一对应绕过多功能3D打印执行器15中的导向定滑轮26后，再倾斜向下穿过壳体21后一一对应连接在抓手23倾斜段内侧的吊耳上。