走进智慧物流-机器人物流系统

调度算法模型
机器人拣选系统——智能机器人
智能机器人主要是由机械本体和电器控制系统两部分 组成； 机械本体是由底盘系统、传动系统、移栽机构三部分 组成；
智能机器人系统——智能充电系统
监控AGV电量数据
大于设定的阀值 Y 继续执行任务
N
是否处于空 置状态
Y 进入自动充电
状态
继续执行当前
N
任务
进入准备充电 状态
机器人拣选系统——相关辅助设备
承载容器
例如货架、笼车或者托盘等
网络设备
网络AP、wifi等
服务器
储存数据、应用备份等
辅助装置
电子标签、光指引、智能手环等
3
机器人分拣系统
机器人分拣系统组成
业务交互系统
WMS系统对接，满足实际应用场景需求，与人 工交互作业，向机器人下发作业指令
智能调度系统
对业务系统下发的任务指令进行
机器人分拣系统布局
包裹入口 包裹缓存线
人工上件口 集包输送
分拣隔口
机器人分拣系统特点
基本描述： 分拣机器人通过与工业快速读码设备配合，可进行自动快
速分拣工作，将包裹运送至条码对应的出货口。包裹分拣系统 同时调度多台机器人，达到高效快速的分拣效果。 作业流程：
人工/机械手自动上件→机器人搬运→分拣落袋→集包上线 系统特点： • 极大提高分拣效率和准确率 • 降低人工成本，比传统分拣节约80%人力 • 系统部署时间短，只需1-3个月，节约作业空间 • 柔性自动化，可按业务需求增减机器人数量 • 投资回报快
4
机器人系统优势
系统特点
效率
准确率、效率3倍以上
实施周期
模块化设计，实施周期短， 可随需而变
机器人物流系统
投资回报
投资回收期、管理 成本、维护成本
灵活性
可租赁、多机器人协同 作业、按需配置
柔性拓展
随需而变
柔性拓展
VS
模式固定化
机器人货到人系统
堆垛机/多穿货到人系统
系统运行模式
2019
智慧物流
状态数据反馈
服务器： 多机器人路径规划
机器人任务调度
任务指令下发 充电调度
任务调度机交互
地图状态管理
容器状态管理
业务系统
任务划分
机器人拣选系统——智能调度系统
空闲模式
机
器
领取任务
人
任
去某处
务
模
充电
式
任务执行中
小车任务模式
商品关联度分析 聚类算法 最优化（整数规划/线性规划） Dijkstra 、A Star等最短路算法 启发式算法 预测模型 大数据深度学习
辅助设备
配合机器人完成分拣作业，钢平台、 工业扫码相机及龙门架、集包设备等
智能机器人
智能机器人核Βιβλιοθήκη Baidu硬件，具体执行层， 接受任务调度指令
在线自动充电
提供智能机器人动力系统，根据预 先设定的充电策略，自动在线充电
机器人分拣系统组成
功能特点： • 结构小型化、柔性底盘稳定性高 • 高速、高精度二维码视觉导航 • 自主避障、自动充电、无线通信 • 多机器人交互学习和信息融合 关键参数： • 外形尺寸： L500 x W400 x H150mm • 自重参数： 15 kg • 负载重量： 10 kg • 运行速度： 3m/s • 驱动方式： 双轮差速驱动 • 导航方式： 惯性+二维码视觉导航 • 充电方式： 浅充浅放，7*24小时作业 • 移载方式： 翻板/皮带 • 避障方式： 红外/激光/超声波避障
提供智能机器人动力系统，根据预 先设定的充电策略，自动在线充电
机器人拣选系统布局
货架存储位 自动充电位 货架换面 拣选点 货架缓存点 单元格
系统热度分布
机器人拣选系统——业务交互系统
机器人拣选系统——智能调度系统
智能机器人： 全场定位及导航 路径行走控制 上传状态信息 接收服务器指令 执行任务
机器人物流系统
2019
目录
CONTENTS
• 背景分析 • 机器人拣选系统 • 机器人分拣系统 • 机器人系统优势
1
背景分析
物流中心现状—劳动密集型
所面临的困境
传统自动化系统
物流中心基本布局
集中 存储区
收
上
货
架
收货 缓存区
拣货区
包
生
包装
裹
发货
发
产 缓存区 分 缓存区 货
拣
作业流程描述
物流中心基本作业流程
2
机器人拣选系统
机器人拣选系统组成
业务交互系统
与ERP、WMS系统对接，满足实际应用场景需 求，与人工交互作业，向机器人下发作业指令
智能调度系统
对业务系统下发的任务指令进行
辅助设备
配合机器人完成实际作业，例如承 载容器、网络监控等
智能机器人
智能机器人核心硬件，具体执行层， 接受任务调度指令
在线自动充电
充电站和机器人的运行统一接受服务器的统一调度，实 现在线自动充电。 机器人上报电池实时状态给服务器，根据预设的充电逻 辑，服务器调度机器人到充电站进行充电。 机器人运行至充电站，完成充电接口自动对接。 机器人将充电接口完成对接，并检测对接正常状态，上 报给服务器，服务器收到机器人对接完毕状态后，给充 电站发送启动充电指令，开始对机器人充电。 充电过程中，机器人将电池状态上报服务器。 当机器人检测到电池充好后，将充电完成状态上报给服 务器，服务器给充电站发送停止充电指令。