创意之星模块化机器人实验程序

第一次实验：MultiFLEX控制卡编程实验蜂鸣器实验#include <avr/io.h>#define BEEP_ON PORTG |= _BV(PG3)#define BEEP_OFF PORTG &= ~_BV(PG3) int main(void){inti,j;PORTG = 0;DDRG = 0xff;while(1){for(i=0;i<0xFF;i++){for(j=0;j<0xFF;j++);}BEEP_ON;for(i=0;i<0xFF;i++){for(j=0;j<0xFF;j++);}BEEP_OFF;}}IO口控制实验#include "Public.h"#include "Usertask.h"void user_task(void){uint8 io_in;uint8 io_out;uint8 temp8;uint16 temp16;gpio_mode_set(0x00FF);write_gpio(0xFF00);while(1){temp16 = read_gpio();io_in = (uint8)(temp16>>8);temp8=(io_in&0x80);if(temp8==0){io_out=0x01;while(io_out){write_gpio(~((uint16)io_out));delay(5);//延时5×20MS=0.1sio_out<<=1;write_gpio(~((uint16)io_out));delay(5);}}else write_gpio(0xFF00);}}第二次实验：多自由度串联式机械手#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 array_rc[23]={0};//舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值array_rc[0]=90; //舵机1，中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。

取值范围0-180，超过此范围程序会丢弃此数据array_rc[1]=170;//舵机1，速度为170。

取值范围0-255，超过范围程序会丢弃此数据array_rc[2]=90;//舵机2目标角度设置array_rc[3]=170;//舵机2转动速度设置array_rc[4]=90+90;//舵机3array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);//将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动delay(50);//延时50*20MS= 1S,给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间array_rc[0]=90-90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90-90;array_rc[3]=170;array_rc[4]=90+90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);array_rc[0]=90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90;array_rc[4]=90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);array_rc[0]=90-90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90-90;array_rc[3]=170;array_rc[4]=90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);}第三次实验：简易四足机器人#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 array_rc[23]={0};//舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值array_rc[0]=90+45; //舵机1，中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。

取值范围0-180，超过此范围程序会丢弃此数据array_rc[1]=255;//舵机1，速度为170。

取值范围0-255，超过范围程序会丢弃此数据array_rc[2]=90-45;//舵机2目标角度设置array_rc[3]=255;//舵机2转动速度设置array_rc[4]=90-45;//舵机3array_rc[5]=255;array_rc[6]=90+45;//舵机4array_rc[7]=255;rc_moto_control(array_rc);//将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动delay(50);//延时50*20MS= 1S,给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间array_rc[0]=90;array_rc[1]=255;array_rc[2]=90;array_rc[3]=255;array_rc[4]=90;array_rc[5]=255;array_rc[7]=255;rc_moto_control(array_rc);delay(50);}第四次实验：轮式机器人运动控制实验走正方形：#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 array_dc[7]={0};//电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电机运动函数要求array_dc[偶数]为电机转动速度，array_rc[奇数]为电机转动时间array_dc[0] = 0; //电机1,正转最大速度（0为正转最大转速，0xFE=254为反转最大转速，0x80=128代表电机停止）。

范围为0-254，超过此范围程序会丢弃此数据array_dc[1] = 10; //电机1，转动时间30×0.1=3秒。

范围为0-255，超过此范围程序会丢弃此数据array_dc[2] = 0;//电机2，反转最大速度array_dc[3] = 10;array_dc[4] = 0;//电机3，正转最大速度array_dc[5] = 10;array_dc[6] = 0;//电机4，反转最大速度array_dc[7] = 10;dc_moto_control(array_dc);//调用直流电机运动控制函数dc_moto_control()，参数为电机控制数组名delay(150);//给电机反应时间150×20MS=3s，此反应时间应不小于电机实际运动时间array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 60;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 60;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 60;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 60;dc_moto_control(array_dc);delay(150);}走“8”字形：#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 array_dc[7]={0};//电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电机运动函数要求array_dc[偶数]为电机转动速度，array_rc[奇数]为电机转动时间uint8i;for (i=0;i < 3;i++){array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 60;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 60;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 60;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 60;dc_moto_control(array_dc);delay(150);array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 10;array_dc[2] = 0;array_dc[3] = 10;array_dc[4] = 0;array_dc[5] = 10;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 10;dc_moto_control(array_dc);delay(150);//给电机反应时间150×20MS=3s，此反应时间应不小于电机实际运动时间}array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 60;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 60;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 60;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 60;dc_moto_control(array_dc);delay(150);array_dc[0] = 0xFE;array_dc[1] = 10;array_dc[3] = 10;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 10;array_dc[6] = 0xFE;array_dc[7] = 10;dc_moto_control(array_dc); delay(150);for (i=0;i < 3;i++){array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 60;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 60;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 60;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 60;dc_moto_control(array_dc);delay(150);array_dc[0] = 0xFE;array_dc[1] = 10;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 10;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 10;array_dc[6] = 0xFE;array_dc[7] = 10;dc_moto_control(array_dc);delay(150);}array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 60;array_dc[2] = 0xFE;array_dc[3] = 60;array_dc[4] = 0xFE;array_dc[5] = 60;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 60;dc_moto_control(array_dc); delay(150);array_dc[0] = 0;array_dc[1] = 10;array_dc[2] = 0;array_dc[4] = 0;array_dc[5] = 10;array_dc[6] = 0;array_dc[7] = 10;dc_moto_control(array_dc);delay(150);}第五次实验：机器人传感系统实验实验程序1：#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 AD0_in;uint8 rc_array[23]={0};uint16 temp;uint8i;for(i=0; i<24; i=i+2){rc_array[i]=90;rc_array[i+1]=128;}while(1){ADC_Read(0,&AD0_in);temp=((uint16)AD0_in*180)/255;rc_array[0]=(uint8)temp;rc_array[1]=80;rc_moto_control(rc_array);delay(25);}}实验程序2：#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 AD0_in;uint8 rc_array[23]={0};uint8 i=0;while(1){ADC_Read(0,&AD0_in);rc_array[0]=i*180;rc_array[1]=AD0_in;rc_moto_control(rc_array);delay(25);i++;if(i>1) i=0;}}实验程序3：#include "Public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 AD0_in,AD1_in,AD2_in,AD3_in;uint8 rc_array[23]={0};while(1){ADC_Read(0,&AD0_in);ADC_Read(1,&AD1_in);ADC_Read(2,&AD2_in);ADC_Read(3,&AD3_in);rc_array[0]=(uint8)((uint16)AD0_in*180)/255;rc_array[1]=100;rc_array[2]=(uint8)((uint16)AD1_in*180)/255;rc_array[3]=100;rc_array[4]=(uint8)((uint16)AD2_in*180)/255;rc_array[5]=100;rc_array[6]=(uint8)((uint16)AD3_in*180)/255;rc_array[7]=100;rc_moto_control(rc_array);delay(25);}}第六次实验：自主避障机器人实验#include "public.h"#include "Usertask.h"void u ser_task(void){uint8 array_dc[7]={0};//电机控制数组，格式参考实验指导书uint8 array_rc[23]={0};//舵机控制数组，格式参考实验指导书uint16 temp16;gpio_mode_set(0); //设置16位IO模式全为输入temp16 = read_gpio();//读取16位IO信息至temp16if((temp16 & 0x0003)==3) //IO0、1均为高电平时（红外传感器检测到没有障碍时为输出高）电机转动5秒{array_dc[0] = 0; //电机1,正转最大速度（0为正转最大转速，0xFE=254为反转最大转速，0x80=128代表电机停止）。