真空发生器及气动基本工作原理教案资料
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真空吸盘（二）
焊装在机器人抓手上面用的最多的就是这种扁平吸盘 圆形
椭圆形
11
真空吸盘（三）
圆形
椭圆形
12
真空吸盘（四）
13
常用气缸工作原理 （一）
下面有几种常见的运动气缸类型： 气动\无杆气缸.exe 气动\CM with sensor.exe 气动\CKZR.avi 气动\齒輪式旋轉氣缸.exe
operation
0
1
破坏真空
0
0
真空产生
1
1
真空破坏
1
0
关闭进气
5
真空发生器工作原理 （五）
真空发生器的动作过程
左图为真空发生器工作的四个阶段： 等待→吸气→真空保持→吹气 其动作与下图压力开关设定密切相关
6
真空发生器工作原理 （六）
PLC或者机器人如何判断工件拾取力度够够不够？
脱离是否到位不是由这个压力检测开关来管控的：工件脱离或者抓取到 位与否由工件传感器来判断
7
真空发生器工作原理 （七）
信号输出设置
Output 1，是为了给真空发生器吸气电磁阀一个信号。可以根据通道1的（H1\H1-h1) 设 定值来调整真空发生器在何时产生真空或在何时停止产生真空，从而达到一个节气的目 的 Output 2，是为了给外部机械手一个信号（H2/H2-h2)表示机械手已经抓紧了工件，这时 候机械手可以运动了
H1或H2是上限值 ：当真空度达到时，传感器就输出高电平（相应通道LED亮）
h1或h2是差值：通过调节h1或h2来调节两个通道的下限值，该下限值为H-h(H1-h1/H2h2)， 当真空传感器检测到真空压力低于该下限值时，真空传感器停止输出高电平。
简单的说就是：红灯亮了表示真空度达到一定值可以关闭抽 真空功能，达到节气目的。
工作循环开始，进气阀打开，吹气阀 关闭，真空发生器开始产生真空度， 吸盘开始吸紧；
达到真空度到达设定值H1时，压力开 关会切换到右侧②关闭进气，真空发 生器内保持一定的真空度，吸盘保持 吸紧状态；
收到有吹气信号，吹气阀打开，真空
破坏，吸盘释放工件。具体信号动 作见下表。
Vacuu m
pilot
Blowoff pilot
无杆气缸
19
电磁阀（一）
双控电磁阀
20
电磁阀（二）
单控电磁阀
21
电磁阀（三） 控制方式
22
电磁阀（四）
控制方式
气动\阀的动作形式.exe
23
气源处理元件和接头辅助元件
气动\A过滤器动作原理.exe 气动\AD_NC.自動排水器.exe
24
谢谢
周金锋
25
气动\单动气缸-弹簧复位伸出.exe
14
常用气缸工作原理 （二）
带锁气缸
气动\CL.exe
15
常用气缸工作原理 （三）
锁头结构
16
常用气缸工作原理 （四）
单活塞杆带磁环伸缩气缸
单活塞杆无检测伸缩气缸
17
常用气缸工作原理 （五）
可偏心气缸：工装夹头或者定位销可以在安装板上不对称安装
18
常用气缸工作原理 （六）
真空发生器及气动基本工作原理
1
真空发生器工作原理 （一）
绝对压强
相对压强
真空度
真空度=（标准大气压—系统压强）/标 准 大气压
2
真空发生器工作原理 （三）
真空产生的模拟动画
喷管
4
真空发生器工作原理 （四）
真空发生器的气路控制原理图
2
3
1
4
7— 真空发生器 4— 单向阀 5— 真空压力开关 6— 吸盘 7— 吹气控制阀
绿灯亮了表示抓取力度满足使用要求，可以 进行动态运行。
8
真空发生器工作原理 （八）
常用管路排布形式
9
真空吸盘（一）
真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真空执行元件，是真空发生器和 工件之间的连接部件。使用条件和工作环境是选择吸盘材料的重要因素，吸盘 选型因素主要有：外观形状、材料、和其他技术参数。 真空吸盘基本形状和类别： 扁平吸盘 波纹吸盘 具有特殊工作原理的吸盘 每种形状都有其特殊的优势，使用不同的材料可提高或改善吸盘的性能。
真空吸盘（二）
焊装在机器人抓手上面用的最多的就是这种扁平吸盘 圆形
椭圆形
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真空吸盘（三）
圆形
椭圆形
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真空吸盘（四）
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常用气缸工作原理 （一）
下面有几种常见的运动气缸类型： 气动\无杆气缸.exe 气动\CM with sensor.exe 气动\CKZR.avi 气动\齒輪式旋轉氣缸.exe
operation
0
1
破坏真空
0
0
真空产生
1
1
真空破坏
1
0
关闭进气
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真空发生器工作原理 （五）
真空发生器的动作过程
左图为真空发生器工作的四个阶段： 等待→吸气→真空保持→吹气 其动作与下图压力开关设定密切相关
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真空发生器工作原理 （六）
PLC或者机器人如何判断工件拾取力度够够不够？
脱离是否到位不是由这个压力检测开关来管控的：工件脱离或者抓取到 位与否由工件传感器来判断
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真空发生器工作原理 （七）
信号输出设置
Output 1，是为了给真空发生器吸气电磁阀一个信号。可以根据通道1的（H1\H1-h1) 设 定值来调整真空发生器在何时产生真空或在何时停止产生真空，从而达到一个节气的目 的 Output 2，是为了给外部机械手一个信号（H2/H2-h2)表示机械手已经抓紧了工件，这时 候机械手可以运动了
H1或H2是上限值 ：当真空度达到时，传感器就输出高电平（相应通道LED亮）
h1或h2是差值：通过调节h1或h2来调节两个通道的下限值，该下限值为H-h(H1-h1/H2h2)， 当真空传感器检测到真空压力低于该下限值时，真空传感器停止输出高电平。
简单的说就是：红灯亮了表示真空度达到一定值可以关闭抽 真空功能，达到节气目的。
工作循环开始，进气阀打开，吹气阀 关闭，真空发生器开始产生真空度， 吸盘开始吸紧；
达到真空度到达设定值H1时，压力开 关会切换到右侧②关闭进气，真空发 生器内保持一定的真空度，吸盘保持 吸紧状态；
收到有吹气信号，吹气阀打开，真空
破坏，吸盘释放工件。具体信号动 作见下表。
Vacuu m
pilot
Blowoff pilot
无杆气缸
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电磁阀（一）
双控电磁阀
20
电磁阀（二）
单控电磁阀
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电磁阀（三） 控制方式
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电磁阀（四）
控制方式
气动\阀的动作形式.exe
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气源处理元件和接头辅助元件
气动\A过滤器动作原理.exe 气动\AD_NC.自動排水器.exe
24
谢谢
周金锋
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气动\单动气缸-弹簧复位伸出.exe
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常用气缸工作原理 （二）
带锁气缸
气动\CL.exe
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常用气缸工作原理 （三）
锁头结构
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常用气缸工作原理 （四）
单活塞杆带磁环伸缩气缸
单活塞杆无检测伸缩气缸
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常用气缸工作原理 （五）
可偏心气缸：工装夹头或者定位销可以在安装板上不对称安装
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常用气缸工作原理 （六）
真空发生器及气动基本工作原理
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真空发生器工作原理 （一）
绝对压强
相对压强
真空度
真空度=（标准大气压—系统压强）/标 准 大气压
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真空发生器工作原理 （三）
真空产生的模拟动画
喷管
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真空发生器工作原理 （四）
真空发生器的气路控制原理图
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7— 真空发生器 4— 单向阀 5— 真空压力开关 6— 吸盘 7— 吹气控制阀
绿灯亮了表示抓取力度满足使用要求，可以 进行动态运行。
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真空发生器工作原理 （八）
常用管路排布形式
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真空吸盘（一）
真空吸盘是用来提升、搬运、翻转物体的一种真空执行元件，是真空发生器和 工件之间的连接部件。使用条件和工作环境是选择吸盘材料的重要因素，吸盘 选型因素主要有：外观形状、材料、和其他技术参数。 真空吸盘基本形状和类别： 扁平吸盘 波纹吸盘 具有特殊工作原理的吸盘 每种形状都有其特殊的优势，使用不同的材料可提高或改善吸盘的性能。