ANSCO智能巡检机器人幻灯片
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设备智能巡检管理系统ppt课件
7
业务逻辑
私有云平台
•建立一套设备管理和巡检业务的私 有云服务平台
设备与资产管理
•为每部需要管理的设备添加一个 NFC智能芯片，记录该设备的详细 信息
专业巡检设备
•为不同部门、不同业务层面的巡检 人员配备具有信息监控、智能分析 和巡检记录功能的专用手持设备
后台管理与预警
•监管人员可以通过web云服务平台 监测巡检状况，并通过预警系统及 时得到提醒和预警
2
需求概况
企业为什么要进行“设备点巡检工作”？
一、从长远经济考虑，是为了企业的生产安全做准备，这也是国 家和企业重点工作之一。
二、从现场经济考虑是，对设备的生产保证 对设备的安全保证 对设备的使用保证
3
应用现状
现有设备状态监控
• 设备状态采用人工监控，我们需要加强对状态监管进行规范化管理
现行人员管理措施
16
智能巡检
• 现场无纸化办公 • 管理层管理效率提高、业务体系分 工明确 • 基层人员利用率提高 • 巡检数据电子化记录分析
17
智能控制
• 无线调控，对接PLC系统 • 对设备问题进行远程控制处理 • 能够与企业现有的设备管理、 生产管理、办公辅助、OA、 ERP等系统相结合，进行业务 管理和移动办公等功能；
安装在私有云服务器上的运营支撑平台，能够与各类现有系统进行有机整合，
以形成一个统一的管理门户，并对厂区的设备点巡检业务提供数据支撑服务。
11
移动设备的业务APP
12
专业手持设备
供一线巡检人员使用，可深度定制带有 企业标记的开机页面和系统功能； 具有IP65以上防护等级的专业设备； 有效防尘、防水、防震，并可在高温、 低温、高湿度等特殊环境下有效使用； 基础配置包含NFC读写等功能，也可根 据企业需求，集成温湿度、震值等 功能模块；
业务逻辑
私有云平台
•建立一套设备管理和巡检业务的私 有云服务平台
设备与资产管理
•为每部需要管理的设备添加一个 NFC智能芯片，记录该设备的详细 信息
专业巡检设备
•为不同部门、不同业务层面的巡检 人员配备具有信息监控、智能分析 和巡检记录功能的专用手持设备
后台管理与预警
•监管人员可以通过web云服务平台 监测巡检状况，并通过预警系统及 时得到提醒和预警
2
需求概况
企业为什么要进行“设备点巡检工作”？
一、从长远经济考虑，是为了企业的生产安全做准备，这也是国 家和企业重点工作之一。
二、从现场经济考虑是，对设备的生产保证 对设备的安全保证 对设备的使用保证
3
应用现状
现有设备状态监控
• 设备状态采用人工监控，我们需要加强对状态监管进行规范化管理
现行人员管理措施
16
智能巡检
• 现场无纸化办公 • 管理层管理效率提高、业务体系分 工明确 • 基层人员利用率提高 • 巡检数据电子化记录分析
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智能控制
• 无线调控，对接PLC系统 • 对设备问题进行远程控制处理 • 能够与企业现有的设备管理、 生产管理、办公辅助、OA、 ERP等系统相结合，进行业务 管理和移动办公等功能；
安装在私有云服务器上的运营支撑平台，能够与各类现有系统进行有机整合，
以形成一个统一的管理门户，并对厂区的设备点巡检业务提供数据支撑服务。
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移动设备的业务APP
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专业手持设备
供一线巡检人员使用，可深度定制带有 企业标记的开机页面和系统功能； 具有IP65以上防护等级的专业设备； 有效防尘、防水、防震，并可在高温、 低温、高湿度等特殊环境下有效使用； 基础配置包含NFC读写等功能，也可根 据企业需求，集成温湿度、震值等 功能模块；
机器人巡线教程PPT教案
对于复杂图形的循迹，
程序需要分段操作，对
不同的路口进行判断处
理。
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三个光电解决复杂路口情况
对于类似上速图示的路口情况， 需要同时通过几个光电的状态来 判断小车该做出的动作。 以第一个图片的直角处理为例：
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行走中判断第2个和第3个光
在实际循迹中，要保证车子走 的又好又稳定一般方式是通过增 加光电的个数来保证车子的行走 质量。
第2页/共16页
便可以区分黑白。
2、如何循迹，以双光电传感器 为例 (1)初步认识，以一小段直线为例。
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（2）编程逻辑：
第4页/共16页
1、简化的小车循迹编程： （1）确认马达方向 （2）使用光电传感器获取亮度值 及定义变量
（3）控制小车左右转 （4）使用if （5）使用while （6）编写控制程序 （7）下载运行第程5页/共序16页
循迹的算法并不单一，下面拓 展简述一种较高级的算法，PID 的控制方式。
第12页/共16页
PID中的比例控制
重新认识光电传感器
光电检测的值是一个可变值，
离黑线近时值比较小，离黑线远 时值大。即：
光电值越大→光电离黑线越 远
光电值越小→光电离黑线越
近
第13页/共16页
而在小车处理上：
PID中的比例控制
光电状态与小车的控制方式：
右转 左转
第14页/共16页
直走
PID中的比例控制
其中p为控制小车转动的比例值， p越大，车子转动越灵敏，实际 小车运动的表现中，将会抖动的 比较厉害。
第15页/共16页
感谢您的观看。
第16页/共16页
情况1
电力行业智能巡检方案ppt课件
MAP Value Proposition © 2007 Cisco Systems, Inc. All rights reserved. Cisco Confidential
8
※电缆隧道吊轨巡检机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别系统 • 声音采集系统 • 应急实时对讲系统 • 快速追踪识别系统 • 强大的告警联动系统 • 隧道环境监测系统(温湿度,有害气体含量,空
特殊巡检
• 多站集中控制系统
MAP Value Proposition © 2007 Cisco Systems, Inc. All rights reserved. Cisco Confidential
13
※变电站磁导航机器人功能
• 红外热成像精确测温系统 • 可见光智能识别（表计、油位、断路器及隔离
9
※输电线路巡检无人机功能
• 红外热成像精确 测温系统
• 可见光智能识别 系统
• 无缝漫游的MESH 无线通信系统
• 多种巡检模式： 定时巡检、周期 巡检、不间断巡 检、特除巡检
MAP Value Proposition © 2007 Cisco Systems, Inc. All rights reserved. Cisco Confidential
4
电力设备巡检现状
• 输电线路巡检
传统的巡检方式存在效率低、 质量差、危险度高、劳动强度大 等缺陷，环境条件恶劣的区域 更是如此。巡检方式的改变和提高迫在眉睫。
• 配电所/开闭所巡检
与变电站巡检类似，尽管现在有手持式智 能巡检仪器，但对于无人值守的站所仍存在着实 时性不强、精确度不高、操作繁琐、人力资源浪 费等缺陷。
站端服务器 站端服务器主要由监控计算机系 统、网络集线器（HUB）或交换 机、激光打印机以及相应的通讯 设备组成。
电力行业智能巡检方案ppt课件
2
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
电力设备巡检现状
• 电缆隧道巡检
目前传统的电力电缆隧道巡检方法,主 要依靠人工及少量环境监控器实现。但 是由于电力电缆隧道路程长,封闭性强,构 造物多,通讯不便,有害气体存在，一旦出 现突发事故,将对巡检人员的人身安全造 成极大威胁。
4
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
5
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
大数据分析与决策支持系统
▪ 大数据分析与决策支持系统可以对包含红外测温影像，紫外影像，红外测气体泄漏 影像，超声局放信号，特高频局放信号，油中溶解气体图谱，介损电容量，暂态地 电压，可见光影像和音频图谱进行分析；根据监测系统实时传送的输变电检测数据， 利用红外测温、气体泄漏、可见光影像识别技术进行识别，对于异常信息进行报警； 实现变电站设备在线检测、机器人带电检测数据的后台自动在线模式识别，自动判 别缺陷及其风险程度，推送预警信息。
电力设备巡检现状
• 输电线路巡检
传统的巡检方式存在效率低、 质量差、危险度高、劳动强度大 等缺陷，环境条件恶劣的区域 更是如此。巡检方式的改变和提高迫在眉睫。
• 配电所/开闭所巡检
与变电站巡检类似，尽管现在有手持式智 能巡检仪器，但对于无人值守的站所仍存在着 实时性不强、精确度不高、操作繁琐、人力资 源浪费等缺陷。
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
电力设备巡检现状
• 电缆隧道巡检
目前传统的电力电缆隧道巡检方法,主 要依靠人工及少量环境监控器实现。但 是由于电力电缆隧道路程长,封闭性强,构 造物多,通讯不便,有害气体存在，一旦出 现突发事故,将对巡检人员的人身安全造 成极大威胁。
4
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
汇报提纲
背景需求 解决方案 应用领域
5
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
大数据分析与决策支持系统
▪ 大数据分析与决策支持系统可以对包含红外测温影像，紫外影像，红外测气体泄漏 影像，超声局放信号，特高频局放信号，油中溶解气体图谱，介损电容量，暂态地 电压，可见光影像和音频图谱进行分析；根据监测系统实时传送的输变电检测数据， 利用红外测温、气体泄漏、可见光影像识别技术进行识别，对于异常信息进行报警； 实现变电站设备在线检测、机器人带电检测数据的后台自动在线模式识别，自动判 别缺陷及其风险程度，推送预警信息。
电力设备巡检现状
• 输电线路巡检
传统的巡检方式存在效率低、 质量差、危险度高、劳动强度大 等缺陷，环境条件恶劣的区域 更是如此。巡检方式的改变和提高迫在眉睫。
• 配电所/开闭所巡检
与变电站巡检类似，尽管现在有手持式智 能巡检仪器，但对于无人值守的站所仍存在着 实时性不强、精确度不高、操作繁琐、人力资 源浪费等缺陷。
智能巡检机器人简介演示
多领域应用
除了传统的电力、石油、化工等行业，智能巡检机器人未来还可应 用于市政、交通、农业等领域，拓展市场空间。
定制化开发
针对不同行业和场景的需求，机器人可进行定制化开发和设计，满足 客户的特定需求，提高市场竞争力。
06
智能巡检机器人实例展示
Chapter
实例一：电力行业智能巡检机器人
01
巡检范围
电力行业
电力行业需要定期对输 电线路、变电站等设施 进行巡检，以确保电力 供应的安全稳定。智能 巡检机器人可以自主导 航、识别设备状态，及
时发现潜在故障。
石油化工
石油化工行业的设施复 杂且安全要求高，智能 巡检机器人能够在恶劣 环境下进行设备检测、 泄漏监测等任务，保障
生产安全。
其他领域
智能巡检机器人还可应 用于市政设施、交通运 输、农业等领域于变电站、输电线路等电力设施的巡检
。
02 03
功能特点
机器人搭载高清摄像头、红外热像仪等传感器，实现对电力设备的可视 化巡检和温度检测；同时，机器人还具备自主导航、避障、越障等能力 ，确保在各种复杂环境下完成巡检任务。
应用价值
电力行业智能巡检机器人的应用，大大提高了电力设施的巡检效率和安 全性，降低了人力成本，为电力行业的稳定运行提供了有力保障。
发展历程
自从20世纪初机器人的概念提出以来，机器人技术 经历了长时间的发展和进步。从最初的机械臂、工 业机器人，到如今的智能机器人，它们在功能、智 能性和应用领域上都有了极大的拓展。
智能巡检机器人的应用领域
第一季度
第二季度
第三季度
第四季度
工业领域
智能巡检机器人在工业 领域被广泛应用于设备 巡检、质量检测等任务 。它们可以代替人工进 行重复性、危险性的工 作，提高工作效率和安 全性。
除了传统的电力、石油、化工等行业，智能巡检机器人未来还可应 用于市政、交通、农业等领域，拓展市场空间。
定制化开发
针对不同行业和场景的需求，机器人可进行定制化开发和设计，满足 客户的特定需求，提高市场竞争力。
06
智能巡检机器人实例展示
Chapter
实例一：电力行业智能巡检机器人
01
巡检范围
电力行业
电力行业需要定期对输 电线路、变电站等设施 进行巡检，以确保电力 供应的安全稳定。智能 巡检机器人可以自主导 航、识别设备状态，及
时发现潜在故障。
石油化工
石油化工行业的设施复 杂且安全要求高，智能 巡检机器人能够在恶劣 环境下进行设备检测、 泄漏监测等任务，保障
生产安全。
其他领域
智能巡检机器人还可应 用于市政设施、交通运 输、农业等领域于变电站、输电线路等电力设施的巡检
。
02 03
功能特点
机器人搭载高清摄像头、红外热像仪等传感器，实现对电力设备的可视 化巡检和温度检测；同时，机器人还具备自主导航、避障、越障等能力 ，确保在各种复杂环境下完成巡检任务。
应用价值
电力行业智能巡检机器人的应用，大大提高了电力设施的巡检效率和安 全性，降低了人力成本，为电力行业的稳定运行提供了有力保障。
发展历程
自从20世纪初机器人的概念提出以来，机器人技术 经历了长时间的发展和进步。从最初的机械臂、工 业机器人，到如今的智能机器人，它们在功能、智 能性和应用领域上都有了极大的拓展。
智能巡检机器人的应用领域
第一季度
第二季度
第三季度
第四季度
工业领域
智能巡检机器人在工业 领域被广泛应用于设备 巡检、质量检测等任务 。它们可以代替人工进 行重复性、危险性的工 作，提高工作效率和安 全性。
安泽 智能巡逻机器人PPT-V1.00
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
机器人发现公共场所有可疑人物， 并回传监控中心
派遣警务人员到现场处置事件
应用案例 & 权威认可
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
服务体系
提供一站式定制化系统 解决方案，满足不同应 用场景下客户需求。
时间
充电时间：5 h，自主充电 电池更换：支持，快速更换电池 续航时间：8 h 续航里程：20 km
避障
激光雷达 超声波传感
行车摄像头
4路高清无缝监视
[天巡号Ⅱ] 室外巡逻机器人 | AN-D
尺寸和重量
尺寸：1190 mm x 710 mm x 1610 mm（长×宽×高） 重量：170 kg
导航
导航定位精度：±100 mm 离地间隙：80 mm
移动性能
最大速度：1.5 m/s 巡航速度：0.3-1.1 m/s 底盘：带减振的差速底盘 转弯半径： 无（原地旋转) 最大攀爬角度：10° 最大越障高度：30 mm 最大越沟宽度：50 mm
智能语音
搭载AI智能语音系统 搭载IP对讲系统 搭载远程喊话系统，声压：＞80 dB
通讯性能
通讯带宽： Wi-Fi模式传输速率：30 Mb/s 同时接入数量：5台 无线网络传输模式：4G 或 WLAN
智能
安保･巡逻行业
智能机器人产品系列
香港超人智能SuperRobotics集团旗下（ 港股代码：08176 ）
研发&产业化实力
公司现有一支近百人的研发团队，分别位于加拿大多伦多和中国深圳。 团队中，具有博士以上学历的有25人，各技术学科带头人均有超过20 年的行业经验。专长覆盖机器人总体设计、机器人系统工程、机器人 导航、运动控制、图像与数据链、遥测与遥控、人工智能、控制系统 和软件研发等方向。
智能云巡检云巡逻铁路电力巡检全套方案PPT课件
自定义作业线路，设置作业流程，时间计划等。 自定义表单，关联巡检线路
系统展示
管理后台
系统设置部分导航管理、部门管理、员工管理、角色管理
第21页/共23页
谢谢观看
第22页/共23页
日期：2018年08月18日
感谢您的观看！
第23页/共23页
巡查
跟进等问题，加大巡检难度，无法及 时上报险情。
第3页/共23页
现状与背景
智能巡检系统
?
如何杜绝保安、巡检 人员玩忽职守所造成的 财产损失，减少频繁发 生的火灾、盗窃、事
故等事件。
智能 巡检 系统
?
如何通过科学有 效的技术手段，加强 对保安巡逻、巡检人员 进行有效监督、应急
调度。第4页/共23页 Nhomakorabea系统
为用户创造价值
降低 成本
1、减少纸张、笔墨打印 2、无需定期回收、人工统计巡检状况 3、APP快捷易用，降低培训成本
1、减少工作遗漏 2、检查人员到岗情况 3、节约管理时间 4、工作方式更加快捷 5、现场处理问题流程减少，提升处理效率。
第13页/共23页
提升 效能
应用场景
主要使用场景
房地产/物业/医院/学校安保巡检
当系统检测到巡更人员到达有任 务安排的巡检线路时，系统自动 将任务下发至巡检终端，提示巡 更人员执行任务。
信息查询统计
多种条件组合查询，各类报表统 计，使人员、线路、时间、漏检 等情况一览无余。
可在平台地图上实时显示巡检人
线路管理中可查看线路执行情况，
员位置和巡检轨迹。
监控中心界面统计今日巡检上报
相关信息。
巡检轨迹实时跟踪
巡检线路随时查看
第8页/共23页
设备智能巡检管理系统.pptx
• 巡检管理以人工为主，或采用手动登记、翻牌、考勤打卡等方式进行监管 • 企业点检管理主要也是靠人工为主，现场通过五感或检测仪器判定设备异常，
考虑到人员素质和技术水平，管理漏洞等因素，影响企业点检工作的完善
精选
现存问题
现企业巡检管理主要面临的三大问题 • 去没去现场？ • 有没有实行巡检工作？ • 实行的好不好？
精选
智能巡检
• 现场无纸化办公 • 管理层管理效率提高、业务体系分
工明确 • 基层人员利用率提高 • 巡检数据电子化记录分析
精选
智能控制
• 无线调控，对接PLC系统 • 对设备问题进行远程控制处理 • 能够与企业现有的设备管理、
生产管理、办公辅助、OA、 ERP等系统相结合，进行业务 管理和移动办公等功能；
部分芯片载体形式
抗金属标签
耐高温标签
硅胶手戴式
胶滴异形标签
螺栓固定卡
ABS芯片卡
NFC捆扎带
针对各种不同类型设备，我们提供各种不同表现形式的芯片载体， 以便与客户实际应用情况达到最优化的结合。
精选
实施规划
智能点巡检 基于NFC技术的智能点巡检系统，通过人员定期巡检来完成安全巡 检、点检、状态巡检等多业务流程
精选
• 国网沁阳市电力公司 • 新投集团康佳 • 鄂尔多斯集团 • 沂州集团 • 国家开发银行 • 中国电信集团 • 国家质检总局 • 沈阳质检局 • 景德镇质检局 • 中国联通
业绩
精选
缺少对人员的有效管理
• 现行系统无法对人员的真实点巡检执勤情况进行准确的记录和管理，缺少电子化的记录档案和查
询手段
缺少分级分权限管理 • 针对不同部门、不同类型的设备，缺少分级、分权限的巡检管理，针对安全性巡检、技术性巡检缺少
考虑到人员素质和技术水平，管理漏洞等因素，影响企业点检工作的完善
精选
现存问题
现企业巡检管理主要面临的三大问题 • 去没去现场？ • 有没有实行巡检工作？ • 实行的好不好？
精选
智能巡检
• 现场无纸化办公 • 管理层管理效率提高、业务体系分
工明确 • 基层人员利用率提高 • 巡检数据电子化记录分析
精选
智能控制
• 无线调控，对接PLC系统 • 对设备问题进行远程控制处理 • 能够与企业现有的设备管理、
生产管理、办公辅助、OA、 ERP等系统相结合，进行业务 管理和移动办公等功能；
部分芯片载体形式
抗金属标签
耐高温标签
硅胶手戴式
胶滴异形标签
螺栓固定卡
ABS芯片卡
NFC捆扎带
针对各种不同类型设备，我们提供各种不同表现形式的芯片载体， 以便与客户实际应用情况达到最优化的结合。
精选
实施规划
智能点巡检 基于NFC技术的智能点巡检系统，通过人员定期巡检来完成安全巡 检、点检、状态巡检等多业务流程
精选
• 国网沁阳市电力公司 • 新投集团康佳 • 鄂尔多斯集团 • 沂州集团 • 国家开发银行 • 中国电信集团 • 国家质检总局 • 沈阳质检局 • 景德镇质检局 • 中国联通
业绩
精选
缺少对人员的有效管理
• 现行系统无法对人员的真实点巡检执勤情况进行准确的记录和管理，缺少电子化的记录档案和查
询手段
缺少分级分权限管理 • 针对不同部门、不同类型的设备，缺少分级、分权限的巡检管理，针对安全性巡检、技术性巡检缺少
智能机器人科技产品PPT模板
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电力智能巡检系统介绍PPT(26张)
前端功能－记录缺陷
• 程序能够对杆塔的各种检查项目 进行检查，保证不会遗留任何的 检测项目
前端功能－无线数据同步
• PDA客户端能够无线GPRS/CDMA） 上传和下载数据。
前端功能－系统状态监控
• 系统能够监控本身运行状态，更好的进行 排错处理。
前端功能－短信协同工作
• 巡检人员找到附近的同伴，并通过发短信 实现协同工作。
•
8、世上的事，只要肯用心去学，没有一件是太晚的。要始终保持敬畏之心，对阳光，对美，对痛楚。
•
9、别再去抱怨身边人善变，多懂一些道理，明白一些事理，毕竟每个人都是越活越现实。
•
10、山有封顶，还有彼岸，慢慢长途，终有回转，余味苦涩，终有回甘。
•
11、人生就像是一个马尔可夫链，你的未来取决于你当下正在做的事，而无关于过去做完的事。
前端功能－杆塔管理
• 通过电子地图管理杆塔，查看、 修改等杆塔信息。
前端功能－计算距离
• 在地图上任点击两点可以计算出 两点之间的实际距离。
前端功能－显示巡线轨迹
• 通过地图看到巡线的轨迹，了解巡线的整 个路径。
前端功能－自动定位杆塔
• 能够利用GPS信号，自动的找到在数据 库中与之相匹配的杆塔记录。
目录
• 什么是电力智能巡检系统？ • 为什么需要电力智能巡检系统？ • 华微电力智能巡检系统介绍 • 为什么选择华微软件？
什么是电力智能巡检系统?
电力智能巡检系统概念
• 一个围绕标准化、规范化、信息化课题建立起来的、用于提高缺陷 管理和巡检管理的管理水平的专用系统。
巡检人员在野外作业时，使用 GPS（全球定位系统）和PDA （掌上电脑）通过无限网络下 载要检查的杆塔信息，然后到 现场检查后，把检查结果直接 提交到服务器。
ANSCO智能巡检机器人
二、智能巡检机器人技术亮点
可视化温度识别技术
根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。 下图为双视场拍摄：
双视场可视化观测
二、智能巡检机器人技术亮点
气体可视化泄漏检查
通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进 行可视化图像观测。
气体泄漏观测
室内路面
室外路面
防滑、防结冰
三、智能巡检机器人应用环境
可扩展性强
由于环境变化、以及应用的需求提升，设备的后续扩展性有以下几点：
仪器实时控制的增强
1
各种硬件的升级，针对
6
性更高需求的研发如： 子母可分离式巡检机器
人等
图像处理技术的升级
2
5
客户端WEB 软件的升级
红外图像智能识别 技术的提升
3
4
系统平台软件的升级
自主执行任务、自主充电、巡航时间长
无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电 充满一次电最大续航时间5小时
巡检机器充电中
激光制导自主充电
目录
Contents
一 智能巡检机器人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
三、智能巡检机器人应用环境
多点自主巡航
巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能， 可编辑巡检点不少于2000个
70m
111
1 区域一
1
6
118
119
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127
134
23 区域二
7
14
45 区域三
21
15
22
27
智能巡检平台研发课程(PPT 40页)
9
设定目标
课题目标
目标1：实现99.99%故障隐患发现率 目标2：维护工作量降低40%
故障隐患发现率
99.99%
98%
工作量 100%
60%
活动前 活动目标
活动前 活动目标
10
提出方案并确定最佳方案-总体方案设计
针对提升预防性维护工作的迫切需求，小组
成员基运于区用域的分“散式头开 脑风暴法”基提于网出管的了集中式1开1个想法。
工程师 工程师 工程师 工程师
方案制定，组织实施 方案制定，具体实施 方案制定，具体实施 方案制定，具体实施
2
活动计划表
2011年
2012年
ID 任务名称 1-2月 3-4月 5-6月 7-8月 9月-10月 11-12月 2012年1月
负责人
1 选择课题
2 目标设定 3 确定方案
4 制定对策 5 对策实施
集中运行维护平台 0101010
智能巡检告警
综合告警平台
0101010
1. 集中运行维护平台自动完成报文结果的审核，对异常项目生成智能巡检告警送 至综合告警平台，综合告警平台自动完成对告警信息的分析并送至EOMS平台。
2. EOMS平台根据告警信息自动生成维护作业计划告警工单，维护人员根据故 障工单来处理故障。
维护人员分析告警工单
BJGS04 10 2min 10s 30s
10s
10s
10s
1min
智能巡检告警 派发故障工单
测试过程
综合告警平台
EOMS平台
自动派单
结 果 分 析
√ 对日例行维护作业计划的执行和审核都实现了自动化。 √ 实现了告警信息分析和派发工单的自动化，真正实现了智能巡检平台由执行指令、分析结果到 生成告警信息、派发工单的全程自动化。 √ 省去了监控人员分析告警、派单等人工操作的步骤，由原来的3min压缩到了20s，现在维护人 员对告警的处理只需要（1min+20s）*500=11小时
变电站智能巡检机器人性能检测关键技术解析_电力技术讲座课件PPT
判定准则
1.机器人的室外表计巡检识别完成总时间应小于100分钟，室内表计巡检识别完成总时间应小于60 分钟。 2.将机器人实时识别结果与设置值进行比较。对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全 一致符合要求。对于指针式表计，误差小于±5的机器人识别结果符合要求。 3.分别统计机器人每次连续的表计巡检识别任务中的表计识别结果满足要求的数量，每次巡检任 务的准确率不低于80。
中国电力科学研究院在国网特高压交流试验基地（武汉），开 展了变电站巡检机器人性能试验场建设工作，于2015年建成了国内 外首个变电站巡检机器人性能试验能力，目前包括室外巡检试验场、 室内巡检试验场和设备缺陷智能识别试验场三大部分。
3
背景
变电站巡检机器人性能试验场地
4
性能检测关键指标分析
受国家电网公司设备管理部委托，2014年至2019年期间，中国电 力科学研究院共承担了5批次国家电网公司变电站巡检机器人性能集中 试验检测。根据《国家电网公司2019年变电站智能巡检机器人性能检 测方案》，中国电力科学研究院在室外表计识别试验项目基础上，增 加了室内表计识别试验项目，并对原有变电设备异物缺陷人工智能识 别功能项目进行了优化完善。
后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于 20°。
角。
停车位置起点的距离和停车方向
夹角测量示意图
18
标准编制情况
可见光表计识别试验
试验方法
机器人在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别进行3次连续的表计巡检识别任务，在每 次巡检任务开始前需对所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计 算室外表计和室内表计的巡检识别完成总时间。
＜50min，2个型号样品
50
1.机器人的室外表计巡检识别完成总时间应小于100分钟，室内表计巡检识别完成总时间应小于60 分钟。 2.将机器人实时识别结果与设置值进行比较。对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全 一致符合要求。对于指针式表计，误差小于±5的机器人识别结果符合要求。 3.分别统计机器人每次连续的表计巡检识别任务中的表计识别结果满足要求的数量，每次巡检任 务的准确率不低于80。
中国电力科学研究院在国网特高压交流试验基地（武汉），开 展了变电站巡检机器人性能试验场建设工作，于2015年建成了国内 外首个变电站巡检机器人性能试验能力，目前包括室外巡检试验场、 室内巡检试验场和设备缺陷智能识别试验场三大部分。
3
背景
变电站巡检机器人性能试验场地
4
性能检测关键指标分析
受国家电网公司设备管理部委托，2014年至2019年期间，中国电 力科学研究院共承担了5批次国家电网公司变电站巡检机器人性能集中 试验检测。根据《国家电网公司2019年变电站智能巡检机器人性能检 测方案》，中国电力科学研究院在室外表计识别试验项目基础上，增 加了室内表计识别试验项目，并对原有变电设备异物缺陷人工智能识 别功能项目进行了优化完善。
后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于 20°。
角。
停车位置起点的距离和停车方向
夹角测量示意图
18
标准编制情况
可见光表计识别试验
试验方法
机器人在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别进行3次连续的表计巡检识别任务，在每 次巡检任务开始前需对所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计 算室外表计和室内表计的巡检识别完成总时间。
＜50min，2个型号样品
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智能巡检机器人 介绍
一 智能巡检机器人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的设计背景
智能、安全、高效
设计智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备，存在的安全风险和提 高工作的效率及精确性、实时性等问题。
巡检报表分析与历史数据分析 系统后台对采集的数据与历史数据对比自动生成分析报表可打印
定时巡检、临时巡检、遥控巡检 自身状态监测
通过后台系统设定每天定时巡检、临时巡检自主完成任务，也可人 工遥控巡检
工作电量过低、图像采集回传失败等异常出现时主动发出信号告知 后台
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的结构组成
双视场可视化观测
二、智能巡检机器人技术亮点
气体可视化泄漏检查
通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进 行可视化图像观测。
气体泄漏观测
二、智能巡检机器人技术亮点
智能识别全景拼接
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
智能巡检机器人主要组成部分：四驱动底盘、激光传感器、智能云台、可见光摄像机、 红外热像仪以及其他部件。
一、智能巡检机器人设计概念
各组成结构的简要说明 测温热成像仪、气体检测仪、军用级四驱底盘、智能云台等 最先进的测温热像仪非接触式自识别测温技术
最新气体检测仪，自动判断SF6气体泄漏点技 术，最小检漏量达到0.001毫升/秒 军用级别四驱动底盘，激光制导自主巡航技术
由150张左右红外图合成的变电站全景红外图
拼接前各采集方位的热图像
拼接后的全景热图像
二、智能巡检机器人技术亮点
仪表可视化监测
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
仪表的巡检
二、智能巡检机器人技术亮点
实时数据分析
实时数据回传分析，数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。
设计目标 全自主行走 自主充电 可见光图像智能判别 红外测温与故障报警 视频采集与存储
实现方式
地图索引，激光制导实现自主行走能力 巡检任务完成自行驶入充电房进行充电，或电量低自身告警发出充 电命令指令 采用高清摄像机采集，后台智能分析判别技术 采用红外热成像仪自识别高温报警技术 实时采集热图像及高清图像并存储到后台存储服务器
70m
111
1 区域一
1
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119
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134
23 区域二
7
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45 区域三
21
15
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8
2
5
13
20
16
23
26
29
9
3
4
10
11
143
150
12 区域八
72
C相
刀 闸
15
73
一 71
6
组
78
B相
70
74 77
A相
75
22
76
175
182
充电试验区1
12 17
11
33
151
34 区域七
一 智能巡检机Βιβλιοθήκη 人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
三、智能巡检机器人应用环境
智能巡检机器人在电力行业的应用
可实现在无人值守的变电站以及其他无人值守的电力环境下的室内、室外的 巡检工作
室外巡检
室内巡检
三、智能巡检机器人应用环境
各种环境中都可稳定、可靠运行
一 智能巡检机器人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
二、智能巡检机器人技术亮点
激光制导，无轨行走
使用激光定位技术 不需要任何轨道 使用原有路面就可以进行全站 巡检工作 定位精度高达5毫米
二、智能巡检机器人技术亮点
多点自主巡航
巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能， 可编辑巡检点不少于2000个
51
49 52
48
53 47
40
39
38 99 174
100
42
43
44
88 54 199
45 46
110 206
充电试验区4
6m
巡检线路1：标签点50个，巡检点191个。
50m
4m
二、智能巡检机器人技术亮点
可视化温度识别技术
根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。 下图为双视场拍摄：
高精度智能型云台，水平360°、垂直180°； 预置精度+/- 0.03°。
一、智能巡检机器人设计概念
采用视觉识别技术，自主完成巡检任务
采用视觉识别技术，自主完成巡检任务
智能巡检机器人用于替代人工完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复 性工作。可以加载红外热成像仪、气体检测仪、高清摄像机等有关的电站设备检测装 置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备 的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提 供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人的推广应 用将进一步提高电力生产运行的自动化水平，为电力安全生产提供更多保障。
68
69
19 18
158
63
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64
62
66
65
61
44
183
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充电试验区2
24
25
30
55
159
166
区域六
56 C相
13
6
13
5 CT
一 13
4
13
组
7
B相
13
8
13
3
A相
66 噪声源
191
198
充电试验区3
135
67 区域四
34
35
142 89
41
33 36
32
37 31
77 167
78 区域五 50
1、军用四驱动底盘能够最高运行速度可达3米/秒 2、可抵抗最大风速：20m/s（注：8级大风 17.2～20.7m/s ）最大涉水深度100mm 3、爬坡能力应不小于15度，越障能力，最大越障高度为5cm 4、充电一次可续航工作5小时 5、四驱底盘具备自动加热系统适应低温下工作，可选滚带式底盘应对结冰路面等情况 6、云台具备自动加热系统，同时云台内部采用低温润滑油防结冰 7、外壳表面有保护涂层或防腐设计，符合《IPC J-STD-033B.1-2007》标准 8、机器人的最大工作温度为+50℃，内置自动调温技术最低能在-45℃下工作 9、全体设计防护等级IP66，部分可达IP67
二、智能巡检机器人技术亮点
报表的生成
系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供温度历史曲线展示功能， 所有报表具有查询、打印等功能。
二、智能巡检机器人技术亮点
自主执行任务、自主充电、巡航时间长
无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电 充满一次电最大续航时间5小时
巡检机器充电中
激光制导自主充电
一 智能巡检机器人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的设计背景
智能、安全、高效
设计智能巡检机器人是为了解决特种环境下的人工检查设备，存在的安全风险和提 高工作的效率及精确性、实时性等问题。
巡检报表分析与历史数据分析 系统后台对采集的数据与历史数据对比自动生成分析报表可打印
定时巡检、临时巡检、遥控巡检 自身状态监测
通过后台系统设定每天定时巡检、临时巡检自主完成任务，也可人 工遥控巡检
工作电量过低、图像采集回传失败等异常出现时主动发出信号告知 后台
一、智能巡检机器人设计概念
智能巡检机器人的结构组成
双视场可视化观测
二、智能巡检机器人技术亮点
气体可视化泄漏检查
通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进 行可视化图像观测。
气体泄漏观测
二、智能巡检机器人技术亮点
智能识别全景拼接
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
智能巡检机器人主要组成部分：四驱动底盘、激光传感器、智能云台、可见光摄像机、 红外热像仪以及其他部件。
一、智能巡检机器人设计概念
各组成结构的简要说明 测温热成像仪、气体检测仪、军用级四驱底盘、智能云台等 最先进的测温热像仪非接触式自识别测温技术
最新气体检测仪，自动判断SF6气体泄漏点技 术，最小检漏量达到0.001毫升/秒 军用级别四驱动底盘，激光制导自主巡航技术
由150张左右红外图合成的变电站全景红外图
拼接前各采集方位的热图像
拼接后的全景热图像
二、智能巡检机器人技术亮点
仪表可视化监测
通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像
仪表的巡检
二、智能巡检机器人技术亮点
实时数据分析
实时数据回传分析，数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。
设计目标 全自主行走 自主充电 可见光图像智能判别 红外测温与故障报警 视频采集与存储
实现方式
地图索引，激光制导实现自主行走能力 巡检任务完成自行驶入充电房进行充电，或电量低自身告警发出充 电命令指令 采用高清摄像机采集，后台智能分析判别技术 采用红外热成像仪自识别高温报警技术 实时采集热图像及高清图像并存储到后台存储服务器
70m
111
1 区域一
1
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23 区域二
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一 71
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充电试验区1
12 17
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一 智能巡检机Βιβλιοθήκη 人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
三、智能巡检机器人应用环境
智能巡检机器人在电力行业的应用
可实现在无人值守的变电站以及其他无人值守的电力环境下的室内、室外的 巡检工作
室外巡检
室内巡检
三、智能巡检机器人应用环境
各种环境中都可稳定、可靠运行
一 智能巡检机器人设计概念 二 智能巡检机器人技术亮点 三 智能巡检机器人应用环境 四 智能巡检机器人投资效益
二、智能巡检机器人技术亮点
激光制导，无轨行走
使用激光定位技术 不需要任何轨道 使用原有路面就可以进行全站 巡检工作 定位精度高达5毫米
二、智能巡检机器人技术亮点
多点自主巡航
巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能， 可编辑巡检点不少于2000个
51
49 52
48
53 47
40
39
38 99 174
100
42
43
44
88 54 199
45 46
110 206
充电试验区4
6m
巡检线路1：标签点50个，巡检点191个。
50m
4m
二、智能巡检机器人技术亮点
可视化温度识别技术
根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。 下图为双视场拍摄：
高精度智能型云台，水平360°、垂直180°； 预置精度+/- 0.03°。
一、智能巡检机器人设计概念
采用视觉识别技术，自主完成巡检任务
采用视觉识别技术，自主完成巡检任务
智能巡检机器人用于替代人工完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复 性工作。可以加载红外热成像仪、气体检测仪、高清摄像机等有关的电站设备检测装 置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备 的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提 供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人的推广应 用将进一步提高电力生产运行的自动化水平，为电力安全生产提供更多保障。
68
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一 13
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组
7
B相
13
8
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A相
66 噪声源
191
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充电试验区3
135
67 区域四
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41
33 36
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77 167
78 区域五 50
1、军用四驱动底盘能够最高运行速度可达3米/秒 2、可抵抗最大风速：20m/s（注：8级大风 17.2～20.7m/s ）最大涉水深度100mm 3、爬坡能力应不小于15度，越障能力，最大越障高度为5cm 4、充电一次可续航工作5小时 5、四驱底盘具备自动加热系统适应低温下工作，可选滚带式底盘应对结冰路面等情况 6、云台具备自动加热系统，同时云台内部采用低温润滑油防结冰 7、外壳表面有保护涂层或防腐设计，符合《IPC J-STD-033B.1-2007》标准 8、机器人的最大工作温度为+50℃，内置自动调温技术最低能在-45℃下工作 9、全体设计防护等级IP66，部分可达IP67
二、智能巡检机器人技术亮点
报表的生成
系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供温度历史曲线展示功能， 所有报表具有查询、打印等功能。
二、智能巡检机器人技术亮点
自主执行任务、自主充电、巡航时间长
无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电 充满一次电最大续航时间5小时
巡检机器充电中
激光制导自主充电