如何快速调试机械手培训教材共22页文档
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB墓本操作培训教材1.培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4.机器人启动5.用窗口进行工作&手动操作机器人7.机器人自动生产&编程与测试9. 输入与输出10. 系统备份与冷启动11. 机器人保养检查表附录X机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小,一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障走位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人.由软盘调入程序等,不必要读8小章。
厶机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以逬入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
工业机器人编程和调试教程
工业机器人编程和调试教程工业机器人的出现和广泛应用大大提高了生产力和生产效率。
为了使工业机器人能够正常工作，工程师们需要进行编程和调试。
本文将向您介绍工业机器人编程和调试的基本步骤和技巧，帮助您顺利完成任务。
一、准备工作在开始工业机器人编程和调试之前，我们需要准备一些必要的工具和资料。
首先，您需要了解所使用的机器人品牌和型号，并下载和安装相应的机器人编程软件。
其次，确保您具备一定的机器人基础知识，包括机器人组成部分、机器人运动轨迹等。
最后，准备好机器人的用户手册、技术规格和相关文档，以便查询和参考。
二、编程环境搭建在进行工业机器人编程之前，我们需要为机器人搭建一个适合的编程环境。
首先，确保机器人连接到电源并开启，然后连接机器人与计算机的通信线缆。
接下来，配置机器人编程软件，设置机器人的IP地址和端口号，确保计算机能够与机器人进行通信。
最后，根据机器人的运动轨迹和任务需求，设置工作区域和安全区域，确保机器人的运动范围和安全性。
三、编程和调试步骤1. 程序编写在进行工业机器人编程之前，我们需要先制定一个程序。
根据机器人的任务需求，确定机器人的运动轨迹、路径规划和执行顺序。
使用机器人编程软件，编写程序并进行调试。
程序的编写包括定义变量、设置运动方向和速度、配置传感器和执行器等。
2. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人的运动轨迹和路径。
根据机器人的工作空间和任务需求，选择合适的运动轨迹规划算法。
常用的轨迹规划算法包括线性插值、圆弧插值和样条插值等。
通过调整机器人的关节角度和位置，使其按照预设的轨迹规划进行运动。
3. 运动控制运动控制是实现机器人运动的关键步骤。
通过控制机器人的关节角度和速度，实现机器人的准确运动。
编程软件提供了不同的运动控制功能，如位置控制、速度控制和力控制等。
根据机器人的任务需求和工作空间，选择合适的运动控制方法。
4. 程序调试编程和调试是工业机器人开发过程中的重要环节。
在进行程序调试之前，我们需要先对程序进行模拟和验证。
机械手培训教材
Precision Excellent Company
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World Leading Technology! The Power of CODA
谢谢大家的倾听!
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1.根据规格要求，使用正 确的袋子，并检查好袋子 的日期码是否正确。 2.将两卡好数的筷子上的 牙签交叉反向入袋，取出 筷子。 3.整里好装好牙签的袋子， 有规则的放在蓝色胶箱中， 流入封口工序
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1.机械手运行香精上托对产品进 行加香
2.机械手再次前进到位，将加香 的产品放至料仓；然后移到切水 口待机位，等待下一自动循环程 序；
品质检验标准
XYZ机械手培训教材
PART.1 机器外观识别•1.1机械手•1.2教导盒•1.3控制器12345①机头部分②RS-232C插座（教导盒接口）③工作平台④电源开关⑤操作开关⑥电源插座⑦保险丝（5A）⑧I/O接口（控制器接口）6781.1-3机械手操作开关（外观视图）123456①紧急停止开关②程序频道③强制出胶按钮④回归零点开关⑤停止开关⑥开始开关1.1-4机械手操作开关（功能说明）①紧急停止开关/ EMG.STOP 按下该开关机械手强制停止。
紧急停止后红灯亮。
解除紧急停止，将开关按顺时针方向旋转至低。
②程序频道/PROGRAM CH. 选择EXT方式的运用频道（01～99频道）③强制出胶按钮/ SHOT 按下该开关机器将进行强制出胶，该按钮通常用在机器运行前的检查出胶情况。
在机器运行出胶时该灯亮。
④回归零点开关/ ORG.RETURN EXT方式时，机械手回归零点。
回归至零点后开关灯亮。
机械手在回归零点时不可进行其它操作。
⑤停止开关/ STOP EXT方式时，运行程序暂停。
⑥开始开关/ START EXT方式时，运行程序开始。
1.2-1教导盒视图教导盒作用：1.程序的编写、修改、输入、删除都是通过教导盒进行操作2.机器相关参数的设置和修改也是通过教导盒进行操作1.2-2教导盒按钮名称MODE按钮频道按钮坐标转换按钮坐标正负按钮删除按钮数值输入按钮输入确认按钮命令呼出按钮程序编辑按钮参数设置按钮组合功能键按钮回归零点按钮手动XYZ输入按钮手动输入加速按钮开始按钮停止按钮1.3-1控制器视图控制器作用1.控制出胶量的大小2.接受机械手的点胶信号1.3-2控制器功能键说明（正面）①回吸开关1234567②适配器接口③压力设置开关④压力计⑤工作指示灯⑥自动点胶时间⑦模式选择开关1.3-3控制器功能键说明（背面）12345①电源插座②保险丝③数据线接口④排气装置⑤进气接口PART.2 点胶基础知识•2.1 点胶程序•2.2 坐标值概念•2.3 点胶小知识2.1-1程序单项目序号名称说明1频道选择程序的频道2步骤填写程序步骤的编号3指令选择机械手的指令4X.Y.Z.W指定坐标位置（绝对/相对）5数据输入时间、动作速度等辅助数值2.1-2频道的概念⏹通常一个频道是由几个或多个步骤组成⏹一个频道步骤的多少是根据编写程式的需要决定⏹本机可储存999个频道（主频道99个、扩展频道900个）⏹一个频道可容纳2500个步骤⏹一个步骤就是一个指令2.1-3基本点胶程序⏹任何一组程式是由许多基本点胶程序所组成。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2 、机器人系统安全及环境保护3 、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6 、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9 、输入与输出10 、系统备份与冷启动11 、机器人保养检查表附录1 、机器人安全控制链附录 2 、定义工具中心点附录 3 、文件管理1 、培训教材介绍本教材解释ABB 机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
机械手实训指导书
机械手实训指导书目录第一章总体概述 (1)第二章主要部件介绍 (2)2.1 可编程控制器概述 (2)2.2 可编程控制器原理 (6)2.3 三菱FX2N可编程控制器及网络 (7)2.4 步进电机 (8)2.5传感器和气动元件 (15)2.6触摸屏 (16)第三章实训内容 (17)3.1 PLC的故障诊断及排除 (17)3.2 PLC编程和运行 (18)项目1：电机正反转运行 (23)3.3 传感器的原理和故障诊断及排除 (24)3.4 气动执行元件的原理与应用 (31)项目2：工件属性判别与计数 (34)3.5 触摸屏画面的设计和故障诊断排除 (35)项目3：工件属性判别与分拣 (42)项目4：步进电机的系统调速控制 (42)3.6 借助于模组化部件的机电一体化实训台（工业控制对象） (44)项目5：智能机械手自动分拣、仓储运行 (47)项目6：PLC温度模块接线与编程 (48)第一章总体概述实践证明，我国要建立强大的制造业，必须向“自主创新型”模式转变。
当中有两个问题必须靠我们自己的力量解决，即技术创新和培养素质人才。
进入21世纪，中国遇到了发展成为“世界制造中心”，成为制造强国的良好机遇。
但是，中国能否成为世界的制造中心与创新中心，关键还是人的因素，特别是从事生产和管理实践的劳动者。
引进外资和技术，可以使局部技术和设备在短期内达到或接近世界水平。
但外国先进设备最终还需要中国人自己来操作和维护维修，而这些人不可能大量引进，必须由自己来培养。
在工厂自动化生产中，机械手的应用非常广泛,传统机械手只能实现简单的定位抓取和组装功能,这已经不能适应现代化大规模生产的需要,配置多种传感器的智能机械手不仅实现了传统多轴机械手的功能,,并根据检测信息作出相应处理动作。
机械手的控制器件PLC在其中扮演着重要的角色。
它是各种控制应用的首选控制器件。
作为PLC编程语言，应用广泛的前三者包括梯形图、功能图和顺序功能图。
KEBA机械手操作说明书(新版本)
操作说明机械手操作说明KEBA机械手0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。
该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。
TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。
除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。
左侧4个灯表示了系统运行状态。
系统正常启动为RUN灯亮，绿色。
发生错误Error灯会亮，红色。
机械手上电时Motion灯亮，绿色。
左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。
Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B、Jog为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机械手上电或下电，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。
V+和V-用于调节机械手运动速度。
在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。
1用户设置数据设置1.1数据设置在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。
零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。
当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。
操作数据1.2操作数据在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。
2配置管理维护2.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。
登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。
机电一体化实训装机械手位置调整
2.分组教学； 3.协作教学。 学生：现场分组展示 成果；
问答法 讲解法 归纳法
教师：现场成果讲评。
小结 1. 机械手位置调整工艺 2. 机械手位置调整内容与检测
全体教学。 师生互动。
问答法
1.能概述正确 调整机械手位 置检查方法； 2.提高自主学 习、发现问题、 分析问题及解 决问题的能 力。
1.能调整机械 手到合理位 置； 2.具备科学、 严谨的工作态 度。
巩固本次课的 重点知识与技 能。
课 外
1. 本流水线机械手有哪些主要元件？
作 业
2. 机械手运行位置有哪些元件控制？
教
学 后
机械手的调整要求，有一定难度，实际精确位置还需机械手通电调试时再作进一步调整。
记
全体教学。
师生回顾送料站的单 问答法
机系统调试。
展示法
教师：提出新的工作 归纳法
任务。
Hale Waihona Puke 分组教学。 学生：分组讨论； 讨论法 教师：提出问题，巡 讲解法 回视察、指导。
1.全体教学；
教 任务计划
2.分组教学。
学 1.根据机械手位置调整的工作要求
活 制定合理的调整工艺；
学生：分组讨论制订 讨论法
动 2.小组成员工作合理安排；
1.分组教学； 2.现场教学； 3.个别指导。 学生：分组机械手位 置调整； 教师：巡回视察、指
演示法 讨论法 操作法
1.总结经验， 以便下一步更 好地工作； 2.明确任务。
1.能说出机械 手位置调整的 工作要求； 2.提高自主学 习能力。
1.能说出拟定 合理的机械手 位置调整工 艺； 2．具备科学、 严谨的工作态 度。 1.能说出确定 合理的机械手 位置调整工 艺。 2．具备科学、 严谨的工作态 度。 1.实现机械手 能够正确取放 工件； 2.增强交流表 达的能力、团 队合作的精
2024版EPSON机械手导入培训
THANKS
感谢观看
包括机械结构、传感器、控制系统等方面的知识，以及EPSON机械手
的工作原理和操作流程。
02
导入步骤与操作技巧
详细介绍了EPSON机械手的导入步骤，包括设备连接、参数设置、程
序编写等，同时分享了操作技巧，如如何快速定位、优化路径等。
03
常见问题与解决方案
总结了在使用EPSON机械手过程中可能遇到的常见问题，如设备故障、
软件故障排除
重新安装或更新控制系统软件，解决软件错误或 崩溃问题。
ABCD
电气故障排除
检查电源、电机、传感器等电气部件，修复或更 换故障部件，确保电气系统正常工作。
通信故障排除
检查通信线路和接口，恢复与上位机或其他设备 的正常通信。
06
培训总结与展望
关键知识点回顾与总结
01
EPSON机械手的基本构成和原理
保养计划
根据机械手的使用情况和保养要求， 制定合理的保养计划并按时执行。例 如，定期更换润滑油、清洗过滤器等。
日常维护
定期对机械手进行日常维护，包括清 洁设备表面、检查紧固件是否松动、 更换磨损件等。同时，注意保持设备 周围环境的整洁和干燥。
故障处理
如遇到故障或异常情况，及时联系技 术支持或专业维修人员进行处理，切 勿自行拆卸或修理设备。
04
编程开发与集成应用
编程语言介绍及环境搭建
EPSON机械手支持的编程语言
EPSON机械手主要使用EPSON RC+编程语言进行开发，这是一种专门为EPSON机 械手设计的编程语言，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
编程环境搭建
为了进行EPSON机械手的编程开发，需要先安装EPSON RC+编程软件。安装步骤 包括下载软件安装包、安装软件、配置开发环境等。在安装过程中，需要确保计算 机与机械手的连接正常，以便进行后续的编程和调试工作。
机械手培训教材
培训人：黄玉 2020年5月28日
目录
一、机械手基本构造 二、科捷机械手基本操作方法 三、天行机械手基本操作方法 四、使用安全注意事项
Z轴（上下）
一、机械手基本构造
翻转 气缸
Y轴(横出)
Y轴(横出)
1、开机画面
注塑机开模完信号， 没有这个信号机械手
不进行动作
二、科捷机械手操作方法
归
12
3
1 2
3
翻直
待 待待机 机机位 位位置 置置
主臂下
主臂前 空动作
主臂后 主臂上
横出
翻平 模外下位
1
2
插入
四.机械手使用及注意事项
一.机械手位置不能确定错误，否则会造成机械损坏 二.编写工艺完成后一定要仔细检查一遍，防止出现工艺编写错误，出现异常。 三. 机械手横出模外下行速度不能过快，以防造成人员损伤。 四.机械手回归原点时，一定要观察回归的方向，看治具是否跟周围其他设备 形成干涉，防止造成治具损坏。 五.机械手后位与模具定模要保持10CM左右距离安全位置。 六.机械手模内取件的时间，要尽量短，这样生产周期会越快，效率越高。
可以调用编好的 工艺
三
二
一
模式设定
二.科捷机械手操作方3.工艺浏览
2.位置设定
密码7777777/3333333
点击
2.位置设定
取物位置
后位与待机 位置一样
2.位置设定
横入位与 横走待机 位置一样
位置设定
保存按钮
点击该按
钮在点红
色start键
及原点复
感谢各位的聆听
Thank You！
电子教材-搬运机械手系统安装与调试概要(汇编)
任务七搬运机械手系统的安装与调试设计的难度，使控制程序复杂化。
为方便控制三菱FX系列PLC专门配备了专用的方便指令，运用该指令能自动进行操作方式的输入分配，规定各种操作方式的起始状态元件号，使系统控制程序大大简化。
本节将通过机械手控制系统介绍运用专用的方便指令设计多操作方式步进控制程序的方法。
1．控制要求机械手控制系统的示意图如图7-1-1所示,其主要任务是将工件从A点搬运至B点，各动作通过控制电磁阀完成，控制要求如下:图7-1-1 机械手控制系统示意图（1）要求系统具有手动、自动、回原点、单步运行和单周期运行五种不同的操作方式；机械手必须在原点位置时才能启动，原点位置在机械手的左上角。
（2）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、上升、下降、左移和右移动作。
（3）自动操作方式要求按启动按钮后机械手按“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→下降……”的顺序连续运行，直至停止或改变工作方式。
（4）回原点运行方式要求按回原点按钮后机械手自动回归原点。
（5）单周期运行方式要求按启动按钮后机械手运行完一个周期后停止。
（6）单步运行方式要求按一次启动按钮，机械手按自动运行的顺序单步运行。
机械手详细动作示意图如图7-1-2所示。
图7-1-2 机械手控制详细动作图图7-1-2中数字序号表明了机械手动作的先后顺序，SQ1～SQ4四个位置开关用来检测机械手是否到位。
2．控制任务分析本控制系统同样是一个顺序控制系统，可方便地运用步进指令进行程序设计，但该系统要求采用多种操作方式，若用前面学过的步进程序设计方法进行程序设计，会使设计工作凌乱复杂，并影响程序的可读性。
为此可采用三菱FX系列PLC的方便类指令IST（FUN 60），对系统进行置初始状态，并自动分配状态和输入，以减小程序设计的工作量，增强程序的可读性。
2. 通过分析任务，结合现场实物勘察，选定合理的自动化解决方案，完成控制系统结构设计。