第13课：KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
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时信号TIMER，机器人系统内部的存储地址FLAG或者CYCFAG，WAIT FOR信号等待控制指令
序号 1
2
3 4 5 6
说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
第十三课：KUKA机器人IO控制指令与等 待功能指令
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
★学习目标
1）掌握KUKA机器人IO控制指令的使用 2）掌握KUKA机器人CONT的作用 3）掌握KUKA机器人等待功能指令的使用
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
1. 设置数字输出端 – OUT
序号 1 输出端编号
轨迹逼近
轨迹逼近点
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精 确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮 廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近的优点：减少磨损、降低节拍时间
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
机器人停在P2点，并在该点检测输入端10的信号，如果输入端状态正确，则可 直接继续运行到P3点，否则会等待正确状态。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
“WAIT FOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果 添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及 其用法如下表所示。
序号 1
2
3 4 5 6
说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
说明
如果输出端已有名称则会显示出来。
2 仅限于专家用户组使用： 通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。
输出端被切换成的状态
3 TRUE FALSE
4
CONT： 在预进过程中加工 [ 空白 ]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
切换功能时的CONT的影响
如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程 时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行 精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动。
插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发 预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 'di10' ；等待输入端口10的信号 PTP P3 Vel=100% PDAT3
PTP P2 Vel=100% PDAT2 ；机器人运动P2点
WAIT Time=2 sec
；等待2S
PTP P3 Vel=100% PDAT3ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ；机器人运动P3点
机器人在P2点中断运动，等待2秒后，再运动到P3点
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
2. WAIT FOR WAIT FOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定
在机器人的程序中等待功能指令有等待时间和等待信号两种。 1. WAIT
WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止。
WAIT指令解析
序号 1
说明 等待时间≥ 0s
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例：
PTP P1 Vel=100% PDAT1 ；机器人运动P1点
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
序号 1
2
3 4 5 6
说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
第十三课：KUKA机器人IO控制指令与等 待功能指令
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
★学习目标
1）掌握KUKA机器人IO控制指令的使用 2）掌握KUKA机器人CONT的作用 3）掌握KUKA机器人等待功能指令的使用
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
1. 设置数字输出端 – OUT
序号 1 输出端编号
轨迹逼近
轨迹逼近点
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精 确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮 廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近的优点：减少磨损、降低节拍时间
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
机器人停在P2点，并在该点检测输入端10的信号，如果输入端状态正确，则可 直接继续运行到P3点，否则会等待正确状态。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
“WAIT FOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果 添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及 其用法如下表所示。
序号 1
2
3 4 5 6
说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
说明
如果输出端已有名称则会显示出来。
2 仅限于专家用户组使用： 通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。
输出端被切换成的状态
3 TRUE FALSE
4
CONT： 在预进过程中加工 [ 空白 ]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
切换功能时的CONT的影响
如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程 时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行 精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动。
插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发 预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 'di10' ；等待输入端口10的信号 PTP P3 Vel=100% PDAT3
PTP P2 Vel=100% PDAT2 ；机器人运动P2点
WAIT Time=2 sec
；等待2S
PTP P3 Vel=100% PDAT3ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ；机器人运动P3点
机器人在P2点中断运动，等待2秒后，再运动到P3点
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
2. WAIT FOR WAIT FOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定
在机器人的程序中等待功能指令有等待时间和等待信号两种。 1. WAIT
WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止。
WAIT指令解析
序号 1
说明 等待时间≥ 0s
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例：
PTP P1 Vel=100% PDAT1 ；机器人运动P1点
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令