第13课：KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
KUKA机器人怎么操作
伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：
T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程 序时，最大速度为程序中设定的速度。
4、插入程序行 如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入
指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自 动被插入下一行。 5、删除程序行
将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否
删除，按软键“是”。 如果删除多行，用 Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直 线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前 一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTPHOME和 PTPHOME之间。按 软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到 P1。如果需要修 改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。
状态键： 选择机器人的操作状态。
软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键：
3、状态键
NUM 键：
数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上 的第二功能之间进行转换。
键盘建：
Statuskeys
（1）手动操作模式 表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作步骤
1、总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由”OFF”旋为”ON”的状
态。
2、等待示教器正常开机，开机过程中示教器界面会发生如下变化：
正常开机示教器界面
3、示教器上有使能键（示教器背面白色按键）和启动按钮（示教器背面手柄上绿色按钮）。
手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。
4、按下使能键，当示教器上的6个运动键会变为绿色后，则可以通过运动键手
动移动机器人了。
注意：手动速度要慢，避免发生碰撞；在机器人运动时，周围不能有人靠近，要注意安全。
可以通过手动速率按键调整手动速度大小，建议调整为10%。
5、在给机器人关机时，应先从示教器上进行关机，具体步骤为：点击“主菜单”
按键——点“关机”——冷启动——关闭计算机。
坐标系状态：此为轴坐标系
6个运动键：此为6
个轴
手动速率按键
关机时将这两个勾选上,如果无法选
择请切换用户组权限，密码均为kuka 6、等示教器屏幕熄灭后再将控制柜开关旋为“OFF”状态，最后关闭电源总开
关。
库卡机器人详细使用教程讲解干货(2024)
04
对于未经培训和考 核合格的人员，严 禁操作库卡机器人 。
2024/1/30
28
THANKS
感谢观看
2024/1/30
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06
库卡机器人安全操作规范
Chapter
2024/1/30
25
安全操作注意事项
在操作库卡机器人之前， 必须熟悉机器人的工作原 理、操作方法和安全规范 。
在机器人工作区域内，必 须穿戴符合安全要求的防 护用品，如安全帽、安全 鞋、防护服等。
2024/1/30
禁止在机器人运行时进行 任何维修、保养或调试工 作。
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人外壳， 确保表面干净无尘。特别注意清 理关节和连接部位，防止积尘影
响运动性能。
检查电缆和连接器
定期检查机器人电缆和连接器的 完好性，确保没有破损或松动现 象。如有需要，及时更换损坏的
电缆或紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
根据使用频率和工作环境，定期 对机器人的关节和轴承进行润滑 ，以保证运动顺畅并减少磨损。
2024/1/30
9
开机与关机
确认机器人处于安全位置，无障碍物。
关闭机器人主电源开关。
2024/1/30
10
操作界面介绍
01
主界面
显示机器人状态、程 序列表、IO状态等。
02
程序编辑界面
用于编写、修改机器 人程序，提供丰富的 编程指令和调试功能 。
03
监控界面
实时显示机器人运行 状态、关节角度、速 度等信息。
库卡机器人具有高效、灵活、精准和可靠的特点，被广 泛应用于汽车制造、电子、物流、食品加工等众多行业 。
库卡机器人致力于推动工业4.0和智能制造的发展，通过 不断创新和技术升级，为企业提供更加智能、高效的生 产方式。
库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版
2024/3/28
7
工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功 能的自动化操作设备，能够执行 各种工业任务，如焊接、装配、 搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用 领域，工业机器人可分为关节型 机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等 。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医 疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应 用领域，如航空航天、新能源 等。
4
库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽 车制造领域应用广泛， 包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
2024/3/28
医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医 疗器械领域也有应用， 如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故 障处理指南，以便在发生 故障时能够迅速采取正确 的处理措施。
对于可能对环境造成影响 的故障或事故，应及时向 相关部门报告并配合处理 。
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06
库卡(KUKA)机器人应用案例分 享
2024/3/28
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案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器 进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维 护和保养提供参考。
21
05
库卡(KUKA)机器人安全使用注 意事项
第13课：KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
WAIT指令解析
序号 说明
1
等待时间≥ 0s
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 WAIT Time=2 sec PTP P3 Vel=100% PDAT3 ；机器人运动P1点 ；机器人运动P2点 ；等待2S ；机器人运动P3点
轨迹逼近
轨迹逼近点
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精 确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮 廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近的优点：减少磨损、降低节拍时间
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
序号 1
说明 添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。 添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。 等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG 信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
KUKA机械人逻辑编程
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0m6p2_logic_en.ppt 0
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
终点
+
P3
P2
-
+
P1
P4
逼近范围的中心
在路径任意位置输出信号
• 如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令,你可以沿着程序路径上 的指定距离的任意点触发开关量.
2 Existing long 注释）
text name
3 TRUE FALSE
OUTPUT的开关状态
“START” 4
基于起点还是结束点
“END”
5 -1000 … +1000 开关动作延时(单位 ms)
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0m6p2_logic_en.ppt 7
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等待时间功能指令 (WAIT)
如果选择WAIT指令,等待时间可以被指定.这条命令会打断前置判断,即 使等待时间是0秒
等待时间单位：秒
Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec PTP P3 VEL=100% PDAWT3
逻辑编程
输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具,传感器 等.)
机器人控制柜
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Outputs: $OUT1 ... $OUT4096
Inputs: $IN1 ... $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA机器人编程指令
KUKA机器人编程指令KUKA机器人编程指令F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。
M状态寄存器有信号时有，取消就消失。
T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。
; Makro Anfang1: -- *************************************************** --2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --4: -- *************************************************** --5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --6: A42 = EIN 锁紧装置启动7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --8: A79 = AUS9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --10: A80 = EIN11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F1413: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen -- 14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --20: SPSMAKRO0 = !F1421: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --22: i3 ( EIN ) = t6 * 10023: -- Stop Messung --24: t6 ( EIN ) = STOP25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟27: -- Start Messung Schweisszeit --28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --30: A545 = !F14 焊接结束31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --32: F110 = !F1433: -- Schweisspunktzaehler + 1 --34: i2 ( EIN ) = i2 + 135: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --38: F110 = AUS39: -- Schweissen Start Aus --40: A545 = AUS41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --42: A42 = AUS 锁紧装置关闭43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --44: i4 ( EIN ) = t7 * 10045: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei46: A71 = E548 更换电极47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt -- 48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --50: A71 = AUS51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548 洗电极./更换电极＋F1./更换电极53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --56: SPSMAKRO1 = EIN57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --58: i3 ( EIN ) = t6 * 10059: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --60: F440 = E179 & A177 循环水和气压正常61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --62: A80 = AUS63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]ENDE545 Schw.FertigmeldungE546 Anford.NacharbeitE547 Vorwarnkont.Standm.E548 Standmenge erreichtE549 Steuerung bereitE550 SchweissfehlerE551 ProzessueberwachungE552 Status mit StromE553 Fehler TL 80E554 DruckkontrolleE555 Zuendw.< min.Schw.E556 Str.MinustoleranzE557 HardwarefehlerA545 Schweissen StartA546 Quitt.NacharbeitA547 Servovent.EnableA548 Ruecks.StandmengeA549 Ruecks.Fehler 1A550 Ruecks.Fehler Nr.2A551 Ruecks.Fehler Nr.3A552 Vorwahl mit StromE177 Luftdruck 6bar EinE178 Luftdruck 12bar EinE179 Kuehlwasser min.E180 Kuehlwasser max.E193 Zange 1 zurueck(A-hub) E194 ReserveE195 Zange 1 vorn(A-hub)E196 ReserveE197 Zange 1 zurueck(Vorhub) E198 ReserveE199 Tempkontr.Zangentrafo 1 E200 Kontr. K-wasserfluss E241 Dockzylinder VE242 DockKontr.1E243 Dockzylinder RE244 DockKontr.2E245 Druckkontr.SystemE246 Wkz.Kodierung 1E247 Wkz.Kodierung 2E248 Wkz.Kodierung 3E257 Staubschutz Nest 1 RE258 Staubschutz Nest 1 VE259 Kontr.Losteil Nest 1/1E261 Kontr.Losteil Nest 1/2E265 Staubschutz Nest 2 RE266 Staubschutz Nest 2 VE267 Kontr.Losteil Nest 2/1E269 Kontr.Losteil Nest 2/2 177 KuehlwasserA178 AbsaugungA193 1Z1 vorwaerts(A-hub)A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub) A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub) A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub) A241 Dockzylinder Z9 VA242 ReserveA243 Dockzylinder Z9 RA257 Vent.Staubschutz Nest 1 V A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R A265 Vent.Staubschutz Nest 2 VA266 Vent.Staubschutz Nest 2 R。
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止。
WAIT指令解析
序号 1
说明 等待时间≥ 0s
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例：
PTP P1 Vel=100% PDAT1 ；PDAT2 ；机器人运动P2点
WAIT Time=2 sec
；等待2S
PTP P3 Vel=100% PDAT3 ；机器人运动P3点
机器人在P2点中断运动，等待2秒后，再运动到P3点
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
2. WAIT FOR WAIT FOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 'di10' ；等待输入端口10的信号 PTP P3 Vel=100% PDAT3
第十三课：KUKA机器人IO控制指令与等 待功能指令
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
★学习目标
1）掌握KUKA机器人IO控制指令的使用 2）掌握KUKA机器人CONT的作用 3）掌握KUKA机器人等待功能指令的使用
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
1. 设置数字输出端 – OUT
序号 1 输出端编号
插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发 预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。
库卡机器人初次通电和IO配置说明文档
机器人初次通电——IO配置之项目配置
IO配置之项目配置可分为三大步骤：即项目上传、项目IO配置、项目下载 3，项目下载： （3）下载项目并激活
在弹出的对话框中，如右图， 直接单击“Finish(完成)”按 钮。
然后，在示教器中会弹出是否 激活项目的提示，按照提示选 择“是”，直到项目激活完成。
一些情况需要对项目下载到哪个机 器人控制柜做选择，通过图示按钮
所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接 安全门B组：21和22短接
通道A组 通道B组 5和6短接,23和24短接 7和8短接,25和26短接 9和10短接,27和28短接 11和12短接,29和30短接 13和14短接,31和32短接
机器人初次通电——电气连接
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图 所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机
器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
返回
机器人初次制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：
机器人初次通电——IO配置之项目配置 IO配置之项目配置可分为三大步骤：即项目上传、项目IO配置、项目下载 2，项目IO配置：方法示例，以实际为准 （1）在SYS-X44扩展总线下，按照层次和顺序配置正确的模块，例如：
右击鼠标，选择“add （添加）”按钮，加入对 应模块
机器人初次通电——IO配置之项目配置
KUKA机器人指令
指令样板各种输出※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$out[1]=true$out[appl_run]=false ;外部自动信号$out_c[1]=truepulse($out[1],true,0.1)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;PATH=±2000mm，DELAY=±1000ms，受运动点限制TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN path=0 DELAY=2 DO PULSE($OUT[1],TRUE,.2)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSETRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE时间：等待与延时、计时器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$timer[1]=5启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUEwait sec 5wait for $in[1]$ROB_TIMER机器人运行时间，只读参数，整形变量，单位ms例：INT time_rINItime_r=$ROB_TIMER标示※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$flag[1]=$in[1] and $in[2]$cycflag[1]=$in[1] and $in[2]wait for $cycflag[2]计数器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※i[1]=5INTERRUPT中断指令※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※例1：GLOBAL INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTINTERRUPT ON 100LOOP……ENDLOOPINTERRUPT OFF 100PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND-------------------------------------def robot_stop()INTERRUPT OFF 100BRAKEWAIT FOR (E_stop)CONTINUEINTERRUPT ON 100End例2：DEF CELL ()INITBASISTECH INI$out[appl_run]=falseCHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTAUTOEXT INILOOPINTERRUPT DECL 100 WHEN $out[236]==TRUE do Backhome() ;声明中断100...INTERRUPT ON 100 ;打开中断100P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 9P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Requestpurge (); Call purgeDEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHINTERRUPT OFF 100 ;关闭中断100 ENDLOOP------------------------------------------------------------DEF Backhome() ;中断子程序INTERRUPT OFF 100 ;中断生效后立即关闭中断防多次触发$TIMER_STOP[2]=TRUE$TIMER[2]=0BRAKE;终止当前动作PTP XHOME ;返回Home点（中断中不能轨迹逼近）...RESUME;返回声明程序层面的触发位置END码垛模式开关※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$PAL_MODE = TRUE暂停与刹车※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※HALTbrake高级运动指令PTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110}PTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T3 35}PTP {A1 30}PTP {X 200, A 30}CIRC XP3, XP4, CA 190 ;沿着当前点计算的轨迹运行190°CIRC XP3, XP4, CA -190 ;先走目标点，再走辅助点。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作指南
第一章：基础知识
1.1 概述
1.2 KUKA系列介绍
1.3 KUKA的组成部分
1.4 工作原理
第二章：KUKA操作环境搭建
2.1 操作系统安装
2.2 控制器连接
2.3 调试工具介绍
第三章：安全操作
3.1 安全区域设定
3.2 安全事故预防措施
3.3 命令与停止操作
3.4 紧急停止按钮使用方法
第四章：坐标系操作
4.1 坐标系介绍
4.2 坐标系设置
4.3 工具坐标系设置
4.4 坐标系转换方法
第五章：基本动作指令
5.1 移动指令
5.2 旋转指令
5.3 姿态调整指令
5.4 速度控制指令
第六章：路径规划与轨迹控制6.1 路径规划算法介绍
6.2 路径规划参数设置
6.3 轨迹控制相关指令
第七章：程序设计
7.1 程序设计语言介绍
7.2 程序结构与语法规范
7.3 程序调试方法
第八章：示教与学习方法
8.1 离线编程与在线示教介绍
8.2 示教模式设置及使用方法
8.3 学习方法介绍
第九章：故障排除与维护
9.1 常见故障及解决方法
9.2 维护保养方法
9.3 定期检查与维护计划
本文档涉及附件：
附件1：KUKA操作系统安装指南
附件2：KUKA示教手册
附件3：KUKA故障排除流程图
本文所涉及的法律名词及注释：
1、 - 依据《安全等级分类及标识标准》规定，是一种能够独立或半独立地执行任务的可编程多功能装置。
2、KUKA - KUKA公司是一家国际知名的制造商，总部位于德国奥格斯堡。
KUKA机器人操作-课件
名词释义
1）WAIT 2）WAITFOR 3）OUT 4）PULSE 5）SYN OUT 6）SYN PULSE 7）CONT 8）Vel 9）Acc 10)ARCON 11)ARCOFF
PTP移动
精确定位PTP移动
轨迹逼近的PTP移动
LIN移动
轨迹逼近LIN移动
精确定位LIN移动
CIRC移动
沿坐标系的坐标轴方向平移：X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动：A、B、C
确认开关
工具坐标测量
选择菜单序列投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
1确定工具坐标系的原点
在主菜单中选择投入运行 > 测 量 > 工具 > ABC 2 点
2确定工具坐标系的姿态来自拔smartPadRUIRO NG
。
愿
全
天
下
所
有
父
母
我们，还在路上……
精确定位CIRC移动
轨迹逼近CIRC移动
机器人程序
程序实例
单激光焊接
复合焊接
Thank You
都二
能分
运浇
用灌
好，
“八
二分
八等
定待
律；
”二
，分
我管
们教
一，
起八
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静放
待手
花；
开二
。分
成
➢ Pure of heart， life is full of sweet and joy!
绩 ，
八
分
方
法
KUKA机器人操作
RMIUC-LASER
目录
1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量
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添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
“WAIT FOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果 添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及 其用法如下表所示。
第十三课：KUKA机器人IO控制指令与等 待功能指令
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
★学习目标
1）掌握KUKA机器人IO控制指令的使用 2）掌握KUKA机器人CONT的作用 3）掌握KUKA机器人等待功能指令的使用
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
1. 设置数字输出端 – OUT
序号 1 输出端编号
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
在机器人的程序中等待功能指令有等待时间和等待信号两种。 1. WAIT
WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停，WAIT总是触发一次预进停止。
WAIT指令解析
序号 1
说明 等待时间≥ 0s
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例：
PTP P1 Vel=100% PDAT1 ；机器人运动P1点
轨迹逼近
轨迹逼近点
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精 确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮 廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近的优点：减少磨损、降低节拍时间
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
PTP P2 Vel=100% PDAT2 ；机器人运动P2点
WAIT Time=2 sec
；等待2S
PTP P3 Vel=100% PDAT3 ；机器人运动P3点
机器人在P2点中断运动，等待2秒后，再运动到P3点
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
2. WAIT FOR WAIT FOR是指机器人在此等待信号，可以等待的信号包括输入信号IN，输出信号OUT，定
序号 1
2
3 4 5 6
说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG
说明
如果输出端已有名称则会显示出来。
2 仅限于专家用户组使用： 通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。
输出端被切换成的状态
3 TRUE FALSE
4
CONT： 在预进过程中加工 [ 空白 ]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
切换功能时的CONT的影响
如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程 时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行 精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动。
机器人停在P2点，并在该点检测输入端10的信号，如果输入端状态正确，则可 直接继续运行到P3点，否则会等待正确状态。
插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发 预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工
KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
程序实例： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 10 'di10' ；等待输入端口10的信号 PTP P3 Vel=100% PDAT3