交流永磁同步伺服电机及驱动技术(精)
交流永磁同步伺服电机
交流伺服永磁电机选型手册1,2016警告和操作注意事项1.拆装光电编码器，否则破坏编码器与电动机绕组的相对位置(零点)而致使电动机无法运行!2.在正常气候条件下，用500V兆欧表测量电动机绕组对机壳的绝缘电阻,其值不应小于20MΩ。
3.按本使用说明书所述的电动机与驱动单元接线方式正确连接，确保保护接地牢固可靠。
4.电动机从零速至最高速空载运行,应无异常噪声和震动，方可投入负载运行。
5.电动机运行中，切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。
6.具有相应资格的人员，才能调整、维护电动机。
7.不得拖拽电线（缆）、电动机轴搬运电动机。
8.用户对产品的任何改动本公司将不承担任何责任。
本使用说明书由最终用户收藏。
1伺服电机为自冷式散热方式，安装时请选择足够大的安装板。
伺服电机长期工作，机体本身会有一定的温度，这是正常情况。
装配了失电制动器的伺服电机，其失电制动器的电源必须由驱动器控制开闭，否则会造成工作状态不佳。
2伺服电机内装精密反馈元件，严禁重力敲击电机轴伸端及后部。
严禁随意更改、折装及加工电机部件。
工作运行环境1.海拔高度不超过1000m。
当海拔高度超过1000m时，需考虑到因空气冷却效果减弱对部分性能指标的影响。
2.环境温度在-10℃~+40℃的范围内。
3.空气相对湿度≤90%(无凝露)。
4.AC稳态电压值为(0.85~1.1)×额定电压值。
3伺服电机型号说明安装及联线U、V、W为伺服电机绕组线圈引线端。
4绝对值编码器定义:注意：60制动器有极性要求:“2”接“+”,“3”接“-”,使用电压:DC 24V80、90、110、130制动器接DC 24V.150、180制动器有DC24V和DC100V两种，具体使用电压看电机标签.560电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加46mm.注意事项：60抱闸电机，接DC24V电源，“2”接正，“3”接负，有极性要求.6780电机外形图.如装抱闸，则电机机身长度增加44mm 8990电机外形图.如装抱闸，则电机机身长度增加42mm 1011110电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加42mm.1213130电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加41mm.14151617150电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加62mm.1819150电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加62mm.2021180电机外形图如装抱闸，则电机机身长度增加45mm 22232425。
永磁同步电动机交流伺服系统研究
永磁同步电动机交流伺服系统研究永磁同步电动机交流伺服系统是一种高效、精确控制的电机系统，广泛应用于工业自动化领域。
本文将探讨永磁同步电动机交流伺服系统的研究进展和应用前景。
首先，永磁同步电动机具有体积小、功率密度高、效率高等优点，适用于各种应用场景。
与传统的感应电机相比，永磁同步电动机具有更高的转矩密度和更快的响应速度，能够更好地满足高精度、高速度的控制需求。
其次，永磁同步电动机交流伺服系统的研究集中在控制算法和系统设计两个方面。
在控制算法方面，研究人员通过改进传统的速度环和位置环控制算法，实现了更精确的位置和速度控制。
此外，还研究了基于模型预测控制、自适应控制和优化控制等新型控制算法，在提高系统性能的同时降低了能耗和振动。
在系统设计方面，研究人员通过优化电机参数、选用合适的功率电子器件和传感器，提高了系统的效率和可靠性。
再次，永磁同步电动机交流伺服系统在工业自动化领域有广泛的应用。
例如，它被应用于机床、印刷设备、包装设备等需要高精度控制的设备中。
在这些应用中，永磁同步电动机交流伺服系统能够实现快速、精确的位置和速度控制，提高生产效率和产品质量。
最后，永磁同步电动机交流伺服系统的研究仍面临一些挑战。
例如，如何进一步提高系统的控制精度和响应速度，如何降低系统的能耗和成本等问题。
未来的研究可以从控制算法的优化、系统设计的创新、电机材料的改进等方面入手，进一步推动永磁同步电动机交流伺服系统的发展。
综上所述，永磁同步电动机交流伺服系统作为一种高效、精确控制的电机系统，在工业自动化领域有着广泛的应用前景。
通过不断的研究和改进，相信永磁同步电动机交流伺服系统将能够满足更多领域的控制需求，为工业自动化带来更大的效益。
永磁同步伺服电机驱动器原理
永磁同步伺服电机驱动器原理永磁同步电机是一种无刷直流电机，它具有良好的动态响应、高效率和高扭矩密度。
它由一个转子和一个固定的定子组成。
转子上带有永磁体，而定子上带有绕组。
当电流通过定子绕组时，会在转子上产生一个磁场，从而产生转矩。
首先，功率电子器件用于将输入电源的直流电转换为可控制的交流电。
常见的功率电子器件有三相桥式整流器和三相桥式逆变器。
三相桥式整流器可以将输入的三相交流电转换为直流电，而三相桥式逆变器则可以将输入的直流电转换为控制的三相交流电。
其次，控制电路负责生成适当的控制信号来控制功率电子器件的开关状态。
控制电路通常由微处理器或DSP（数字信号处理器）组成，它接收来自传感器的反馈信号，并根据预先设定的控制算法生成控制信号。
最后，传感器反馈用于实时监测电机的位置和速度，并将这些信息发送给控制电路。
常用的传感器包括光电编码器、霍尔传感器和电流传感器。
光电编码器可以测量电机转子的位置，霍尔传感器可以检测磁场偏差，而电流传感器可以测量电机的电流。
在实际应用中，永磁同步伺服电机驱动器通常采用闭环控制系统。
闭环控制意味着控制电路会不断地检测电机的实际位置和速度，并与预期位置和速度进行比较。
如果存在误差，控制电路会调整功率电子器件的开关状态来纠正误差，并使实际位置和速度接近预期值。
总之，永磁同步伺服电机驱动器通过功率电子器件、控制电路和传感器反馈来实现对永磁同步电机转速和位置的控制。
它具有高效率、高响应和高精度的特点，被广泛应用于自动化领域，如机床、印刷设备和机器人等。
交流永磁同步电动机伺服系统
交流永磁同步电动机伺服系统1 伺服系统的基本概念1.1 名词“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。
人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。
在讯号来到之前，转子静止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失，转子能即时自行停转。
由于它的“伺服”性能，因此而得名—伺服系统。
1.2 定义伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。
伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力距、速度和位置控制得非常灵活方便。
1.3 伺服系统的组成伺服系统如图1所示，是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。
1.4 伺服系统的性能要求伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和速应性强等基本性能。
说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转;稳定性高是指转速随转距的增加而均匀下降;速应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。
1.5 伺服系统的种类通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。
伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统;模拟伺服和功率伺服系统;位置伺服和加速度伺服系统等。
电气式伺服系统根据电气信号可分为dc直流伺服系统和ac交流伺服系统二大类。
ac交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。
这里只讨论电气式伺服系统中的一种—交流永磁同步电机伺服系统。
2 交流永磁同步电机伺服系统伺服驱动系统能够忠实地跟随控制命令而动作，例如数控机床和工业机人，伺服驱动技术对产品的性能有重要影响，甚至起关键作用。
故需进一步认识伺服驱动系统在其中的地位和作用。
2.1 ac伺服系统电气伺服技术应用最广，主要原因是控制方便，灵活，容易获得驱动能源，没有公害污染，维护也比较容易。
特别是随着电子技术和计算机软件技术的发展，它为电气伺服技术的发展提供了广阔的前景。
永磁同步伺服电机驱动器原理
转载永磁同步伺服电机驱动器原理2008-11-11 13:35功率驱动单元功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
逆变部分（DC-AC）采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块(IPM)，主要拓扑结构是采用了三相桥式电路原理图见图3，利用了脉宽调制技术即PWM(Pulse Width Modulation)通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率,改变每半周期内晶体管的通断时间比,也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。
图3 三相逆变电路图3中～是六个功率开关管，、、分别代表3个桥臂。
对各桥臂的开关状态做以下规定：当上桥臂开关管“开”状态时（此时下桥臂开关管必然是“关”状态），开关状态为1；当下桥臂开关管“开”状态时（此时下桥臂开关管必然是“关”状态），开关状态为0。
三个桥臂只有“0”和“1”两种状态，因此、、形成000、001、010、011、100、101、111共八种开关管模式，其中000和111开关模式使逆变输出电压为零，所以称这种开关模式为零状态。
输出的线电压为、、，相电压为、、，其中为直流电源电压（总线电压），根据以上分析可得到下表的总结。
表三相逆变电路分析/3 /3-/3 /3 -/3 /34 控制单元伺服驱动器控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。
系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。
交流永磁伺服电机知知识点总结
交流永磁伺服电机是一种广泛应用于现代工业和自动化领域的重要设备。
以下是对交流永磁伺服电机的一些主要知识点的总结：
1.工作原理：交流永磁伺服电机的工作原理基于磁场与电流之间的相互作用。
通过控制电机的电流，可以改变电机的磁场，进而控制电机的转动。
2.结构：交流永磁伺服电机主要由定子、转子和控制器组成。
定子包含一个或多个绕组，用于产生励磁磁场。
转子通常由永磁体构成，用于产生转矩。
控制器负责控制电机的电流和电压，以实现电机的精确控制。
3.控制方式：交流永磁伺服电机可以通过开环或闭环控制方式进行控制。
开环控制通过给定电压或电流控制电机的转速和位置，而闭环控制则通过反馈信号与设定值比较，实现电机的精确控制。
4.优点：交流永磁伺服电机具有高效率、高精度、高响应速度等优点。
此外，由于其采用永磁体作为转子，因此具有较高的扭矩密度和较低的维护成本。
5.应用领域：交流永磁伺服电机广泛应用于机床、机器人、电力电子、航空航天等领域。
在这些领域中，交流永磁伺服电机被用于精确控制机器的运动和位置，实现高效、精准的生产和加工。
以上是对交流永磁伺服电机的一些主要知识点的总结。
在实际应用中，需要根据具体的应用场景和需求选择合适的交流永磁伺服电机，并进行合理的配置和控制。
03交流永磁同步伺服电动机(1).ppt
第三节 交流永磁同步伺服电动机
●基本要求： 1）认知永磁同步伺服电动机结构和工作原 理 2）了解永磁同步电动机的控制策略 3）认知永磁同步电动机的特点和主要参数
●重点和难点: 永磁同步伺服电动机结构和工作原理
交流伺服系统
反馈控制
－伺服控制的特征
➢ 实现误差的自动校正
➢ 实现高性能的重要手段
四、永磁同步电动机的特点
和直流电机相比，它没有直流电机的换向器和电刷 等缺点。 和异步电动机阻损耗减小，且转 子参数可测、控制性能好；成本高、起动困难等 缺点。 和普通同步电动机相比，它结构简单，体积小、重 量轻，效率高。
五、交流永磁同步伺服电动机的 主要参数
表 交流永磁同步伺服电动机的主要技术参数
永磁同步电动机由定子和转子两大部分组成
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永磁同步电动机的结构 1-旋转变压器；2-永磁体；3-电枢铁芯；4-电枢三相绕组；
5-电机转轴
二、永磁同步伺服电动机工作原理
插入5631无刷直流电机 的工作原理动画
永磁同步电动机的工作原理
三、永磁同步电动机的控制策略
1.恒压频比控制 2.矢量控制 3.直接转矩控制
速度反馈
减速器
运动
负载
工作台
直线光栅尺
速度环
电机电源
伺服 放大器
丝杠
0 to ±10VDC
位置环
控制器
对位置 速度 力矩进行精确的控制
伺服控制系统的优点（1）
❖ 提高机械的响应、速度和灵活性 ❖ 提高生产过程的柔性,减小系统建立时间 ❖ 提高设备的生产率 ❖ 提高加工制造精度,减少废品
伺服控制系统的优点（2）
❖ 零速时的满额扭矩输出 ❖ 超低速的平稳运行 ❖ 简化原有的机械系统，提高性能
交流永磁伺服电机工作原理
交流永磁伺服电机工作原理交流永磁伺服电机是一种先进的电动机，其工作原理基于对磁场的控制和反馈，能够实现高精度的位置控制和速度调节。
在现代工业自动化领域得到广泛应用。
1. 结构组成交流永磁伺服电机由定子和转子两部分组成。
定子包括定子铁芯、定子绕组，而转子由永磁体组成。
在电机内部，定子绕组通过外部的电流激励，产生一个旋转磁场，永磁体则在该磁场的作用下转动。
2. 工作原理当给交流永磁伺服电机通以电流时，定子绕组中会产生一个旋转磁场，该磁场与永磁体之间会产生一个磁场相互作用力矩，从而使永磁体转动。
这就是基本的电磁转动原理。
通常，交流永磁伺服电机的转子上安装有编码器，用于实时检测转子位置。
通过对编码器的反馈，控制系统可以精确控制电机的转动速度和位置。
3. 控制方法交流永磁伺服电机通常采用矢量控制技术进行控制。
矢量控制可以通过对电流和磁场进行独立控制，实现高精度的速度和位置控制。
在控制系统中，通常采用PID控制器对电机进行闭环控制。
PID控制器通过比较设定值和反馈值，调整电机的输出电流，从而实现对电机速度和位置的控制。
4. 应用领域交流永磁伺服电机广泛应用于需要高精度控制的领域，例如数控机床、印刷设备、纺织机械等。
由于其响应速度快、控制精度高、能耗低的特点，使其在现代自动化生产中扮演着重要的角色。
交流永磁伺服电机在医疗设备、航空航天、机器人等领域也有广泛应用，为这些领域的精密控制提供了有力支持。
结语交流永磁伺服电机凭借着其高精度的控制能力和稳定可靠的性能，成为当今工业自动化领域的重要装备之一。
通过对其工作原理的深入理解，可以更好地应用和运用这一先进的电动机技术。
永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理
交流同步伺服电机的种类：
励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式
（1）永磁交流同步伺服电机的结构
永磁交流同步伺服电机由定子、转子和检测元件三部分组成。
电枢在定子上，定子具有齿槽，内有三相交流绕组，形状与普通交流感应电机的定于相同。
永磁交流同步伺服电机结构
（2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能
永磁交流同步伺服电机的性能同直流伺服电机一样，也用持性曲线和数据表来表示。
最主要的是转矩—速度特性曲线。
在连续工作区(Ⅰ区)，速度和转矩的任何组合，都可连续工作。
但连续工作区的划分受到一定条件的限制。
连续工作区划定的条件有两个：一是供给电机
的电流是理想的正弦波；二是电机工作在某一特定温度下。
断续工作区(Ⅱ区)的范围更大，尤其在高速区，这有利于提高电机的加、减速能力。
工作原理特性曲线。
永磁交流伺服电动机
气隙磁场磁极与转子两对磁极间的磁力线如同有弹性的
橡皮筋一样，尽管在负载变化时，气隙磁场磁极与转子磁极
轴线之间的夹角会变大或变小，但只要负载不超过一定限度，
转子就始终跟着气隙旋转磁场以恒定的同步速ns转动，即转
子转速为
n
ns
60 f pn
(,f为定子绕组电源频率；pn为极对数。可见，转子转速
产生(的1）电电势势EσE。. σ。Eσ. 类似于变压器或者异步型交流伺服电动
机中的漏磁电势，可以用漏电抗Xσ上的电压降来表示
E& jX I&a
(9－2)
(2）电势E0。E0是定子绕组切割转子永磁磁场所产生的 电势，即由转子永磁磁场匝链定子绕组的磁通 Φf交变所产 生的电势，在相位上滞后于磁通Φf相位90°，大小为
图9－4 正弦脉宽调制信号
综上所述，永磁交流伺服电动机系统是根据给定的指令， 将电信号转换为转轴的伺服运动。该系统在获得指令后，通 过处理器运行预先编制好的程序，生成所需的脉冲，控制逆 变主电路中电力电子器件的通/断，将电压施加到永磁同步 电动机的定子多相绕组，在气隙中产生旋转磁场。气隙磁场 与转子磁场相互作用，产生电磁转矩。电磁转矩使电动机转 子顺着旋转磁场方向运行，拖动自动控制系统的机构作伺服 运动。
9.2.2 永磁同步电动机的工作原理 永磁交流伺服电动机中的电机在本质上就是一种永磁同
步电动机，其转矩产生和旋转的原理相当简单，下面用一个 简单的两极电动机加以说明。
图9－5中所表示的转子是一个具有两个磁极的永磁转子。 当同步电动机的定子对称绕组通入对称的多相交流电后，会 在电机气隙中出现一个由定子电流和转子永磁体合成产生的 两极旋转磁场，这个旋转磁场在图中用另一对旋转磁极来等 效，其转速取决于电源频率。
永磁交流伺服电机通用技术条件
永磁交流伺服电机通用技术条件
永磁交流伺服电机通用技术条件是一种高性能的电机，在工业机械、制造业和自动化设备中得到广泛应用。
其通用技术条件如下：
1. 电机额定功率范围：0.1 ~ 500 kW。
2. 电机额定转速范围：500 ~ 5000 RPM。
3. 电机工作电源：三相交流电源，额定电压范围380V/220V。
4. 控制方式：矢量控制、FOC矢量控制等。
5. 精度等级：高精度，可达到零误差闭环控制。
6. 内置编码器、位置传感器等反馈元件，能够实现闭环控制。
7. 高转矩密度，低惯量，达到快速响应和高精度定位的要求。
8. 低振动、低噪音、低热损耗等特点，适用于高速、高精度、长时间运转的场合。
9. 可适应不同的环境温度、湿度、震动等条件。
10. 符合国家相关标准，如GB、ISO等。
以上是永磁交流伺服电机通用技术条件的简要介绍，具体应用时应根据实际需求进行选型和配置。
现代交流伺服系统 第2章 交流永磁伺服电动机
无刷直流电动机
三相永磁同步电动机
2
2.1.1 分类
无刷电动机是将方波电 流（实际上也是梯形波）直 接输入定子。颠倒了原来直 流电动机的定、转子，并且 在转子上采用永磁体，在定 子侧用电子换向器取代了传 统的机械换向器，因而得名 无刷直流电动机。
4
2.1.2 结构
两类永磁交流伺服电动机的结构形式，要按运行要求和应用条件而定， 还与选择的永磁材料有关。就总体结构而言，大多数是采用内转子；就 磁场方向来说，多用径向方式；就定子结构而言，多采用分数绕组和有 槽铁心。就内转子结构而言，有三种安放永磁体方式：凸装式、嵌入式、 内埋式三种基本形式，前两种形式又称为外装式结构。
永磁同步电动机的基点是 用转子的永磁体取代了转子上 的励磁绕组，从而省去了励磁 线圈、集电环和电刷。永磁同 步电动机要求输入定子的电流 是三相正弦，所以称为三相永 磁同步伺服电动机。
3
2.1.1 分类
Bm
ea ia
pa pb pc p
PMSM
BDCM
θ
θ
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
图 2-1 PMSM 和 BDCM 的波形
第2章 交流永磁伺服电动机
交流永磁伺服电动机
内容提要
2.1 交流永磁伺服电动机的分类与结构 2.2 永磁交流伺服电动机的数学模型 2.3 转矩方程和运动方程 2.4 伺服电动机的状态方程与电流反馈线性化 2.5 交流永磁伺服电动机矢量控制的基本原理 2.6 无刷直流电动机的数学模型与其矢量控制
交流永磁同步伺服电机及其驱动技术精
电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。 能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交
流电机？ 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制
技术。 通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类
似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可 以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的 控制技术取得了突破性的进展。
从动坐标系（d、q）上看，则合成定子电流矢 量是静止的，也即从时变量变成了时不变量， 从交流量变成了直流量。
a
14
通过坐标变换把合成定子电流矢量从静止坐 标系变换到旋转坐标系上。
在旋转坐标系中计算出实现力矩控制所需要 的定子合成电流的数值；
然后将这个电流值再反变换到静止坐标系中。 将虚拟的合成电流转换成实际的绕组电流，
nref
iqref PI
idref=0
Uq
Uα
PI
Park
SV
Ud 逆变换 Uβ PWM
PI
us
3相 逆变器
iq
iα
ia
Park
Clark
id 逆变换 iβ 变换
ib
nf
θ
速度、位置检测 a
pmsm 3
主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。
定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕 组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。
换向时会产生电火花限制了它的应用环境。
如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子 上，就可克服这些缺点。
交流伺服电机就是这种结构的电机。 交流伺服电机有两类：
同步电机 和 感应电机
永磁同步电机伺服驱动系统概述
文献综述——永磁同步电机伺服驱动系统一.前言自上世纪八十年代以来，随着微电子技术、电力电子技术、传感器技术、电机制造技术以及先进的控制理论等支撑技术的飞速开展，以交流伺服电动机为控制对象的交流伺服系统逐步取代直流伺服系统，在机电一体化、工业自动化、数控机床、大规模集成电路制造、航空航天、雷达和各种军用武器随动系统等方面得到广泛应用。
以永磁同步电机作为执行电机的数字交流伺服系统在高精度运动控制和驱动领域得到了越来越广泛的应用。
永磁材料的选择对电机的构造和性能影响很大。
目前广泛应用于永磁体主要有铁氧体、稀土钴以及钕铁硼三类永磁材料。
其中钕铁硼是近年来出现的一种新型永磁材料，其矫顽力和剩磁密度都高于其他两类永磁材料，且本钱比稀土钴低得多，是目前应用最为广泛的永磁材料。
永磁材料的开展也对永磁同步电机的应用起着至关重要的作用。
二.正文1. 交流伺服系统的概念及分类1.1 概念伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进展人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
伺服系统的开展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反应装置和控制器。
在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。
控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。
在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机〔PMSM〕和感应异步交流伺服电机〔IM〕，其中，永磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统的主流之选。
普遍应用的永磁伺服电机有两大类：一类称为无刷直流电机〔BLDC〕，另一类称为三相永磁同步电机〔PMSM〕。
永磁同步电机的特点是用永磁体取代绕线式同步电机转子中的励磁绕组，从而省去了励磁线圈、滑环和电刷，因此具有转子转动惯量小、响应速度快、效率高、功率密度高等优点，在要求高性能的伺服领域得到了广泛的应用。