ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训
THANKS
感谢观看
机场行李运输
ABB机器人应用于机场行 李运输系统，可实现行李 的快速、准确分拣和搬运， 提升旅客满意度。
装配应用案例
电子产品装配
ABB机器人在电子产品装配领域 可实现高精度、高效率的自动化 装配，提高产品质量和生产效率。
汽车零部件装配
针对汽车零部件的多样性和复杂 性，ABB机器人可完成各种零部 件的自动装配任务，降低人工装
配难度和成本。
家电产品装配
ABB机器人在家电产品装配领域 可实现自动化生产线的构建，提 高家电产品的装配效率和质量。
05
CATALOGUE
ABB机器人维护与保养
常见故障类型及原因
1 2
电气故障 包括电源故障、电路板故障、传感器故障等，可 能由电压不稳定、元器件老化、灰尘或湿气等原 因引起。
机械故障
如轴承磨损、齿轮断裂、电机故障等，通常由长 时间使用、负载过重或维护不当等原因导致。
3
软件故障 包括程序错误、系统崩溃、通信故障等，可能由 病毒攻击、软件缺陷或操作不当等原因引起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机器人的运行状态、听取异 常声响、检查外观损坏等方式，初步 判断故障类型和位置。
替换法
ABB机器人
ABB机器人是ABB集团的重要业务之一，提供各种类型 的工业机器人和自动化解决方案。ABB机器人广泛应用 于焊接、装配、搬运、喷涂、上下料、打磨、涂胶、喷 涂等各个领域，帮助提高生产效率、降低运营成本、提 升产品质量。
02
CATALOGUE
ABB机器人硬件组成
控制器类型及功能
IRC5控制器
触觉传感器
检测机器人与外界物体的接触力， 实现力反馈控制，保护机器人和 操作人员安全。
ABB机器人培训1
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
ABB机器人培训资料
CHAPTER 06
机器人应用案例与前景展望
ABB机器人在工业领域的应用案例
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛 应用，包括焊接、装配、喷涂等 工艺，提高生产效率和产品质量
。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人 可实现高精度、高速度的装配和 检测任务，提高生产线的自动化
程度。
食品加工
ABB机器人可用于食品加工中的 分拣、包装等环节，确保食品卫
机器人安全防护措施
安全围栏与警示标识
在机器人工作区域周围设置安全围栏，并贴上明显的警示标识，以 防止未经授权的人员进入。
急停按钮
在易于触及的位置设置急停按钮，以便在紧急情况下迅速停止机器 人的运动。
定期维护与检查
定期对机器人进行维护和检查，确保其安全装置和防护设备处于良好 状态。
机器人事故应急处理预案
机器人的分类
根据机器人的应用领域和功能， 可以将机器人分为工业机器人、 服务机器人、特种机器人等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由控制 器和示教盒组成，通过人工示教 的方式让机器人学习并重复执行
特定任务。
第二代机器人
感知型机器人，配备了各种传感器 ，能够感知环境和自身状态，并根 据感知信息进行决策和执行动作。
01
立即停机并切断电源
在发生任何事故或紧急情况时，首先立即按下急停按钮停止机器人运动
，并切断电源。
02
疏散人员并报警
在确保自身安全的情况下，疏散附近的人员，并根据情况拨打紧急电话
报警。
03
事故调查与处理
在事故得到控制后，对事故进行调查，分析原因并采取措施防止类似事
故再次发生。同时，将事故情况及时上报给相关部门和负责人。
ABB机器人培训内容2024
引言概述：本文将对ABB机器人培训内容进行详细的介绍。
ABB机器人是一种先进的自动化生产设备，广泛应用于各个行业。
为了更好地掌握和运用ABB机器人，进行系统的培训是非常必要的。
本文将从五个大点来阐述ABB机器人培训的内容，包括安全培训、机器人基础知识培训、编程培训、应用培训和维护和故障排除培训。
正文内容：大点一：安全培训1.1 了解机器人的安全风险：学员需要了解机器人工作过程中可能出现的安全风险，包括机器人运动不当带来的人为伤害、电气风险等。
1.2 学会正确使用防护设备：培训过程中，学员需要了解防护设备的种类和使用方法，了解如何在机器人工作区域内正确佩戴个人防护设备。
1.3 掌握紧急停止和紧急故障处理：培训中，学员需要学会在发生意外情况时，如何紧急停止机器人的运动，并进行必要的故障处理。
大点二：机器人基础知识培训2.1 了解机器人的工作原理：学员需要了解机器人的基本构造和工作原理，包括机械结构、传动方式、感应器等。
2.2 学习机器人的运动控制方法：培训中，学员需要学习控制机器人运动的基本方法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
2.3 掌握机器人的传感器应用：学员需要了解机器人常用的传感器，如视觉传感器、力传感器等，并学会应用这些传感器进行机器人的监测和控制。
大点三：编程培训3.1 学习机器人编程语言：学员需要学习ABB机器人常用的编程语言，如RAPID编程语言，了解其基本语法和常用命令。
3.2 掌握基本运动指令：学员需要学会使用编程语言控制机器人的基本运动，如直线运动、圆弧运动等。
3.3 学习应用程序设计：培训中，学员需要学会设计和编写机器人的应用程序，使机器人能够完成预定的任务。
大点四：应用培训4.1 学习机器人在不同行业中的应用：学员需要了解机器人在不同行业中的应用案例，如汽车制造、电子制造等。
4.2 学习机器人操作技巧：培训中，学员需要学会操作机器人进行基本的任务，如零件抓取、组装等。
4.3 掌握机器人与其他设备的联动：学员需要了解机器人与其他设备的联动控制方法，如与传送带、机床等的联动控制。
01773_ABB机器人基础培训
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域 处于领先地位。它们拥有先进的研发实力和成熟的 产业链，不断推出创新型机器人产品和解决方案。
2024/1/24
5
未来机器人技术展望
2024/1/24
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人将具备更强的自主 学习和决策能力。
感知与认知技术
未来的机器人将更加注重感知与认知技术的提升，包括视觉、听觉、 触觉等多模态感知以及自然语言理解、情感识别等认知能力。
柔性制造与协作
柔性制造和人机协作将成为未来机器人的重要发展方向，机器人将能 够与人类更加紧密地协作，共同完成复杂任务。
自主导航与定位
自主导航和定位技术将进一步提高机器人的移动能力和自主性，使其 能够在复杂环境中实现精准定位和导航。
IRB 1400系列
中型负载机器人，具有高灵活性 、稳定性和可靠性，适用于焊接 、切割等应用。
IRB 2600系列
高精度、高速度的工业机器人， 适用于精密装配、检测等应用。
8
关键零部件与性能指标
ABB机器人采用高性能伺服电机 ，确保机器人在各种复杂环境下 的稳定性和可靠性。
ABB机器人配备多种传感器，如 位置传感器、力传感器等，实现 机器人的智能化和自主化。
Chapter
2024/1/24
15
传感器类型及工作原理
接近传感器
利用电磁场或光束检测物体的存在， 常用于机器人的避障和定位。
力/力矩传感器
测量机器人与环境交互时的力和力矩 ，实现精细操作和自适应控制。
2024/1/24
光电编码器
通过测量光电信号的变化来检测机器 人的关节角度和速度。
2024年ABB机器人初级培训
ABB机器人初级培训ABB初级培训一、引言随着工业4.0的推进，技术在全球范围内得到了广泛应用，ABB 作为全球领先的工业制造商，其产品在各个领域发挥着重要作用。
为了满足市场需求，培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，本初级培训课程应运而生。
本文档将详细介绍ABB初级培训的课程内容、教学方法、培训目标和预期成果。
二、课程内容1.ABB基础知识：介绍ABB的发展历程、产品系列、技术特点和应用领域，使学员对ABB有全面的认识。
2.ABB编程操作：学习ABB的编程方法，掌握RAPID编程语言，熟练操作ABB的示教器，实现的基本运动控制。
3.ABB维护与故障排除：学习ABB的日常维护方法，了解常见故障及排除方法，提高的稳定运行能力。
4.ABB应用案例：分析ABB在不同行业中的应用案例，了解在实际生产中的应用需求和解决方案。
5.实践操作：安排学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
三、教学方法1.理论教学：采用多媒体教学方式，结合实际案例，使学员更好地理解ABB的相关理论知识。
2.实践教学：组织学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
3.互动教学：鼓励学员提问，讲师现场解答，促进学员对知识的深入理解和掌握。
4.在线学习：提供在线学习资源，方便学员随时查阅资料，巩固所学知识。
四、培训目标1.掌握ABB的基础知识，了解其产品系列、技术特点和应用领域。
2.熟练掌握ABB的编程方法，具备独立编写程序的能力。
3.学会ABB的日常维护和故障排除，提高的稳定运行能力。
4.了解ABB在不同行业中的应用案例，具备一定的项目分析和解决能力。
5.培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，满足市场需求。
五、预期成果1.学员完成培训后，具备ABB初级操作与维护能力，可在相关企业从事操作、编程和维护等工作。
2.学员通过培训，提高自身技能水平，为企业的技术升级和产业转型提供人才支持。
ABB机器人内部培训内容(2024)
2024/1/30
1
目 录
2024/1/30
• 机器人基础知识 • 机器人系统组成与工作原理 • 编程与操作实践 • 维护与保养知识培训 • 安全操作规范培训 • 总结与展望
2
01 机器人基础知识
2024/1/30
3
机器人定义与人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
搬运码垛
通过编程实现机器人对工件的 自动抓取、搬运和码垛操作， 提高生产效率和减轻工人劳动
强度。
2024/1/30
焊接应用
利用机器人进行高精度焊接操 作，提高焊接质量和一致性， 降低生产成本。
打磨抛光
通过机器人对工件表面进行自 动打磨和抛光处理，提高产品 表面质量和美观度。
装配操作
利用机器人进行精密装配操作 ，提高装配精度和效率，降低
了解工具的保养方法，学习正确 存放工具，确保工具处于良好状
态。
2024/1/30
18
05 安全操作规范培训
2024/1/30
19
安全防护装置设置要求
机器人工作区域必须设置安全防护装置，如安全围栏、安全门等，确保人员和设备 安全。
安全防护装置应符合相关标准和规范，具备足够的强度和稳定性，能够承受机器人 运动时的冲击和振动。
编程设备
输入/输出设备
接收外部信号（如启动、停止、急停 等）并控制机器人相应动作，同时将 机器人状态信息输出给外部设备。
用于编写、调试和上传机器人程序， 包括示教器、PC机等。
2024/1/30
8
传感器类型及作用
01
ABB机器人培训解析
ABB机器人培训解析关键信息项：1、培训课程内容2、培训方式3、培训时间与地点4、培训师资5、培训费用6、培训考核与证书颁发7、售后服务与技术支持11 培训课程内容111 本培训将涵盖 ABB 机器人的基础理论知识，包括机器人的结构、工作原理、控制系统等。
112 详细讲解 ABB 机器人的编程方法与技巧，使学员能够独立编写简单的机器人控制程序。
113 进行实际操作培训，让学员熟悉机器人的操作界面和常用功能。
114 案例分析与实践，通过实际项目案例，提高学员解决实际问题的能力。
12 培训方式121 采用线上与线下相结合的培训方式。
122 线上部分包括理论课程的视频教学、在线答疑等。
123 线下部分则为集中授课、实际操作演练和现场指导。
13 培训时间与地点131 培训时间将根据学员的报名情况和课程安排确定，具体时间将提前通知学员。
132 培训地点为具体培训地点，该地点具备完善的培训设施和良好的学习环境。
14 培训师资141 培训师资由具有丰富 ABB 机器人操作和教学经验的专业人员组成。
142 讲师具备相关的技术资质和认证，能够为学员提供高质量的教学服务。
15 培训费用151 培训费用为具体金额元/人。
152 费用包括培训教材、实际操作设备使用、师资费用等。
153 学员需在报名时一次性缴纳培训费用。
16 培训考核与证书颁发161 培训结束后，将对学员进行严格的考核。
162 考核形式包括理论考试和实际操作考试。
163 考核通过的学员将获得由颁发机构颁发的 ABB 机器人培训证书。
17 售后服务与技术支持171 培训结束后，为学员提供一定期限的售后服务和技术支持。
172 学员在实际工作中遇到问题，可随时咨询培训讲师或相关技术人员。
173 定期组织学员交流活动，分享经验和解决问题。
21 双方权利与义务211 培训方有权根据实际情况调整培训课程内容和时间安排，但需提前通知学员。
212 培训方有义务为学员提供优质的教学服务，确保学员能够掌握ABB 机器人的相关知识和技能。
2024年度ABB机器人培训教程(完整版)x
2024/2/2
16
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
2024/2/2
循环语句
支持FOR循环和WHILE循 环，用于重复执行某段代 码，直到满足退出条件。
选择语句
通过SELECT-CASE结构实 现多路选择，根据不同的 条件执行对应的代码块。
22
06
安全操作规范与事故应急处理
2024/2/2
23
安全操作规范：人员培训、安全防护措施等
1
人员培训
所有操作ABB机器人的人员必须经过专 业培训，熟悉机器人的工作原理、操作 流程和安全规范。培训内容包括但不限 于机器人基本操作、编程、维护、故障 排除等。
2
安全防护措施
在操作机器人时，必须采取必要的安全 防护措施，如佩戴安全帽、防护服、防 护眼镜等。同时，机器人工作区域应设 置安全围栏或安全警示线，防止人员误 入危险区域。
3
安全操作程序
在操作机器人之前，必须按照规定的程 序进行检查和准备，确保机器人处于正 常工作状态。在操作过程中，应严格按 照操作手册和程序进行操作，禁止随意 更改程序和参数。
2024/2/2
24
事故应急处理流程
2024/2/2
停电处理
在机器人工作过程中，如遇到突然停电的情况，应立即停止机器人的操作，并关闭电源。 待电力恢复后，应按照规定的程序重新启动机器人，并进行必要的检查和测试，确保机器 人正常工作。
01
02
全球领先的电气产品、机器人和 自动化系统供应商
03
04
业务遍及全球100多个国家，拥 有数十万员工
ABB机器人培训教程(2024)
ABB机器人产品线
01
02
03
04
IRB系列
包括多种型号和规格的工业机 器人，满足不同应用场景的需
求。
YuMi系列
协作式机器人，具有安全、易 用、灵活等特点，适用于小批
量、多品种的生产环境。
控制器系列
提供多种型号的机器人控制器 ，实现精准的运动控制和高效
的作业管理。
软件系列
包括机器人编程软件、仿真软 件、视觉系统等，提供全面的
。
2024/1/29
18
05
机器人维护与保养
2024/1/29
19
机器人日常维护与保养
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人外壳，确保 表面干净无尘。
检查电缆和连接器
检查所有电缆和连接器是否松动或损 坏，确保连接良好。
2024/1/29
润滑关节和轴承
根据机器人使用情况，定期对关节和 轴承进行润滑，以确保运动顺畅。
多传感器融合技术
探讨如何将来自不同传感器的信息进 行融合，提高机器人对环境感知的准 确性和鲁棒性。
数据采集与处理
阐述如何通过传感器采集环境信息， 并对这些信息进行预处理、特征提取 和数据分析，以便机器人能够准确感 知周围环境。
2024/1/29
16
机器人自主导航与定位技术
01
地图构建与环境建模
介绍机器人如何通过自身传感器获取环境信息，构建地图并进行环境建
机器人应用解决方案。
2024/1/29
9
ABB机器人技术特点
高精度
采用先进的运动控制技术和精 密的机械设计，实现高精度的
作业定位和运动轨迹。
2024/1/29
高速度
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
ABB机器人培训
ABB培训
正文：
1、介绍
1.1 公司简介
1.2 培训目的
1.3 培训范围
2、ABB概述
2.1 的定义
2.2 ABB的特点
2.3 ABB的应用领域
3、ABB的基本操作
3.1 系统启动与关闭
3.2 的基本结构
3.3 基本控制面板和按钮的功能介绍 3.4 的运动控制
3.5 工具和工件坐标系的设置
4、ABB编程
4.1 基础编程语言
4.2 编程示例和指令解释
4.3 程序的创建、保存和加载
4.4 程序的调试和修改
5、ABB安全操作
5.1 安全操作规程
5.2 安全装置和保护措施
5.3 危险及应对措施
6、ABB的维护与故障排除
6.1 维护流程
6.2 常见故障及处理方法
6.3 故障代码和报警解读
7、ABB的性能提升和优化
7.1 的性能参数介绍
7.2 优化的动作路径
7.3 优化的运动速度和准确性
8、ABB的未来发展趋势
8.1 技术的发展历程
8.2 在工业领域的应用趋势
8.3 ABB的未来发展方向
附件：
附件1：ABB操作手册
附件2：ABB编程示例
法律名词及注释：
1、版权：著作权法所规定的对作品的独占权利，在本文档中指对该文档的全部或部分内容的独立拥有和控制权。
2、商标：一种在商品上以图形、文字、颜色组合或其他形式表明其商品与他人商品不同的标记，享有法律保护。
3、保密：未经授权，未有权人同意不得披露或传播的信息。
2024版最新版ABB机器人中文培训
通过RAPID编程，可以实现机器 人的精准控制、高效作业和智能
化应用。
程序结构与设计思路
ABB机器人程序由多个模块组成，包括系统模块、任务模块和工具模块等，各模块 之间通过函数调用实现协同工作。
在设计程序时，需要遵循“自顶向下、逐步细化”的思路，先确定整体框架和流程， 再逐步添加具体细节和功能。
大份额，与ABB等国际品牌形成竞争态势。
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发展历程
从早期的工业机械臂到现代智能机器人， 机器人技术经历了多个阶段的发展，包 括机械、电子、计算机、传感器和人工 智能等技术的融合。
ABB机器人品牌及特点
品牌介绍
ABB是全球领先的工业机器人制造 商之一，提供多种型号和规格的机 器人产品，满足不同行业和应用需 求。
特点分析
ABB机器人具有高速度、高精度、 高可靠性、易于编程和集成等优点， 广泛应用于焊接、装配、搬运、喷 涂等领域。
保持机器人清洁干燥
定期清洁机器人的外壳和内部部件，避免灰尘、油污等污染 物对机器人造成损害。同时，保持机器人处于干燥的环境中， 防止受潮引发故障。
定期进行专业维护
按照ABB机器人的维护手册要求，定期进行专业的维护和保 养，确保机器人的长期稳定运行。
法律法规政策解读
遵守国家法律法规
在操作和使用ABB机器人的过程中， 必须严格遵守国家相关法律法规和政 策要求，确保合法合规。
加强安全监管和培训
企业应加强对ABB机器人的安全监管 和培训工作，提高员工的安全意识和 操作技能水平。
关注行业标准动态
及时关注机器人行业的最新标准和规 范动态，确保ABB机器人的操作和使 用符合行业标准要求。
2024年ABB机器人中文培训
ABB机器人中文培训ABB中文培训一、引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的佼佼者，ABB凭借其卓越的性能、稳定的质量和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了满足我国市场对ABB操作、维护、编程等方面人才的需求，ABB 中文培训应运而生。
二、培训目标1.理论知识：使学员掌握ABB的基本原理、结构组成、技术参数、安全操作规程等，为实际操作奠定基础。
2.实践操作：使学员熟练掌握ABB的基本操作、编程、调试、维护及故障排除等方法，具备独立完成ABB相关项目的能力。
3.技能提升：培养学员具备ABB系统集成、应用开发及项目管理等方面的能力，为我国工业自动化产业发展贡献力量。
三、培训内容1.ABB基础知识：介绍ABB发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对ABB有全面的认识。
2.ABB结构及原理：详细讲解ABB的机械结构、控制系统、传感器等组成部分，使学员了解其工作原理。
3.ABB编程操作：教授ABB编程软件的使用方法，使学员能够熟练编写、调试程序，实现自动化作业。
4.ABB维护与故障排除：讲解ABB日常维护保养方法、常见故障及排除技巧，提高学员的设备维护能力。
5.ABB系统集成：介绍ABB与其他自动化设备、信息化系统的集成方法，培养学员的系统集成能力。
6.ABB项目管理：教授ABB项目实施流程、项目管理方法及风险控制等方面的知识，提升学员的项目管理能力。
四、培训方式1.线下培训：采用面对面授课、实操演练、小组讨论等形式，确保学员充分掌握所学知识。
2.在线培训：利用网络平台，开展直播授课、录播课程、线上答疑等活动，满足学员随时随地学习的需求。
3.案例分析：通过剖析典型应用案例，使学员了解ABB在实际生产中的应用及解决方案。
4.实践操作：安排学员到企业现场进行实操训练，提高学员的动手能力和实际问题解决能力。
五、培训师资1.ABB公司资深工程师：具有丰富的ABB应用经验和培训经验，能够为学员提供专业的技术指导。
ABB机器人基础知识培训
介绍RobotStudio的编程界面，包括代码编辑器、变量监视器、调试工具等，以及如何使 用这些功能进行高效的机器人编程。
程序结构设计和实现方法
程序结构设计原则
讲解如何设计清晰、可维护的程序结 构，包括模块化设计、函数封装等原 则。
实现方法
通过实例演示如何实现不同的程序结 构，包括如何编写函数、如何调用子 程序等。
智能控制方法
介绍模糊控制、神经网络 控制、遗传算法等智能控 制方法在机器人控制中的 研究与应用。
轨迹规划与优化技术
轨迹规划方法
研究关节空间轨迹规划和笛卡尔 空间轨迹规划的原理和实现方法
。
轨迹优化技术
探讨基于多项式插值、样条曲线等 数学工具的轨迹优化技术，提高机 器人运动性能。
实时轨迹调整
研究根据环境变化和任务需求进行 实时轨迹调整的策略和方法，提高 机器人的适应性和灵活性。
常用程序结构
介绍在ABB机器人编程中常用的程序 结构，如顺序结构、选择结构、循环 结构等。
调试技巧和经验分享
调试工具介绍
01
介绍RobotStudio中的调试工具，如单步执行、断点设置、变
量监视等。
常见错误与解决方法
02
列举在ABB机器人编程中常见的错误类型，并给出相应的解决
方法。
调试经验分享
03
视觉传感器应用案例
利用视觉传感器实现机器人目标识别 和跟踪，以及场景理解和建模。
CHAPTER 05
编程与调试技能培养
编程语言及开发环境介绍
RAPID编程语言
ABB机器人主要使用RAPID编程语言，这是一种专为工业机器人设计的、易于学习和使用 的语言。
RobotStudio开发环境
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
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CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
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机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
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02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
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然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
构建机器人仿真工作站如下图所示，图中机器人型号为IRB120，机器人末端法兰 盘需要装有工具，为工作站配备图示小桌。
1、导入机器人
在“基本”功能选项卡的“ABB模型库”中，提供了几乎所有的 机器人产品模型，作为仿真所用。如下图，
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）B
C 机器人的电动机状态
D
E 当前机器人或外轴的使用状态
机器人的系统信息 机器人程序的运行信息
单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。
机器人的数据备份与恢复
（1）备份操作 机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参
数。将机器人控制器中当前程序备份到U盘里
➢软件安装步骤
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
安装完成之后，在电脑桌 面上能看到软件图标
➢软件界面介绍
RobotStudio软件界面包含“文件”、“基本”、“建模”、 “仿真”、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”这7个功能选项卡。
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态
G.如图，右下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄箭头代表正方向 H.工具MyTool的TCP在空间中作线性运动的方向如图
I.操作示教器上的操纵杆上移，使工具的TCP点沿X负向移动200mm，即X的值减小200 J.操作示教器上的操纵杆右旋，使工具的TCP点沿Z负向移动100mm，即Z的值减小100
E.选中“轴1-3”，然后单击“确定”，如图，如果选中“轴4-6”，就可以操纵 轴4~轴6
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启” 状态，如图
G.在示教器的右下角显示操纵杆方向，如图，按照此提示来操作操纵 杆以达到动作要求。
操纵杆的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动 速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以 小幅度操纵使机器人慢慢运动。
C.选择“线性”，然后单击“确定”，
D.在手动操纵机器人进行线性运动之 前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，
E.分析本次活动要完成的任务，机器人从位置A运动到位置B，对于工具MyTool而 言，是在基坐标系下的X和Z向分别移动-200mm和-100mm。那么，选中对应的工 具“MyTool”，
A.在软件中调出虚拟示教器。在功能选项卡中的“控制器”中点击“示教器” 下拉菜单，选择“虚拟示教器”，如下图
在软件中出现虚拟示教器画面，它与真实示教器是一样的，
B.从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如图 C.点击“ABB”，在示教器主界面中，选择“手动操纵”，如图
D.单击“动作模式”，如图
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
外轴电源电缆接口 电动机动力电缆接口 I/O连接器 信号电缆接口
（1）“文件”功能选项卡，包含打开已有工作站，关闭、保存工作站 和新建工作站等，如图所示，
图1
（2）“基本”功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设 置、系统同步，手动操纵和3D视角这几个方面操作时所需要用到的控 件。如下图所示，
（3）“建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、 测量以及其他CAD操作所需的控件，如图3所示
示位置
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
➢ 创建机器人工具数据
工具数据（tooldata）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、 重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具， 在执行机器人程序 时，就是机器人将工具的中心点TCP移至编程位置。那么，如果要更改工具以 及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP到达目标。
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
ABB工业机器人
L//G/O
编程与仿真（1）
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
程任务
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。
同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调 出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机 器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的 特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能 选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局... ...”
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
单击选择其中型号为IRB120的机器人，确定好版本，点击确定即可，
在实际应用中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关版本 或者承重能力及到达距离等参数。
2、导入机器人工具并安装到法兰盘
先在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设 备”，选择“myTool”
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
一 工业机器人基本认知
IRB机器人本体
标号 A B C
关节轴 轴1 轴2 轴3
标号 D E F
关节轴 轴4 轴5 轴6
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
通过前面的练习1，我们完成了机器人的单轴运动，将机器人运动到下图所示的 位置A，本小节主要学习机器人的线性运动的手动操纵方法，使机器人运动到图中的 位置B，其中位置A和位置B的距离在x向相差200mm，在z向相差100mm。
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。