现代控制理论刘豹第三版印刷勘误表

1、 第29页 式1.34中最后一个1n β- 改为1β。

2、 36页 分为：“（1）A 阵的特征值无重根；（2）A 阵的特征值有重根；”这样的分法不是

很严密，建议应该为：“（1）A 有n 个线性无关的特征向量；（2）线性无关的特征向量数少于n ” 3、 48页上面W(s)中的第三行=号左面的“1

11()SI A B --”应移到上一行最末尾。避免误解。

4、 67页2.24式应改为：11

1221111

(1)!011

(2)!2(1)(2)312!

2!1211

1!1!2111121()00

01()000(1)()001()012()1n n t t n t t n n n n t t n t n t n n t n e t t n e t e t e t e λλλλλααλαλαλλαλλλ-------------⎡⎡⎤⎡⎤⎢⎢⎥⎢⎥-⎢⎢⎥⎢

⎥⎢⎢⎥⎢⎥

⎢=⎢⎥⎢⎥⎢⎢⎥⎢⎥⎢⎢⎥⎢⎥⎢⎢⎥⎢⎥

⎢

⎥⎢⎥⎣⎦

⎣⎦⎣

⎤⎥⎥⎥

⎥⎥⎥⎥⎢⎥⎦

5、 70页2.32式最后 1t

A

-改为1

A t -

6、 97页第一行121

1

1

001

012T λλλ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦

7、 100页 例3-8 2

244120100142100A B ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦

应该改为

2

2440101001100042A B ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ 或者改为 2121010103120110A B ⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎡⎤

⎢⎥=⎢⎥

⎢⎥⎣⎦

8、 103页图3.7中 12,y y 的输出箭头不应该指向211,m c c ，应断开。

9、 126页 例3-12中224()168121216M b Ab

A b ⎡⎤

⎢⎥=⎢⎥

⎢⎥⎣⎦

10、 130页用对偶原理证明，有待考证。表述不明确。另外最后倒数第二行能控标准I

行，应该改为能观标准I 型。 11、 144页式（3.124）0

lim ()s D W s →= 改为lim ()s D W s →∞

=

12、 145页式（3.133）下一行，“m 为输入矢量维数。”改为“m 为输出矢量维数。”

13、

165页4.18式下面，“其中

,(1,2,,)i i n λ= 为对称矩阵p 的互异特征值，且均为

实数。”这句话表述不正确。,(1,2,,)i i n λ= 未必是P 的互异特征值，还有可能是有n

个线性无关的特征向量重根。 14、

166页希尔维斯特判据的充要条件3）4）存在问题。3）的反例0001P ⎡⎤

=⎢

⎥

-⎣⎦

，满足3）的条件，然而此矩阵半负定。 15、 173页第4行，改为23

()T V x x Qx x ==-- 16、

173页第五行 显然，后面()0V

x ≡ ，改为()0V x ≡ 17、

190页式5.12应该改为 1111

[()]()[()])(x A B I HD HC x B I HD v y C D I D HD HC I HD v

x ----⎧=+-+-⎪

⎨=+-⎪+-⎩