8、《超级轨迹赛》竞赛规则
超级轨迹赛规则(嘉峪关市机器人大赛比赛规则)
超级轨迹赛规则竞赛主题：2020年初，新冠疫情肆虐全球。
中华儿女在抗击本国疫情的同时积极帮助世界各国抗疫，现需要我们发挥聪明才智设计一个机器人帮助祖国运输尽可能多的抗疫物资前往目的地。
参赛对象:10-15岁学生竞赛形式：分小学、初中组，每组2人竞赛器材：不限器材竞赛规则：1.参赛选手可携带搭建好的机器人小车及运输装置参赛。
运输装置不限材料（塑料瓶、拼装货箱等均可）；运输装置不可密封。
2.出发区和目的地区域为30CM*30CM的正方形区域，小车和运输装置需完全在区域内，不可超出。
3.出发区提供100个乒乓球，选手需自己将尽可能多的乒乓球一次装入小车，从出发区巡线出发。
4.竞赛场地为彩色喷绘布，尺寸2M*5M,有一条20mm至30mm宽的轨迹线引导至终点区域，其中黑线宽10-12mm。
此条轨道线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等内容构成，具体形状由组委会赛前公布。
此外，在轨道线上随机设置驿站等无线区域。
下图是有可能出现的比赛一种场地图形（该图仅提供参考，具体以公布为准）5.从起点出发，途径走出国门、离开亚洲、到达驿站、进入海洋、穿越冰川、绕经迷宫、到达终点七部分构成，每通过一部分均可得相应分数。
走出国门：10分离开亚洲：10分到达驿站：10分进入海洋：20分穿越冰川：20分绕经迷宫：20分到达终点：10分6.最后到达终点完全进入终点的每个乒乓球可得2分。
7.每轮比赛限时15分钟，在此过程中偏离轨道线需拿回起点重新出发，时间结束或选手示意完成本轮比赛结束；每组有2轮机会，取最高得分。
8．现场公布赛场图所有队伍有60分钟调试及测试时间，调试时间后由裁判封存比赛机器，比赛开始前选手不得接触比赛机器。
第一轮全部结束后再次进行调试，时间为40分钟。
（调试阶段教练员可参与），时间结束后由裁判员继续封存比赛机器等待第二轮比赛。
2018中鸣超级轨迹赛
9
货品交易
巡线、放
马达、光电传感器、伺服马达
这里广义的巡线，包含巡线数线、前进后退、左右转弯等。
规则说明
对新开展学校的建议
1、所有电子器件的熟练使用是基本功
2、巡线、数线是基础
3、培养孩子的动手能力、任务的分解和细化能力、大局观的策略规划 能力，掌握基础动作的组合和微调
4、稳定压倒一切，稳定高质量的基础上再寻求突破。
规则说明
竞赛细则
1、竞赛任务设置 竞赛中根据各个组别的情况，设定不同的任务数。任务设置如下：
小学组：
（1）基础任务
（2）包含3个轨迹赛任务、驿站、货品交易；
初中组：
（1）基础任务
（2）包含5个轨迹赛任务、驿站、货品交易、基础任务最后一段轨迹线为彩色线段。
（3）基础任务最后一段轨迹线为彩色线段
规则说明
a.学生兴趣的调用
趣味化、互动性强、游戏式的方式进入机器人学习大门（Scratch和中鸣教育套装的结合） b.学员潜力的发掘
通过社团或常规班进行基础培养，从中发掘优秀的队员进入到更高阶段。
2、积累很关键：训练过程全程建档、想法、措施和改进要有记录…… 让他们不是一个队伍在战斗，而是和多届师兄师姐们在一起并肩战斗！ 3、多看、多比、多交流
任务模型：
规则说明
任务分析
修建铁路
任务描述：在丝绸之路上，有可能出现一块铁轨，机器人在通过这个 区域时，需要将铁轨移动到铁路处修建铁路。 完成任务的标志：铁轨的任何垂直投影都必须处于指定铁路区域内 （可压着黑线，但不能超过黑线）。
任务模型：
规则说明
任务分析
海洋探测 任务描述：在丝绸之路上，有一些区域为海域。在海域的这段轨迹线上，用 代表海域的贴纸，覆盖在这段轨迹线上, 将轨迹线断开出一段20～30cm的没 有轨迹线的道路。海洋中将随机出现红色、绿色、蓝色三种颜色的色块（对 颜色有疑问或者色弱者不能确定颜色，可以咨询裁判），其代表着不同的海 洋资源。机器人探测到资源时需要在屏幕上显示出相对应的资源颜色。要求 机器人在没有引导线的情况下顺利通过该段道路。 完成任务的标志：机器人脱离引导线后顺利探测到资源，停三秒且屏幕能正 确显示出对应资源的颜色。三秒后，机器人能从另一端的引导线进入后续赛 道，不得脱线。 机器人探测到资源后停止的标准：机器人的任何垂直投影碰到色块即可。 任务模型：
中鸣超级轨迹赛经验与技巧
将个人成绩与赛会记录、其他参 赛者成绩进行对比，找出优势和 不足。
分析成绩的来源，找出影响成绩 的关键因素，如技术水平、策略 运用、心态调整，总结应对策略和 解决方法。
分析失败原因
对于失败的案例，深入分析失败的原因，总结教训， 避免重蹈覆辙。
提炼成功经验
出名次。
赛事历史与影响力
中鸣超级轨迹赛自2018年创办 以来，已成功举办多届，覆盖 了全国多个省份和地区。
该赛事已成为国内最具影响力 的青少年机器人竞赛之一，吸 引了众多知名企业和高校关注。
通过中鸣超级轨迹赛，许多优 秀的青少年选手脱颖而出，获 得了国内外知名企业和高校的 青睐和资助。
02
赛前准备
提问时机
选择合适的时机提问，如比赛间隙或休息时间， 避免干扰比赛进程。
礼貌用语
使用礼貌用语，尊重主持人和其他观众，展现良好的素质。
现场体验
01
02
03
提前了解赛场
了解赛场的布局、规则和 注意事项，以便更好地参 与现场体验。
积极参与
积极参与现场体验活动， 遵守规则，与其他参与者 保持良好的互动。
分享感受
车辆选择与改装
车辆选择
根据比赛要求和赛道特性，选择 适合的车辆，确保车辆性能和稳 定性。
车辆改装
根据比赛规则和自身需求，对车 辆进行适当的改装，如悬挂系统 、刹车系统、轮胎等，以提高车 辆性能。
赛道熟悉与模拟
赛道实地考察
提前熟悉赛道，了解赛道特点、难点和危险点，为比赛做好 充分准备。
模拟器训练
利用模拟器进行训练，模拟实际比赛场景，提高驾驶技巧和 应对能力。
对于成功的案例，提炼成功经验，总结可复制的优点 和策略。
未来提升方向
超级轨迹赛竞赛规则
超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛介绍1.比赛场地比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸2m*4m。
从场地上的起点区域出发，有一条20mm至25mm宽的轨迹线一直延伸到终点区域。
此条轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体形状由组委会在赛前公布。
下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：2.机器人的尺寸和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自由伸展。
（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器，主频不低于72MHz，控制器电机端口不得超过4个（含4个），输入输出端口不得超过8个（含8个）。
（3）电机：当电机用于驱动时，只允许使用闭环编码电机（额定电压6v，空转转速：≤280转/分钟，重量不超过60g），驱动轮直径65±2 mm，单个电机独立驱动单个着地的轮子，提供驱动力的电机只能有两个。
其它作辅助任务的电机数量不限。
（4）传感器：禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。
相同类型的传感器数量不超过4个（含4个），例如无论是光电传感器还是颜色传感器，只要用于检测地面黑线，都会被认为是相同类型的传感器。
（5）结构：机器人必需使用塑料积木件搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。
（6）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不得超过10V。
3.脱线运行机器人必须沿着轨迹线向前运行，当机器人的主体结构投影全部脱离了轨迹线，就被认为是脱线运行。
当机器人沿着轨迹线相反的方向走时，视为挑战失败，结束比赛。
4.光电系数为了突出参赛选手算法编程能力，鼓励使用更少的传感器完成任务，超级轨迹赛加入光电系数。
光电系数以5个5.计分方式最终得分 =时间×光电系数6.比赛顺序赛前会抽签对参赛队排序，严格按照抽签确定得顺序进行比赛。
比赛中，上一队开始比赛时，会通知下一队候场准备。
项目二：超级轨迹赛
贵州省第四届青少年学生机器人竞赛超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，开启征程。
在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等，机器人需要稳定快捷的征服各种情况，最终到达彼岸的终点！二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法比赛共分两轮，单轮比赛时间为2分钟。
单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。
竞赛成绩统计时，取两轮的总和为最终比赛成绩。
2、队伍顺序单轮比赛中，上一个队伍开始比赛时，会通知下一个队伍上场准备。
在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。
3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛开始后有2小时编程调试时间。
两轮比赛开始之间会预留30分钟左右调试时间，具体以现场安排为准。
每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。
4、场地比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸2m*5m。
从场地上的起点区域出发，有一条2.0cm至2.5cm宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。
此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体组成方式以组委会赛前公布的为准。
此外，在黑色轨迹上将随机分布不同数量的竞赛任务模型。
下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：图1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm ×25cm ×15cm （长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm ×25cm ×15cm （长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。
（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（3）电机数量不超过3个（包含3个）。
（4）传感器：机器人禁止使用集成类传感器，如循迹卡、灰度卡等。
青少年机器人竞赛SuperAI超级轨迹赛比赛规则(小学组、初中组、高中组)
第二十二届江苏省青少年机器人竞赛SuperAI超级轨迹赛比赛规则（讨论版）（小学组、初中组、高中组）1、超级轨迹赛简介新纪元2120年，两支带着人类火种的星际探索队，经过漫长艰辛的星际之旅，在宇宙深处Y1799星球胜利会师，并决定在这颗美丽又陌生的星球为人类重新建设一个繁华充满生机的星际家园。
通过前期的生产生活必要设施的建设，新家园已经初具规模，为进一步提高生产生活水平，人类将组建星际联盟共同守护新家园，并将驾驶全新飞船穿越星际，开启新一轮星际探索之旅。
本次比赛要求青少年参赛选手在比赛现场使用自行制作机器人编写程序，并进行调试和比赛任务。
本赛项主题为“星际联盟”。
星际探索及联盟建设的过程将以任务的形式呈现，在普及科学知识的同时，锻炼和提高参与者的思维能力、反应能力、动手协调能力和团队精神。
2、组队方式比赛分为小学、初中、高中等三个组别，以团队方式完成，每支队伍由1-2名参赛选手和1-2 名指导老师组成，参赛选手为截止到2023年6月在校学生。
注：参赛选手及指导老师定义详见《江苏省青少年机器人竞赛总则》。
3、比赛场地3.1 比赛场地图1比赛场地示意图3.2 赛场规格3.2.1 机器人比赛场地由地图和任务模型组成，图1为比赛场地的示意图，实际场地以比赛现场公布为准,其中场地尺寸为长3000mm、宽2000mm。
3.2.2 场地中不规则分布有两条由宽20mm至30mm黑色轨迹线和白底组成的飞行航道，飞行航道是机器人活动的主要区域，部分飞行航道是不连续的。
3.2.3在比赛场地左侧有两个长250mm×宽250mm的启动区，是机器人启动的区域，比赛开始后机器人由此处出发前往各个任务区域，并到达联盟区。
3.2.4在比赛场地中有一个长500mm×宽250mm 的联盟区，这里是两台机器人行进的终点区域。
3.2.5 两条飞行航道各分布2个固定任务区，任务区标记有如“1、2”的标识，对应任务模型由裁判粘贴基本在选定的任务区内。
中鸣超级轨迹赛简介
机器人超级轨迹赛，赛事已久。其来源于 香港"创协杯"(CTEA CUP),其中的“机器人超 级轨迹比赛”项目，距今已有10年。而中央电 教馆电脑制作活动将其纳入2016年机器人竞赛 ，正式更名为“中鸣超级轨迹赛”在原有竞赛 项目基础上增加了一系列随机挑战任务，对我 们的比赛选手提出了更高的考验，也使得比赛 更有趣味性和观赏性。
产品配套
学习教材机器拼装来自程序模块说明模块名称：巡线距离 模块图标：
模块作用：沿着线走多长距离，其中距离用编码值来表示。
参数说明： 1、速度：沿着线走的速度 2、编码：沿着线走的编码值
模块使用场合： 1、曲线走线，调小速度 2、直线巡线，可适当增大速度 3、其他
模块名称：遇线停止 模块图标：
程序模块说明
模块作用：沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。其中最左边的表示第1 个光电，最右边为第5个。
参数说明：
参数1 速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100
参数2 判断用的光电：对应的光电判断到黑线时停止运动。参数只能为1、5、15
这三个中的一种。
参数为1时：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止；
参数为5时：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止；
参数为15时：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止；
模块使用场合：
1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹
3、其他
模块名称： 左转 模块图标：
程序模块说明
右转
模块作用：走到路口时向左转，直到光电3判断到黑线时停止运动。
参数说明：无
模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时存在向左的轨迹线并且需要向左沿着轨迹走。
如下图路口：
调试测试
2020中鸣超级轨迹赛项竞赛规则V0
2020中鸣超级轨迹赛项竞赛规则V1.0一、参赛范围1.参赛组别：小学组、初中组、高中组2.参赛人数：每队由二名学生组成3.指导教师：每队限报二名指导教师二、竞赛主题新纪元2108年，科学家发现太阳急速衰变，太阳系即将毁灭，其中也包括人类的家园——地球。
为了种族的延续，人类建造了两艘飞船，从不同方向飞往宇宙深处，带着人类的火种建立新的家园。
在经过奥瑞拉星系时，发现其中的阿尔法星球有异常的能量波动，经分析，这是一种含有空间暗物质的“耀晶矿”辐射出来的，而这种能量可以开启“时空门”，使人类能快速到达更遥远的星系。
飞船决定降停阿尔法星球，对阿尔法星球蕴含的耀晶矿进行采集提炼，并使用提炼的空间暗物质开启“时空门”，到达宇宙深处的Y1799星球胜利会师。
人类决定在此生存繁衍，共建新家园，开创新时代。
本届竞赛的主题为“星际探索”。
在比赛中，各队选手在有限的时间里设计和制作出机器人来完成“星际探索”的建设基地、架设通讯站、共建新家园等任务。
三、竞赛场地竞赛场地由场地图纸和场地道具组成。
比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸2m*5m。
从场地上的2个起点区域出发，有2条20mm至30mm宽的轨迹线（下称“飞行航道”）一直延伸到会师区。
此飞行航道由直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体形状由组委会在赛前公布。
此外，在飞行航道上将随机分布不同数量的场地道具。
下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：四、竞赛规则（一）机器人1.机器人数量：2个。
2.尺寸：机器人在起始位置的最大尺寸为30cm×30cm ×30cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自由伸展。
3.控制器：每台机器人只允许使用一个控制器，控制器电机端口不得超过4个，输入输出端口不得超过8个，内置2.4寸彩色液晶触摸屏。
4.电机：当电机用于驱动时，只允许使用闭环编码电机（额定电压6v，空转转速：≤280转/分钟），驱动轮直径65±2 mm，单个电机独立驱动单个着地的轮子，提供驱动力的电机只能有两个。
中鸣超级轨迹赛攻略 共32页PPT资料
模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示 。
参数说明： 参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。
模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。
三、自创模块
测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。 此模块也可以走实线，但不能拐急弯！
巡线比例值默认为0.6
70*巡线比例值, 70
70,70
70， 70*巡线比例值
－20, 50
50，－20
如果在转弯处速度太 快，1或5光电会总是
遇线，导致很卡。
此段如果速度太快没有准确巡线 ，全白前的最后是5光电巡到黑线 ，向右转弯导致往回走！！！
不会往回 走
非常尖的尖角，一般都会往回 走，把它当作一个路口来处理 。
精准旋转90度、180度、1圈！
四、转弯的经验
左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。
1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒 ，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！！！
一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！ （1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯； （2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯
机器人教练培训
中鸣超级轨迹赛攻 略
一、小车的搭建
技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！
二、超级轨迹模块
模块名称：遇线停止 模块图标：
模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。 参数说明：
1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100
2024年中鸣超级轨迹赛竞赛规则
2024年中鸣超级轨迹赛竞赛规则
1.比赛主题：根据比赛名称“中鸣超级轨迹赛”，可以推测比赛的主题可能与科技创新、智能硬件、机器人等相关。
2.参赛队伍：比赛可能分为多个队伍进行，每个队伍需要自行搭建、编程和调试机器人。
3.比赛任务：比赛任务可能包括让机器人完成一定的轨迹任务，例如急转弯、颠簸路段、狭窄山洞、湍急河流等。
比赛将采用任务分解计分和记录时间的方式，两轮比赛的总和为最后成绩。
4.比赛细则：比赛可能分为多个轮次，每轮比赛有特定的时间限制。
参赛队伍需要在规定时间内完成机器人的搭建、编程和调试。
比赛开始前，队伍需要进行抽签以确定比赛顺序。
若在规定时间内未准备好机器人，队伍将丧失本轮比赛机会。
5.评分标准：比赛成绩的评分可能包括任务完成分数、时间分数和其他加分项。
若评分相同，将根据机器人电机和传感器数量合计较少、重量较轻等因素决定名次。
6.赛事组织：比赛可能由中鸣超级轨迹赛组委会主办，广东海翔赛鸽公棚有限公司等机构协办。
比赛将邀请国家级裁判和汕尾市协会委派的裁判团队共同进行监赛。
总之，2024年中鸣超级轨迹赛竞赛规则可能涵盖比赛主题、参赛队伍、比赛任务、比赛细则、评分标准和赛事组织等方面。
具体的比赛规则和细节可能因实际情况而有所调整，请关注官方发布的比赛规程。
2019机器人超级轨迹赛竞赛规则
第15届黑龙江省青少年机器人竞赛超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，开启征程。
在征途上，可能遇到各种路况，有弯道、有小山、有障碍物等等，机器人需要稳定快捷的征服各种情况，最终到达彼岸的终点！二、场地1.比赛场地规格和要求比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸 200cmX400cm。
从场地上的起点区域（深绿色)出发，有一条 2.0cm 至 2.5cm 宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域(黄绿色）。
此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体组成方式以组委会赛前公布的为准。
此外，在黑色轨迹上将随机分布不同数量的竞赛任务模型。
下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：赛场地示意图2、现场环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。
距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。
（2）现场的光线机器人超级轨迹为室内竞赛项目，比赛现场为日常照明，低照度。
无磁场干扰，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变，也不排除有外部的各种干扰。
如随着比赛的进行，现场的阳光可能会有变化，或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。
建议各参赛队要做好防干扰的各种准备，按规定做好热身及环境因素的测定。
（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。
三、参赛队及参赛器材1.参赛队：每支参赛队应由 1 名学生和 1 名教练员（教师或学生）组成。
学生必须是截止到2019年6仍然在校的学生。
2.赛制A 比赛按小学、初中两个组别分别进行。
B 比赛不分初赛与复赛。
每支参赛队有相同的上场次数。
3.机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为 25cm×25cm×20cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于 25cm×25cm×20cm（长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。
中鸣超级轨迹赛攻略PPT课件
卓尔机器人工作室
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28
附录
中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表
参赛队：___________________
组别：_________________
丝绸之路
赛道 A B C D E F G H I J K L M N
分数
10
10
11 00
10
1 0
10
10
10
10
1 0
10
10
10
得分
基础任务丝绸之路总分
6、点灯：利用第三个马达拍打触碰。
7、四面八方：转向四个方向，每个方向显示1秒。
卓尔机器人工作室
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20
八、常见地图分析——2016地图
伪装：停2秒，并显示指定颜色
卓尔机器人工作室
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21
2017全国各地用得最多的地图
卓尔机器人工作室
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22
2017合肥比赛图
卓尔机器人工作室
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23
卓尔机器人工作室
模块名称：左转 模块图标：
不一定是转 弯90度
模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2 （四光电）判断到黑线时停 止运动。
参数：无
卓尔机器人工作室
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5
程序模块说明
模块名称：右转 模块图标：
不一定是转 弯90度
模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4 （四光电）判断到黑线时停 止运动。
参数：无
问题
可能原因
使用走线程序，车子原地转圈 马达方向不对
使用走线程序，车子不走线
光电阈值没设置好
解决方法 使用马达测试功能，设置一 个正的速度，切换马达方向 直到小车向前走。
超级轨迹赛-简
基本技术
技术框架
Picture
整体把握
基本技术
自动控制-反射弧
Picture
开闭环
基本技术
设计原则
依赖传感器做出判断
尽可能使用精度高的传感器 保证传感器工作正常 充分考虑比赛环境 尽可能少的使用传感器 不要用时间来控制距离 灰度传感器 编码器
Picture
基本技术
图形化编程
Picture
演示
超级轨迹赛
范保玉
临汾市第一实验中学 fff1969@
内容
比赛介绍
基本技术
活动组织
比赛简介
机器人超级轨迹赛，是一项非常普 及的赛事，比赛中机器人被要求按 照一定的轨迹线行进，并完成指定 的动作。比赛涉及的器材很有限， 如何优化机器人结构和程序方案， 使得机器人最稳定的发挥成为比赛 的最大看点。
特点
非常基础 非常重要
非常有挑战
非常受欢迎
特点
各 大 赛 事
场地
场地：长5米 宽1.8米 障碍：1~5毫米 ★场地现场公布
线 宽：1.5~2.5厘米 环境光：室内、均匀光线
平整度：1~2毫米 线 型：角和线
规则
（1）机器人体积大小的设计应不超过，长25厘米， 宽15厘米，高15厘米 。 （2）传感器数量不能超过5个、电机不能超过3个。 （3）机器人完成整个比赛动作不得超过3分钟，不
能脱离轨迹运行，否则视 为犯规，不再记录当次 的比赛成绩。
规则
（4）记分方法： 轨迹比赛将采取任务分解计分加记录时间的计分方法。 每位选手在连续完成三次比赛任务后，计取最好的一次 成绩为最终比赛成绩。 竞赛成绩统计时，如果评选等级或名次的最后一名成绩 相同时，以机器人技术设计最好或重量最轻（不包含电池） 为优胜者。
中小学电脑机器人活动指导_中鸣超级轨迹虚拟规则
•北滘镇中小学电脑机器人活动指导教师培训
竞赛环境
• 1、软件环境 • （1）操作系统：WINDOWS XP。 • （2）比赛系统：中鸣3D机器人仿真搜救平台。 • 2、硬件环境 • （1）电脑硬件配置: cpu P4 2.4G、内存 512M、显卡 32M
以上(推荐CPU PE5200、内存2G、64M显卡)。(建议 Windows 7)。 • （2）电脑数量:组委会提供竞赛现场编程用电脑（每人一 台），参赛选手不允许携带任何可以复制文件的工具进入 竞赛现场（如U盘等）。 • （3）投影仪：组织方提供1台投影仪连接裁判电脑用于显 示比赛过程。 • （4）所有电脑必须连在同一个局域网，并且可以互相通信。
• 成功通过山洞记30分，失败记0分。 • 成功通过的标准为，机器人通过山洞时任何部分
都没有碰到山洞模型。成功将施工石块模型放入 大坝内，每块记10分。
北滘镇中小学电脑机器人活动指导教师培训
任务说明：巨石
• 在场地的任何一段线上，有可能出现 一块巨石，机器人在通过这个区域时， 需要将巨石完全离开原来的位置。
•
北滘镇中小学电脑机器人活动指导教师培训
惩罚
• （5）教练员违规进入赛场或在场外干扰 竞赛，取消该参赛队伍比赛资格；
• （6）发现故意夹带资料、存储设备和通 讯工具等，取消比赛资格；
• （7）冒名顶替者，取消比赛资格；
北滘镇中小学电脑机器人活动指导教师培训
任务说明：随机任务
• 竞赛地图有可能会出现1-2个特殊任 务，每个任务得分20分。（如救援、 灭火、接送人员等）。
• 比赛结束前，机器人应回到待命区。 • 成功回到待命区（机器人完全进入待
命区）记10分。
北滘镇中小学电脑机器人活动指导教师培训
中鸣超级轨迹赛攻略32页PPT
模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示 。
参数说明： 参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。
模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。
三、自创模块
测量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。 此模块也可以走实线，但不能拐急弯！
巡线比例值默认为0.6
70*巡线比例值, 70
70,70
70， 70*巡线比例值
－20, 50
50，－20
如果在转弯处速度太 快，1或5光电会总是
遇线，导致很卡。
此段如果速度太快没有准确巡线 ，全白前的最后是5光电巡到黑线 ，向右转弯导致往回走！！！
不会往回 走
非常尖的尖角，一般都会往回 走，把它当作一个路口来处理 。
机器人教练培训
中鸣超级轨迹赛攻 略
一、小车的搭建
技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！
二、超级轨迹模块
模块名称：遇线停止 模块图标：
模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。 参数说明：
1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100
2、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。 1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)；
可能会往 回走
六、轨迹赛技巧
1、速度：弯曲段:中速70, 平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多） 调正车身路段要冲时、急转弯后马上要用判定条件15时：低速40—50
2、常见参数：巡线距离、走距离：编码500对应一个车身（不含前轮) 转角度：编码450，速度50顺时针旋转90度。
超级轨迹赛程序说明(2个光感)
超级轨迹赛程序说明（2个光感）1.子程序说明1.1Line()图标：功能：两个光感走线参数：speed：机器人直走的速度；speed1：小调整的速度；speed2：大调整的速度；gray：光电传感器阀值，即是小于此值，机器人认为是检测到黑线。
1.2LineTime()图标：功能：沿着黑线走一段时间参数：time：沿着黑线走的时间；gray：光电传感器阀值，即是小于此值，机器人认为是检测到黑线。
1.3Turn()图标：功能：转弯参数：leftSpeed：左马达的速度，小于0表示马达往后转，大于表示马达往前转，范围：-100~100；RightSpeed：右马达的速度，小于0表示马达往后转，大于表示马达往前转，范围：-100~100；time：预转弯的时间，此作用是首先让马达先转一定的时间，不检测黑线；sensor：检测到黑线的传感器号数，即是转到第几个光电传感器“看到”黑线；STime：刹车时间；gray：光电传感器阀值，即是小于此值，机器人认为是检测到黑线。
1.4MlineTime()图标：功能：在规定的时间内，用伺服马达走直线，如果在有效的时间内，机器人检测到黑线了，则也完成了此走直线功能。
参数：Speed ：马达的速度Time ：往前走的时间Gray ：光电传感器阀值，如果机器人在有效时间内检测到黑线，则会跳出直走程序 Sensor ：检测到黑线的光电传感器号数。
1.5TurnQuan() 图标：功能：定点转角度（这个角度是指编码器的读数），即是一个马达动，另一个马达不动 参数：leftSpeed ：左马达速度rightSpeed ：右马达速度LR ：往左转还是往右转，为1往左转，为2往右转Quan ：编码盘的圈数，这个可以到E2RCU 的“内置测试”菜单的“编码器”中查看2.调试步骤2.1搭建搭建步骤请看搭建手册，在搭建的过程中请注意机器人的重心，要确保机器人的重心在两个马达上，还有轮胎的摩擦力。
超级轨道赛比赛规则
超级轨道赛比赛规则一、比赛场地(一)场地示意图：(二)比赛场地规格与要求：1.比赛场地为一张长250cm，宽200cm的淡色喷绘图纸。
场地一共分为出发区、任务区、循迹区和回归区组成。
2.场上有一块长500mm、宽450mm的高台，是机器人循迹路线上的障碍物桥，机器人必须要越过桥并继续循线。
3.场地上对应的色块区域中绘有黑色的轨迹线，线宽为1.5CM-2.5CM，机器人需沿此线循迹，轨迹线不会出现交叉，而线与线之间的距离不小于10CM(三)比赛现场环境要求兔年超级轨道赛为室内（或室外）竞赛项目，对赛场的要求一般为冷光源，低照度。
无磁场干扰，但也不排除有外部的各种干扰。
建议各参赛队要做好防干扰的各种准备，按规定做好热身及环境因素的测定。
二、机器人设计与器材要求(一)本次竞赛推荐使用广州中鸣数码科技有限公司出品的教育版机器人完成设计与制作。
(二)机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在长25cm×宽25cm×高25cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
(三)每个参赛队员比赛时将使用一个机器人去完成任务，机器人限定使用1个可编程处理器；马达数量不超过4个；传感器不超过5个；其它用于结构搭建的材料不限；每台机器人处理器的电源输入电压不超过9伏；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。
(四)各参赛队必须对参赛机器人进行个性化设计，机身上要有明显的团队标志。
(五)各代表队须自备竞赛所需的机器人套装器材，并带齐常用工具、电源接线板、转换插头等。
如各代表队有手提电脑推荐自带。
三、任务要求(一)由一个队伍设计制作的一个机器人只允许使用一组电池参加比赛，由参赛家庭启动机器人从出发区域开始沿黑线运动，在指定的3分钟时间内完成所有任务，并完成整个场地的运动路线，既从出发区出发，经过任务区，再回到回归区。
(二)机器人在出发区摆放的位置，其身体的任何一部分不得超过出发区域。
(三)机器人回归到回归区的标准为机器人任何一部分超过回归区则判定为完成任务。
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超级轨迹赛规则
1、比赛分组：
比赛分小学组、初中组、高中组。
2、队伍组成：
每支参赛队由2名学生和1名教练员组成。
学生必须是截止到2015年6月仍然在校的学生。
每队限用1台机器人参赛，赛前可准备1台备用机器人，一旦正式进入比赛，备用机器人不能上场。
3、机器人设备要求：
3.1、参赛的机器人控制器必须使用中鸣E-RCU或E2-RCU以及配件或附属装置。
参赛前，所有参赛队伍的机器人设备必须提供生产厂家出具的知识产权授权和合法渠道来源证明，并通过大赛的设备检查。
3.2、机器人体积大小的设计应不超过：长25厘米，宽15厘米，高15厘米。
3.3、使用传感器数量不能超过5个(具有多个光电探测头的集成光电传感器是不允许的)、电机不能超过3个。
4、比赛：
4.1、项目裁判组统一组织现场搭建、编程和调试，各参赛队必须在给定的时间内（一般为60分钟－90分钟，具体时间有裁判组提前通知）搭建出任务机器人的功能结构，并完成编程和调试，搭建和调试得分不低于总分比例的10%。
机器人完成整个比赛动作不得超过3分钟，不能脱离轨迹运行(即从这个图形跳到另一个图形)，否则视为犯规，不再记录当次的比赛成绩。
4.2、机器人必须按照规定路径移动，且在规定的时间内到达终点线(机器人任何一部分到达终点线即可)，该种情况视为完成任务。
4.3、以下几种情况视为未完成任务：
4.3.1、在规定的路线上行走，但在规定的时间内没有到达终点线；
4.3.2、机器人整体竖直投影完全脱离轨道，即时成绩为本轮比赛成绩；
4.3.3、机器人没有按照指定的路径行走；
4.3.4、机器人在运行过程中，程序出现明显错乱(如：机器人原地旋转)以及机器人在10s没有做出任何动作，即可终止比赛。
4.4、记分方法：本届机器人超级轨迹赛将采取“搭建调试得分 + 任务分解计分 + 时间得分”的计分方法。
每位选手在连续完成三次比赛任务后，计取最好的两次成绩总分为最终比赛成绩。
竞赛成绩统计时，如果评选等级或名次的最后一名成绩相同时，以机器人技术设计最好或重量最轻(不包含电池)为优胜者。
4.5、竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。
5、场地：
5.1、机器人轨迹比赛的场地大小为2米×3米，正式比赛场地将在竞赛前一天公布，场地上将贴有一条1.5－2.5厘米宽的黑色轨迹线。
此条黑色轨迹线由起止区、直线、折线、断点线、圆弧等组成。
轨迹长度预计在10米以上，具体比赛场地的轨迹图形、障碍设计与要求、各区域的色彩搭配将由组委会在赛前确定。
5.2、场地示意图(并非竞赛最终使用场地)：
6、奖励
每个组别按最好的两轮总成绩排名。
如果出现局部并列的排名，按如下顺序决定先后：
(1)所有场次中总数高的队在前；
(2)所有单次成绩比较，得分高的队在前；
(3)机器人重量小的队在前。
7、相关说明
（1）严禁重复、虚假报名，一经发现，立即取消比赛资格。
（2）未在竞赛时间内参加比赛视为弃权。
（3）比赛期间，凡是规则中没有说明的事项由裁判委员会决定。
（4）本规则是实施裁判工作的依据，在竞赛过程中裁判委员会有最终裁定权。