ABB机械手操作步骤

ABB机械手涂装线操作要点1、程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。

2、起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。

3、如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutinePaint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。

4、如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。

5、如何激活喷油刷子？(How to activate brush table):在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Selectbrush table，选定要用的刷子，Yes OK。

6、如何做刷子测试？（How to do brush test）:在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。

7、如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines,选择某一个面，按下回车。

7、如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Datatypes brush data。

8、如何修改机械手的姿态（pose）？:在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3Data(pose)Or 4 Data types pose。

注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动，而不是点动！9、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open ! programdirectory ，找到所要的程序名后，按回车即可。

10、如何保存程序文件？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 3 Save program Or 4 Save program as ，来对文件进行保存。

11、如何查看某一点的坐标？：（For example p200点）在手动情况下，按下编辑键，将光标移到P200点，再Edit 8 value,即可显示此点的坐标。

12、如何使用多选光标？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择Edit 6 Mark,再使用下移光标键进行选择。

13、如何将机械手的六轴放闸？：在手动情况下，选择输入输出窗口，分别找到doBrake1 to doBrake6将其置“1”，则六轴依次被打开，手动即可摇摆。

注：此功能只用于特殊情况，在执行上述操作时，要有专人扶助手臂，以免手臂突然落下，损坏机械手，在旋转过程中，要慢慢的来，以免打乱编码器！14、如何作系统的备份？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File3 back up,将文件名改为当天的日期(for example:BAK0906),选择BACK UP Directory进行保存。

15、如何作系统的恢复？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File4Restore,按回车选择所要恢复的文件名称,OK,输入密码2 5 8，OK。

16、如何查看错误信息？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择Service，即可看到分类的错误信息。

17、如何做机械手原点的设定？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将机械手的各轴摇到规定的位置后，依次选择Service 3 Calibration Calib 1 Rev.counter update All OK。

18、如何作重新启动，何时应该做重新启动？：在找不到故障原因、死机、编码器故障的情况下可以进行重新启动，A、在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service 、FileRestart，此方法机械手将在不断电、不断气的情况下进行启动。

B、在手动情况下，将机械手的电源直接断掉，中间停顿2分钟后将电源开关重新打开。

机械手将自动重新充气，完成自检的工作，在启动过程中，不得接触面板上的任何按键。

19、如何复制程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择File manager File3 Copy,通过Unit 来进行软盘与硬盘之间的转换，选定目标后，Copy 。

20、如何重新命名程序名？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要更改的文件名上依次选择File manageFile 2Rename，输入更改后的文件名后，OK.21、如何移动程序？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将光标移到要被移动的文件名上，然后选择File 4Move,通过Unit和回车键选定移动到的目标后，Move。

22、如何在软盘与硬盘间转换？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择File manage View 1 [flp:](软盘) 2 [/hdoa/] （硬盘）进行转换，也可以通过Unit键来进行转换。

23、如何增加并设定Pose？：在手动情况下，按下编辑键，进入Paint path,将光标移到所要设定Pose的某个面上，按下功能键Instr IPL1 4 Motion setting 9 More 5 PDispsetYes OK选择Pose OK，然后将光标移到刚追加的Pose上，再Edit 8 value,即可更改此Pose的坐标。

注：书写程序的一般语句都可在IPL1、IPL2中可以找到。

24、如何使用服务菜单？（service menu）:A 、在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to RoutineRservice menu，手动上电，Start,就可执行service menu中的功能，B、全自动状态下，将程序重新开始，机械手会自动执行service menu菜单，通过选择来执行任务。

主要有：枪位置的检查、冶具位置的检查、流量测试（30s）、冲枪、原点归位等功能。

25、如何冲洗喷枪？：A、使用service menu中的Cleaning system 来执行。

B、在手动情况下，按下编辑键，选择Paint7 Enable Equipment6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。

注：连续双击Test，将连续冲洗，如果要取消，单击Test。

26、如何将子程序调入Paint Path中？：首先进入Paint Path界面中，Instr IPL13 proc call找到你想要加入的新子程序，或使用New生成一个新的子程序。

27、如何防止机械手转错方向？：在喷涂过程中，往往会出现机械手转错方向以至于死枪的现象，主要是因为机械手始终默认到达目标点的距离最近的路径是正确的，所以如果机械手要由一个子程序转到另一个方向相反子程序，或一个点转向另一个方向相反的点时就要加一个点，以此来引导机械手转向正确的方向。

方法是：将光标移到要加点的两个子程序或两个点中间，按下Instr IPL2 1 Paint L，系统会自动加一句程式，然后去修改这句话，赋予它坐标和速度等。

注：所要加的那个点正确到达目标点的角度一定要小于反方向点的角度，否则不起作用！28、如何查看输送机编码器是否给机械手信号？：在机械手的控制面板上检查Conveyor栏中Encoder 1 中A、B 相两个指示灯是否互相交替闪烁，如果没有则编码器无信号给机械手，在此情况下，将机械手电源断掉，两分钟后重新启动，再检查指示灯，一般会恢复正常，如果不可以，则应从输送机编码器的接线开始检查一直到机械手的接线，看是否有烧断、松动现象。

29、如何感应一个新的治具并检查？：全自动运行程序，机械手开始喷涂运行中时，使用暂停键将机械手停止运行，同时将输送链停止，此时打开输入输出信号窗口，View 3 Digital In c1connected是否变成1，为1的话表示已经感应，可以修改点或编程序。

30、如何给输送链加油？：首先将气压关掉，将油罐旋下，倒入规定的tribol 1430润滑油，不超过规定油量标线，并检查喷油头是否在导轨槽内。

31、如何检查机械手的回流开关状态？：在清洗过程中，机械手的回流开关是打开的，只有在喷涂过程中是关掉的以此保证整个系统的压力稳定。

在输入输出信号窗口，View4 Digital out中找到A1Gundump检查状态，“0”代表开；“1”代表关。

可以使用下边功能键来互相转换。

32、如何更该温度控制器的温度？：长按住Set键，会显示现在的设定温度，然后通过上下光标来调整温度。

如果将温度该后，同时也要调整最高温度的范围，长按住SET键，找到HIAL键（最高温度上限），来更改温度，一般要比设定温度高5℃左右。

长按住Set键，即可返回画面。

oSET是用来调节温度的偏差的。

实际温度=设定温度+oSET温度33、如何解决无风压信号的问题？：首先将热风机打开，正常工作稳定后检查若无风压信号，则应检查热风机背后的感应开关是否有堵塞现象，要做定期的清理。

或将其设定值降低，增强其感应灵敏度。

34、如何在本控与远控之间切换？：本控是在控制柜面板上直接操作，控制比较麻烦，远控是在一个LCD上显示，并操作，操作和控制简单。

如果现在是本控状态，要切换到远控状态，则应首先依次将设备关掉，首先将加热器关掉，20分钟后将热风机及其他设备关掉，然后将开关切换到远控开关处，再在远控操作面板上按下复位键，再将LCD控制面板上的控制器打开，首先打开热风机，二分钟以后将加热器打开，再依次将其他设备打开。

从远控转到本控状态则相反。

35、如何调节系统风速及其标准？：只要严格按照标准认真地去做，就会做到很好的风量平衡。

Area Velocity(m/s) Area Velocity(m/s)Manual DI 0.22Spray booth 0.49±0.25Auto DI 0.34 0.27±0.25Cooling 5.56 Flash off 6.17一、如何做一个新的程序？：A、在全自动运转的情况下，感应一个治具。

B、在手动状态下，进入Paint path界面，根据所要喷涂的工件要求设计路径并组织好路径，将所有的Pose归“0”。

C、将程序另存为一个新的文件名。

D、打开刚存的新的程序，手动上电运行，并使用Modpos修改记忆点。

中间注意各个子程序之间的衔接是否顺畅，是否有死枪现象，以及关于循环时间的长短，一般情况下，是先将侧面或顶及底先喷完，最后喷正面。

这样表面涂膜会比较均匀、圆滑。

E、在确定完喷枪路径的同时要注意开关枪的位置是否在喷枪行程范围内，开关枪的位置应该比工件的位置多出50-80mm左右，喷枪行程的位置应该比开关枪的位置多出50-80mm左右。